JP2003237408A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、加速を補償するアクセル操作の頻度
の低減が図れる走行制御装置を提供する。 【解決手段】本発明の走行制御装置は、自車の加速指示
のとき、自車の後方から接近車が検出されると、予め設
定してある加速度値より増加させた加速度値に変更する
ことにより、後方車が存在する状況で自車が加速される
ときは、急な後方車の接近を避けるよう、自動的に後方
車との接近具合を調整して、後方車の接近を避けるため
に行われる運転者によるアクセル操作の頻度を抑えるよ
うにした。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、設定された加速度
値にしたがって車両の走行制御を行なう車両の走行制御
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】運転者の運転負担を軽減するために、自
動車（車両）には、例えば特開平５−１６６０９８号公
報に示されるように後方に設定車速で一定に走行させる
定速走行機能や、目標車間距離を保ちながら先行車の後
を追尾走行させる追尾走行機能や、これら双方の機能を
もつ走行制御装置が装備されるようになった。 【０００３】このような走行制御装置では、走行中、自
車の加速を行なうことが多く見られる。具体的には、加
速は、定速走行機能では、設定車速を変更する際、自車
速が目標車速までに加速させるときに見られ、追尾走行
機能では、先行車が自車の前に存在しなくなって追尾走
行から定速走行へ移る際、自車速を設定車速までに加速
させるときで見られる。 【０００４】走行制御装置では、こうした自車の加速
は、いずれも一義的に定めた一定の加速度値を用いて行
われている。具体的には、走行制御装置に設定されてい
る加速度値は、乗り心地が損なわれずに安全に加速が行
われるとの配慮から加速性を抑えた小さな値が設定され
ていて、加速が必要な状況のときは、ゆっくりと加速す
るようにしてある。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところが、自車の加速
が緩慢であるために、自車が設定車速まで加速するとき
や先行車が存在しなくなって自車が設定車速まで加速す
るなどの際（加速指示）、自車後方を走行している車両
（以下、後方車という）が有る場合、後方車が高速で走
行していると、自車が加速している間に後方車との車間
距離が急速に縮まり、自車に後方車が接近する状況が生
じやすい。 【０００６】通常、走行制御装置は、加速指示により加
速走行中、アクセル開度が、加速指示の値を越えるまで
開くと、設定した加速度値でなく、運転者の踏み込み量
に依存したスロットル制御へ移り、運転者の意志表示に
沿った加速が行なえるようにしてある。 【０００７】ところで、自車の運転者は後方車の接近が
気になる。このため、急速に後方車との車間距離が縮む
ような場合、運転者はこれを避けようと、アクセルペダ
ルを走行制御装置が指示する加速値を上回るまで踏み込
んで、自車の加速を補い接近具合を調整していた。特に
走行制御装置は、後方車が存在する場合、加速度値が一
義的な値で定められているために、こうしたアクセル操
作をする頻度が多く、その改善が要望されている。 【０００８】本発明は上記事情に着目してなされたもの
でその目的とするところは、加速を補償するアクセル操
作の頻度の低減が図れる車両の走行制御装置を提供する
ことにある。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、自車の加速指示のとき、自
車の後方から接近車が検出されると、設定してある加速
度値より増加させた加速度値に変更して、自車を加速さ
せるようにした。 【００１０】これにより、後方車が存在する状況で自車
が加速されるときは、後方車の接近を抑えるのを重視し
た加速度値に変更されて、通常より高い加速で走行す
る。 【００１１】それ故、加速指示中、接近する後方車が存
在するときは、自動的に接近を避けるよう、後方車との
接近具合が調整されるので、後方車の接近を避けるため
に行なうアクセル操作の頻度が抑えられる。 【００１２】 【発明の実施の形態】以下、本発明を図１ないし図５に
示す一実施形態にもとづいて説明する。 【００１３】図１中１は、例えばフロント側に走行用の
エンジン２が搭載された自動車（自車両）の車体を示
し、３はこの車体１に搭載されたアダプティブクルーズ
コントロール装置と呼ばれる走行制御装置を示してい
