JP2003174702A - Electric vehicle control device - Google Patents
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 急減速時に発生する車体振動を効果的に抑制
して、より快適な乗り心地感を実現することができる電
気自動車の制御装置を提供する。
【解決手段】 アクセル操作量Ａおよびブレーキ操作量
Ｂに応じて所定のトルク指令値の演算および出力を行う
トルク指令値演算手段３１と、このトルク指令値に応じ
て所定の電流指令値の演算および出力を行う電流指令値
演算手段３２とを備え、電流指令値に応じて電動機の力
行制御または回生制御を行う電気自動車の制御装置にお
いて、アクセル操作量Ａおよびブレーキ操作量Ｂに基づ
いて急減速状態にあるか否かを判定する急減速状態判定
手段３４と、急減速状態にあると判定された場合に電動
機の回生作動時期を遅れさせる回生作動時期遅延手段と
を備える。
(57) [Problem] To provide a control device for an electric vehicle capable of effectively suppressing vehicle body vibration generated at the time of sudden deceleration and realizing a more comfortable ride feeling. SOLUTION: A torque command value calculating means 31 calculates and outputs a predetermined torque command value according to an accelerator operation amount A and a brake operation amount B, and calculates and outputs a predetermined current command value according to the torque command value. A control device for an electric vehicle which includes a current command value calculating means 32 for performing output and performs powering control or regenerative control of the electric motor in accordance with the current command value. And a regenerative operation timing delay means for delaying the regenerative operation timing of the electric motor when it is determined that the motor is in the rapid deceleration state.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車の制御
装置に関し、特に、急減速時に発生する車体振動を効果
的に抑制することのできる電気自動車の制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an electric vehicle, and more particularly to a control device for an electric vehicle that can effectively suppress vehicle body vibration that occurs during sudden deceleration.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、環境汚染や騒音の防止・抑制のた
めに、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内
燃機関で走行する自動車に代えて、電動機で走行する電
気自動車（ハイブリッド車を含む）の開発が進んでい
る。このような電気自動車の駆動源である電動機として
は、直流モータや交流モータが採用されており、中でも
回転子に永久磁石を使用した三相交流同期モータ（以
下、「同期モータ」という）は高効率であるため、電気
自動車用の電動機の主流とされている。2. Description of the Related Art In recent years, in order to prevent and suppress environmental pollution and noise, the development of electric vehicles (including hybrid vehicles) that run on electric motors instead of vehicles that run on internal combustion engines such as gasoline engines and diesel engines. Is progressing. A direct current motor or an alternating current motor is adopted as an electric motor which is a drive source of such an electric vehicle, and among them, a three-phase alternating current synchronous motor using a permanent magnet for a rotor (hereinafter, referred to as “synchronous motor”) is high. Due to its efficiency, it is regarded as the mainstream of electric motors for electric vehicles.
【０００３】この同期モータを搭載した電気自動車にお
いては、車両に搭載したバッテリからの直流電流をイン
バータで所定の交流電流に変換し、この交流電流によっ
て同期モータを駆動して車両を走行させている。In an electric vehicle equipped with this synchronous motor, a direct current from a battery mounted on the vehicle is converted into a predetermined alternating current by an inverter, and the alternating current drives the synchronous motor to drive the vehicle. .
【０００４】この際には、アクセルペダルの操作量（以
下、「アクセル操作量」という）やブレーキペダルの操
作量（以下、「ブレーキ操作量」という）に応じて所定
のトルク指令値の演算および出力を行い、このトルク指
令値に応じて所定の電流指令値の演算および出力を行
い、この電流指令値に応じて制御手段によって同期モー
タを制御しており、同期モータの出力トルクは所定のト
ルク指令値に応じて追従するようにオープンループ制御
される。At this time, a predetermined torque command value is calculated according to the operation amount of the accelerator pedal (hereinafter referred to as "accelerator operation amount") and the operation amount of the brake pedal (hereinafter referred to as "brake operation amount"). The output is performed, a predetermined current command value is calculated and output according to this torque command value, and the synchronous motor is controlled by the control means according to this current command value. The output torque of the synchronous motor is the predetermined torque. Open loop control is performed so as to follow the command value.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したよ
うな電気自動車では、同期モータの出力軸からディファ
レンシャルギアおよびドライブシャフトを介して駆動輪
へと至るトルクの伝達系が、ドライブシャフトをバネ要
素とした「ねじれ共振系」を構成している。In the electric vehicle as described above, the torque transmission system from the output shaft of the synchronous motor to the drive wheels via the differential gear and the drive shaft uses the drive shaft as a spring element. It constitutes a "torsion resonance system".
【０００６】このため、例えば、加速している状態から
急激にブレーキペダルを踏み込んで減速する際（以下、
「急減速時」という）においては、制御手段によって同
期モータの出力トルクがこれに追従するように制御され
て力行作動から回生作動に急激に移行することとなる
が、この出力トルクの急激な変動によって、前記した
「ねじれ共振系」が共振して車体振動が発生することが
あった。このような車体振動は、運転者または同乗者に
不快感を与えていた。Therefore, for example, when the brake pedal is suddenly depressed to decelerate from an accelerating state (hereinafter,
In “during rapid deceleration”), the output torque of the synchronous motor is controlled by the control means so as to follow it, and the power running operation is rapidly changed to the regenerative operation. As a result, the above-mentioned "torsion resonance system" may resonate, causing vehicle vibration. Such a vehicle body vibration gives a driver or a passenger an unpleasant feeling.
【０００７】電気自動車の車体振動を抑制するための従
来の技術としては、特開２０００−１２５４１０号公報
に記載されているように、同期モータの回転速度の振動
を検知し、この検知した回転速度情報をフィードバック
してトルク指令値を補正することによって、同期モータ
の回転速度の振動を打ち消し、ひいては車体振動を抑制
するという方法が提案されている。As a conventional technique for suppressing the vibration of a vehicle body of an electric vehicle, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-125410, the vibration of the rotation speed of a synchronous motor is detected, and the detected rotation speed is detected. A method has been proposed in which the vibration of the rotation speed of the synchronous motor is canceled by suppressing the vibration of the vehicle body by correcting the torque command value by feeding back the information.
【０００８】この車体振動抑制方法においては、まず同
期モータの回転速度の振動を検知し、次いでその検知し
た回転速度情報をフィードバックしてトルク指令値を補
正するという工程を経るため、回転速度検知時からトル
ク指令値補正時まで、さらにトルク指令値補正時から同
期モータ制御時までにタイムラグが生じることとなる。
急減速時に発生する振動を抑制するためには、急減速状
態を検出してからきわめて迅速に同期モータを制御する
必要があるため、前記したようなタイムラグが生じると
充分な車体振動の抑制がなされない可能性がある。In this vehicle body vibration suppressing method, the vibration of the rotational speed of the synchronous motor is first detected, and then the detected rotational speed information is fed back to correct the torque command value. To the time when the torque command value is corrected, and further, there is a time lag between the time when the torque command value is corrected and the time when the synchronous motor is controlled.
In order to suppress the vibration that occurs during sudden deceleration, it is necessary to control the synchronous motor extremely quickly after detecting the sudden deceleration state. Therefore, if the time lag described above occurs, the vehicle body vibration cannot be sufficiently suppressed. May not be done.
