JP2009077467A - ステッピングモータのマイクロステップ駆動方法およびそれを用いた指示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転速度と、回転速度に関係なく一定にしたステッピングモータの制御角度の分解能とを基に通常装備される制御部（ＣＰＵ）により演算処理し得られた結果に基づいてＰＷＭキャリアを求めて回転制御するため、簡易な回路構成でより細かな（滑らかな）動きを実現することができるステッピングモータのマイクロステップ駆動方法およびそれを用いた指示装置を提供することを目的とするものである。
【解決手段】マイクロステップ駆動方法において、入力信号を回転速度に変換する工程と、回転速度と、回転速度に関係なく一定した制御角度１２１の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）１３０を設定する工程とを備えたステッピングモータ１１５のマイクロステップ駆動方法であり、単純な演算処理によってより細かな（滑らかな）回転を制御することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＰＷＭ信号を用いたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法およびそれを用いた指示装置に関する。

一般的なステッピングモータの使用において、制御角度の分解能すなわち入力の１パルスに対応して進むステッピングモータ回転角度はフルステップとハーフステップの２種類があり、そのときの１ステップ当たりの進み角Ｒは、（数１）で表される。

ここで、１サイクルのステップ数はステッピングモータ巻数の励磁パターンが同様になるまでの数とする。図９はステッピングモータの構成を示す説明図、図１０はステッピングモータの駆動方法による分解能を示す説明図である。

例えば、図９に示すローターの歯数（極対数）が２５の２相ステッピングモータを図１０に示すユニポーラによるフルステップ駆動の場合、1サイクルのステップ数は４となるので、制御角度の分解能は３．６度／ステップとなる。またハーフステップ駆動の場合、１サイクルのステップ数は８となるので、制御角度の分解能は、１．８度／ステップとなる。

そして、ステッピングモータの一般的な使用方法においては、ステータの各巻線（図示せず）へ流す電流を制御することにより回転させることができる。しかしこの方法は、簡単で小規模な制御回路で実現できるが、その反面、制御角度の分解能は１．８度／ステップより小さくならない。以上の２相ステッピングモータの欠点を補う方法の１つにマイクロステップ駆動方式がある。

図１１は従来のステッピングモータのマイクロステップ駆動方式の動作を示す説明図である。

このマイクロステップ駆動方式は、図１０に示すように細かな位置を制御する技術の一つにコイルへの通電電流を階段的に変化させ通電電流に応じた位置に回転子を停止させることができる。

図１２は従来のステッピングモータのマイクロステップ駆動方法の構成を示す回路図である。

従来のステッピングモータのマイクロステップ駆動方法は、ステッピングモータの各巻線（図示せず）に流す電流を正弦波電流設定データおよび余弦波電流設定データに基づいて、正弦波状、余弦波状にそれぞれ変化させ、前記電流設定データの分割数に応じた制御角度の分解能でローター３の回転を制御するようにしたマイクロステップ駆動方法であり、分割数の異なる電流設定データを複数種類用意し、ステッピングモータ１の設定最高速度に対して設定最高速度が高いときは分割数の少ない電流設定データを選択し、設定最高速度が低いときは分割数の多い前記電流設定データを選択するものである。

なお、この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
特公平８−８７９６号公報

しかしながら、上記従来の構成では、ステッピングモータのマイクロステップ駆動のために分割数の異なる複数種類の電流設定データが用意され、より細かな制御を実施する上で、多くの分割数の異なる電流設定データが必要となると共に回路構成においても複数の記憶部が必要となるため、簡単で小規模な制御回路で実現できないという課題があった。

本発明は、上記の課題を解決するもので、回転速度と、回転速度に関係なく一定にしたステッピングモータの制御角度の分解能とを基に通常装備される制御部（ＣＰＵ）により演算処理し、得られた結果に基づいてＰＷＭキャリアを求めて回転制御するため、複数の異なる電流設定データが不要となるため、新たな回路構成としての記憶（メモリ）を必要とせず簡易な回路構成でより細かな（滑らかな）動きを実現することができるステッピングモータのマイクロステップ駆動方法およびそれを用いた指示装置を提供することを目的とするものである。

この目的を解決するために、本発明は以下の構成を有する。
本発明の請求項１に記載の発明は、ＰＷＭ信号を用いたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法において、入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する工程と、該回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する工程と、を備えたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法であり、通常装備される制御回路の単純な演算処理により細かな（滑らかな）回転を制御することができる。
請求項２に記載の発明は、ＰＷＭ信号を用いたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法において、入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する工程と、該回転速度が予め設定された少なくとも２つの回転速度範囲のいずれかを判断し、該判断された回転速度範囲に１つの回転速度を対応付ける工程と、該対応付けられた回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する工程と、を備えたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法であり、通常装備される制御回路の演算処理の負荷が軽減できると共に単純な演算処理により細かな（滑らかな）回転を制御することができる。