る。 【００１４】走行制御装置３はコントローラ４（例えば
マイクロコンピュータで構成されるもの）を有してい
る。このコントローラ４には、スロットルアクチュエ−
タ５を介して、エンジン２のスロットルバルブ２ａが接
続されている。またコントローラ４には、ブレーキアク
チュエータ６を介して、ブレーキ装置７が接続されてい
る。これにより、スロットルアクチュエ−タ５およびブ
レーキアクチュエータ６を用い、通常のアクセルペダル
８の操作によるエンジン２のスロットル制御、プレーキ
ペダル７ａの操作によるブレーキ装置７のブレーキ制御
とは別な独立した系統で、自動車の走行制御が行なえる
ようにしてある。 【００１５】またコントローラ４には、車体前部に設け
てある車間距離検出手段、例えば先行車から反射するレ
ーザ光を捕捉して先行車の位置を検出する先行車用レー
ザーレーダ装置１０、車体後部に設けてある接近車両検
出手段、例えば後方車から反射するレーザ光を捕捉して
自車後方や後側方の後方車の存在を検出する後方車用レ
ーザーレーダ装置１１、自車の車速を検出する車速セン
サ１２、走行装置のオンオフを行なうスイッチや設定車
速のセットするスイッチ類を有する操作パネル部１３が
接続されている。そして、先行車用レーザーレーダ装置
１０から先行車と自車との車間距離が得られ、後方車用
レーザーレーダ装置１１から後方車と自車との車間距離
が得られ、車速センサ１２から自車の車速が得られるよ
うにしてある。 【００１６】このコントローラ４には、設定車速にもと
づき、車速センサ１２で検出される車速にしたがいスロ
ットルアクチュエータ５やブレーキアクチュエータ６を
加減制御して、自車速を設定車速に保つ定速制御モード
（定速走行手段）、先行車レーザーレーダ装置１０で検
出される車間距離情報を用いてスロットルアクチュエー
タ５やブレーキアクチュエータ６を加減制御して、先行
車との実際の車間距離（実車間距離）を目標車間距離に
保つ追尾制御モード（追尾走行手段）が設定されている
（走行制御手段に相当）。 【００１７】またコントローラ４には、各モードにおけ
る加速指示のとき、自車の後方に自車のへ接近する後方
車（接近車）が存在すると、通常の加速度値（予め乗り
心地を重視に定め加速度値）より増加した加速度値に変
更させて、自車を通常時の加速よりも加速させる制御が
設定されている（加速変更手段に相当）。 【００１８】具体的にはコントローラ４には、定速走行
や追尾走行での加速指示、追尾走行から定速走行へ移行
するときの加速指示で用いられる通常の設定加速度値と
して、乗員に不快感を与えない値（通常の加速度値に相
当）が予め設定されている。この他、コントローラ４に
は、この通常の設定加速度値より大きな値で定めた加速
増加用の設定加速度値が設定されている。さらにコント
ローラ４には、例えば後方車用レーザーレーダ装置１１
の検出信号から所定距離内における自車後方の車両（後
方車）の存在を検出する機能、同じく後方車用レーザー
レーダ装置１１の検出信号から自車速に基づき後方車の
車速を検出する機能、同じく自車速と後方車速のとの偏
差（相対速度差）に基づき後方車が所定距離内で自車に
接近しているか否かを判定する機能、加速指示中に後方
車の接近があると判定されると、設定加速度値を通常の
値から加速増加用の設定加速度値へ切換えて自車を該設
定加速度にしたがって設定車速まで加速させる機能が設
定されている。 【００１９】こうした車両の走行制御が図２〜図４のフ
ローチャートに示されている。 【００２０】同制御をフローチャートにしたがい説明す
れば、今、走行制御装置３がオンされ、ステップＳ１に
示されるように操作パネル部１３から、現在、例えば高
速道路を走行している自車の車速を設定車速として設定
したとする。 【００２１】このとき、自車の前方に先行車が存在しな
なければ、コントローラ４は、続くステップＳ２の判定
処理により、先行車用レーザーレーダ装置１０の出力か
ら、先行車が不存在であることが検出されて、ステップ
Ｓ３に示される定速走行制御モードへ入る。 【００２２】定速走行制御モードに入ると、図３中のス
テップＳ１１に示されるようにコントローラ４は、まず
車速センサ１２から自車速を検出する。そして、続くス
テップＳ１２に示されるように設定車速値と自車速との
偏差（相対速度差）にしたがいスロットルアクチュエー
タ５によりスロットルバルブ２ａを加減制御させたり、
ブレーキアクチュエータ６によりブレーキ装置７を制御
させたりして、ステップＳ１４に示されるように設定車
速が一定に保たれるように自車を走行させる（定速制