【０００９】また、前記した車体振動抑制方法において
は、急減速状態を検出するのではなく回転速度の振動を
検知しているため、急減速状態に移行してから回転速度
の振動が発生するまでにタイムラグがある場合には、や
はり充分な車体振動の抑制がなされない可能性がある。Further, in the above-mentioned vehicle body vibration suppressing method, since the vibration of the rotation speed is detected instead of detecting the sudden deceleration state, the vibration of the rotation speed is generated after the transition to the sudden deceleration state. If there is a time lag in, there is a possibility that the vehicle body vibration will not be sufficiently suppressed.
【００１０】本発明の課題は、急減速時に発生する車体
振動を効果的に抑制して、より快適な乗り心地感を実現
することができる電気自動車の制御装置を提供すること
である。An object of the present invention is to provide a control device for an electric vehicle that can effectively suppress vehicle body vibrations that occur during sudden deceleration and realize a more comfortable ride.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、例えば図２に示したよう
に、アクセル操作量およびブレーキ操作量に応じて所定
のトルク指令値の演算および出力を行うトルク指令値演
算手段と、前記トルク指令値に応じて所定の電流指令値
の演算および出力を行う電流指令値演算手段とを備え、
前記電流指令値に応じて電動機の力行制御または回生制
御を行う電気自動車の制御装置において、アクセル操作
量およびブレーキ操作量に基づいて急減速状態にあるか
否かを判定する急減速状態判定手段と、急減速状態にあ
ると判定された場合に前記電動機の回生作動時期を遅れ
させる回生作動時期遅延手段とを備えることを特徴とす
る。In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 provides a predetermined torque command value according to the accelerator operation amount and the brake operation amount, as shown in FIG. 2, for example. A torque command value calculating means for performing calculation and output, and a current command value calculating means for calculating and outputting a predetermined current command value according to the torque command value,
In a control device for an electric vehicle that performs powering control or regenerative control of an electric motor according to the current command value, a rapid deceleration state determination unit that determines whether or not the vehicle is in a rapid deceleration state based on an accelerator operation amount and a brake operation amount. And a regenerative operation timing delay means for delaying the regenerative operation timing of the electric motor when it is determined that the electric motor is in a rapid deceleration state.
【００１２】請求項１記載の発明によれば、アクセル操
作量およびブレーキ操作量に基づいて急減速状態にある
か否かを判定する急減速状態判定手段を備えるため、前
記した「ねじれ共振系」の共振が発生し易い急減速状態
の判定を、きわめて迅速に行うことができる。従って、
電動機の制御を迅速に行うことができる。According to the first aspect of the invention, since the rapid deceleration state determination means for determining whether or not the vehicle is in the rapid deceleration state is provided based on the accelerator operation amount and the brake operation amount, the above-mentioned "torsion resonance system" is provided. The determination of the sudden deceleration state where the resonance is likely to occur can be performed extremely quickly. Therefore,
The electric motor can be quickly controlled.
【００１３】また、請求項１記載の発明によれば、急減
速状態にあると判定された場合に電動機の回生作動時期
を遅れさせる回生作動時期遅延手段を備えるため、急減
速時において電動機の出力トルクが力行作動から回生作
動に切り替わる時期を遅れさせることができ、急激な出
力トルクの変動を緩和することができる。従って、急減
速時に発生する「ねじれ共振系」の共振を抑制すること
ができ、車体振動を効果的に抑制することができる。こ
の結果、より快適な乗り心地感を実現することができ
る。According to the first aspect of the present invention, since the regenerative operation timing delay means for delaying the regenerative operation timing of the electric motor when it is determined that the electric motor is in the rapid deceleration state is provided, the output of the electric motor during the sudden deceleration is provided. It is possible to delay the time at which the torque is switched from the power running operation to the regenerative operation, and it is possible to mitigate a sudden change in the output torque. Therefore, the resonance of the "torsion resonance system" that occurs during sudden deceleration can be suppressed, and the vehicle body vibration can be effectively suppressed. As a result, a more comfortable ride feeling can be realized.
【００１４】請求項２記載の発明は、請求項１記載の電
気自動車の制御装置において、前記急減速状態判定手段
は、アクセルオフ時からブレーキオン時までに要する時
間が所定時間以下である場合に急減速状態にあると判定
するものであり、前記回生作動時期遅延手段は、所定の
低車速域においてのみ作動されるものであることを特徴
とする。According to a second aspect of the present invention, in the control device for an electric vehicle according to the first aspect, when the sudden deceleration state determination means is a predetermined time or less from an accelerator off time to a brake on time. It is determined that the vehicle is in a rapid deceleration state, and the regenerative operation timing delay means is operated only in a predetermined low vehicle speed range.
【００１５】請求項２記載の発明によれば、急減速状態
判定手段は、アクセルオフ時からブレーキオン時までに
要する時間が所定時間以下である場合に急減速状態にあ
ると判定するものであるため、急減速状態の判定をきわ
めて簡易に行うことができる。According to the second aspect of the invention, the sudden deceleration state determination means determines that the vehicle is in the rapid deceleration state when the time required from the time the accelerator is off to the time the brake is turned on is less than a predetermined time. Therefore, the determination of the sudden deceleration state can be performed very easily.
【００１６】また、請求項２記載の発明によれば、回生
作動時期遅延手段は、所定の低車速域においてのみ作動
されるものであるため、高速走行中において急減速状態
と判定した場合には電動機の回生作動時期遅延制御を行
わないので、通常の回生作動による車体制動効果を得る
ことができる。すなわち、高速走行中においては、急減
速操作に応じて速やかに車体制動を行うことができる。Further, according to the second aspect of the invention, the regenerative operation timing delay means is operated only in a predetermined low vehicle speed range, and therefore when it is determined that the vehicle is in a sudden deceleration state during high speed traveling. Since the regenerative operation timing delay control of the electric motor is not performed, the vehicle body braking effect by the normal regenerative operation can be obtained. That is, during high speed traveling, the vehicle body can be quickly braked in response to the sudden deceleration operation.
【００１７】請求項３記載の発明は、請求項２記載の電
気自動車の制御装置において、例えば、図４に示すよう
に、前記回生作動時期遅延手段は、前記トルク指令値ま
たは前記電流指令値を、アクセルオフ時から前記所定時
間経過時までに力行域で漸次低減させるとともに前記所
定時間経過直後に回生域へと移行させるように制御する
ものであることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the control device for an electric vehicle according to the second aspect, for example, as shown in FIG. 4, the regenerative operation timing delay means sets the torque command value or the current command value to each other. It is characterized in that it is controlled so as to be gradually reduced in the power running region from the time when the accelerator is turned off to the time when the predetermined time has elapsed, and to shift to the regeneration region immediately after the predetermined time has elapsed.
【００１８】請求項３記載の発明によれば、回生作動時
期遅延手段は、トルク指令値または電流指令値を、アク
セルオフ時から所定時間経過時までに力行域で漸次低減
させるとともに所定時間経過直後に回生域へと移行させ
るものであるため、アクセルオフによってトルク指令値
または電流指令値を急激にゼロとするのではなく、所定
時間内において力行域で徐々に低減させ、所定時間経過
後にはじめて回生域に切り替えるため、電動機の回生作
動を適切に遅れさせることができる。According to the third aspect of the present invention, the regenerative operation timing delay means gradually reduces the torque command value or the current command value in the power running region from the time when the accelerator is turned off to the time when a predetermined time has elapsed, and immediately after the predetermined time has elapsed. The torque command value or current command value is not suddenly reduced to zero by turning off the accelerator, but is gradually reduced in the power running range within a predetermined time, and the regeneration is performed only after the predetermined time has elapsed. Since it is switched to the range, the regenerative operation of the electric motor can be appropriately delayed.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、電動
機である三相交流同期モータ（同期モータ）１０で走行
する電気自動車の制御装置について説明することとす
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, a control device for an electric vehicle that is driven by a three-phase AC synchronous motor (synchronous motor) 10, which is an electric motor, will be described.