請求項３に記載の発明は、ＰＷＭ信号によりマイクロステップ駆動するステッピングモータと基準位置を検出する位置検出手段とを備えた指示装置において、前記位置検出手段は、遮光板の通過により得られる信号を基に前記基準位置を求める光学素子を有し、入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する検出手段と、該回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する演算処理手段と、を備えた指示装置であり、通常装備される簡単で小規模な制御回路でより細かな（滑らかな）回転を制御することができる。

請求項４に記載の発明は、ＰＷＭ信号によりマイクロステップ駆動するステッピングモータと基準位置を検出する位置検出手段とを備えた指示装置において、前記位置検出手段は、遮光板の通過により得られる信号を基に前記基準位置を求める光学素子を有し、入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する検出手段と、該回転速度が予め設定された少なくとも２つの回転速度範囲のいずれか判断し、該判断された回転速度範囲に１つの回転速度を対応付ける分割・対応付け手段と、該対応付けられた回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する演算処理手段と、を備えた指示装置であり、通常装備される簡単で小規模な制御回路でより細かな（滑らかな）回転を制御することができる。

以上のように本発明は、ＰＷＭ信号を用いたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法において、入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する工程と、該回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する工程とを備えたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法であり、通常装備される制御回路の単純な演算処理により細かな（滑らかな）回転を制御することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。

（実施の形態１）

先ず、本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法を用いた指示装置の構成について説明する。ここで、位置検出手段は位置検出部、回転速度を検出する検出手段は速度検出部、制御手段は制御部、分割・対応付け手段は分割・対応付け部とする。

図１は本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法を用いた指示装置の構成を示すブロック図、図３はメータ（指示部）の構成を示す平面図、図４は機構部の構成を示す断面図である。

図１に示す指示装置１１０は、デジタル入力端子１１１ａおよびアナログ入力端子１１１ｂとを備え、速度検出部１１２、Ａ／Ｄ変換器１１９および演算処理部１１８からなる制御部１１３と、駆動回路部１１４と、ステッピングモータ１１５およびメータ（指示部）１１６からなる位置検出部１１７とから構成される。

以下、本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法の構成について詳細に説明する。

指示装置１１０は、センサ（図示せず）および舶用機器等から出力されるデジタル信号を入力する入力端子１１１ａおよびアナログ信号を入力する入力端子１１１ｂを備え、デジタル入力端子１１１ａに入力された入力信号またはアナログ入力端子１１１ｂに入力されデジタル変換器１１９により変換されたデジタル信号から回転速度を検出する速度検出部１１２、そしてこの速度検出部１１２からの回転速度の情報を含めた信号と予め設定された回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とを演算処理し、この結果に基づいてマイクロステップ駆動のＰＷＭ信号に変換する演算処理部１１８、そして演算処理部１１８からのマイクロステップ駆動のＰＷＭ信号をステッピングモータ１１５の駆動信号に変換する駆動回路部１１４、駆動回路部１１４からの駆動信号に応じて所定の値を示すように回転するステッピングモータ１１５、このステッピングモータ１１５の回転により所定の値を示すメータ（指示部）１１６から構成される。

そして、位置検出部１１７は、図３、図４に示すように目盛りが表示された表示板１２３、この表示板１２３の上部に配置され回転軸１２５に固着された指針１２４、そして表示板１２３の下部に配置され遮光に応じた信号を出力するフォトインタラプタ１２７、表示板１２３の下部に配置されステッピングモータ１１５の回転軸１２５に固着され且つフォトインタラプタ１２７を遮光する遮光板１２６から構成される。ここで、フォトインタラプタ１２７は、遮光板１２６による遮光に応じた出力信号１２９と基準電圧とを比較し生成する矩形波の信号を制御部１１３の演算処理部１１８に出力する構成となっている。

次に、本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法を用いた指示装置の動作について、図を用いて説明する。

図５はフォトインタラプタによる基準位置の設定動作を示す説明図、図６はフォトインタラプタの出力信号を示す説明図である。

指示装置１０は、船舶用の制御機器間でデータ交換するＮＭＥＡ２０００（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）からの信号やセンサ（図示せず）等からの信号に応じてステッピングモータ１１５を回転させ、メータ（指示部）１１６に所定の値を示す。

