JP2012137919A - 硬貨取扱装置、硬貨取扱装置を用いた試験システムおよび試験方法 - Google Patents

Abstract

【課題】硬貨のハンドリングが可能であって、産業用ロボットによる取り扱いを容易にする。
【解決手段】ロボット４は、本体装置７に支持されてホームポジションにある回収装置６を把持して、回収装置６の吸入部６ａを対象装置２の出金部２ｃに案内する。出金部２ｃに案内された回収装置６の吸入部６ａは、出金部２ｃに出金された硬貨を回収装置６内に吸入する。ロボット４は、回収装置６を本体装置７に支持される状態（ホームポジション）に戻し、硬貨を本体装置７に受け渡す。本体装置７は、受け渡された硬貨を投入装置８の収容部８ａに案内する。ロボット４は、ホームポジションにある投入装置８を把持して、投入装置８を対象装置２の入金部２ｄに案内し、硬貨を入金部２ｄに投入する。
【選択図】図１

Description

本発明は、対象装置が入出金する硬貨を取り扱う硬貨取扱装置、硬貨取扱装置を用いて対象装置を試験する試験システムおよび試験方法に関する。

従来、利用者の指示を受け付ける操作部と、利用者の指示や動作に応じて作動する機械部とを有する装置がある。たとえば、タッチパネル等の操作部と、硬貨入出金部やカード挿入部といった機械部と、を有する現金自動預け払い機（Automated Teller Machine；ＡＴＭ）、現金自動支払機（Cash Dispenser；ＣＤ）等がある。

こうした装置は、通常、市場に供給される前に評価試験がおこなわれる。一般的に、機械動作を伴う機械部を有する装置は、評価試験（特に、連続安定度評価や、寿命評価等）において、実際に機械部を作動させることが望ましい。硬貨入出金部における入出金動作やカード挿入部におけるカード挿抜動作を伴う試験は、作業者による実機操作に頼っていた。

このため、作業者に頼る試験は、夜間・休日の試験、あるいは連続試験での作業者負担が重いだけでなく、試験期間の短縮や、試験に要するコスト削減の妨げとなっていた。また、動作環境条件を超えた低・高温環境といった動作限界評価等の試験は、機械部に対応する動作をおこなう作業者が、長時間にわたって試験に携わることが困難であり、充分な評価結果を得ることが容易でなかった。

そこで、装置試験では、機械部に対応する動作を人間から産業用ロボットに置き換えることがおこなわれる。しかしながら、ＡＴＭ等の装置が取扱対象とする硬貨は、ハンドリングの困難さから、作業者を産業用ロボットに置換した前例がなく、自動試験の対象外とされていた。

そのため、連続入出金試験は、作業者によりおこなうか、産業用ロボットであれば、硬貨を装置の外部に取り出すことなく硬貨入出金ユニット内で計数させるなどの簡便な方法によりおこなっていた。作業者による連続入出金試験は、試験効率が悪く、産業用ロボットによる連続入出金試験は、厳密な入出金動作の試験とならなかった。

硬貨の収集方法の効率化については、減圧部と接続した拾集口部から硬貨を吸い込み、分離板によって分離した硬貨を拾集物貯留部に導入する拾集装置の提案がある（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００４−３０５５５０号公報

しかしながら、提案の拾集装置は、硬貨を収集するのみであり、硬貨出金時に硬貨を回収することができても、硬貨入金時に回収した硬貨を入金に用いることができない。また、拾集装置は、人間が取り扱うことを前提としているため、産業用ロボットには取り扱いが難しい。

硬貨のハンドリングが可能な硬貨取扱装置は、硬貨の入金動作と出金動作とに対応することが求められ、いずれか一方のみの対応では不十分である。また、実際の動作状況に近い環境下での試験、作業者の負担軽減、試験期間の短縮やコストの削減をおこなうためには、作業者を産業用ロボットに置換する必要があり、硬貨取扱装置は、産業用ロボットによる試験動作（硬貨取扱装置の取り扱い）が容易であることが求められる。