【００２０】本実施の形態に係る電気自動車は、図１に
示すように、電力源としてのバッテリ２０、同期モータ
１０をベクトル制御する制御装置３０、制御装置３０で
制御されバッテリ２０の出力を交流電力に変換する電力
変換機であるインバータ４０、同期モータ１０の回転子
の磁極位置を検出するレゾルバ５０、同期モータ１０へ
の入力電流を検出する電流検出手段６０、アクセル操作
量を検出するアクセル操作量検出器７０、ブレーキ操作
量を検出するブレーキ操作量検出器８０、同期モータ１
０の回転運動をドライブシャフト１００に伝達するディ
ファレンシャルギア９０、および、ドライブシャフト１
００の両端に設けられた駆動輪１１０を備えている。The electric vehicle according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, has a battery 20 as a power source, a controller 30 for vector-controlling the synchronous motor 10, and an AC output of the battery 20 controlled by the controller 30. An inverter 40, which is a power converter for converting into electric power, a resolver 50 for detecting the magnetic pole position of the rotor of the synchronous motor 10, a current detection means 60 for detecting an input current to the synchronous motor 10, an accelerator operation for detecting an accelerator operation amount. Amount detector 70, brake operation amount detector 80 for detecting brake operation amount, synchronous motor 1
Differential gear 90 for transmitting the rotational movement of 0 to the drive shaft 100, and the drive shaft 1
The drive wheels 110 are provided at both ends of 00.
【００２１】同期モータ１０は、ディファレンシャルギ
ア９０およびドライブシャフト１００を介して駆動輪１
１０と連結され、同期モータ１０の回転運動により駆動
輪１１０が回転し車両に推進力を与えるようにされてい
る。バッテリ２０からインバータ４０に供給された直流
電力は、制御装置３０の制御のもとに三相交流電力に変
換されて同期モータ１０に供給される。The synchronous motor 10 includes a drive wheel 1 via a differential gear 90 and a drive shaft 100.
The driving wheels 110 are connected to the driving wheels 110 by the rotational movement of the synchronous motor 10 to give a propulsive force to the vehicle. The DC power supplied from the battery 20 to the inverter 40 is converted into three-phase AC power under the control of the control device 30 and supplied to the synchronous motor 10.
【００２２】制御装置３０は、図２に示すように、トル
ク指令値演算手段３１、電流指令値演算手段３２、電流
制御手段３３、急減速状態判定手段３４、車速判定手段
３５および微分器３６を備える。As shown in FIG. 2, the control device 30 includes a torque command value calculation means 31, a current command value calculation means 32, a current control means 33, a sudden deceleration state judgment means 34, a vehicle speed judgment means 35 and a differentiator 36. Prepare
【００２３】トルク指令値演算手段３１は、アクセル操
作量検出器７０で検出されたアクセル操作量Ａ、ブレー
キ操作量検出器８０で検出されたブレーキ操作量Ｂおよ
びレゾルバ５０で検出された同期モータ１０の回転子の
磁極位置を微分器３６で時間微分して得た回転速度ωに
応じて、所定のトルク指令値Ｔ*の演算および出力を行
うものである。このトルク指令値演算手段３１によって
出力されるトルク指令値Ｔ*の値は、後述するように、
急減速状態判定手段３４および車速判定手段３５からの
信号に応じて制御される。なお、トルク指令値演算手段
３１の構成については後に詳細に説明する。The torque command value computing means 31 includes the accelerator operation amount A detected by the accelerator operation amount detector 70, the brake operation amount B detected by the brake operation amount detector 80, and the synchronous motor 10 detected by the resolver 50. In accordance with the rotation speed ω obtained by differentiating the magnetic pole position of the rotor with the differentiator 36, a predetermined torque command value T * is calculated and output. The value of the torque command value T * output by the torque command value calculation means 31 is, as will be described later,
Control is performed according to signals from the sudden deceleration state determination means 34 and the vehicle speed determination means 35. The configuration of the torque command value calculation means 31 will be described later in detail.
【００２４】電流指令値演算手段３２は、トルク指令値
Ｔ*に応じて所定の電流指令値Ｉd *およびＩq *の演算お
よび出力を行うものである。ここでＩd *およびＩq *は、
それぞれベクトル制御に用いられる電流指令値のｄ軸成
分およびｑ軸成分である。The current command value calculating means 32 calculates and outputs predetermined current command values I d * and I q * according to the torque command value T * . Where I d * and I q * are
These are the d-axis component and the q-axis component of the current command value used for vector control, respectively.
【００２５】電流制御手段３３は、図３に示すように、
ｄｑ軸電流制御手段３３ａ、３／２相変換手段３３ｂ、
ＰＷＭ信号発生手段３３ｃおよび２／３相変換手段３３
ｄを備える。ｄｑ軸電流制御手段３３ａは、電流指令値
Ｉd *およびＩq *と、同期モータ１０の回転速度ωと、電
流検出手段６０で検出された同期モータ１０への入力電
流Ｉu、Ｉvを３／２相変換手段３３ｂで変換して得たＩ
d、Ｉqとに基づいて、電圧指令値Ｖd *およびＶq *の演算
及び出力を行う。The current control means 33, as shown in FIG.
dq axis current control means 33a, 3/2 phase conversion means 33b,
PWM signal generating means 33c and 2/3 phase converting means 33
d. The dq-axis current control means 33a outputs the current command values I d * and I q * , the rotation speed ω of the synchronous motor 10, and the input currents I u and I v to the synchronous motor 10 detected by the current detection means 60. I obtained by conversion by the 3/2 phase conversion means 33b
The voltage command values V d * and V q * are calculated and output based on d and I q .
【００２６】ＰＷＭ信号発生手段３３ｃは、電圧指令値
Ｖd *、Ｖq *を２／３相変換手段３３ｄで２／３相変換し
て得たＶu *、Ｖv *、Ｖw *に基づいてＰＷＭ信号Ｐu、
Ｐv、Ｐ wを発生させてインバータ４０に出力し、このＰ
ＷＭ信号によってインバータ４０のスイッチング素子を
所定のタイミングでオン／オフ操作することによって、
同期モータ１０を制御するように機能する。The PWM signal generating means 33c has a voltage command value.
Vd *, Vq *Is converted into 2/3 phase by the 2/3 phase conversion means 33d.
Obtained Vu *, Vv *, Vw *Based on the PWM signal Pu,
Pv, P wIs generated and output to the inverter 40.
The switching element of the inverter 40 is driven by the WM signal.
By turning on / off at a predetermined timing,
It functions to control the synchronous motor 10.
【００２７】急減速状態判定手段３４は、アクセル操作
量検出器７０で検出されたアクセル操作量Ａ、および、
ブレーキ操作量検出器８０で検出されたブレーキ操作量
Ｂに基づいて、電気自動車が急減速状態にあるか否かを
判定する。電気自動車が急減速状態にあると判定した場
合には、信号ＳCをトルク指令値演算手段３１に出力す
る。The sudden deceleration state determination means 34 includes the accelerator operation amount A detected by the accelerator operation amount detector 70, and
Based on the brake operation amount B detected by the brake operation amount detector 80, it is determined whether or not the electric vehicle is in the rapid deceleration state. When it is determined that the electric vehicle is in the rapid deceleration state, the signal S C is output to the torque command value calculation means 31.