御）。 【００２３】一方、図５に示されるように自車の前に先
行車が表われ、自車が先行車の後に続いて同一走行車線
を走行するようになったとする。 【００２４】すると、図２中のステップＳ２の判定処理
に示されるように、先行車用レーザーレーダ装置１０に
より先行車が確認され、ステップＳ４に示されるように
追尾走行制御モードへ切換わる。 【００２５】すると、コントローラ４は、まず図４のス
テップＳ２０に示されるように車速センサ１２から自車
を検出し、ついでステップＳ２１のように先行車用レー
ザーレーダ装置１０の出力から先行車との実際の車間距
離（実車間距離）を検出する。続くステップＳ２２によ
り、これら検出情報を用いて、目標車間距離に対する先
行車との車間距離偏差を求め、さらにステップＳ２３に
より相対速度偏差を求めて、ステップＳ２４に示される
目標車速を設定する。ついで、ステップＳ２５に示され
るように目標車速と自車速の偏差を求める。 【００２６】コントローラ４は、この車速偏差にしたが
い、スロットルアクチュエータ５やブレーキアクチュエ
ータ６を通じて、エンジン２のスロットルバルブ２ａや
ブレーキ装置７を制御し、ステップＳ２６に示されるよ
うに先行車に対して車間距離を安全な車間距離である目
標車間距離に保ちながら、該先行車に追従するよう自車
を走行させる（追尾走行、車間距離制御）。 【００２７】このとき、自車の運転者が、先行車を追い
越しすべく、走行車線から追越車線へ車線変更したとす
る。 【００２８】すると、図２中のステップＳ２に示される
ように先行車用レーザーレーダ装置１０の検出により、
先行車が存在しなくなったと判定して、ステップＳ２か
らステップＳ４へ至る。これにより、追尾走行制御モー
ドから定速走行制御モードへ移行する（追尾走行から定
速走行へ移行）。 【００２９】ここで、設定車速を下回る車速で移行が行
われたとする。例えば図５に示されるように設定車速が
１２０ｋｍ／ｈに設定してある自車が、それより低い追
従車の車速（先行車の車速、例えば６０ｋｍ／ｈ）で追
越車線へ移るとする。 【００３０】すると、図３中のステップＳ１３で行われ
る判定処理（自車速と設定車速との偏差結果による）に
より、コントローラ４は加速を要すると判定して、加速
を行なう加速指示を出力する。 【００３１】このとき、コントローラ４は、後方車用レ
ーザーレーダ装置１１の出力から、自車後方や後側方の
所定距離内に後方車が存在するか否かを検出している。 【００３２】ここで、車線変更した追越車線に後方車が
存在しなければ、ステップＳ１５の判定処理で、自車後
方から接近する接近車が無いと判定して、ステップＳ１
６へ進み、加速指示を出力する。すると、ステップＳ１
６で乗り心地を重視して定めた値の小さな通常の設定加
速度値が設定され、さらに続くステップＳ１７により、
通常の設定加速度値に基づきスロットルバルブ２ａのス
ロットル開度を増す制御が行われる。これにより、自車
は、追越車線に入るにしたがい、設定車速に到達するま
で、通常の設定加速度値にしたがいゆっくり加速する。 【００３３】一方、このように自車が車線を移行する
際、図５に示されるように自車の後方となる追越車線を
後方車が走行していたとする。 【００３４】すると、コントローラ４は、自車の後方や
自車の後側方を探査している後方車用レーザーレーダ装
置１１の出力を受けて、まず、追越車線を走行する後方
車が自車から所定距離内に存在するか否かを検出する。 【００３５】後方車が自車の走行に影響を与えない地点
まで離れて走行しているのであれば、自車に後方車が接
近するおそれがないと判定して、ステップＳ１６へ進
み、先に述べたように自車を通常の加速度値に基づき設
定車速に到達するまで加速させる。 【００３６】また自車後方あるいは自車後側方から所定
距離内に後方車が存在したことが検出されると、コント
ローラ４は、後方車用レーザーレーダ装置１１の出力に
基づいて検出される後方車の車速と自車速との偏差（相
対速度差）を検出する。そして、この偏差から、自車後
方の所定距離内で後方車が自車に接近する状態、具体的
には急速に後方車が自車に接近する状態か否かを判定す
る。 【００３７】ここで、後方車の車速が、自車速と同等か
それ以下であれば、自車に後方車が接近するおそれがな
いと判定して、先に述べたのと同じくステップＳ１６へ
進み、自車を通常の加速度値に基づき設定車速に到達す
るまで加速させる。 【００３８】また上記後方車が、図５に示されるように
追越車線へ移行するときの自車の速度（例えば６０ｋｍ
／ｈや６０ｋｍ／ｈを若干越えた速度）をはるかに越え