そこで、本発明は、硬貨のハンドリングが可能であって、産業用ロボットによる取り扱いが容易な硬貨取扱装置、硬貨取扱装置を用いた試験システムおよび試験方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、対象装置が入出金する硬貨を取り扱う硬貨取扱装置は、対象装置の出金部から硬貨を回収する回収装置と、対象装置の入金部に硬貨を投入する投入装置と、回収装置が回収した硬貨を投入装置に受け渡す本体装置と、を備える。本体装置は、回収装置を支持する支持部と、支持した回収装置から硬貨を受け入れ、投入装置に硬貨を受け渡す案内部と、を備える。回収装置は、負圧により硬貨を吸入する吸入部と、吸入した硬貨を分別する分別部と、分別した硬貨を収容する収容部と、ロボットが把持する把持部と、を備える。投入装置は、本体装置から受け渡された硬貨を収容する収容部と、ロボットが把持する把持部と、を備える。

また、上記課題を解決するために、硬貨を入出金する対象装置を試験する試験システムは、ロボットと、上記硬貨取扱装置と、を備える。
ロボットは、把持部を有する回収装置および投入装置を取り扱い可能であり、対象装置が出金する硬貨を回収装置により回収し、回収装置が回収した硬貨を投入装置により対象装置に入金する。

また、上記課題を解決するために、上記ロボットは、本体装置に支持された回収装置の把持部を把持し、回収装置が本体装置に支持された状態を解除し、回収装置の吸入部を対象装置の出金部に案内し、出金部に出金された硬貨を吸入し、本体装置が回収装置を支持する状態に戻し、回収装置の把持部の把持を解除し、本体装置から硬貨を受け渡されて投入装置の収容部に硬貨を収容する投入装置の把持部を把持し、投入装置を対象装置の入金部に案内し、投入装置の収容部に収容する硬貨を入金部に投入し、投入装置が本体装置から硬貨を受け渡し可能な状態に戻し、投入装置の把持部の把持を解除する。

開示の硬貨取扱装置、硬貨取扱装置を用いた試験システムおよび試験方法によれば、対象装置の試験における硬貨のハンドリングが可能であって、産業用ロボットによる取り扱いを容易とする。

実施の形態に適用される試験システムの概念図である。 実施の形態のＡＴＭ試験システム構成例を示す図である。 操作シミュレータ（ＵＰＤ）のハードウェア構成例を示すブロック図である。 試験システムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。 操作情報の生成処理手順を示すタイミングチャートである。 ＡＴＭ動作試験（出金）処理手順を示すタイミングチャートである。 ＡＴＭ動作試験（入金）処理手順を示すタイミングチャートである。 実施の形態のＡＴＭ試験システムの配置例を示す図である。 硬貨回収ボックスの側面図である。 硬貨回収ボックスステーションの側面図である。 ＡＴＭ動作試験（出金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。 ＡＴＭ動作試験（出金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。 ＡＴＭ動作試験（出金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。 ＡＴＭ動作試験（出金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。 ＡＴＭ動作試験（出金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。 ＡＴＭ動作試験（入金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。 ＡＴＭ動作試験（入金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。 硬貨回収ボックスの吸入部先端形状と硬貨入出金口の関係を示す図である。 硬貨回収ボックスの吸入部先端形状の変形例を示す図である。 硬貨回収ボックスの吸入部先端形状の変形例を示す図である。 硬貨回収ボックスに接続するホースを懸架支持する懸架部を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
まず、実施の形態の試験システムについて、図１を用いて説明する。図１は、実施の形態に適用される試験システムの概念図である。

試験システム１は、ロボット４が硬貨取扱装置５を用いて硬貨のハンドリングをおこない、硬貨を入出金する対象装置２の試験をおこなうことができる。試験システム１は、試験制御装置３が、ロボット４と同期をとって対象装置２の試験手順を順次実行する。試験制御装置３と対象装置２、および試験制御装置３とロボット４とは、所定のデータ伝送路を介して接続し、情報交換をおこなう。

試験対象である対象装置２は、操作部２ａと、制御部２ｂと、出金部２ｃと、入金部２ｄとを有する。操作部２ａは、利用者が操作部２ａを操作して入力した指示を受け付け、操作データを生成する。操作部２ａは、内部バスを介して制御部２ｂへ生成した操作データを送信する。制御部２ｂは、対象装置２を統括的に制御する。出金部２ｃは、硬貨を出金する。入金部２ｄは、硬貨を入金する。出金部２ｃおよび入金部２ｄは、利用者からの指示に応じた制御部２ｂからの指令により作動する。なお、出金部２ｃと入金部２ｄは、一体に構成された入出金部であってもよい。