【００２８】本実施の形態においては、アクセルオフ時
（すなわちアクセル操作量Ａが検出されなくなった時
点）から、ブレーキオン時（すなわちブレーキ操作量Ｂ
が検出された時点）までに要する時間が所定時間Δｔ以
下である場合に、「急減速状態にある」と判定するよう
にしている。この所定時間は、電気自動車の車種、同期
モータ１０の規格、走行条件などに基づいて適宜設定す
ることができ、本実施の形態ではΔｔ＝５００（ｍｓ）
と設定している。In the present embodiment, from when the accelerator is off (that is, when the accelerator operation amount A is no longer detected) to when the brake is on (that is, the brake operation amount B).
When the time required until (at the time when is detected) is equal to or less than the predetermined time Δt, it is determined that “the vehicle is in the rapid deceleration state”. This predetermined time can be appropriately set based on the vehicle type of the electric vehicle, the standard of the synchronous motor 10, the running conditions, etc., and in the present embodiment, Δt = 500 (ms).
Is set.
【００２９】車速判定手段３５は、レゾルバ５０で検出
された同期モータ１０の回転子の磁極位置を微分器３６
で時間微分して得た回転速度ωに基づいて、電気自動車
の走行状態が所定の低速域にあるか否かを判定する。電
気自動車の走行状態が所定の低速域にあると判定した場
合には、信号ＳVをトルク指令値演算手段３１に出力す
る。所定の低速域の範囲は、電気自動車の車種や走行条
件などに応じて適宜設定することができ、本実施の形態
では２０ｋｍ／ｓ〜５０ｋｍ／ｓと設定している。The vehicle speed determination means 35 determines the magnetic pole position of the rotor of the synchronous motor 10 detected by the resolver 50 from the differentiator 36.
It is determined whether or not the running state of the electric vehicle is in a predetermined low speed range based on the rotation speed ω obtained by time differentiation. When it is determined that the running state of the electric vehicle is in the predetermined low speed range, the signal S V is output to the torque command value calculation means 31. The range of the predetermined low speed range can be appropriately set according to the vehicle type of the electric vehicle, the traveling conditions, etc., and is set to 20 km / s to 50 km / s in the present embodiment.
【００３０】微分器３６は、レゾルバ５０で検出された
同期モータ１０の回転子の磁極位置を微分器３６で時間
微分することによって、同期モータ１０の回転子の回転
速度ωを算出するものである。The differentiator 36 calculates the rotational speed ω of the rotor of the synchronous motor 10 by time-differentiating the magnetic pole position of the rotor of the synchronous motor 10 detected by the resolver 50 with the differentiator 36. .
【００３１】次に、トルク指令値演算手段３１の構成
を、図４を用いて詳細に説明する。トルク指令値演算手
段３１は、図４に示すように、力行指令値発生手段３１
ａと、回生指令値発生手段３１ｂと、力行／回生切替手
段３１ｃとを備える。力行指令値発生手段３１ａは、ア
クセル操作量Ａに応じて力行域トルク指令値Ｔ+ *の演算
および出力を行う。回生指令値発生手段３１ｂは、ブレ
ーキ操作量Ｂに応じて回生域トルク指令値Ｔ- *の演算お
よび出力を行う。Next, the structure of the torque command value calculating means 31 will be described in detail with reference to FIG. The torque command value calculation means 31, as shown in FIG. 4, is a power running command value generation means 31.
a, a regeneration command value generating means 31b, and a powering / regeneration switching means 31c. The powering command value generating means 31a calculates and outputs the powering region torque command value T + * according to the accelerator operation amount A. The regeneration command value generating means 31b calculates and outputs the regeneration region torque command value T − * according to the brake operation amount B.
【００３２】力行／回生切替手段３１ｃは、急減速状態
判定手段３４からの信号ＳCおよび車速判定手段３５か
らの信号ＳVに基づいて回生作動時期遅延制御を行うこ
とによって、力行域トルク指令値Ｔ+ *または回生域トル
ク指令値Ｔ- *を所定のタイミングで切り替え、適切なト
ルク指令値Ｔ*を出力するものである。すなわち、力行
／回生切替手段３１ｃは回生作動時期遅延手段である。The power running / regeneration switching means 31c performs the regenerative operation timing delay control based on the signal S C from the rapid deceleration state determination means 34 and the signal S V from the vehicle speed determination means 35, to thereby obtain the power running range torque command value. T + * or regenerative zone torque command value T - * switching at predetermined timing, and outputs the appropriate torque command value T *. That is, the power running / regeneration switching means 31c is a regeneration operation timing delay means.
【００３３】車速判定手段３５において電気自動車の走
行状態が「所定の低速域にある」と判定された場合に
は、車速判定手段３５から力行／回生切替手段３１ｃへ
と信号ＳVが送られ、この信号ＳVを受けた力行／回生切
替手段３１ｃは、回生作動時期遅延制御モードに切り替
えられる。この状態において、急減速状態判定手段３４
において電気自動車が「急減速状態にある」と判定され
た場合には、急減速状態判定手段３４から力行／回生切
替手段３１ｃに信号ＳCが送られ、この信号ＳCを受けた
力行／回生切替手段３１ｃは、回生作動時期遅延制御を
行うことによって力行域トルク指令値Ｔ+ *または回生域
トルク指令値Ｔ- *を所定のタイミングで切り替え、適切
なトルク指令値Ｔ*を出力する。なお、具体的な回生作
動時期遅延制御の例については、後に詳細に説明する。When the vehicle speed determination means 35 determines that the running state of the electric vehicle is "in a predetermined low speed range", the vehicle speed determination means 35 sends a signal S V to the power running / regeneration switching means 31c. The power running / regeneration switching means 31c receiving this signal S V is switched to the regeneration operation timing delay control mode. In this state, the sudden deceleration state determination means 34
When it is determined that the electric vehicle is "in a sudden deceleration state", the signal S C is sent from the abrupt deceleration state determination means 34 to the power running / regeneration switching means 31c, and the power running / regeneration in response to the signal S C is received. switching means 31c, the power running region torque command value T + * or regenerative zone torque command value T by performing regenerative operation timing delay control - switch * a at a predetermined timing, and outputs the appropriate torque command value T *. Note that a specific example of the regenerative operation timing delay control will be described later in detail.
【００３４】また、車速判定手段３５において電気自動
車の走行状態が「所定の低速域にない」と判定された場
合には、車速判定手段３５は信号ＳVを発生させない。
力行／回生切替手段３１ｃは、この信号ＳVを受けない
場合には回生作動時期遅延制御を行わず、入力された力
行域トルク指令値Ｔ+ *または回生域トルク指令値Ｔ- *を
そのままトルク指令値Ｔ+ *として出力する。この場合に
は、同期モータ１０は通常の回生作動を行うこととな
る。When the vehicle speed determination means 35 determines that the running state of the electric vehicle is "not within the predetermined low speed range", the vehicle speed determination means 35 does not generate the signal S V.
When the power running / regeneration switching means 31c does not receive this signal S V , the power running range torque command value T + * or the regenerative range torque command value T − * is input as it is without performing the regenerative operation timing delay control. Output as command value T + * . In this case, the synchronous motor 10 will perform a normal regenerative operation.
