JP2010142643A

JP2010142643A - クラッタ信号をフィルタリングする超音波システムおよび方法

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Publication number: JP2010142643A
Application number: JP2009286499A
Authority: JP
Inventors: Kwang Ju Lee; クォンジュウイ，; Jong Sik Kim; ゾンシクキム，
Original assignee: Medison Co Ltd
Current assignee: Samsung Medison Co Ltd
Priority date: 2008-12-17
Filing date: 2009-12-17
Publication date: 2010-07-01
Anticipated expiration: 2029-12-17
Also published as: EP2199827A2; US8189427B2; EP2199827A3; KR20100070232A; EP2199827B1; KR101100551B1; JP5412263B2; US20100149920A1

Abstract

【課題】ドップラ信号からクラッタ信号をフィルタリングする超音波システムおよび方法を提供する。
【解決手段】本発明による超音波システムは、超音波信号を対象体に送信して前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信し、クラッタ信号を含むドップラ信号を取得するドップラ信号取得部と、所定のクラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）で前記ドップラ信号をフィルタリングしてフィルタリングドップラ信号を出力し、前記ドップラ信号と前記フィルタリングドップラ信号とのＩＦＲ（ｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｔｏｆｉｌｔｅｒｅｄｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｒａｔｅ）を算出し、前記ＩＦＲに従って前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数の変更を選択的に行い、前記ドップラ信号から前記クラッタ信号を除去する信号処理部とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、超音波システムに関し、特にドップラ信号からクラッタ信号をフィルタリングする超音波システムおよび方法に関する。

超音波システムは、無侵襲および非破壊特性を有しており、対象体内部の情報を得るために医療分野で広く用いられている。超音波システムは、対象体を直接切開して観察する外科手術の必要がなく、対象体の内部組織を高解像度の映像で医師に提供できるので、医療分野で非常に重要なものとして用いられている。

超音波システムは、対象体から反射される超音波信号の反射係数を２次元映像で示すＢモード、ドップラ効果（Ｄｏｐｐｌｅｒｅｆｆｅｃｔ）を用いて動く対象体（特に、血流）の映像を示すドップラモード（Ｄｏｐｐｌｅｒｍｏｄｅ）、対象体に圧力を加える時と加えない時の反応差を映像で示す弾性モードなどを提供している。

特にドップラモードは、超音波プローブからパルス反復周波数（ｐｕｌｓｅｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＰＲＦ）に合せて送信された超音波信号の周波数（以下、送信周波数という）と、動く対象体から反射されてプローブを介して受信された受信信号の周波数（以下、受信周波数という）との間の差（以下、ドップラ周波数という）を用いる。即ち、超音波システムは、超音波プローブに近付く対象体からの受信周波数は送信周波数より高く、超音波プローブから離れる対象体からの受信周波数は送信周波数より低い特性を用いてドップラモード映像を形成する。

一方、ドップラ信号は、心臓壁や心臓弁などの運動による低周波ドップラ信号および血流によるドップラ信号（以下、血流信号という）を含む。この低周波ドップラ信号は、クラッタ信号（ｃｌｕｔｔｅｒｓｉｇｎａｌ）とも呼ばれ、血流信号より約１００倍以上の振幅を有する。このクラッタ信号は、血流情報を正確に検出するための障害になるので、正確な血流速度を検出するためにはドップラ信号からクラッタ信号を除去することが必須である。そのため、超音波システムは、高域通過フィルタ（ｈｉｇｈｐａｓｓｆｉｌｔｅｒ）を用いてクラッタ信号を除去している。

従来は、クラッタ信号を含むドップラ信号（以下、入力信号という）のパワー（振幅）がクラッタパワーしきい値以上の場合、クラッタ信号の平均周波数がＤＣ成分になるように入力信号を変調し、変調された入力信号をクラッタフィルタリングした後、再度復調して入力信号からクラッタ信号を除去していた。また、クラッタ信号の分散情報を用いて高域通過フィルタの遮断周波数（ｈｉｇｈｐａｓｓｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）を可変してクラッタ信号を除去していた。

