JP2003211996A - 車両の自動速度制御装置 - Google Patents
車両の自動速度制御装置Info
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- JP2003211996A JP2003211996A JP2002009384A JP2002009384A JP2003211996A JP 2003211996 A JP2003211996 A JP 2003211996A JP 2002009384 A JP2002009384 A JP 2002009384A JP 2002009384 A JP2002009384 A JP 2002009384A JP 2003211996 A JP2003211996 A JP 2003211996A
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- deceleration
- vehicle
- vehicle speed
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の自動速度制御装置において、ドライバが
操作した設定車速の変化に対して、実際の車両の応答が
遅れるなどして、ドライバに違和感を与えてしまい、走
行フィーリングに悪影響を与えてしまう場合があった。 【解決手段】そこで、加減速度モード選択手段として加
減速度モード選択スイッチを設けたり、或いは、オート
マチックトランスミッションのモード選択スイッチから
の情報をもらい加減速度モードを選択したり、ドライバ
の運転特性から走行モードを学習して自動的に加減速度
モードを選択する。 【効果】ドライバの意図を反映した走行フィーリングを
得ることができる。
操作した設定車速の変化に対して、実際の車両の応答が
遅れるなどして、ドライバに違和感を与えてしまい、走
行フィーリングに悪影響を与えてしまう場合があった。 【解決手段】そこで、加減速度モード選択手段として加
減速度モード選択スイッチを設けたり、或いは、オート
マチックトランスミッションのモード選択スイッチから
の情報をもらい加減速度モードを選択したり、ドライバ
の運転特性から走行モードを学習して自動的に加減速度
モードを選択する。 【効果】ドライバの意図を反映した走行フィーリングを
得ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行速度で
ある実車速をドライバが希望する設定車速に保つ車両の
自動速度制御装置に関するものである。
ある実車速をドライバが希望する設定車速に保つ車両の
自動速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の車両の自動速度制御装置として
は、特開平９−８６２２４号公報のように、ドライバが
設定した設定車速と実車速との車速偏差から目標加減速
度を求め、この目標加減速度に基づいてスロットルを制
御することで定速走行を実現させる車両の自動速度制御
装置が知られている。
は、特開平９−８６２２４号公報のように、ドライバが
設定した設定車速と実車速との車速偏差から目標加減速
度を求め、この目標加減速度に基づいてスロットルを制
御することで定速走行を実現させる車両の自動速度制御
装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術では、自動速度制御時の目標加減速度が車速偏差
から算出されるため、必ずしもドライバの意図を反映で
きない場合がある。
来技術では、自動速度制御時の目標加減速度が車速偏差
から算出されるため、必ずしもドライバの意図を反映で
きない場合がある。
【０００４】本発明では、ドライバの好みに合った加減
速度が得られるように、加減速度モード選択手段を設け
て、ドライバの意思に従った車両挙動を実現することの
できる車両の自動速度制御装置を提供することにある。
速度が得られるように、加減速度モード選択手段を設け
て、ドライバの意思に従った車両挙動を実現することの
できる車両の自動速度制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両に搭載され、同車両の走行速度を調
整可能なアクチュエータや変速機やブレーキと、車両の
実車速を検出する実車速検出手段と、先行車両までの車
間距離を検出する手段と、ドライバが希望する設定車速
を操作できる設定手段と、前記設定車速を記憶する設定
車速記憶手段と、ドライバが希望する加減速度を選択で
きる加減速度モード選択手段と、実車速を設定車速に一
致させるべく、目標加減速度を算出する際に、前記加減
速度モード選択手段の状態と車速偏差（設定車速と実車
速の差）に基づいて目標加減速度を算出する目標加減速
