JP2008109727A - インバータ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の交流モータを個別にＰＷＭ駆動する際のインバータスイッチングに起因するノイズ特にそのコモンモードノイズを実質的に良好に低減可能なモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】三相交流モータ１をＰＷＭ駆動制御するインバータ３にＰＷＭ制御信号を与えるＰＷＭ制御信号生成部５と、三相交流モータ２をＰＷＭ駆動制御するインバータ４にＰＷＭ制御信号を与えるＰＷＭ制御信号生成部６とは、周波数が等しく位相が１８０度ずれたキャリヤ信号に基づいて形成される。これにより、特にオンデューティ比が５０％近傍にて非常に優れたコモンモードノイズ相殺効果が得られる。
【選択図】図１

Description

本発明は、インバータ装置に関し、特にそのスイッチングノイズの低減に関する。

ＰＷＭ制御などにより形成されて主として交流モータ駆動用の交流電圧を形成するインバータ装置では高周波のスイッチングノイズ（以下、インバータノイズとも称する）が発生する。このインバータノイズは、電源ラインを通じて直流電源系に悪影響を与えたり、電磁波ノイズを周囲に放射したりするため、極力低減する必要がある。

特許文献１は、それぞれ三相インバータである第１モータ駆動用の第１インバータと第２モータ駆動用の第２インバータとを駆動制御するＰＷＭ信号発生器を共用化することにより、第１モータ駆動用の第１インバータの上アーム素子のオンと、第２モータ駆動用の第２インバータの下アーム素子のオンとを同期させ、第１モータ駆動用の第１インバータの下アーム素子のオンと、第２モータ駆動用の第２インバータの上アーム素子のオンとを同期させることにより、スイッチングノイズを低減できることを主張している。更に詳しく説明すると、この技術では、第１インバータは上アーム素子U1、V1、W1、下アーム素子X1、Y1、Z1をもち、第２インバータは上アーム素子U２、V２、W２、下アーム素子X２、Y２、Z２をもつ。スイッチング素子U1、X2のペア、スイッチング素子V1、Y2のペア、スイッチング素子W1、Z2のペア、スイッチング素子Y1、V2のペア、スイッチング素子Z1、W2のペアを、ペアごとに同期してオン、オフさせる。
特願平11-117749号公報

しかしながら、上記した従来技術のスイッチングノイズキャンセル技術では、２台のモータが、常に同時運転されるとともに、両モータの出力すなわちＰＷＭデューテイ比が相補関係に固定されてしまうため、実用性に大きな問題があった。更に、2個のモータの巻線とグランドとの間の浮遊容量の大きさが異なると浮遊容量を通じて外部に流れるコモンモードノイズ電流に差が生じ、そのキャンセル効果は小さくなってしまう。

本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、複数のモータを個別にＰＷＭ駆動する際のインバータスイッチングに起因するノイズを実質的に良好に低減可能なモータ制御装置を提供することをその目的としている。

上記課題を解決するための本発明は、それぞれスイッチング素子である上アーム素子と下アーム素子とを直列接続してなるハーフブリッジを相数分並列接続して構成されるとともに共通直流電源から給電されるインバータをそれぞれ少なくとも一つ含む複数のインバータ群と、ＰＷＭ制御信号を出力するＰＷＭ制御信号発生器をそれぞれ少なくとも一つ含み前記複数のインバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を個別に出力する複数のＰＷＭ制御信号発生器群と、前記ＰＷＭ制御信号を作成するためのキャリヤ信号を前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号発生器とを備える複数モータ制御装置において、前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群が、周波数が等しく、かつ、互いに位相が異なるキャリヤ信号を基礎とする前記ＰＷＭ制御信号を前記インバータ群に個別に出力することを特徴としている。以下、説明を簡単とするため、各インバータ群がそれぞれ一個のインバータからなる場合を例として説明する。