しかし、クラッタパワーしきい値のみを用いて入力信号を変調するかどうかを判断する場合、入力信号のパワー（振幅）がクラッタパワーしきい値より小さく、かつ図５に示すようにクラッタ信号が除去されたドップラ信号のパワーとクラッタ信号のパワーとが類似すれば、入力信号を変調しない。そのため、クラッタ信号を除去することができない。

また、入力信号のパワーがクラッタパワーしきい値より大きく、かつ図５に示すようにクラッタ信号が除去されたドップラ信号のパワーとクラッタ信号のパワーとが類似すれば、入力信号の平均速度がクラッタ信号の平均速度と同一ではなく、これによって誤った変調周波数を用いて入力信号を変調するようになる。そのため、クラッタ信号を効果的に除去することができない。

一方、高域通過フィルタの遮断周波数（ｈｉｇｈｐａｓｓｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）を可変してクラッタ信号を除去する場合、クラッタ信号の平均周波数がＤＣの近くでなければ、高域通過フィルタの遮断周波数を高めなければならない。これによって図７に示すように低い周波数成分を有する血流信号を除去するようになる問題がある。

特開２００１−１３７２４３号公報

本発明は、ドップラ信号とドップラ信号からクラッタ信号をクラッタフィルタで除去したフィルタリングドップラ信号との間のＩＦＲ（ｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｔｏｆｉｌｔｅｒｅｄｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｒａｔｅ）を用いてドップラ信号の変調またはクラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）を選択して適用することによって、クラッタ信号を除去する超音波システムおよび方法に関する。

前記の課題を解決するために、本発明による超音波システムは、超音波信号を対象体に送信して前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信し、クラッタ信号を含むドップラ信号を取得するドップラ信号取得部と、所定のクラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）で前記ドップラ信号をフィルタリングしてフィルタリングドップラ信号を出力し、前記ドップラ信号と前記フィルタリングドップラ信号とのＩＦＲ（ｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｔｏｆｉｌｔｅｒｅｄｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｒａｔｅ）を算出し、前記ＩＦＲに従って前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数の変更を選択的に行い、前記ドップラ信号から前記クラッタ信号を除去する信号処理部とを備える。

また、本発明によるクラッタ信号フィルタリング方法は、ａ）超音波信号を対象体に送信して前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信し、クラッタ信号を含むドップラ信号を取得する段階と、ｂ）所定のクラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）で前記ドップラ信号をフィルタリングしてフィルタリングドップラ信号を出力する段階と、ｃ）前記ドップラ信号と前記フィルタリングドップラ信号とのＩＦＲ（ｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｔｏｆｉｌｔｅｒｅｄｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｒａｔｅ）を算出する段階と、ｄ）前記ＩＦＲに従って前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）の変更を選択的に行って前記ドップラ信号から前記クラッタ信号を除去する段階とを備える。

本発明は、ドップラ信号およびドップラ信号からクラッタ信号をクラッタフィルタで除去したフィルタリングドップラ信号の特性に応じて、ドップラ信号の変調またはクラッタフィルタ遮断周波数の変更を選択的に適用できる。そして、信号のパワーが大きいドップラ信号が存在しながらドップラ信号より小さいかほぼ同じパワーのクラッタ信号が存在する場合にも、クラッタ信号のみを効果的に除去できる。また、ドップラ信号のパワーに比べてクラッタ信号のパワーが変調周波数設定に大きな誤差を発生させない程度に適当に大きい場合にも、変調方式を適用することによってクラッタ信号を効果的に除去することができる。

本発明の実施例における超音波システムの構成を示すブロック図である。本発明の実施例における信号処理部の構成を示すブロック図である。ドップラ信号の平均パワーが送信周期より小さい周波数領域にあって、平均速度も低い値を有する例を示す例示図である。本発明の実施例によってドップラ信号を変調した例を示す例示図である。クラッタ信号のパワーと血流信号のパワーがほぼ同じ例を示す例示図である。本発明の実施例によってクラッタフィルタの遮断周波数を変更する例を示す例示図である。低い周波数成分を有する血流の信号が除去される例を示す例示図である。