度算出手段と、前記目標加減速度を満たすように前記ア
クチュエータや変速機やブレーキを操作することを特徴
とする車両の自動速度制御装置である。
に、本発明は、車両に搭載され、同車両の走行速度を調
整可能なアクチュエータや変速機やブレーキと、車両の
実車速を検出する実車速検出手段と、先行車両までの車
間距離を検出する手段と、ドライバが希望する設定車速
を操作できる設定手段と、前記設定車速を記憶する設定
車速記憶手段と、ドライバが希望する加減速度を選択で
きる加減速度モード選択手段と、実車速を設定車速に一
致させるべく、目標加減速度を算出する際に、前記加減
速度モード選択手段の状態と車速偏差（設定車速と実車
速の差）に基づいて目標加減速度を算出する目標加減速
度算出手段と、前記目標加減速度を満たすように前記ア
クチュエータや変速機やブレーキを操作することを特徴
とする車両の自動速度制御装置である。
【０００６】本発明では、例えば、前記記載の車両の自
動速度制御装置において、前記加減速度モード選択手段
として、加減速度モード選択スイッチを設けたり、オー
トマチックトランスミッションのモード選択スイッチか
らの情報をもらい加減速度モードを選択したり、ドライ
バの運転特性から走行モードを学習して自動的に加減速
度モードを選択したりすることにより上記目的を達成で
きる。
動速度制御装置において、前記加減速度モード選択手段
として、加減速度モード選択スイッチを設けたり、オー
トマチックトランスミッションのモード選択スイッチか
らの情報をもらい加減速度モードを選択したり、ドライ
バの運転特性から走行モードを学習して自動的に加減速
度モードを選択したりすることにより上記目的を達成で
きる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具現化した実施例
を図１〜図５に従って説明する。
を図１〜図５に従って説明する。
【０００８】図１は本実施例の車両の自動速度制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【０００９】自動速度制御部１は車速センサ４より実車
速を、レーダ装置１２より先行車両までの車間距離を入
力し、また、ドライバ操作スイッチ３から入力された設
定車速に一致させるべく、加減速度モード選択手段１１
の入力と上記設定車速と上記実車速の差に基づいて目標
加減速度を算出し、エンジン制御部５に出力する。エン
ジン制御部５は、自動速度制御部１より入力した目標加
減速度に基づいて、エンジン７およびスロットルアクチ
ュエータ６を制御し、エンジン出力を増加減する。変速
機９を制御する必要が生じた場合は、自動速度制御部１
またはエンジン制御部５から変速機制御部８に指令を出
力し変速機９の制御を実行させる。また、ブレーキ１４
を制御する必要が生じた場合は、自動速度制御部１また
はエンジン制御部５から、ブレーキ制御部１３に指令を
出力しブレーキ１４の制御を実行させる。
速を、レーダ装置１２より先行車両までの車間距離を入
力し、また、ドライバ操作スイッチ３から入力された設
定車速に一致させるべく、加減速度モード選択手段１１
の入力と上記設定車速と上記実車速の差に基づいて目標
加減速度を算出し、エンジン制御部５に出力する。エン
ジン制御部５は、自動速度制御部１より入力した目標加
減速度に基づいて、エンジン７およびスロットルアクチ
ュエータ６を制御し、エンジン出力を増加減する。変速
機９を制御する必要が生じた場合は、自動速度制御部１
またはエンジン制御部５から変速機制御部８に指令を出
力し変速機９の制御を実行させる。また、ブレーキ１４
を制御する必要が生じた場合は、自動速度制御部１また
はエンジン制御部５から、ブレーキ制御部１３に指令を
出力しブレーキ１４の制御を実行させる。
【００１０】次に自動速度制御部１において目標加減速
度を導出する処理について、図２を用いて説明する。
度を導出する処理について、図２を用いて説明する。
【００１１】図２において、ドライバ操作スイッチ３は
ドライバが希望する設定車速を入力するための、加速ス
イッチ１５と減速スイッチ１６から成る入力装置であ
る。本入力装置は、ドライバが加速スイッチ１５を入力
した場合はある車速幅で設定車速を増加させ、減速スイ
ッチ１６を入力した場合はある車速幅で設定車速を減少
させて、設定車速記憶手段１０で記憶する。ここで、車
速幅は一律としても可変としてもよい。
ドライバが希望する設定車速を入力するための、加速ス
イッチ１５と減速スイッチ１６から成る入力装置であ
る。本入力装置は、ドライバが加速スイッチ１５を入力
した場合はある車速幅で設定車速を増加させ、減速スイ
ッチ１６を入力した場合はある車速幅で設定車速を減少
させて、設定車速記憶手段１０で記憶する。ここで、車
速幅は一律としても可変としてもよい。