試験制御装置３は、対象装置２とロボット４が同期するように、操作部２ａに所定の操作情報を入力するとともに、制御部２ｂと制御部４ａの同期を図る。
ロボット４は、制御部４ａと、動作部４ｂとを有する。動作部４ｂは、制御部４ａにより制御される。これにより、ロボット４は、対象装置２の機械部に対し、人の動作を模擬した所定の操作をおこなう。制御部４ａは、あらかじめ決められた動作手順にしたがって動作部４ｂを動作させる。また、制御部４ａは、動作部４ｂによる一連の動作が終了したときに、試験制御装置３に対してロボット４の動作終了を通知する。

硬貨取扱装置５は、ロボット４が硬貨をハンドリングするための装置である。ロボット４は、出金部２ｃからの硬貨の取り出しや、入金部２ｄへの硬貨の投入など、硬貨を直接にハンドリングすることが困難である。硬貨取扱装置５は、ロボット４による硬貨のハンドリングを容易にする装置である。硬貨取扱装置５は、回収装置６と、本体装置７と、投入装置８とから構成される。

回収装置６は、ロボット４が扱う装置であり、出金部２ｃから硬貨を回収する装置である。回収装置６は、吸入部６ａと、分別部６ｂと、収容部６ｃと、把持部６ｄとを有する。吸入部６ａは、負圧により硬貨を吸入する。分別部６ｂは、吸入部６ａが吸入した硬貨を分別する。収容部６ｃは、分別部６ｂが分別した硬貨を収容する。把持部６ｄは、ロボット４が回収装置６を取り扱うために、ロボットハンドにより把持される部分である。

本体装置７は、回収装置６と投入装置８との間で、硬貨の受け渡しをおこなうための装置であるとともに、回収装置６と投入装置８のホームポジションを決める装置である。本体装置７は、支持部７ａと、案内部７ｂとを有する。支持部７ａは、回収装置６を支持する。案内部７ｂは、支持した回収装置６から硬貨を受け入れ、投入装置８に硬貨を受け渡す。

投入装置８は、ロボット４が扱う装置であり、入金部２ｄに硬貨を投入する装置である。投入装置８は、収容部８ａと、把持部８ｂとを有する。収容部８ａは、本体装置７を介して回収装置６から受け渡された硬貨を収容する。把持部８ｂは、ロボット４が投入装置８を取り扱うために、ロボットハンドにより把持される部分である。

このような構成により、ロボット４は、本体装置７に支持されてホームポジションにある回収装置６の把持部６ｄを把持して、回収装置６が本体装置７に支持された状態を解除し、回収装置６の吸入部６ａを対象装置２の出金部２ｃに案内する。出金部２ｃに案内された吸入部６ａは、出金部２ｃに出金された硬貨を回収装置６内に吸入する。吸入された硬貨は、分別部６ｂにより分別された後、収容部６ｃに収容される。ロボット４は、本体装置７が回収装置６を支持する状態（ホームポジション）に戻し、把持部６ｄを放す。本体装置７に支持された回収装置６は、収容部６ｃにある硬貨を本体装置７に受け渡す。本体装置７の案内部７ｂは、受け渡された硬貨を投入装置８の収容部８ａに案内する。ロボット４は、収容部８ａに硬貨を収容してホームポジションにある投入装置８の把持部８ｂを把持して、投入装置８を対象装置２の入金部２ｄに案内する。ロボット４は、収容部８ａに収容する硬貨を入金部２ｄに投入する。ロボット４は、投入装置８を本体装置７からの硬貨の受け渡しが可能となる状態（ホームポジション）に戻し、把持部８ｂを放す。

これにより、試験システム１は、対象装置２が出金する硬貨を再び対象装置２に入金することとなり、ロボット４による硬貨取扱装置５を用いた硬貨のハンドリングで、対象装置２の連続的な動作試験をおこなうことができる。