以下、添付した図面を参照して本発明の実施例を説明する。本実施例で用いられる用語「ドップラモード」は、カラードップラモード、スペクトルドップラモードなどを含む。

図１は、本発明の実施例における超音波システムの構成を示すブロック図である。ドップラ信号取得部１１０は、超音波信号をパルス反復周波数（ｐｕｌｓｅｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＰＲＦ）で対象体に送信し、対象体から反射される超音波信号（即ち、超音波エコー信号）を受信してドップラ信号を取得する。この時、ドップラ信号は、血流による信号（以下、血流信号という）および心臓壁、心臓弁などの動きによるクラッタ信号（ｃｌｕｔｔｅｒｓｉｇｎａｌ）を含むことができる。

本実施例でドップラ信号取得部１１０は、ドップラモード映像を得るための送信信号を形成する送信信号形成部（図示せず）、送信信号形成部からの送信信号を超音波信号に変換して対象体に送信し、対象体から反射される超音波エコー信号を受信し、受信信号を形成する超音波プローブ（図示せず）、超音波プローブからの受信信号をアナログ／デジタル変換し、デジタル変換された受信信号を受信集束するビームフォーマ（図示せず）および受信集束された受信信号を用いてドップラ信号を形成するドップラ信号形成部（図示せず）を備える。

信号処理部１２０は、ドップラ信号取得部１１０から提供されるドップラ信号を分析し、分析結果に応じてドップラ信号の変調（ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）およびクラッタフィルタ（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒ）の遮断周波数（ｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）変更のうちいずれか一つを行ってドップラ信号からクラッタ信号を除去し、血流信号のみを出力する。信号処理部１２０は、ドップラ信号に対して自己相関処理、アークタンジェント処理などをさらに行うことができる。

図２は、本発明の実施例における信号処理部１２０の構成を示すブロック図である。信号処理部１２０は、第１の信号情報形成部１２１、第１のクラッタフィルタ１２２、第２の信号情報形成部１２３、ＩＦＲ（ｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｔｏｆｉｌｔｅｒｅｄｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｒａｔｅ）算出部１２４、制御部１２５、変調部１２６、第２のクラッタフィルタ１２７および復調部１２８を備える。

第１の信号情報形成部１２１は、ドップラ信号取得部１１０から提供されるドップラ信号を分析してドップラ信号の信号特性情報（以下、第１の信号情報）を形成する。本実施例で、第１の信号情報は、ドップラ信号の平均パワー、平均速度および分散を含む。ここで、平均パワー（Ｐ）、平均速度（ν）および分散（σ）は下の式を通じて算出できる。

ここで、Ｒ［０］およびＲ［１］はドップラ信号（ｘ［ｎ］）を自己相関（ａｕｔｏｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ）した値を示す。

第１のクラッタフィルタ１２２は、ドップラ信号取得部１１０から提供されるドップラ信号をクラッタフィルタリングし、クラッタフィルタリングされたドップラ信号（以下、フィルタリングドップラ信号という）を出力する。第１のクラッタフィルタ１２２は、ドップラ信号のハーフサンプリング周波数（ｈａｌｆｓａｍｐｌｉｎｇｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）の１０％前後の範囲に該当する遮断周波数（ｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）を有する。

第２の信号情報形成部１２３は、第１のクラッタフィルタ１２２に連結され、第１のクラッタフィルタ１２２から提供されるフィルタリングドップラ信号を分析して、フィルタリングドップラ信号の信号特性情報（以下、第２の信号情報という）を形成する。本実施例で、第２の信号情報は、フィルタリングドップラ信号の平均パワー、平均速度および分散を含んでいる。そして、フィルタリングドップラ信号の平均パワー、平均速度および分散は、前述した式１を通じて算出できる。

ＩＦＲ算出部１２４は、第１の信号情報形成部１２１から提供される第１の信号情報に含まれた平均パワーおよび第２の信号情報形成部１２３から提供される第２の信号情報に含まれた平均パワーを用いて下の式を通じてＩＦＲを算出する。