すなわち、この発明は、複数のインバータに印加するＰＷＭ制御信号の周波数を等しくし、位相をずらせる。好適には、各インバータのスイッチングノイズ電力が最小となる位相が選択される。以下、三相インバータを例として具体的に説明すると、２つの三相インバータの同一相同アーム側のスイッチング素子に印加されるＰＷＭ制御信号の位相は、各インバータの同一相同アーム側のスイッチング素子のスイッチングノイズ電力が好適には最小となるように位相がシフトされる。これにより、各インバータの同一相同アーム側のスイッチング素子のオン期間がこの位相分だけずれるため、それによる合成スイッチングノイズの振幅を低減できる。これにより、電源ラインを通じてあるいは電磁波として外部に出力されるスイッチングノイズの影響を簡素な回路構成により低減することができる。また、合成スイッチングノイズの周波数は等価的に増大するため、たとえば直流電源と並列接続された平滑コンデンサによるスイッチングノイズ電流の吸収効果も向上することができる。

好適な態様において、前記キャリヤ信号発生器は、互いに位相が異なり、周波数が等しい複数のキャリヤ信号を前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群に個別に出力する。これにより、各インバータ群に出力する複数のＰＷＭ制御信号の位相を簡素に相対シフトすることができる。なお、各ＰＷＭ制御信号間の位相シフトのその他の態様としては、同一周期、同一位相のキャリヤ信号からＰＷＭ制御信号を形成する各ＰＷＭ制御信号発生器内に、キャリヤ信号の位相あるいは形成したＰＷＭ制御信号の位相をシフトする回路を個別に組み込むことも可能である。

好適な態様において、前記複数のインバータ群は、第１インバータ群と第２インバータ群とを有し、
前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群は、前記第１インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第１ＰＷＭ制御信号発生器群と、前記第２インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第２ＰＷＭ制御信号発生器群とを有し、前記キャリヤ信号発生器は、前記第１ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号を、前記第２ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号に対して位相を略１８０度をずらせる。このようにすれば、上記した合成スイッチングノイズを示すベクトルの長さすなわち振幅を最も減少させることができる。たとえば、ＰＷＭのオンデューティ比（以下、単にデューティとも言う）が５０％近傍において、第１、第２のインバータの同一相同一アームのスイッチング素子は交互に連続してオンすることになり、その結果、一方のスイッチング素子のオン遷移期間に他方のスイッチング素子のオフ遷移期間が重なることになり、優れたコモンモードノイズ相殺効果が得られる。

好適な態様において、前記キャリヤ信号発生器は、前記第１ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号を反転して前記第２ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号とする。このようにすれば、上記した１８０度位相シフトを簡単な回路で実行することができる。

好適な態様において、前記複数のインバータ群は、第１インバータ群と第２インバータ群と第３インバータ群とを有し、前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群は、前記第１インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第１ＰＷＭ制御信号発生器群と、前記第２インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第２ＰＷＭ制御信号発生器群と、前記第３インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第３ＰＷＭ制御信号発生器群とを有し、前記キャリヤ信号発生器は、前記第１ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号と、前記第２ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号と、前記第３ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号とを間の位相を略１２０度ずらせる。このようにすれば、これら３つのＰＷＭ制御信号を同一位相で出力するのに比較して合成スイッチングノイズを格段に低減することができる。たとえば、ＰＷＭのオンデューティ比（以下、単にデューティとも言う）が３３％近傍において、第１〜第３のインバータの同一相同一アームのスイッチング素子は交互に連続してオンすることになり、その結果、一つのスイッチング素子のオン遷移期間に他のスイッチング素子のオフ遷移期間が重なることになり、優れたコモンモードノイズ相殺効果が得られる。また、たとえ上記した各スイッチング素子のオン遷移期間とオフ遷移期間とが重ならなくても、それらが、時間的に分散することにより合成スイッチングノイズ電力の振幅低減と高周波化による既述の効果は実現することができる。