このように、対象装置２に対し、試験制御装置３とロボット４とが同期して試験を実行することにより、利用者が対象装置２を利用しているときと同様の動作環境を作り出すことができる。また、人手を介さないで試験をおこなうことができるため、長時間に渡る連続試験や、人間が長時間いることが難しい環境下における動作試験等が可能となる。さらに、人手によらず対象装置２の試験が可能となったことにより、作業者の負担の軽減、試験期間の短縮やコストの削減が図れる。

試験システム１は、硬貨を入出金する装置全般に適用することができる。このような対象装置２には、ＡＴＭやＣＤの他、切符や入場券等の販売機、商品代金の受け渡しをおこなう販売端末等がある。

以下、一例として、ＡＴＭを対象装置とする試験システムについて詳細に説明する。図２は、実施の形態のＡＴＭ試験システム構成例を示す図である。
ＡＴＭ試験システム９は、操作シミュレータ（ＵＰＤ：USB Pseudo Device）１００およびロボット２００を有し、ＡＴＭ３００（ＡＴＭ−Ａ（３００ａ）、ＡＴＭ−Ｂ（３００ｂ））の試験をおこなう。試験対象となるＡＴＭ３００は、図示したＡＴＭ−Ａ（３００ａ）、ＡＴＭ−Ｂ（３００ｂ）のように複数台であってもよいが、以下、説明を容易にするため、試験対象を１台のＡＴＭ３００（ＡＴＭ−Ａ（３００ａ））とする。

操作シミュレータ（ＵＰＤ）１００（以下、ＵＰＤ１００）は、試験装置として機能し、ＡＴＭ３００のタッチパネル３０５等の操作部と、装置全体を制御する制御部とをつなぐＵＳＢ（Universal Serial Bus）１２１に接続し、操作データの収集と、試験用の操作データの出力とをおこなう。また、ＬＡＮ（Local Area Network）１２２を介してロボット２００を制御するロボット制御装置２１０に接続するとともに、ＰＣ１２０に接続する。また、ＵＰＤ１００は、装置前面にポーズ・スイッチ１１０が設けられている。ポーズ・スイッチ１１０は、ポーズ（一時停止）のタイミングをＵＰＤ１００に通知するために使用される。

ロボット２００は、画像認識カメラ２０１、アーム２０２およびハンド２０３を有する動作部の動作をロボット制御装置２１０が制御する。なお、ロボット２００とロボット制御装置２１０とを別体にして図示しているが、ロボット制御装置２１０は、ロボット２００内に備えられる一体構成であってもよい。

画像認識カメラ２０１は、ＡＴＭ３００を撮影した画像データをロボット制御装置２１０に送る。たとえば、カード挿入口ＬＥＤ（Light Emitting Diode）３０１の点滅や紙幣入出金シャッタ３０３、硬貨入出金シャッタ３０４の開閉等を監視する。アーム２０２およびハンド２０３は、ロボット制御装置２１０の指示にしたがって、カード挿入口３０２、紙幣入出金シャッタ３０３、硬貨入出金シャッタ３０４等に対し、所定の動作をおこなう。

ＡＴＭ３００は、試験の対象装置であり、カード挿入口ＬＥＤ３０１、カード挿入口３０２、紙幣入出金シャッタ３０３、紙幣入出金口３１３、硬貨入出金シャッタ３０４、硬貨入出金口３１４およびタッチパネル３０５等を有し、ホストコンピュータ３１０と通信をおこないながら所定の処理を実行する。カード挿入口３０２は、利用者またはロボット２００が、利用者を認証するためのカードを挿入する挿入口である。カード挿入口ＬＥＤ３０１は、ＡＴＭ３００が利用者に対し、カード挿入口３０２へのカードの挿入、またはカードの取り出しを促す際に点滅する。

ＡＴＭ３００は、紙幣の入金時に、紙幣入出金シャッタ３０３を開放し、紙幣入出金口３１３への紙幣の投入を受け付ける。ＡＴＭ３００は、紙幣入出金口３１３への紙幣の投入を受け付けると、紙幣入出金シャッタ３０３を閉塞し、ＡＴＭ３００の内部にある紙幣収納部に紙幣を収納する。また、ＡＴＭ３００は、紙幣の出金時に、紙幣収納部から紙幣入出金口３１３に紙幣を繰り出す。ＡＴＭ３００は、紙幣入出金シャッタ３０３を開放し、紙幣入出金口３１３からの紙幣の取り出しを待つ。