【００１２】加減速度モード選択手段１１は、ドライバ
が希望する加減速度を選択するスイッチである。
が希望する加減速度を選択するスイッチである。
【００１３】目標加減速度算出手段２は、実車速を設定
車速に一致させるべく、前記加減速度モード選択手段１
１の状態と、ドライバ操作スイッチ３で設定した設定車
速と車速センサ４から入力された実車速の差に基づいて
目標加減速度を算出する。
車速に一致させるべく、前記加減速度モード選択手段１
１の状態と、ドライバ操作スイッチ３で設定した設定車
速と車速センサ４から入力された実車速の差に基づいて
目標加減速度を算出する。
【００１４】このとき、レーダ装置１２で先行車までの
車間距離を測定しているが、先行車までの車間距離が設
定値以上の場合は予めドライバ操作スイッチ３で設定し
た設定車速を保持し、先行車までの距離が前記設定値よ
り小さい場合には車間距離を所定に保つようにする。
車間距離を測定しているが、先行車までの車間距離が設
定値以上の場合は予めドライバ操作スイッチ３で設定し
た設定車速を保持し、先行車までの距離が前記設定値よ
り小さい場合には車間距離を所定に保つようにする。
【００１５】ドライバの意志を反映することのできる自
動運転制御を実現するには、一つの例として図３のよう
に、加減速度モード選択手段１１として、ドライバが希
望する加減速度を選択できる加減速度モード選択スイッ
チ２２を設ける。加減速度モード選択スイッチ２２は、
例えば、加減速度大スイッチ２３・加減速度中スイッチ
２４・加減速度小スイッチ２５の３段階に分かれてお
り、ドライバが加減速度大スイッチ２３を選択した場合
には加速や減速を速くし、加減速度中スイッチ２４を選
択した場合には加速や減速を普通にし、加減速度小スイ
ッチ２５を選択した場合には加速や減速を遅くするよう
に、目標加減速度算出手段２で目標加減速度を算出し
て、ドライバが希望する加減速度モードを選択できるよ
うにする。
動運転制御を実現するには、一つの例として図３のよう
に、加減速度モード選択手段１１として、ドライバが希
望する加減速度を選択できる加減速度モード選択スイッ
チ２２を設ける。加減速度モード選択スイッチ２２は、
例えば、加減速度大スイッチ２３・加減速度中スイッチ
２４・加減速度小スイッチ２５の３段階に分かれてお
り、ドライバが加減速度大スイッチ２３を選択した場合
には加速や減速を速くし、加減速度中スイッチ２４を選
択した場合には加速や減速を普通にし、加減速度小スイ
ッチ２５を選択した場合には加速や減速を遅くするよう
に、目標加減速度算出手段２で目標加減速度を算出し
て、ドライバが希望する加減速度モードを選択できるよ
うにする。
【００１６】二つ目の例として図４のように、加減速度
モード選択手段１１として、変速機９がオートマチック
トランスミッション（ＡＴや自動ＭＴ）の場合、オート
マチックトランスミッションのモード選択スイッチ２６
からの情報をもらう。オートマチックトランスミッショ
ンのモード選択スイッチ２６は、例えば、パワーモード
スイッチ（スポーツモードスイッチ）２７・ノーマルモ
ードスイッチ２８・エコノミーモードスイッチ（スノー
モードスイッチ）２９の３段階に分かれており、パワー
モードスイッチ（スポーツモードスイッチ）２７を選択
した場合には加速や減速を速くし、ノーマルモードスイ
ッチ２８を選択した場合には加速や減速を普通にし、エ
コノミーモードスイッチ（スノーモードスイッチ）２９
を選択した場合には加速や減速を遅くするように、目標
加減速度算出手段２で目標加減速度を算出して、ドライ
バが希望する加減速度モードを選択できるようにする。
モード選択手段１１として、変速機９がオートマチック
トランスミッション（ＡＴや自動ＭＴ）の場合、オート
マチックトランスミッションのモード選択スイッチ２６
からの情報をもらう。オートマチックトランスミッショ
ンのモード選択スイッチ２６は、例えば、パワーモード
スイッチ（スポーツモードスイッチ）２７・ノーマルモ
ードスイッチ２８・エコノミーモードスイッチ（スノー
モードスイッチ）２９の３段階に分かれており、パワー
モードスイッチ（スポーツモードスイッチ）２７を選択
した場合には加速や減速を速くし、ノーマルモードスイ
ッチ２８を選択した場合には加速や減速を普通にし、エ
コノミーモードスイッチ（スノーモードスイッチ）２９
を選択した場合には加速や減速を遅くするように、目標
加減速度算出手段２で目標加減速度を算出して、ドライ
バが希望する加減速度モードを選択できるようにする。
【００１７】三つ目の例として図５のように、加減速度
モード選択手段１１として、ドライバの運転特性３２か
ら走行モードを学習して自動的に加減速度を選択する。
例えば、ドライバがアクセルペダル３０やブレーキペダ
ル３１を急激に踏みこむ癖がある場合には加速や減速を