ここで、Ｐ_１は第１の信号情報の平均パワーを示し、Ｐ_２は第２の信号情報の平均パワーを示す。

制御部１２５は、ＩＦＲ算出部１２４から提供されるＩＦＲに従って変調およびクラッタフィルタ遮断周波数変更のうちいずれか一つを選択し、クラッタ信号の除去を制御する。以下、図３〜図６を参照して制御部１２５の動作をより詳細に説明する。

図３を参照すると、ドップラ信号取得部１１０から提供されるドップラ信号の平均パワーがＰＲＦ／２より小さい周波数領域にあって、平均速度も低い値を有する場合、ＩＦＲはドップラ信号の変調およびクラッタフィルタ遮断周波数の変更のうちいずれか一つを選択するための予め定められたしきい値（例えば、２０）より大きい値を有するようになる。制御部１２５は、ＩＦＲとしきい値を比較してＩＦＲがしきい値を超えると判断すれば、図４に示すように第１の信号情報の平均速度に該当する周波数を用いて、変調部１２６の変調周波数および復調部１２８の復調周波数を設定するための第１の制御信号を形成する。この時、第２のクラッタフィルタ１２７の遮断周波数は、第１のクラッタフィルタ１２２の遮断周波数と同一になる。

図５を参照すると、クラッタ信号のパワーとドップラ信号のパワーがほぼ同じである場合、ドップラ信号の平均速度はクラッタ信号と血流信号（ドップラ信号）との中間に位置するようになり、ＩＦＲは５〜２０程度の低い値を有するようになる。従って、ドップラ信号の平均速度とクラッタ信号の平均速度は、その差が大きいので、変調を通じてクラッタ信号を効果的に除去できない。

制御部１２５は、ＩＦＲとしきい値を比較してＩＦＲがしきい値以下であると判断すれば、クラッタ信号を除去するために変調部１２６の変調周波数および復調部１２８の復調周波数を０に設定し、図５に示すように第２のクラッタフィルタ１２７の遮断周波数を変更するための第２の制御信号を形成する。

変調部１２６は、制御部１２５から第１の制御信号が入力されれば、第１の制御信号に応じて第１の信号情報の平均速度に該当する周波数を用いて変調周波数を設定し、図３に示すように設定された変調周波数を用いてドップラ信号を変調して変調ドップラ信号を出力する。また、変調部１２６は、制御部１２５から第２の制御信号が入力されれば、第２の制御信号に応じて変調周波数を０に設定する。即ち、変調部１２６はドップラ信号を変調しない。

第２のクラッタフィルタ１２７は、制御部１２５から第１の制御信号が入力されれば、第１の制御信号に応じて遮断周波数をドップラ信号のハーフサンプリング周波数（ｈａｌｆｓａｍｐｌｉｎｇｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）の１０％前後の範囲に設定し、クラッタフィルタリングして変調クラッタ信号を除去した変調ドップラ信号（以下、フィルタリング変調ドップラ信号）を出力する。また、第２のクラッタフィルタ１２７は、制御部１２５から第２の制御信号が入力されれば、第２の制御信号に応じて図６に示すように遮断周波数を変更し、ドップラ信号からクラッタ信号を除去してフィルタリングドップラ信号を出力する。この時、クラッタフィルタ遮断周波数は、第１の信号情報の平均速度に該当する周波数に変更できる。

復調部１２８は、制御部１２５から第１の制御信号が入力されれば、第１の制御信号に応じて第１の信号情報の平均速度に該当する周波数を用いて復調周波数を設定し、設定された復調周波数を用いて第２のクラッタフィルタ１２７から提供されるフィルタリング変調ドップラ信号を復調してドップラ信号を出力する。この時、復調部１２８から出力されるドップラ信号は、血流信号のみを含む。また、復調部１２８は、制御部１２５から第２の制御信号が入力されれば、第２の制御信号に応じて復調周波数を０に設定する。即ち、復調部１２８はフィルタリングドップラ信号を復調しない。

再び図１を参照すると、映像形成部１３０は、信号処理部１２０によりクラッタフィルタリングされたドップラ信号を用いてドップラモード映像を形成する。ディスプレイ部１４０は、映像形成部１３０で形成されたドップラモード映像を表示する。