ＡＴＭ３００は、硬貨の入金時に、硬貨入出金シャッタ３０４を開放し、硬貨入出金口３１４への硬貨の投入を受け付ける。ＡＴＭ３００は、硬貨入出金口３１４への硬貨の投入を受け付けると、硬貨入出金シャッタ３０４を閉塞し、ＡＴＭ３００の内部にある硬貨収納部に硬貨を収納する。また、ＡＴＭ３００は、硬貨の出金時に、硬貨収納部から硬貨入出金口３１４に硬貨を繰り出す。ＡＴＭ３００は、硬貨入出金シャッタ３０４を開放し、硬貨入出金口３１４からの硬貨の取り出しを待つ。

カード挿入口３０２、カード挿入口ＬＥＤ３０１、紙幣入出金シャッタ３０３、紙幣入出金口３１３、硬貨入出金シャッタ３０４および硬貨入出金口３１４は、機械部に含まれる。タッチパネル３０５は、利用者が画面上の表示にしたがって触れることにより、所定の操作指示を入力する操作部である。利用者がタッチパネル３０５の表面に触れると、内部のＩ／Ｏ処理部が利用者の触れた位置を検出し、その座標データを、ＡＴＭ３００を制御する制御部に通知する。なお、上記の構成部は、一例であり、ＡＴＭ３００は、たとえば、キーボード等の操作部や、通帳挿入口等の機械部を適宜装備する。

紙幣やカードを取り扱う場合は、ロボット２００は、ハンド２０３により直接に紙幣やカードを把持する。硬貨を取り扱う場合は、ロボット２００は、ハンド２０３により直接に硬貨を把持することができないので、硬貨取扱装置１０を用いて間接的に硬貨を扱う。

次に、ＵＰＤ１００のハードウェア構成について説明する。図３は、操作シミュレータ（ＵＰＤ）のハードウェア構成例を示すブロック図である。
ＵＰＤ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１によって装置全体が制御されている。ＣＰＵ１０１には、バス１０７を介してＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）１０３、ＵＳＢインタフェース１０４、入力インタフェース１０５および通信インタフェース１０６が接続されている。

ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、ＲＡＭ１０２には、ＣＰＵ１０１による処理に必要な各種データが格納される。ＨＤＤ１０３には、ＯＳやアプリケーションのプログラムが格納される。ＵＳＢインタフェース１０４は、ＵＳＢ１２１に接続されており、ＵＳＢ１２１を介してＡＴＭ３００との間で操作データの送受信をおこなう。入力インタフェース１０５には、ポーズ・スイッチ１１０が接続されており、ポーズ・スイッチ１１０から送られてくる信号を、バス１０７を介してＣＰＵ１０１に送信する。通信インタフェース１０６は、ＬＡＮ１２２に接続されており、ＬＡＮ１２２を介してロボット制御装置２１０や、ＰＣ１２０との間でデータの送受信をおこなう。

このようなハードウェア構成によって、ＵＰＤ１００の処理機能を実現することができる。なお、図３には、ＵＰＤ１００のハードウェア構成を示したが、ロボット制御装置２１０、ＡＴＭ３００およびＰＣ１２０のハードウェア構成も同様である。