好適な態様において、前記複数のインバータ群の出力端と接地との間の対地寄生容量の差異を低減するコンデンサを、前記対地寄生容量が小さい前記複数のインバータ群の出力端と接地との間に付加することにより、前記複数のインバータ群の前記対地寄生容量の差異を低減する。なお、ここで言うインバータ群又はインバータの出力端と接地との間の対地寄生容量とは、インバータから給電される電気負荷たとえばモータの対地寄生容量を含む。このようにすれば、インバータのスイッチングにより形成された対地絶縁方式のインバータ及び電気負荷にそれらの対地静電容量を通じて流れる電流（以下、コモンモードノイズ電流とも言う）を良好に平均化することができる。たとえば、ＰＷＭのオンデューティ比（以下、単にデューティとも言う）が５０％近傍において、第１、第２のインバータの同一相同一アームのスイッチング素子は交互に連続してオンすることになり、その結果、一方のスイッチング素子のオン遷移期間に他方のスイッチング素子のオフ遷移期間が重なることになり、優れたコモンモードノイズ相殺効果が得られる。

好適な態様において、前記複数のインバータ群の入力端から見た前記複数のインバータ群の対地寄生容量の差が最も小さくなるように前記複数のインバータ群から給電される電気負荷を組み合わせる。このようにすれば、インバータのスイッチングにより形成された対地絶縁方式のインバータ及び電気負荷にそれらの対地静電容量を通じて流れるコモンモードノイズ電流を良好に平均化することができる。たとえば、ＰＷＭのオンデューティ比（以下、単にデューティとも言う）が５０％近傍において、第１、第２のインバータの同一相同一アームのスイッチング素子は交互に連続してオンすることになり、その結果、一方のスイッチング素子のオン遷移期間に他方のスイッチング素子のオフ遷移期間が重なることになり、優れたコモンモードノイズ相殺効果が得られる。

本発明の望ましい実施態様を図面を参照して以下に説明する。ただし、既述した本発明の技術思想は、下記の実施態様に限定解釈されるべきものでなく、その他の公知技術を組み合わせて実施しても良いことは当然である。

（実施形態１）
実施形態１の複数モータ制御装置を図１を参照して以下に説明する。

（回路構成）
実施形態１の複数モータ制御装置を図１に示すブロック回路図を参照して説明する。この実施形態は、それぞれ１つのインバータからなる２つのインバータ群に適用される。

図１において、１、２は三相交流モータ、３、４は三相インバータからなるインバータ、５、６はＰＷＭ制御信号生成部（本発明で言うＰＷＭ制御信号発生器）、７はキャリヤ信号生成部（本発明で言うキャリヤ信号発生器の一部）、８は信号電圧を反転する反転回路（本発明で言うキャリヤ信号発生器の残部）、９は一対の電源ラインの対地寄生容量（浮遊容量）、１０は対地絶縁された直流電源、１１はグラウンド、１２、１３は三相交流モータ１、２の各相ステータコイルの対地静電容量（浮遊容量）、１４は直流電源１０と並列接続された平滑コンデンサであり、浮遊容量１２、１３は、それぞれインバータ３、４から三相交流モータ１、２へ至る交流配線の対地寄生容量を含む。三相交流モータ１、２を除く上記各回路部は本発明で言う複数モータ制御装置を構成している。

三相交流モータ１、２は、たとえば三相同期モータや三相交流モータにより構成される。もちろん、相数はこれに限定されるものではない。インバータ３、４は、それぞれ半導体スイッチング素子からなる３つの上アーム素子と３つの下アーム素子とを有し、ひとつの上アーム素子とひとつの下アーム素子とは直列接続されてひとつのハーフブリッジ回路を構成している。インバータ３、４は直流電源１０から直流電力を給電されている。インバータ３は形成した三相交流電圧を三相交流モータ１の各相のステータコイルに印加している。インバータ４は形成した三相交流電圧を三相交流モータ２の各相のステータコイルに給電している。