速くし、アクセルペダル３０やブレーキペダル３１をゆ
っくり踏みこむ癖がある場合には加速や減速を遅くし、
アクセルペダル３０やブレーキペダル３１を普通に踏み
込む場合は、加速や減速を普通にするように、目標加減
速度算出手段２で目標加減速度を算出する。
モード選択手段１１として、ドライバの運転特性３２か
ら走行モードを学習して自動的に加減速度を選択する。
例えば、ドライバがアクセルペダル３０やブレーキペダ
ル３１を急激に踏みこむ癖がある場合には加速や減速を
速くし、アクセルペダル３０やブレーキペダル３１をゆ
っくり踏みこむ癖がある場合には加速や減速を遅くし、
アクセルペダル３０やブレーキペダル３１を普通に踏み
込む場合は、加速や減速を普通にするように、目標加減
速度算出手段２で目標加減速度を算出する。
【００１８】また、自動速度制御モードで走行してい
て、先行車の速度が自車の設定速度より遅く、先行車ま
での距離が設定値より小さい場合に、先行車を追い越し
たいことがある。その場合、追い越しをするためのワン
タッチスイッチを押す。このワンタッチスイッチを押す
ことによって、一時的に、加速度大スイッチ２３のモー
ドになったり、パワーモード（スポーツモード）２７の
モードになったり、アクセルペダル３０を急激に踏み込
んだときのモードになるようにして、スムーズな追い越
しができるようにする。ただし、このワンタッチスイッ
チは、加速時の一時的なもので、加速が終わったときに
は、また元の運転モードに自動的に戻るようにしてお
く。
て、先行車の速度が自車の設定速度より遅く、先行車ま
での距離が設定値より小さい場合に、先行車を追い越し
たいことがある。その場合、追い越しをするためのワン
タッチスイッチを押す。このワンタッチスイッチを押す
ことによって、一時的に、加速度大スイッチ２３のモー
ドになったり、パワーモード（スポーツモード）２７の
モードになったり、アクセルペダル３０を急激に踏み込
んだときのモードになるようにして、スムーズな追い越
しができるようにする。ただし、このワンタッチスイッ
チは、加速時の一時的なもので、加速が終わったときに
は、また元の運転モードに自動的に戻るようにしてお
く。
【００１９】以上、実施例では、ドライバの希望する加
減速度を選択できる加減速度モード選択スイッチを設け
たり、オートマチックトランスミッションのモード選択
スイッチからの情報をもらったり、ドライバの運転特性
から走行モードを学習して自動的に加減速度モードを選
択したりする事が可能である。
減速度を選択できる加減速度モード選択スイッチを設け
たり、オートマチックトランスミッションのモード選択
スイッチからの情報をもらったり、ドライバの運転特性
から走行モードを学習して自動的に加減速度モードを選
択したりする事が可能である。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、ドライバの意志を反映
することのできる自動走行制御を実現でき、走行フィー
リングを改善することができる。
することのできる自動走行制御を実現でき、走行フィー
リングを改善することができる。
【図１】車両の自動速度制御装置の構成を示すブロック
図。
図。
【図２】車両の自動速度制御装置のシステム図。
【図３】加減速度モード選択手段の一実施例。
【図４】加減速度モード選択手段の一実施例。
【図５】加減速度モード選択手段の一実施例。
１…自動速度制御部、２…目標加減速度算出手段、３…
ドライバ操作スイッチ、４…車速センサ、５…エンジン
制御部、６…スロットルアクチュエータ、７…エンジ
ン、８…変速機制御部、９…変速機、１０…設定車速記
憶手段、１１…加減速度モード選択手段、１２…レーダ
装置、１３…ブレーキ制御部、１４…ブレーキ、１５…
加速スイッチ、１６…減速スイッチ、２２…加減速度モ
ード選択スイッチ、２３…加減速度大スイッチ、２４…
加減速度中スイッチ、２５…加減速度小スイッチ、２６
…オートマチックトランスミッションのモード選択スイ
ッチ、２７…パワーモードスイッチ（スポーツモードス
イッチ）、２８…ノーマルモードスイッチ、２９…エコ
ノミーモードスイッチ（スノーモードスイッチ）、３０
…アクセルペダル、３１…ブレーキペダル、３２…ドラ
イバの運転特性。
ドライバ操作スイッチ、４…車速センサ、５…エンジン
制御部、６…スロットルアクチュエータ、７…エンジ
ン、８…変速機制御部、９…変速機、１０…設定車速記
憶手段、１１…加減速度モード選択手段、１２…レーダ
装置、１３…ブレーキ制御部、１４…ブレーキ、１５…
加速スイッチ、１６…減速スイッチ、２２…加減速度モ
ード選択スイッチ、２３…加減速度大スイッチ、２４…
加減速度中スイッチ、２５…加減速度小スイッチ、２６
…オートマチックトランスミッションのモード選択スイ