次に、ＡＴＭ試験システム９のソフトウェア構成について説明する。図４は、試験システムのソフトウェア構成例を示すブロック図である。
ＵＰＤ１００は、操作情報記憶部１１２と、操作データ記録部１１５、操作情報編集部１１４、操作データ出力部１１３および同期部１１１の各処理部を有する。各処理部は、コンピュータが試験処理の手順を記述したプログラムを実行することによりその処理機能を実現する。操作情報記憶部１１２は、他の各処理部から読み出し、および書き込みが可能な記憶手段であり、操作情報編集部１１４が生成した操作情報を記憶する。操作データ記録部１１５は、担当者がタッチパネル３０５を操作したときに、Ｉ／Ｏ処理部３０６が生成した操作データを入力し、入力順に記録する。また、ポーズ・スイッチ１１０が押下されたことを検出したときは、一時停止指令（以下、ポーズ指令とする）を直前に入力した操作データの下の行に挿入し、操作情報を生成する。操作情報編集部１１４は、ＰＣ１２０に接続し、ＰＣ１２０から要求があったときは、操作データ記録部１１５が生成した操作情報を送信する。また、ＰＣ１２０から編集後の操作情報の書き込み指示を受けたときは、この操作情報を操作情報記憶部１１２に格納する。操作データ出力部１１３は、試験が開始されると、操作情報記憶部１１２から対象の試験項目の操作情報を読み出し、操作データを読み出し順（時系列）にＡＴＭ３００に送信する。また、ポーズ指令を読み出したときは、同期部１１１に処理を引き渡す。なお、操作データ出力ごとに同期部１１１に処理を引き渡し、操作データ出力の一時停止の有無を判断してもらうとしてもよい。同期部１１１は、ポーズ指令を読み出したときは、ロボット２００が一連の動作を終了したときにロボット制御装置２１０が発行する動作終了通知を待つ。そして、動作終了通知を受け取ると、操作データ出力部１１３に、処理の再開を指示する。

ロボット２００は、ロボット制御装置２１０にしたがってＡＴＭ３００の機械部（カード挿入口３０２、紙幣入出金シャッタ３０３が開放した紙幣入出金口３１３、硬貨入出金シャッタ３０４が開放した硬貨入出金口３１４）に対し、所定の動作をおこなう。ロボット制御装置２１０は、アーム・ハンド制御部２１１と画像処理部２１２とを有し、あらかじめ決められた動作手順にしたがってロボット２００を動作させる。アーム・ハンド制御部２１１は、ロボット２００のアーム２０２およびハンド２０３を動作させる。たとえば、ロボット２００は、アーム２０２とハンド２０３を動作させて、カードを掴み、カード挿入口３０２に挿入する動作をおこなう。また、ロボット２００は、アーム２０２とハンド２０３を動作させて、紙幣を掴み、紙幣入出金口３１３への紙幣の投入や、紙幣入出金口３１３からの紙幣の回収をおこなう。また、ロボット２００は、アーム２０２とハンド２０３を動作させて、硬貨取扱装置１０を用いて、硬貨入出金口３１４からの硬貨の回収をおこなう。また、ロボット２００は、アーム２０２とハンド２０３を動作させて、硬貨取扱装置１０を用いて、硬貨入出金口３１４への硬貨の投入をおこなう。

ＡＴＭ３００は、Ｉ／Ｏ処理部３０６と、制御部３０７とを有する。Ｉ／Ｏ処理部３０６は、タッチパネル３０５が操作されたとき、その座標を検出し、制御部３０７および操作データ記録部１１５に通知する。制御部３０７は、Ｉ／Ｏ処理部３０６または操作データ出力部１１３から入力する操作データ、カード挿入口３０２や紙幣入出金口３１３、硬貨入出金口３１４の動作状況等に応じて、装置各部の動作を制御する。

次に、ＡＴＭ試験システム９によるＡＴＭ動作試験について図５から図７を用いて説明する。最初に、事前準備として操作情報を生成し、操作情報記憶部１１２に格納するまでの処理について説明する。図５は、操作情報の生成処理手順を示すタイミングチャートである。操作情報の生成処理は、ＵＰＤ１００、ＡＴＭ３００およびＰＣ１２０によって実行される。

担当者は、所望の試験項目のタッチパネル操作をおこなう（Ｔ１）。ＡＴＭ３００では、Ｉ／Ｏ処理部３０６がタッチパネル３０５のＩ／Ｏ処理をおこない、担当者がタッチしたタッチパネル３０５の座標データを生成する（Ｔ２）。Ｉ／Ｏ処理部３０６が生成した座標データは、ＵＳＢ１２１を介してＵＰＤ１００に伝達される（Ｔ３）。ＵＰＤ１００は、座標データと、座標データ取得したＵＳＢポート番号と、座標データを取得した時刻とを操作データ記録部１１５に記録する記録処理をおこなう（Ｔ４）。