キャリヤ信号生成部７は、たとえば数十KHｚの周波数の三角波電圧を第１キャリヤ信号として発生させ、ＰＷＭ制御信号生成部５に出力する。また、反転回路８は入力された三角波電圧を反転して第２キャリヤ信号としてＰＷＭ制御信号生成部６に出力する。ＰＷＭ制御信号生成部５は、入力された第１キャリヤ信号に基づいて６つのＰＷＭ相制御信号からなる第１ＰＷＭ制御信号を形成し、インバータ３の各アーム素子の制御電極に個別に印加する。ＰＷＭ制御信号生成部６は、入力された第２キャリヤ信号に基づいて６つのＰＷＭ相制御信号からなる第２ＰＷＭ制御信号を形成し、インバータ４の各アーム素子の制御電極に個別に印加する。

第１ＰＷＭ制御信号及び第２ＰＷＭ制御信号の波形は、ＰＷＭ制御方式において種々異なる。ＰＷＭ制御方式としては、１２０度通電方式、１８０度通電方式、２相変調方式など各種の方式が知られている。典型的には、第１ＰＷＭ相制御信号の３つの上アーム素子制御用のＰＷＭ相制御信号は１２０度位相がずれている。上記した各種ＰＷＭ制御方式の詳細とそれに対応したＰＷＭ制御信号の形成自体は周知であり、かつ、この実施形態の要旨でもないため、これ以上の説明は省略する。

（動作説明）
以下、上記複数モータ制御装置の動作を説明する。よく知られているように、ＰＷＭ制御信号生成部５は、入力された第１キャリヤ信号としての三角波電圧を所定のしきい値電圧と比較するコンパレータを有し、コンパレータから出力されるパルス信号乃至それに基づいて形成した６つのパルス信号を上記ＰＷＭ相制御信号としてインバータ３の各アーム素子に分配する。同じく、ＰＷＭ制御信号生成部６は、入力された第２キャリヤ信号としての三角波電圧を所定のしきい値電圧と比較するコンパレータを有し、コンパレータから出力されるパルス信号乃至それに基づいて形成した６つのパルス信号を上記ＰＷＭ相制御信号としてインバータ４の各アーム素子に分配する。この結果、上記しきい値電圧を所定波形に基づいて変調することにより、それに応じたＰＷＭ制御信号を得ることができる。

この実施形態では、ＰＷＭ制御信号生成部６に入力される第２キャリヤ信号は、ＰＷＭ制御信号生成部５に入力される第１キャリヤ信号と１８０度位相がずれ、同一周期とされているため、たとえば、インバータ３とインバータ４との同一相同アーム側のスイッチング素子に印加されるパルス信号であるＰＷＭ相制御信号の位相が反対となる。このことは、インバータ３のスイッチングノイズ電力とインバータ４のスイッチングノイズ電力との時間的な重なりが最小となり、その分だけ、それらを合成した合成スイッチングノイズ電力が小さくなり、合成スイッチング周波数が倍増することを意味する。その結果、この合成スイッチングノイズが直流電源１０やモータ１、２、さらには近傍の電気機器へ与える影響を大幅に軽減できることを意味する。

このスイッチングノイズ低減効果は、特にＰＷＭオンデューティ比が約５０％近傍にて特に効果的となる。たとえば、２つのインバータ３、４をデューティ５０％で運転するモータ運転条件において、インバータ３のオン遷移期間は、インバータ４の同一相同アームのスイッチング素子のオフ遷移期間と重なり、インバータ３のオフ遷移期間は、インバータ４の同一相同アームのスイッチング素子のオン遷移期間と重なることになる。したがって、スイッチングノイズ特に、インバータ３、４のスイッチングに伴い、対地寄生容量（浮遊容量）９、１２、１３及びグラウンド１１を通じて流れるコモンモードノイズ電流を大幅に相殺することができる。なお、デューティ５０％近傍にて運転しない場合であっても、しきい値電圧（交流電圧の瞬時値）が０値近傍となる期間はデューティが５０％近傍となるため、上記効果は特に顕著となる。

（変形態様）
上記実施形態では、反転回路８によりＰＷＭ制御信号生成部６へ入力する第２キャリヤ信号の位相を１８０度ずらせたが、この位相の相対シフトはＰＷＭ制御信号生成部６内にて行っても良い。