本発明を望ましい実施例を通じて説明し例示したが、当業者であれば添付の特許請求の範囲の事項および範疇を逸脱せずに様々な変形および変更がなされることが分かるはずである。

１００超音波システム
１１０ドップラ信号取得部
１２０信号処理部
１３０映像形成部
１４０ディスプレイ部
１２１第１の信号情報形成部
１２２第１のクラッタフィルタ
１２３第２の信号情報形成部
１２４ＩＦＲ算出部
１２５制御部
１２６変調部
１２７第２のクラッタフィルタ
１２８復調部

Claims

超音波信号を対象体に送信して前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信し、クラッタ信号を含むドップラ信号を取得するドップラ信号取得部と、
所定のクラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）で前記ドップラ信号をフィルタリングしてフィルタリングドップラ信号を出力し、前記ドップラ信号と前記フィルタリングドップラ信号とのＩＦＲ（ｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｔｏｆｉｌｔｅｒｅｄｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｒａｔｅ）を算出し、前記ＩＦＲに従って前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数の変更を選択的に行い、前記ドップラ信号から前記クラッタ信号を除去する信号処理部と
を備えることを特徴とする超音波システム。
前記信号処理部は、
前記ドップラ信号を分析して第１の信号情報を形成する第１の信号情報形成部と、
前記ドップラ信号をクラッタフィルタリングして前記フィルタリングドップラ信号を出力する第１のクラッタフィルタと、
前記第１のクラッタフィルタに連結され、前記フィルタリングドップラ信号を分析して第２の信号情報を形成する第２の信号情報形成部と、
前記第１の信号情報および前記第２の信号情報を用いて前記ＩＦＲを算出するＩＦＲ算出部と、
前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数の変更を選択するためのしきい値と前記ＩＦＲとを比較し、前記ＩＦＲが前記しきい値を超えれば、前記第１の信号情報を用いて変調周波数および復調周波数を設定するための第１の制御信号を形成し、前記ＩＦＲが前記しきい値以下であれば、前記第１の信号情報を用いて前記変調周波数および前記復調周波数を０に設定し、前記クラッタフィルタ遮断周波数を変更するための第２の制御信号を形成する制御部と、
前記第１の制御信号に応じて前記第１の信号情報を用いて前記変調周波数を設定し、前記変調周波数を用いて前記ドップラ信号を変調して、変調クラッタ信号を含む変調ドップラ信号を出力し、前記第２の制御信号に応じて前記変調周波数を０に設定して前記ドップラ信号を出力する変調部と、
前記変調部に連結され、前記第１の制御信号に応じて前記変調ドップラ信号をクラッタフィルタリングしてフィルタリング変調ドップラ信号を出力し、前記第２の制御信号に応じて前記第１の信号情報を用いてクラッタフィルタ遮断周波数を設定し、前記ドップラ信号をクラッタフィルタリングして前記フィルタリングドップラ信号を出力する第２のクラッタフィルタと、
前記第２のクラッタフィルタに連結され、前記第１の制御信号に応じて前記第１の信号情報を用いて前記復調周波数を設定し、前記復調周波数を用いて前記フィルタリング変調ドップラ信号を復調して前記ドップラ信号を出力し、前記第２の制御信号に応じて前記復調周波数を０に設定して前記ドップラ信号を出力する復調部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の超音波システム。
前記第１の信号情報は、前記ドップラ信号の第１の平均パワー、第１の平均速度および第１の分散を含み、前記第２の信号情報は、前記フィルタリングドップラ信号の第２の平均パワー、第２の平均速度および第２の分散を含むことを特徴とする請求項２に記載の超音波システム。
前記ＩＦＲは、
（式１）