ところで、ＡＴＭ３００を利用する場合、タッチパネル３０５の操作、カード挿入口３０２でのカードの挿抜、紙幣入出金シャッタ３０３が開いたときの紙幣の投入や回収、硬貨入出金シャッタ３０４が開いたときの硬貨の投入や回収等、人がおこなう作業がある。このような機械部の操作をおこなう際、担当者は、ＵＰＤ１００のポーズ・スイッチ１１０を操作する（Ｔ５）。たとえば、「出金処理」の処理手順では、利用者は、メニューから「出金」を選択した後、カード挿入をおこなう。この場合、担当者は、タッチパネル３０５でメニューから「出金」を選択した後、カード挿入をおこなうタイミングで、ポーズ・スイッチ１１０を操作する。ＵＰＤ１００がポーズ・スイッチ１１０の操作を検出すると、操作データ記録部１１５は、入力されたタッチパネル３０５の座標データに続いてポーズ指令を記録する（Ｔ６）。さらに操作があるとき、担当者はタッチパネル３０５の次の操作をおこなう（Ｔ７）。ＡＴＭ３００では、タッチパネルＩ／Ｏ処理によって座標データが生成され（Ｔ８）、ＵＰＤ１００に伝達される（Ｔ９）。ＵＰＤ１００は、取得した操作データ（座標データ）を操作情報に記録する（Ｔ１０）。続いて、ポーズ・スイッチ１１０が操作されたときは（Ｔ１１）、ポーズ指令を記録する（Ｔ１２）。さらに操作があるときは、上記の処理手順を繰り返す。このようにして、操作データ記録部１１５は、試験項目について、操作が行われた順に、座標データおよびポーズ指令を記録した操作情報を生成する。

次に、操作情報編集部１１４は、記録した操作情報をＰＣ１２０にアップロードする（Ｔ１３）。ＰＣ１２０は、あらかじめ操作情報編集用のアプリケーションを備えており、ＵＰＤ１００から取得した操作情報を画面等に表示し、担当者に提示する。そして、ＰＣ１２０は、担当者がキーボード等を介して入力した指示にしたがって操作情報の編集処理をおこなう（Ｔ１４）。編集処理では、取得した操作情報の一部変更や、既に登録されている他の試験項目の操作情報と結合する等の作業をおこなうことができる。試験項目には、それぞれの試験項目を識別する識別子を設定しておく。そして、試験項目を結合したときは、先に実行する試験項目の操作情報の最終行にロボット２００に結合した次の試験項目を通知する操作指令を付加する。こうして編集した操作情報は、ＵＰＤ１００にダウンロードする（Ｔ１５）。ＵＰＤ１００では、操作情報編集部１１４が取得した編集後の操作情報を操作情報記憶部１１２に格納する（Ｔ１６）。

図６は、ＡＴＭ動作試験（出金）処理手順を示すタイミングチャートである。ＵＰＤ１００は、図５の生成処理手順で生成された操作情報があらかじめ設定されている。
ＡＴＭ動作試験（出金）が開始されると、ＵＰＤ１００は、操作情報に記述された操作を順次実行する。まず、ＵＰＤ１００は、ＡＴＭ３００に対し、出金処理を指示する操作データ（出金指示）を送信し（Ｔ２１）、ポーズ指令によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（Ｔ２２）。

ＡＴＭ３００の制御部３０７は、操作データ（出金指示）を受け取り、出金処理を開始する（Ｔ２３）。制御部３０７は、出金処理において、カード挿入口ＬＥＤ３０１を点滅し（Ｔ２４）、利用者にカードの挿入を促す。

一方、ロボット制御装置２１０は、カード挿入動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０１の状態を監視する。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０１の点滅を検出してカード挿入動作を開始し、カードをカード挿入口３０２に挿入する（Ｔ２５）。ロボット制御装置２１０は、カード挿入動作を完了すると、カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知する（Ｔ２７）。ロボット制御装置２１０は、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０１の状態を監視する。ＡＴＭ３００は、挿入されたカードを受け取り（Ｔ２６）、出金処理の手順を次に進める。