最初に、ステッピングモータ１１５を用いた指示装置１１０で必要となる基準位置の設定動作について説明する。

指示装置１１０が電源ＯＮすると、位置検出部１１７は、基準位置を設定する動作を実行する。

図５に示すようにステッピングモータ１１５の回転軸１２５に固着された遮光板１２６が一定速度で右回転または左回転により１回転する。例えば右回転により遮光板１２６が回転する場合、時間ｔ１からｔ３において、フォトインタラプタ１２７の開口部１２８は遮光板１２６により徐々に遮光され、時間ｔ３からｔ４の間開口部１２８の全体が遮光板１２６により遮光された状態となる。そして時間ｔ４からｔ６において、フォトインタラプタ１２７の開口部１２８は徐々に開口され、時間ｔ６で開口部１２６の全体が開口される。

この状態において、フォトインタラプタ１２７は、図６に示すようにステッピングモータ１１５に固着された遮光板１２６が１回転する間の時間ｔ１からｔ３において、フォトインタラプタ１２７の出力信号１２９の電圧レベルは、最大電圧レベルから徐々に小さくなり、時間ｔ３からｔ４の間、最小電圧レベル状態を維持する。

そして、時間ｔ４からｔ６において、フォトインタラプタ１２７の出力信号１２９の電圧レベルは徐々に大きくなり、時間ｔ６で再び最大電圧レベルとなる。そして電圧比較器（図示せず）を備えた位置検出部１１７において、出力信号１２９を基準電圧と比較することにより、遮光板１２６により開口部１２８が遮光された矩形波の信号を生成し制御部１１３の演算処理部１１８に出力する。そしてこの矩形波の信号は、演算処理部１１８により矩形波の信号の時間幅より十分に小さいクロック信号を用いてこの生成した矩形波の信号の時間幅をカウントし、この時間幅の中点を検出して基準位置Ｔとする。ここで、基準位置Ｔは、メータ（指示部）１１６の表示板１２３に表示された目盛りの零点または所定の基準点とする。

以上の動作により基準位置Ｔが設定されると、指針１２４は無入力の場合、所定の値を示す。一般的には零点を示すことになる。

次に、本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法の動作について、図１、図７および図８を用いて説明する。

図７（ａ）〜（ｄ）は本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法の動作を示す説明図、図８（ａ）〜（ｋ）はマイクロステップ駆動方法の制御角度の分解能を示す説明図である。

図１に示す指示装置１１０に船舶用の制御機器、例えばＮＭＥＡ２０００からのデジタル信号が入力端子１１１ａに入力されると、速度検出部１１２は入力されたデジタル信号に対する回転速度を検出する。そして速度検出部１１８により検出された回転速度の情報を含めた信号が演算処理部１１２に入力される。演算処理部１１８は、予め設定された回転速度に関係なく一定した制御角度１２１の分解能と、回転速度の情報を含めた信号とを演算処理し、この演算処理結果に基づいてマイクロステップ駆動のＰＷＭ信号１２２に変換する。

一方、アナログ入力端子１１１ｂに入力されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器１１９によりデジタル信号に変換され、速度検出部１１２に出力され、速度検出部１１２からの演算処理部１１８で同様の動作が実施される。

ここで、ＰＷＭ信号１２２は、図７（ａ）〜（ｄ）に示すように入力される信号の回転速度に関係なく予め設定された１つの制御角度１２１の分解能を基にＰＷＭキャリア（周期）１３０を決定する。その結果異なる回転速度、例えば３６０度／ｓｅｃと１８０度／ｓｅｃのＰＷＭ信号１２２のＰＷＭキャリア（周期）１３０はＴ１対２Ｔ１の１対２となるが、デューティー比およびＰＷＭ周波数は同じとなる。尚、予め設定された１つの制御角度１２１の分解能は、ＴＶの垂直同期信号の周期と同様の観点により決定される。例えばＰＡＬ方式におけるＴＶの垂直同期信号の周期は約４０ｍｓｅｃであり、本来静止している画像が目の残像現象により動くように見える。この観点に注視し、６度／ｓｅｃ程度の低速回転に対して約０．４度（１５ポイント／ｓｅｃ）までがこの効果を利用することができる。しかし低速回転の場合、より細かな（滑らかな）指針１２４の動きは、制御角度１２１の分解能を小さくすれば当然さらに細かな（滑らかな）動きとなるがＰＷＭ周波数が上昇し、制御部１１３のクロックも上昇するため、高応答のデバイスが必要となり、指示装置１１０が高価となる。ここで、図８（ａ）〜（ｋ）に示すようにＰＷＭ周波数はＰＷＭ信号１２２を生成するクロック信号であり、１ビット分が制御角度１２１の分解能に相当する。一般的にはＰＷＭ周波数は数百ｋＨｚ以下が望ましいとされる。