（変形態様）
上記実施形態では、インバータ３、４は、三相交流モータ１、２に給電したが、その代わりに電動動作と発電動作とを適宜切り替えて行う三相交流発電電動機に給電してもよい。

（実施形態２）
実施形態２の複数モータ制御装置を図２を参照して以下に説明する。

この実施形態は、図１の回路においてインバータ４の三相出力端とグラウンドとの間にそれぞれバランスコンデンサ１５を接続した点をその特徴としている。ただし、三相交流モータ１の各相の浮遊容量１２は、ほぼ三相交流モータ２の各相の浮遊容量１３とバランスコンデンサ１５の容量との合計にほぼ等しくされる。このようにすれば、インバータ３、４のスイッチングにより浮遊容量（正確にはインバータ出力側浮遊容量）を通じてグラウンドに流れるノイズ電流（コモンモードノイズ電流と称する）は、両インバータ３、４のオンデューティ比が等しい場合にほぼ等しくなり、既述したようにオンデューティ比が５０％近傍において逆位相となるため大幅に相殺することができる。

（実施形態３）
実施形態３の複数モータ制御装置を図３を参照して以下に説明する。

この実施形態は、図１の回路において、ＰＷＭ制御信号生成部（本発明で言うＰＷＭ制御信号発生器）１６、インバータ１７、三相交流モータ１８を追加した点にその特徴がある。更に詳しく説明すると、ＰＷＭ制御信号生成部１６にはキャリヤ信号生成部７から第１キャリヤ信号が入力される。インバータ１７は、入力されたＰＷＭ制御信号生成部１６に基づいて形成した三相交流電圧を三相交流モータ１８に印加する。１９は三相交流モータ１８の各相の浮遊容量である。

ただし、この実施形態では、三相交流モータ２の浮遊容量１３はほぼ、三相交流モータ１の浮遊容量１２と三相交流モータ１８の浮遊容量１９の和にほぼ等しくなっている。このようにすれば、図２で説明したバランスコンデンサ１５を省略乃至大幅に小型化したとしても、インバータ３、１７のスイッチングに伴うコモンモードノイズ電流と、インバータ４のスイッチングに伴うコモンモードノイズ電流の大きさをほぼ等しくかつ逆相とすることができる。

（実施形態４）
実施形態４の複数モータ制御装置を図３を参照して以下に説明する。

この実施形態は、図３の回路において、反転回路８を省略する代わりに、キャリヤ信号生成部７から出力される第１キャリヤ信号の位相をπ／３シフトして第２キャリヤ信号とする位相シフト回路８１と、キャリヤ信号生成部７から出力される第１キャリヤ信号の位相を２π／３シフトして第３キャリヤ信号とする位相シフト回路８２とを設けたものである。なお、この実施形態では、各三相交流モータ１、２、１８の浮遊容量１２、１３、１９は略等しいと仮定する。

第２キャリヤ信号はＰＷＭ制御信号生成部１６に入力され、第３キャリヤ信号はＰＷＭ制御信号生成部６に入力される。これにより、各ＰＷＭ制御信号生成部５、６、１６が出力する各ＰＷＭ制御信号は同一周波数にて位相が約１２０度ずつずれていることになる。このようにすれば、３つのインバータ３、４、１７が出力するスイッチングノイズを時間的に均等分散するため既述の合成スイッチングノイズ低減効果並びにコモンモードノイズを良好に低減することができる。特にこれらの効果は、オンデューティ比が３３％程度の場合に顕著となる。

（実験例）
実施形態２によるコモンモードノイズ電流波形を図５に示し、実施形態２にて第１、第２キャリヤ信号の位相を一致させた場合のコモンモードノイズ電流波形を図６に示す。ＰＷＭ制御信号のオンデューティ比は５０％、二つの浮遊容量９はそれぞれ４０ｎF、三相交流モータ１の浮遊容量１２は１２ｎF、三相交流モータ２の浮遊容量１３は４ｎF、バランスコンデンサ容量１５は一相あたり２．７nFである。図５、図６からコモンモードノイズ電流の大幅な低減が実現できたことがわかる。