【００３５】また、力行／回生切替手段３１ｃは、回生
作動時期遅延制御モードにおいてのみ作動する漸減手段
３１ｄを備えている。この漸減手段３１ｄは、入力され
た力行域トルク指令値Ｔ+ *を、アクセルオフ時から所定
時間ｔ0経過時まで徐々に低減させるものである。The powering / regeneration switching means 31c is provided with a gradually decreasing means 31d which operates only in the regeneration operation timing delay control mode. The gradual reduction means 31d gradually reduces the input power running range torque command value T + * from the time when the accelerator is off to the time when a predetermined time t 0 has elapsed.
【００３６】次いで、本実施の形態に係る電気自動車の
制御装置を用いることによって急減速時に発生する車体
振動を抑制するプロセスを、図５のフローチャート等を
用いて説明する。Next, a process of suppressing vehicle body vibration that occurs during sudden deceleration by using the control device for an electric vehicle according to this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００３７】まず、アクセルペダルを踏み込んで電気自
動車を走行させる。この走行状態においては、アクセル
操作量Ａおよび同期モータ１０の回転速度ωに応じてト
ルク指令値Ｔ*が随時演算されて出力され、このトルク
指令値Ｔ*に応じて電流指令値Ｉd *およびＩq *が随時演
算されて出力され、この電流指令値Ｉd *およびＩq *に応
じたＰＷＭ信号Ｐu、Ｐv、Ｐwをインバータ４０を介し
て同期モータ１０に出力することにより同期モータ１０
が駆動制御されている。First, the accelerator pedal is depressed to drive the electric vehicle. In this running state, the torque command value T * is output is calculated from time to time in accordance with the rotational speed of the accelerator operation amount A and the synchronous motor 10 omega, current command value I d * and in accordance with the torque command value T * I q * is calculated and output at any time, and the PWM signals P u , P v , and P w corresponding to the current command values I d * and I q * are output to the synchronous motor 10 via the inverter 40, thereby synchronizing. Motor 10
Are being driven and controlled.
【００３８】この走行状態において、アクセル操作量検
出器７０で検出したアクセル操作量Ａ、および、ブレー
キ操作量検出器８０で検出したブレーキ操作量Ｂを急減
速状態判定手段３４に入力するとともに、レゾルバ５０
で検出した同期モータ１０の回転子の磁極位置を微分器
３６で時間微分して得た回転速度ωを車速判定手段３５
に入力する（所定信号入力工程：Ｓ１）。車速判定手段
３５では、入力された回転速度ωに基づいて、電気自動
車の走行状態が所定の低速域にあるか否かを判定する
（低速域判定工程：Ｓ２）。In this traveling state, the accelerator operation amount A detected by the accelerator operation amount detector 70 and the brake operation amount B detected by the brake operation amount detector 80 are input to the rapid deceleration state determination means 34 and the resolver is also inputted. Fifty
The rotational speed ω obtained by time differentiating the magnetic pole position of the rotor of the synchronous motor 10 detected by the differentiator 36 with the vehicle speed determination means 35.
(Predetermined signal input step: S1). The vehicle speed determination means 35 determines whether or not the traveling state of the electric vehicle is in a predetermined low speed range based on the input rotation speed ω (low speed range determination step: S2).
【００３９】低速域判定工程Ｓ２で電気自動車の走行状
態が「所定の低速域にある」と判定されている間は、車
速判定手段３５からトルク指令値演算手段３１に信号Ｓ
Vが送られて、トルク指令値演算手段３１の力行／回生
切替手段３１ｃは回生作動時期遅延制御モードに切り替
えられる。While it is determined in the low speed range determination step S2 that the running state of the electric vehicle is "in a predetermined low speed range", the signal S from the vehicle speed determination means 35 to the torque command value calculation means 31.
V is sent, and the power running / regeneration switching means 31c of the torque command value calculation means 31 is switched to the regenerative operation timing delay control mode.
【００４０】一方、車速判定手段３５で電気自動車の走
行状態が「所定の低速域にない」と判定された場合に
は、次の急減速判定工程Ｓ３および回生作動時期遅延工
程Ｓ４を経ずに、回生工程Ｓ５へスキップする。この場
合、車速判定手段３５は信号Ｓ Vを発生させないため、
トルク指令値演算手段３１は回生作動時期遅延制御を行
わないので、同期モータ１０は通常の回生作動を行う。On the other hand, the vehicle speed determination means 35 is used to drive the electric vehicle.
When it is determined that the row status is "not in the prescribed low speed range"
Indicates the next rapid deceleration determination step S3 and regenerative operation timing delay work.
It skips to regeneration process S5 without passing about S4. This place
If the vehicle speed determination means 35 is the signal S VIs not generated,
The torque command value calculation means 31 performs a regenerative operation timing delay control.
Therefore, the synchronous motor 10 performs a normal regenerative operation.
【００４１】低速域判定工程Ｓ２で電気自動車の走行状
態が「所定の低速域にある」と判定され、車速判定手段
３５からトルク指令値演算手段３１に信号ＳVが送られ
て、トルク指令値演算手段３１の力行／回生切替手段３
１ｃが回生作動時期遅延制御モードに切り替えられてい
る間は、急減速状態判定手段３４では、入力されたアク
セル操作量Ａおよびブレーキ操作量Ｂに基づいて、電気
自動車が急減速状態にあるか否かを判定する（急減速状
態判定工程：Ｓ３）。In the low speed range determination step S2, it is determined that the running state of the electric vehicle is "in a predetermined low speed range", the vehicle speed determination means 35 sends a signal S V to the torque command value calculation means 31, and the torque command value is determined. Powering / regeneration switching means 3 of the computing means 31
While 1c is switched to the regenerative operation timing delay control mode, the rapid deceleration state determination means 34 determines whether or not the electric vehicle is in the rapid deceleration state based on the input accelerator operation amount A and brake operation amount B. It is determined (a sudden deceleration state determination step: S3).
【００４２】ここで、運転者がアクセルペダルを踏んで
加速している状態から急にブレーキペダルを踏んで減速
した場合には、この急減速状態判定手段３４が「急減速
状態にある」と判定し、トルク指令値演算手段３１に信
号ＳCを送る。本実施の形態においては、前記したとお
り、アクセルオフ時からブレーキオン時までに要する時
間が所定時間Δｔ以下である場合に「急減速状態にあ
る」と判定することとしている。Here, when the driver suddenly depresses by depressing the brake pedal from the state of accelerating by depressing the accelerator pedal, the sudden deceleration state determination means 34 determines that the vehicle is in the rapid deceleration state. Then, the signal S C is sent to the torque command value calculation means 31. In the present embodiment, as described above, when the time required from the accelerator off to the brake on is equal to or less than the predetermined time Δt, it is determined to be “in a sudden deceleration state”.
【００４３】急減速状態判定工程Ｓ３で、電気自動車が
「急減速状態ある」と判定された場合には、急減速状態
判定手段３４からトルク指令値演算手段３１の力行／回
生切替手段３１ｃに信号ＳCが送られる。車速判定手段
３５から信号ＳVを受けて回生作動時期遅延制御モード
に切り替えられている力行／回生切替手段３１ｃは、急
減速状態判定手段３４から信号ＳCを受けると、回生作
動時期遅延制御を行うことによって力行域トルク指令値
Ｔ+ *または回生域トルク指令値Ｔ- *を所定のタイミング
で切り替える（回生作動時期遅延工程：Ｓ４）。When it is determined in the sudden deceleration state determination step S3 that the electric vehicle is "in the rapid deceleration state", a signal from the rapid deceleration state determination means 34 to the power running / regeneration switching means 31c of the torque command value calculation means 31. S C is sent. Vehicle speed determining means 35 from the signal S V receiving power running / regeneration changeover means 31c are switched to regenerative operation timing delay control mode, upon receiving the signal S C from the rapid deceleration state determining means 34, the regenerative operation timing delay control power running range torque command value T + * or regenerative zone torque command value T by performing - switching at a predetermined timing * (regenerative operation timing delay step: S4).