回転速度Ｒ、ＰＷＭキャリア（周期）Ｔｋ、制御角度の分解能Ａｎ、ＰＷＭ周波数ｆｐおよび基本ステップ角Ａｓとの関係は、

Ｔｋ＝Ａｎ／Ｒ

ｆｐ＝（Ｔｋ／（Ａｓ／Ａｎ））
で表される。

一般的なＰＷＭ信号１２２の入力信号の回転速度に対する制御角度１２１の分解能およびＰＷＭ周波数を（表１）に示す。ここでは、基本ステップ角を１８度とした。

（表１）に示すように入力信号の回転速度Ｒの変化に対してＰＷＭキャリア（周期）１３０を一定とすると、制御角度１２１の分解能は回転速度が低くなるに従い高分解能となるが、ＰＷＭ周波数は高くなり、指示装置１１０も高価となる。

次に、本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法によるＰＷＭ信号１２２の入力信号の回転速度Ｒに対する制御角度１２１の分解能およびＰＷＭ周波数を（表２）に示す。
ここでも同様に基本ステップ角を１８度とした。

（表２）に示すように入力信号の回転速度Ｒに関係なく制御角度１２１の分解能を低回転速度でも細かく（滑らかに）回転する０．３６度に予め設定し、この制御角度の分解能を基にＰＷＭキャリア（周期）１３０を設定することで低速度回転時にもより細かな（滑らかな）動きが実現できると共にＰＷＭ周波数を安価な回路で構成できる低周波数に止めることができる。

そして、駆動回路部１１４は、制御部１１３の演算処理部１１８で生成されたＰＷＭ信号１３０をステッピングモータ１１５の駆動信号に変換し、ステッピングモータ１１５を駆動する。その結果ＰＷＭ信号１３０に応じた値が回転軸１２５に固着された指針１２４によりメータ（指示部）１１６の表示板１２３上の目盛りに示される。

以上のように回転速度と、回転速度に関係なく一定にしたステッピングモータ１１５の制御角度１２１の分解能とを基に通常装備される制御部（ＣＰＵ）１１３により演算処理し、得られた結果に基づいてＰＷＭキャリア１３０を求めて回転制御するため、複数の異なる電流設定データが不要となるため、新たな回路構成としての記憶（メモリ）を必要とせず簡易な回路構成で滑らかな動きを実現することができる。
（実施の形態２）

次に、本発明の実施の形態２におけるマイクロステップ駆動方法を用いた指示装置について説明する。

以下、本発明の実施の形態２におけるマイクロステップ駆動方法を用いた指示装置の構成について、図を用いて説明する。

図２は、本発明の実施の形態２におけるマイクロステップ駆動方法による指示装置の構成を示すブロック図である。尚、実施の形態１と同様の構成については説明を省略する。

実施の形態１と異なる構成は、速度検出部１１２からの回転速度の情報が予め設定された少なくとも２つの回転速度範囲のいずれかを判断し、この判断された回転速度範囲に１つの回転速度を対応付けする分割・対応付け部１２０が追加された点である。

この分割・対応付け部１２０により入力信号の回転速度に応じてＰＷＭキャリア（周期）１３０を求める演算処理が不要となる。

以下、実施の形態２におけるマイクロステップ駆動方法を用いた指示装置の動作について説明する。

図２に示す分割・対応付け部１２０は、予め回転速度を少なくとも２つの範囲に分割、設定し、この分割された回転速度範囲毎に１つの回転速度が対応付けられている。そして速度検出部１１２から出力される回転速度の情報が分割された回転速度範囲のどの範囲に含まれるかを判断し、判断された回転速度の範囲に対応する１つの回転速度と、予め設定された制御角度１２１の分解能とにより演算処理することなくＰＷＭキャリア（周期）１３０が対応付けられ、演算処理部１１８はこれらの情報からＰＷＭ信号１２２を生成する。

例えば、入力される回転速度Ｒを３分割した実施の形態２におけるマイクロステップ駆動方法によるＰＷＭ信号１２２の入力信号の回転速度Ｒに対する制御角度１２１の分解能およびＰＷＭ周波数を（表３）に示す。ここでも同様に基本ステップ角を１８度とした。