実施形態１の複数モータ制御装置を示す回路図である。 実施形態２の複数モータ制御装置を示す回路図である。 実施形態３の複数モータ制御装置を示す回路図である。 実施形態４の複数モータ制御装置を示す回路図である。 実施形態１のコモンモードノイズ電流波形図である。 比較例のコモンモードノイズ電流波形図である。

符号の説明

１ 三相交流モータ
２ 三相交流モータ
３ インバータ
４ インバータ
５ ＰＷＭ制御信号生成部
６ ＰＷＭ制御信号生成部
７ キャリヤ信号生成部
８ 反転回路
９ 浮遊容量
１０ 直流電源
１１ グラウンド
１２ 浮遊容量
１３ 浮遊容量
１５ バランスコンデンサ
１６ ＰＷＭ制御信号生成部
１７ インバータ
１８ 三相交流モータ
１９ 浮遊容量
８１ 位相シフト回路
８２ 位相シフト回路

Claims (7)

1. それぞれスイッチング素子である上アーム素子と下アーム素子とを直列接続してなるハーフブリッジを相数分並列接続して構成されるとともに共通直流電源から給電されるインバータをそれぞれ少なくとも一つ含む複数のインバータ群と、
   ＰＷＭ制御信号を出力するＰＷＭ制御信号発生器をそれぞれ少なくとも一つ含み前記複数のインバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を個別に出力する複数のＰＷＭ制御信号発生器群と、
   前記ＰＷＭ制御信号を作成するためのキャリヤ信号を前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号発生器と、
   を備える複数モータ制御装置において、
   前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群は、
   周波数が等しく、かつ、互いに位相が異なるキャリヤ信号を基礎とする前記ＰＷＭ制御信号を前記インバータ群に個別に出力することを特徴とする複数モータ制御装置。
2. 請求項１記載の複数モータ制御装置において、
   前記キャリヤ信号発生器は、
   互いに位相が異なり、周波数が等しい複数のキャリヤ信号を前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群に個別に出力することを特徴とする複数モータ制御装置。
3. 請求項２記載の複数モータ制御装置において、
   前記複数のインバータ群は、第１インバータ群と第２インバータ群とを有し、
   前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群は、前記第１インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第１ＰＷＭ制御信号発生器群と、前記第２インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第２ＰＷＭ制御信号発生器群とを有し、
   前記キャリヤ信号発生器は、前記第１ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号を、前記第２ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号に対して位相を略１８０度をずらせる複数モータ制御装置。
4. 請求項３記載の複数モータ制御装置において、
   前記キャリヤ信号発生器は、前記第１ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号を反転して前記第２ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号とする複数モータ制御装置。
5. 請求項２記載の複数モータ制御装置において、
   前記複数のインバータ群は、第１インバータ群と第２インバータ群と第３インバータ群とを有し、
   前記複数のＰＷＭ制御信号発生器群は、前記第１インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第１ＰＷＭ制御信号発生器群と、前記第２インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第２ＰＷＭ制御信号発生器群と、前記第３インバータ群に前記ＰＷＭ制御信号を出力する第３ＰＷＭ制御信号発生器群とを有し、
   前記キャリヤ信号発生器は、前記第１ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号と、前記第２ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号と、前記第３ＰＷＭ制御信号発生器群に出力するキャリヤ信号とを間の位相を略１２０度ずらせる複数モータ制御装置。
6. 請求項１記載の複数モータ制御装置において、
   前記複数のインバータ群の出力端と接地との間の対地寄生容量の差異を低減するコンデンサを、前記対地寄生容量が小さい前記複数のインバータ群の出力端と接地との間に付加することにより、前記複数のインバータ群の前記対地寄生容量の差異を低減する複数モータ制御装置。
7. 請求項１記載の複数モータ制御装置において、
   前記複数のインバータ群の入力端から見た前記複数のインバータ群の対地寄生容量の差が最も小さくなるように前記複数のインバータ群から給電される電気負荷を組み合わせる複数モータ制御装置。

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