【００４４】この回生作動時期遅延制御の一例を、アク
セル操作量Ａとブレーキ操作量Ｂとトルク指令値Ｔ*と
の時間履歴を表した図６のタイムチャートを用いて説明
する。An example of the regenerative operation timing delay control will be described with reference to the time chart of FIG. 6 showing the time history of the accelerator operation amount A, the brake operation amount B and the torque command value T * .
【００４５】運転者が急減速操作を行う場合には、アク
セルペダルから足を外すためアクセル操作量Ａが検出さ
れなくなり、力行指令値発生手段３１ａによって力行域
トルク指令値Ｔ+ *が出力されなくなるが、力行／回生切
替手段３１ｃは、アクセル操作量Ａが検出されなくなっ
た時点（アクセルオフ時）ｔ1のアクセル操作量Ａに基
づく力行域トルク指令値Ｔ+ *を記憶しておき、この記憶
させた力行域トルク指令値Ｔ+ *を漸減手段３１ｄによっ
て徐々に低減させ、アクセルオフ時ｔ1から所定時間Δ
ｔを経過した時点（所定時間経過時）ｔ2で、力行域ト
ルク指令値Ｔ+ *をゼロにする（図６参照）。When the driver performs a rapid deceleration operation, the accelerator pedal operation amount A is no longer detected because the foot is removed from the accelerator pedal, and the power running command value generating means 31a does not output the power running region torque command value T + *. However, the power running / regeneration switching means 31c stores the power running range torque command value T + * based on the accelerator operation amount A at the time t 1 when the accelerator operation amount A is no longer detected (when the accelerator is off), and stores this memory. The power running range torque command value T + * thus gradually reduced is gradually reduced by the gradually decreasing means 31d, and a predetermined time Δ from the accelerator off time t 1.
At time t 2 (when a predetermined time has elapsed) t 2 , the power running region torque command value T + * is set to zero (see FIG. 6).
【００４６】アクセルオフ時ｔ1から所定時間経過時ｔ2
までに運転者がブレーキペダルを踏み込むとブレーキ操
作量Ｂが検出され、このブレーキ操作量Ｂが検出された
時点（ブレーキオン時）ｔ3で回生指令値発生手段３１
ｂによって回生域トルク指令値Ｔ- *が出力されるが、力
行／回生切替手段３１ｃは、ブレーキオン時ｔ3で回生
域トルク指令値Ｔ- *を受けても、すぐには回生域トルク
指令値Ｔ- *に切り替えず、前記したように所定時間経過
時ｔ2までは力行域トルク指令値Ｔ+ *を徐々に低減させ
る制御を行う。そして、所定時間経過時ｔ2後にはじめ
て回生域トルク指令値Ｔ- *に切り替える（図６参照）。When a predetermined time has elapsed from t 1 when the accelerator is off, t 2
The driver is detected and depresses the brake pedal brake operation amount B until, regeneration command value generating means 31 at this point the brake operation amount B is detected (when the brake is on) t 3
regeneration zone torque command value by b T - * but is output, power / regeneration changeover means 31c is regeneration zone torque command value T in the brake-on time t 3 - even under *, regeneration zone torque command immediately Without switching to the value T − * , control is performed to gradually reduce the power running region torque command value T + * until a predetermined time elapses t 2 as described above. Then, only after a predetermined time elapses t 2 , the regeneration range torque command value T − * is switched to (see FIG. 6).
【００４７】すなわち、力行／回生切替手段３１ｃは、
力行域トルク指令値Ｔ+ *から回生域トルク指令値Ｔ- *に
切り替える時期を、ブレーキオン時ｔ3ではなく、所定
時間経過時ｔ2まで遅れさせていることがわかる。電気
自動車の同期モータ１０は、以上の回生作動時期遅延工
程Ｓ４によって制御されたトルク指令値Ｔ*に応じて、
回生作動される（回生工程：Ｓ５）。That is, the power running / regeneration switching means 31c is
It can be seen that the timing of switching from the power running range torque command value T + * to the regenerative range torque command value T − * is delayed not to the brake-on time t 3 but to the predetermined time lapse time t 2 . The synchronous motor 10 of the electric vehicle, according to the torque command value T * controlled by the above-described regenerative operation timing delay step S4,
Regenerative operation is performed (regenerative process: S5).
【００４８】一方、急減速状態判定工程Ｓ３で、電気自
動車が「急減速状態ない」と判定された場合には、回生
作動時期遅延工程Ｓ４を経ずに回生工程Ｓ５へスキップ
する。この場合、急減速状態判定手段３４は信号ＳCを
発生させないため、トルク指令値演算手段３１は回生作
動時期遅延制御を行わず、同期モータ１０は通常の回生
作動を行う。On the other hand, in the sudden deceleration state determination step S3, when it is determined that the electric vehicle is "not in the rapid deceleration state", the regeneration operation timing delay step S4 is skipped and the regeneration step S5 is skipped. In this case, since the sudden deceleration state determination means 34 does not generate the signal S C , the torque command value calculation means 31 does not perform the regenerative operation timing delay control, and the synchronous motor 10 performs the normal regenerative operation.
【００４９】図７は、急減速状態判定工程Ｓ３で電気自
動車が「急減速状態ない」と判定された場合におけるア
クセル操作量Ａとブレーキ操作量Ｂとトルク指令値Ｔ*
との時間履歴を表したタイムチャートを示している。こ
の場合には、所定時間経過時ｔ2の後にブレーキ操作量
Ｂが検出されており、このブレーキオン時ｔ4から回生
域トルク指令値Ｔ- *を出力している（図７参照）。な
お、この場合においても、力行／回生切替手段３１ｃは
アクセルオフ時ｔ1のアクセル操作量Ａに基づく力行域
トルク指令値Ｔ+ *を記憶しておき、この記憶させた力行
域トルク指令値Ｔ+ *を漸減手段３１ｄによって徐々に低
減させ、所定時間経過時ｔ2で力行域トルク指令値Ｔ+ *
をゼロにしている（図７参照）。FIG. 7 shows an accelerator operation amount A, a brake operation amount B, and a torque command value T * when it is determined in the sudden deceleration state determination step S3 that the electric vehicle is "not in the rapid deceleration state" .
The time chart showing the time history with is shown. In this case, the brake operation amount B is detected after the lapse of a predetermined time t 2 , and the regeneration range torque command value T − * is output from the brake-on time t 4 (see FIG. 7). Even in this case, the power running / regeneration switching means 31c stores the power running range torque command value T + * based on the accelerator operation amount A at the time of accelerator off t 1 , and stores the stored power running range torque command value T. + * Is gradually reduced by the gradually decreasing means 31d, and at the time t 2 when a predetermined time elapses, the power running region torque command value T + *.
Is set to zero (see FIG. 7).