（表３）に示すように入力される回転速度Ｒは、Ｒ>３６度／ｓｅｃ、６度／ｓｅｃ≦Ｒ≦３６度／ｓｅｃおよびＲ<６度／ｓｅｃに分割され、Ｒ>３６度／ｓｅｃは３６０度／ｓｅｃ、６度／ｓｅｃ≦Ｒ≦３６度／ｓｅｃは３６度／ｓｅｃ、Ｒ<６度／ｓｅｃは６度／ｓｅｃに対応付けられている。そして制御角度１２１の分解能は０．３６度とすることでＰＷＭキャリア（周期）１３０は、１ｍｓ、１０ｍｓおよび６０ｍｓ、ＰＷＭ周波数は５０ｋＨｚとなり演算処理を必要とせずＰＷＭ信号１２２の条件が求められ、演算処理部１１８によりＰＷＭ信号１２２が生成される。以下実施の形態１と同様であり、説明を省略する。

以上のように予め回転速度Ｒを少なくとも２つの範囲に分割し、この分割された回転速度Ｒの範囲毎に１つの回転速度が対応付けることにより速度検出部１１２から入力される回転速度の情報が分割された回転速度範囲のどの範囲に含まれるかを判断し、判断された回転速度の範囲に対応する１つの回転速度と、予め設定された制御角度１２１の分解能とにより演算処理することなくＰＷＭ信号１２２を生成することができる。

回転速度と、回転速度に関係なく一定にしたステッピングモータの制御角度の分解能とを基に通常装備される制御部（ＣＰＵ）により演算処理し、得られた結果に基づいてＰＷＭキャリアを求めて回転制御するため、簡易な回路構成でより細かな（滑らかな）動きを実現することができ、自動車、計測機器および舶用機器等に用いた指示装置に有効である。

本発明の実施の形態１におけるマイクロステップ駆動方法を用いた指示装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態２におけるマイクロステップ駆動方法による指示装置の構成を示すブロック図 メータ（指示部）の構成を示す平面図 稼動部の構成を示す断面図 フォトインタラプタによる基準位置の設定動作を示す説明図 フォトインタラプタの出力信号を示す説明図 （ａ）〜（ｄ）は本発明のマイクロステップ駆動方法を示す説明図 （ａ）〜（ｋ）はマイクロステップ駆動方法の制御角度の分解能を示す説明図 ステッピングモータの構成を示す説明図 （Ａ）、（Ｂ）はステッピングモータの駆動方法による分解能を示す説明図 従来のステッピングモータのマイクロステップ駆動方法の動作を示す説明図 従来のマイクロステップ駆動方法の構成を示す回路図

符号の説明

１１０ 指示装置
１１１ａ デジタル入力端子
１１１ｂ アナログ入力端子
１１２ 速度検出部
１１３ 制御部
１１４ 駆動回路部
１１５ ステッピングモータ
１１６ メータ（指示部）
１１７ 位置検出部
１１８ 演算処理部
１１９ Ａ／Ｄ変換器
１２０ 分割・対応付け部
１２１ 制御角度
１２２ ＰＷＭ信号
１２３ 表示板
１２４ 指針
１２５ 回転軸
１２６ 遮光板
１２７ フォトインタラプタ
１２８ 開口部
１２９ 出力信号
１３０ ＰＷＭキャリア（周期）

Claims (4)

1. ＰＷＭ信号を用いたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法において、
   入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する工程と、
   該回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する工程と、
   を備えたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法。
2. ＰＷＭ信号を用いたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法において、
   入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する工程と、
   該回転速度が予め設定された少なくとも２つの回転速度範囲のいずれかを判断する工程と、
   該判断された回転速度の範囲に１つの回転速度を対応付ける工程と、
   該対応付けられた回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する工程と、
   を備えたステッピングモータのマイクロステップ駆動方法。
3. ＰＷＭ信号によりマイクロステップ駆動するステッピングモータと基準位置を検出する位置検出手段とを備えた指示装置において、
   前記位置検出手段は、遮光板の通過により得られる信号を基に前記基準位置を求める光学素子を有し、
   入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する検出手段と、
   該回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する制御手段と、
   を備えた指示装置。
4. ＰＷＭ信号によりマイクロステップ駆動するステッピングモータと基準位置を検出する位置検出手段とを備えた指示装置において、
   前記位置検出手段は、遮光板の通過により得られる信号を基に前記基準位置を求める光学素子を有し、
   入力信号から前記ステッピングモータの回転速度を検出する検出手段と、
   該回転速度が予め設定された少なくとも２つの回転速度範囲のいずれかを判断し、該判断された回転速度範囲に１つの回転速度を対応付ける分割・対応付け手段と、
   該対応付けられた回転速度と、前記ステッピングモータの回転速度に関係なく一定した制御角度の分解能とに基づいてＰＷＭキャリア（周期）を設定する制御手段と、
   を備えた指示装置。

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