ッチ、２７…パワーモードスイッチ（スポーツモードス
イッチ）、２８…ノーマルモードスイッチ、２９…エコ
ノミーモードスイッチ（スノーモードスイッチ）、３０
…アクセルペダル、３１…ブレーキペダル、３２…ドラ
イバの運転特性。
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｔ 8/32 Ｂ６０Ｔ 8/32 ３Ｇ３０１
Ｆ０２Ｄ 9/02 Ｆ０２Ｄ 9/02 Ｍ
３３１ ３３１Ｅ
３５１ ３５１Ｍ
11/10 11/10 Ｋ
Ｐ
29/02 ３０１ 29/02 ３０１Ｃ
41/04 ３１０ 41/04 ３１０Ｂ
Ｆターム(参考） 3D041 AA32 AA33 AB01 AC01 AC15
AC26 AD00 AD10 AD41 AD51
AE04 AE31 AE41 AE45
3D044 AA03 AA04 AB01 AC15 AC24
AC26 AC39 AC56 AD04 AD16
AD21 AE01 AE19
3D046 BB17 GG02 GG06 HH01 HH07
HH20 HH22
3G065 CA20 FA08 GA11 GA31 GA50
KA29 KA36
3G093 AA05 BA15 BA23 CB06 CB07
CB11 DA06 DB05 DB15 EA00
EA09 EB03 EB04
3G301 JA03 KA12 KA16 KB02 LA01
PF00Z PF01Z PF03Z PF05Z
Claims (5)
- 【請求項１】車両の実車速を検出する実車速検出手段
と、ドライバが希望する車速を設定する手段と、前記車
速を記憶する設定車速記憶手段と、前記実車速を設定車
速に一致させるべくスロットルアクチュエータや変速機
やブレーキを操作する車両の自動速度制御装置におい
て、ドライバが希望する加減速度を選択できる加減速度
モード選択手段を設けたことを特徴とする車両の自動速
度制御装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の車両の自動速度制御装置
において、前記加減速度モード選択手段として、加減速
度モード選択スイッチを設けたことを特徴とする車両の
自動速度制御装置。 - 【請求項３】請求項１に記載の車両の自動速度制御装置
において、前記加減速度モード選択手段として、オート
マチックトランスミッションのモード選択スイッチから
の情報をもらい、加減速度モードを選択することを特徴
とする車両の自動速度制御装置。 - 【請求項４】請求項１に記載の車両の自動速度制御装置
において、前記加減速度モード選択手段として、ドライ
バの運転特性から走行モードを学習して、自動的に加減
速度モードを選択することを特徴とする車両の自動速度
制御装置。 - 【請求項５】請求項２，請求項３、及び請求項４に記載
の車両の自動速度制御装置において、急加速専用のワン
タッチスイッチを設けたことを特徴とする車両の自動速
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002009384A JP2003211996A (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 車両の自動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002009384A JP2003211996A (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 車両の自動速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003211996A true JP2003211996A (ja) | 2003-07-30 |
Family
ID=27647400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002009384A Pending JP2003211996A (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 車両の自動速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003211996A (ja) |
Cited By (16)
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-
2002
- 2002-01-18 JP JP2002009384A patent/JP2003211996A/ja active Pending
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