【００５０】なお、車速判定手段３５で電気自動車の走
行状態が「所定の低速域にない」と判定された場合に
は、急減速判定工程Ｓ３および回生作動時期遅延工程Ｓ
４を経ることなく回生工程Ｓ５へスキップし、回生作動
時期遅延制御を行わないのは前記したとおりであるが、
この走行状態で運転者が急減速操作を行った場合のトル
ク指令値Ｔ*の時間履歴を、図６のタイムチャートに点
線で示した。この図６から明らかなように、回生作動時
期遅延制御を行った場合と異なり、ブレーキオン時ｔ3
ですぐに回生域トルク指令値Ｔ- *に切り替えていること
がわかる。If the vehicle speed determination means 35 determines that the running state of the electric vehicle is "not within the predetermined low speed range", the rapid deceleration determination step S3 and the regenerative operation timing delay step S are performed.
As described above, the regeneration step S5 is skipped without performing Step 4 and the regeneration operation timing delay control is not performed.
The time history of the torque command value T * when the driver performs a rapid deceleration operation in this traveling state is shown by the dotted line in the time chart of FIG. As is apparent from FIG. 6, unlike the case where the regenerative operation timing delay control is performed, when the brake is on t 3
In ready-to-regenerative range torque command value T - it can be seen that the switch to *.
【００５１】本実施の形態に係る電気自動車の制御装置
によれば、アクセル操作量Ａおよびブレーキ操作量Ｂに
基づいて急減速状態にあるか否かを判定する急減速状態
判定手段３４を備えるため、「ねじれ共振系」の共振が
発生し易い急減速状態の判定をきわめて迅速に行うこと
ができる。従って、同期モータ１０の制御を迅速に行う
ことができる。Since the control device for the electric vehicle according to the present embodiment includes the rapid deceleration state determination means 34 for determining whether or not the vehicle is in the rapid deceleration state based on the accelerator operation amount A and the brake operation amount B. , A rapid deceleration state in which resonance of the “torsion resonance system” is likely to occur can be determined extremely quickly. Therefore, the synchronous motor 10 can be quickly controlled.
【００５２】また、本実施の形態に係る電気自動車の制
御装置によれば、急減速状態にあると判定された場合に
同期モータ１０の回生作動時期を遅れさせる回生作動時
期遅延手段である力行／回生切替手段３１ｃを備えるた
め、急減速時において同期モータ１０の出力トルクが力
行作動から回生作動に切り替わる時期を遅れさせること
ができ、急激な出力トルクの変動を緩和することができ
る。従って、急減速時に発生する「ねじれ共振系」の共
振を抑制することができ、車体振動を効果的に抑制する
ことができる。この結果、より快適な乗り心地感を実現
することができる。Further, according to the control device for the electric vehicle of the present embodiment, the power running / delaying means as the regenerative operation timing delay means for delaying the regenerative operation timing of the synchronous motor 10 when it is determined that the vehicle is in the rapid deceleration state. Since the regenerative switching means 31c is provided, it is possible to delay the time when the output torque of the synchronous motor 10 is switched from the power running operation to the regenerative operation during rapid deceleration, and it is possible to mitigate a sudden change in the output torque. Therefore, the resonance of the "torsion resonance system" that occurs during sudden deceleration can be suppressed, and the vehicle body vibration can be effectively suppressed. As a result, a more comfortable ride feeling can be realized.
【００５３】さらに、本実施の形態に係る電気自動車の
制御装置によれば、回生作動時期遅延手段である力行／
回生切替手段３１ｃは、所定の低車速域においてのみ作
動されるものであるため、高速走行中において急減速状
態と判定した場合には同期モータ１０の回生作動時期遅
延制御を行わないため、通常の回生作動による車体制動
効果を得ることができる。すなわち、高速走行中におい
ては、急減速操作に応じて速やかに車体制動を行うこと
ができる（図６のトルク指令値Ｔ*の時間履歴の点線部
分参照）。Further, according to the control device for the electric vehicle of the present embodiment, the power running / reproducing operation as the regenerative operation timing delay means.
Since the regenerative switching means 31c is operated only in a predetermined low vehicle speed range, it does not perform the regenerative operation timing delay control of the synchronous motor 10 when it is determined to be in the rapid deceleration state during high-speed traveling, and thus is a normal operation. The vehicle body braking effect by the regenerative operation can be obtained. That is, during high-speed traveling, the vehicle body can be quickly braked in response to the sudden deceleration operation (see the dotted line portion of the time history of the torque command value T * in FIG. 6).
【００５４】さらにまた、本実施の形態に係る電気自動
車の制御装置によれば、回生作動時期遅延手段である力
行／回生切替手段３１ｃは、アクセルオフによってトル
ク指令値Ｔ*を急激にゼロとするのではなく、所定時間
内において力行域で徐々に低減させ、所定時間経過後に
はじめて回生域に切り替えるため、同期モータ１０の回
生作動を適切に遅れさせることができる。Further, according to the control device for an electric vehicle of the present embodiment, the power running / regeneration switching means 31c, which is the regenerative operation timing delay means, rapidly sets the torque command value T * to zero by turning off the accelerator. Instead, the power is gradually reduced in the power running range within the predetermined time, and the regenerative operation is switched to the regenerative range only after the predetermined time elapses. Therefore, the regenerative operation of the synchronous motor 10 can be appropriately delayed.
【００５５】なお、本実施の形態に係る電気自動車の制
御装置においては、車速相当信号を同期モータ１０の回
転速度ωとしたが、これに限定されるものではなく、車
速として等価的に扱うことができる信号であればいかな
るものでもよい。他の車速相当信号としては、駆動輪９
０の回転速度などを挙げることができる。また、本実施
の形態に係る電気自動車の制御装置においては、回生作
動時期遅延手段（力行／回生切替手段３１ｃ）をトルク
指令値演算手段３１内に設けた例を示したが、これに代
えて、電流指令値演算手段３２内に回生作動時期遅延手
段を設けることもできる。In the control device for the electric vehicle according to the present embodiment, the vehicle speed equivalent signal is the rotation speed ω of the synchronous motor 10, but the present invention is not limited to this, and it is equivalently treated as the vehicle speed. Any signal can be used as long as it is capable of For other vehicle speed equivalent signals, the drive wheels 9
A rotation speed of 0 and the like can be mentioned. Further, in the control device for the electric vehicle according to the present embodiment, an example in which the regenerative operation timing delay means (power running / regeneration switching means 31c) is provided in the torque command value calculation means 31 is shown, but instead of this, A regenerative operation timing delay means may be provided in the current command value calculation means 32.
【００５６】[0056]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、急減速時
において電動機の出力トルクが力行作動から回生作動に
切り替わる時期を遅れさせることができ、急激な出力ト
ルクの変動を緩和することができる。従って、急減速時
に発生する「ねじれ共振系」の共振を抑制することがで
き、車体振動を効果的に抑制することができる。この結
果、より快適な乗り心地感を実現することができる。According to the first aspect of the present invention, it is possible to delay the time when the output torque of the electric motor is switched from the power running operation to the regenerative operation during the rapid deceleration, and it is possible to mitigate the sudden change in the output torque. it can. Therefore, the resonance of the "torsion resonance system" that occurs during sudden deceleration can be suppressed, and the vehicle body vibration can be effectively suppressed. As a result, a more comfortable ride feeling can be realized.
【００５７】請求項２記載の発明によれば、高速走行中
において急減速状態と判定した場合には電動機の回生作
動時期遅延制御を行わないので、通常の回生作動による
車体制動効果を得ることができる。すなわち、高速走行
中においては、急減速操作に応じて速やかに車体制動を
行うことができる。According to the second aspect of the invention, when it is determined that the vehicle is in a sudden deceleration state during high-speed traveling, the regenerative operation timing delay control of the electric motor is not performed, so that the vehicle body braking effect by the normal regenerative operation can be obtained. it can. That is, during high speed traveling, the vehicle body can be quickly braked in response to the sudden deceleration operation.