前記式１を通じて算出され、前記Ｐ_１は前記第１の平均パワーを示し、前記Ｐ_２は前記第２の平均パワーを示すことを特徴とする請求項３に記載の超音波システム。
前記第２のクラッタフィルタは、前記第２の制御信号に応じて前記クラッタフィルタ遮断周波数を第１の信号情報の平均速度に該当する周波数に変更することを特徴とする請求項３に記載の超音波システム。
ａ）超音波信号を対象体に送信して前記対象体から反射される超音波エコー信号を受信し、クラッタ信号を含むドップラ信号を取得する段階と、
ｂ）所定のクラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）で前記ドップラ信号をフィルタリングしてフィルタリングドップラ信号を出力する段階と、
ｃ）前記ドップラ信号と前記フィルタリングドップラ信号とのＩＦＲ（ｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｔｏｆｉｌｔｅｒｅｄｉｎｐｕｔｓｉｇｎａｌｐｏｗｅｒｒａｔｅ）を算出する段階と、
ｄ）前記ＩＦＲに従って前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数（ｃｌｕｔｔｅｒｆｉｌｔｅｒｃｕｔｏｆｆｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）の変更を選択的に行って前記ドップラ信号から前記クラッタ信号を除去する段階と
を備えることを特徴とするクラッタ信号フィルタリング方法。
前記段階ｃ）は、
前記ドップラ信号を分析して第１の信号情報を形成する段階と、
前記フィルタリングドップラ信号を分析して第２の信号情報を形成する段階と、
前記第１の信号情報および前記第２の信号情報を用いて前記ＩＦＲを算出する段階と
を備えることを特徴とする請求項６に記載のクラッタ信号フィルタリング方法。
前記第１の信号情報は、前記ドップラ信号の第１の平均パワー、第１の平均速度および第１の分散を含み、前記第２の信号情報は、前記フィルタリングドップラ信号の第２の平均パワー、第２の平均速度および第２分散を含むことを特徴とする請求項７に記載のクラッタ信号フィルタリング方法。
前記ＩＦＲは、
（式２）

前記式２を通じて算出され、前記Ｐ_１は第１の平均パワーを示し、前記Ｐ_２は第２の平均パワーを示すことを特徴とする請求項８に記載のクラッタ信号フィルタリング方法。
前記段階ｄ）は、
ｄ１１）前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数の変更を選択するためのしきい値と前記ＩＦＲを比較する段階と、
ｄ１２）前記ＩＦＲが前記しきい値を超えれば、前記第１の信号情報を用いて変調周波数および復調周波数を設定するための第１の制御信号を形成する段階と、
ｄ１３）前記第１の制御信号に応じて前記第１の信号情報を用いて前記変調周波数を設定する段階と、
ｄ１４）前記変調周波数を用いて前記ドップラ信号を変調して、変調クラッタ信号を含む変調ドップラ信号を出力する段階と、
ｄ１５）前記第１の制御信号に応じて前記変調ドップラ信号をクラッタフィルタリングし、フィルタリング変調ドップラ信号を出力する段階と
を備えることを特徴とする請求項９に記載のクラッタ信号フィルタリング方法。
前記段階ｄ）は、
ｄ１６）前記第１の制御信号に応じて前記第１の信号情報を用いて前記復調周波数を設定する段階と、
ｄ１７）前記復調周波数を用いて前記変調ドップラ信号を復調して前記ドップラ信号を出力する段階と
をさらに備えることを特徴とする請求項１０に記載のクラッタ信号フィルタリング方法。
前記段階ｄ）は、
ｄ２１）前記ドップラ信号の変調または前記クラッタフィルタ遮断周波数の変更を選択するためのしきい値と前記ＩＦＲを比較する段階と、
ｄ２２）前記ＩＦＲが前記しきい値以下であれば、前記第１の信号情報を用いて前記変調周波数および前記復調周波数を０に設定し、前記クラッタフィルタ遮断周波数を変更するための第２の制御信号を形成する段階と、
ｄ２３）前記第２の制御信号に応じて前記第１の信号情報を用いてクラッタフィルタ遮断周波数を変更する段階と、
ｄ２４）前記ドップラ信号にクラッタフィルタリングし、前記ドップラ信号で前記クラッタ信号を除去する段階と
を備えることを特徴とする請求項１０に記載のクラッタ信号フィルタリング方法。
前記段階ｄ２３）は、
前記クラッタフィルタ遮断周波数を第１の信号情報の平均速度に該当する周波数に変更する段階を備えることを特徴とする請求項１１に記載のクラッタ信号フィルタリング方法。