る車速、例えば１００ｋｍ／ｈで走行しているのであれ
ば、コントローラ４は自車速と後方車速との相対速度差
から、該後方車を自車後方に接近する接近車と判定し
て、ステップＳ１５からステップＳ１８へと進み、加速
指示を出力する。 【００３９】すると、乗り心地を重視した通常の設定加
速度値から、それより値を大きくした加速性を重視した
加速増加用の設定加速度値に切換わる。 【００４０】これにより、コントローラ４は、この加速
性を重視した設定加速度に基づいてスロットルバルブ２
ａのスロットル開度の制御が行われ、自車を通常より高
い加速度で設定車速に到達するまで加速させる。 【００４１】なお、こうした高い加速度値での加速は、
自車が追尾走行から定速走行へ移る際、接近車が存在す
るときに行われるだけでなく、通常の定速走行でも、設
定車速の変更に伴い自車が加速指示され、そのとき自車
の後方に接近車が存在するときでも行われる。 【００４２】こうした急速な加速により、自車は、加速
指示の際、接近する後方車が存在するときは、自動的に
後方車の接近を避けるよう、該後方車との接近具合が調
整される。 【００４３】それ故、後方車の接近を避けるために行わ
れるアクセル操作（運転者による）の頻度を抑えること
ができる。 【００４４】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々
変更して実施しても構わない。例えば一実施形態では、
自車が加速の際、接近車が存在すると、自車と接近車と
の相対速度差の大きさに関わらず、通常よりも大きな値
で定めた一義的な加速度値に変更させる例を挙げたが、
これに限らず、自車速と後方車の車速との相対速度差に
応じて、加速度値の大きさを種々変更させてもよい。こ
のようにすれば、後方車の接近具合に応じて自車の加速
が変わるので、一層、アクセル操作の頻度が抑えられ
る。また一実施形態では、自車後方に接近する接近車の
検出にレーザーレーダ装置を用いた例を挙げたが、これ
に限らず、他の手段、例えば自車の後方や後側方を撮像
するカメラ装置を用いて、自車の後方、後側方から接近
する接近車を検出するようにしてもよい。 【００４５】 【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、自車の加速指示のとき、自車に接近する後方車が
存在するときは、通常のときより加速度値を増して自車
を加速させるようにしたから、運転者に負担を強いず
に、自動的に後方車の接近を避けることができる。 【００４６】したがって、後方車の接近を避けるための
アクセル操作の頻度を低減させることができ、走行制御
装置を扱う上での煩わしさが改善できる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成
を、同装置を搭載した車両と共に示す図。 【図２】同走行制御装置の制御を示すフローチャート。 【図３】図２で行われる定速走行制御ならびに後方に接
近車が有るときおける自車の加速制御を示すフローチャ
ート。 【図４】追尾走行制御を説明するためのフローチャー
ト。 【図５】後方に接近車が有るときおける自車の加速状況
を説明するための図。 【符号の説明】 ４…コントローラ（走行制御手段、加速変更手段） ５…スロットルアクチュエータ ８…アクセルペダル １０…後方車用レーザーレーダ装置（接近車両検出手
段） １２…車速センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ ３０１Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA21 AA25 AA45 AB01 AC26 AC59 AD04 AD21 3G093 AA01 BA04 BA27 CB10 DB05 DB16 EA02 EA09 EB04 FA04 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 FF27 LL01 LL02

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 予め設定された加速度値を有し、設定さ
   れた設定車速で走行するように前記加速度値に基づき車
   速を制御して走行させる走行制御手段と、 後方から接近する接近車を検出する接近車両検出手段
   と、 前記車速制御の加速指示のとき、前記接近車が検出され
   ると、前記加速度値より増加させた加速度値に変更して
   車両を加速させる加速変更手段とを具備する車両の走行
   制御装置。