【００５８】請求項３記載の発明によれば、アクセルオ
フによってトルク指令値または電流指令値を急激にゼロ
とするのではなく、所定時間内において力行域で徐々に
低減させ、所定時間経過後にはじめて回生域に切り替え
るため、電動機の回生作動を適切に遅れさせることがで
きる。According to the third aspect of the present invention, the torque command value or the current command value is not suddenly made zero by the accelerator off, but is gradually reduced within the power running range within a predetermined time, and only after the predetermined time has elapsed. Since it is switched to the regenerative region, the regenerative operation of the electric motor can be appropriately delayed.
【図１】本発明の実施の形態に係る電気自動車のシステ
ム構成を説明するための概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram for explaining a system configuration of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示した電気自動車の制御装置の構成を説
明するためのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram for explaining a configuration of a control device for the electric vehicle shown in FIG.
【図３】図２に示した電流制御手段の構成を説明するた
めのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram for explaining the configuration of a current control unit shown in FIG.
【図４】図２に示したトルク指令値演算手段の構成を説
明するためのブロック図である。FIG. 4 is a block diagram for explaining a configuration of a torque command value calculation means shown in FIG.
【図５】本発明の実施の形態に係る電気自動車の制御装
置を用いて急減速時に発生する車体振動を抑制する制御
プロセスを説明するためのフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining a control process for suppressing vehicle body vibration that occurs during sudden deceleration by using the control device for the electric vehicle according to the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施の形態に係る電気自動車が急減速
状態にある場合におけるアクセル操作量、ブレーキ操作
量およびトルク指令値の時間履歴を表したタイムチャー
トである。FIG. 6 is a time chart showing a time history of an accelerator operation amount, a brake operation amount, and a torque command value when the electric vehicle according to the embodiment of the present invention is in a rapid deceleration state.
【図７】本発明の実施の形態に係る電気自動車が急減速
状態にない場合におけるアクセル操作量、ブレーキ操作
量およびトルク指令値の時間履歴を表したタイムチャー
トである。FIG. 7 is a time chart showing a time history of the accelerator operation amount, the brake operation amount, and the torque command value when the electric vehicle according to the embodiment of the present invention is not in the rapid deceleration state.
１０ 三相交流同期モータ ２０ バッテリ ３０ 制御装置 ３１ トルク指令値演算手段 ３１ａ 力行指令値発生手段 ３１ｂ 回生指令値発生手段 ３１ｃ 力行／回生切替手段 ３１ｄ 漸減手段 ３２ 電流指令値演算手段 ３３ 電流制御手段 ３３ａ ｄｑ軸電流制御手段 ３３ｂ ２／３相変換手段 ３３ｃ ＰＷＭ信号発生手段 ３３ｄ ３／２相変換手段 ３４ 急減速判定手段 ３５ 車速判定手段 ３６ 微分器 ４０ インバータ ５０ レゾルバ ６０ 電流検出手段 ７０ アクセル操作量検出器 ８０ ブレーキ操作量検出器 ９０ ディファレンシャルギア １００ ドライブシャフト １１０ 駆動輪 Ｓ１ 所定信号入力工程 Ｓ２ 低速域判定工程 Ｓ３ 急減速判定工程 Ｓ４ 回生作動時期遅延工程 Ｓ５ 回生工程 10 Three-phase AC synchronous motor 20 battery 30 control device 31 Torque command value calculation means 31a Powering command value generating means 31b Regeneration command value generating means 31c Power running / regeneration switching means 31d Gradual reduction means 32 Current command value calculation means 33 Current control means 33a dq axis current control means 33b 2/3 phase conversion means 33c PWM signal generating means 33d 3/2 phase conversion means 34 Rapid deceleration determination means 35 Vehicle speed determination means 36 Differentiator 40 inverter 50 resolver 60 Current detection means 70 Accelerator manipulated variable detector 80 Brake operation amount detector 90 differential gear 100 drive shaft 110 drive wheels S1 Predetermined signal input process S2 Low speed range judgment process S3 Rapid deceleration determination process S4 Regeneration operation timing delay process S5 regenerative process
Claims (3)
じて所定のトルク指令値の演算および出力を行うトルク
指令値演算手段と、前記トルク指令値に応じて所定の電
流指令値の演算および出力を行う電流指令値演算手段と
を備え、前記電流指令値に応じて電動機の力行制御また
は回生制御を行う電気自動車の制御装置において、 アクセル操作量およびブレーキ操作量に基づいて急減速
状態にあるか否かを判定する急減速状態判定手段と、 急減速状態にあると判定された場合に前記電動機の回生
作動時期を遅れさせる回生作動時期遅延手段とを備える
ことを特徴とする電気自動車の制御装置。1. A torque command value calculating means for calculating and outputting a predetermined torque command value according to an accelerator operation amount and a brake operation amount, and a predetermined current command value calculation and output according to the torque command value. In a control device for an electric vehicle, which is provided with a current command value calculating means for performing power running control or regenerative control of an electric motor according to the current command value, whether or not the vehicle is in a rapid deceleration state based on an accelerator operation amount and a brake operation amount. A control device for an electric vehicle, comprising: a sudden deceleration state determination means for determining whether or not a rapid deceleration state is present; and a regeneration operation timing delay means for delaying the regeneration operation timing of the electric motor when it is determined that the vehicle is in the rapid deceleration state.
所定時間以下である場合に急減速状態にあると判定する
ものであり、 前記回生作動時期遅延手段は、 所定の低車速域においてのみ作動されるものであること
を特徴とする請求項１記載の電気自動車の制御装置。2. The rapid deceleration state determination means determines that the rapid deceleration state is in a rapid deceleration state when the time required from accelerator off to brake on is a predetermined time or less, and the regenerative operation timing delay means. The control device for an electric vehicle according to claim 1, wherein is operated only in a predetermined low vehicle speed range.
フ時から前記所定時間経過時までに力行域で漸次低減さ
せるとともに前記所定時間経過直後に回生域へと移行さ
せるものであることを特徴とする請求項２記載の電気自
動車の制御装置。3. The regenerative operation timing delay means gradually reduces the torque command value or the current command value in the power running range from the time when the accelerator is turned off to the time when the predetermined time has passed, and the regenerative mode immediately after the predetermined time has passed. The control device for an electric vehicle according to claim 2, wherein the control device is for shifting to (4).
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001370307A JP2003174702A (en) | 2001-12-04 | 2001-12-04 | Electric vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2001370307A JP2003174702A (en) | 2001-12-04 | 2001-12-04 | Electric vehicle control device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003174702A true JP2003174702A (en) | 2003-06-20 |
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ID=19179550
Family Applications (1)
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| JP2001370307A Withdrawn JP2003174702A (en) | 2001-12-04 | 2001-12-04 | Electric vehicle control device |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003174702A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007049835A (en) * | 2005-08-10 | 2007-02-22 | Hitachi Ltd | Rotating electrical machine control device and rotating electrical machine control method |
| JP2012029461A (en) * | 2010-07-23 | 2012-02-09 | Hitachi Ltd | Electric vehicle and drive control device of the same |
| WO2015080021A1 (en) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | Ntn株式会社 | Control device for electric vehicle |
| US11613258B2 (en) | 2019-12-24 | 2023-03-28 | Subaru Corporation | Vehicle control device |
-
2001
- 2001-12-04 JP JP2001370307A patent/JP2003174702A/en not_active Withdrawn
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