ＵＰＤ１００は、カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を取得して、動作終了通知待ちを解除する。そして、ＵＰＤ１００は、次の暗証番号を入力する操作データ、出金額を入力する操作データをＡＴＭ３００に送信し（Ｔ２８）、ポーズ指令によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（Ｔ２９）。なお、硬貨の入出金処理について試験をおこなうため、出金額は、１０００円未満が指定される。出金される硬貨は、１枚に限らず、複数枚であってよい。

ＡＴＭ３００の制御部３０７は、操作データ（暗証番号、出金額）を受け、出金処理の手順を進める。制御部３０７は、出金を許可したときは、取り込んだカードの返却と、指示された出金とをおこなう。制御部３０７は、カード挿入口ＬＥＤ３０１を点滅し（Ｔ３０）、利用者にカードの取り出しを促す。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０１の点滅を検出して、カード取り出し動作を開始し、カード挿入口３０２からカードを抜き取る（Ｔ３１）。ロボット制御装置２１０は、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によって硬貨入出金シャッタ３０４の状態を監視する。

ＡＴＭ３００の制御部３０７は、出金用の硬貨を入出金口に用意し、硬貨入出金シャッタ３０４を開放する（Ｔ３２）。ロボット制御装置２１０は、硬貨入出金シャッタ３０４の開放を検出して、硬貨回収動作を開始する（Ｔ３３）。ロボット２００は、硬貨取扱装置１０を用いて硬貨の回収をおこなう。硬貨回収動作の詳細については、図１１から図１５を用いて後で説明する。ロボット制御装置２１０は、硬貨回収動作を終了すると、硬貨回収動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知する（Ｔ３４）。

ＵＰＤ１００は、硬貨回収動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を取得して、次回指示をロボット制御装置２１０に通知する（Ｔ３５）。これを受けたロボット制御装置２１０は、次の動作の準備を開始する。

このように、ＵＰＤ１００がロボット２００の動作に同期して操作データを送信するため、ＡＴＭ試験システム９は、ＡＴＭ３００について、実際に人がおこなう操作と同様な動作試験を可能とする。

図７は、ＡＴＭ動作試験（入金）処理手順を示すタイミングチャートである。ＵＰＤ１００は、図５の生成処理手順で生成された操作情報があらかじめ設定されている。
ＡＴＭ動作試験（入金）が開始されると、ＵＰＤ１００は、操作情報に記述された操作を順次実行する。まず、ＵＰＤ１００は、ＡＴＭ３００に対し、入金処理を指示する操作データ（入金指示）を送信し（Ｔ４１）、ポーズ指令によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（Ｔ４２）。

ＡＴＭ３００の制御部３０７は、操作データ（入金指示）を受け取り、入金処理を開始する（Ｔ４３）。制御部３０７は、入金処理において、カード挿入口ＬＥＤ３０１を点滅し（Ｔ４４）、利用者にカードの挿入を促す。

一方、ロボット制御装置２１０は、カード挿入動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０１の状態を監視する。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０１の点滅を検出してカード挿入動作を開始し、カードをカード挿入口３０２に挿入する（Ｔ４５）。ロボット制御装置２１０は、カード挿入動作を完了すると、カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知する（Ｔ４７）。ロボット制御装置２１０は、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によって硬貨入出金シャッタ３０４の状態を監視する。また、ＡＴＭ３００は、挿入されたカードを受け取り（Ｔ４６）、入金処理の手順を次に進める。

ＵＰＤ１００は、カード挿入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を取得して、動作終了通知待ちを解除する。そして、ＵＰＤ１００は、次の暗証番号を入力する操作データ、入金額を入力する操作データをＡＴＭ３００に送信し（Ｔ４８）、ポーズ指令によって、ロボット制御装置２１０からの動作終了通知待ちになる（Ｔ４９）。

ＡＴＭ３００の制御部３０７は、操作データ（暗証番号）を受け、入金処理の手順を進める。制御部３０７は、入金を許可したときは、硬貨入出金シャッタ３０４を開放する（Ｔ５０）。ロボット制御装置２１０は、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によって硬貨入出金シャッタ３０４の状態を監視する。ロボット制御装置２１０は、硬貨入出金シャッタ３０４の開放を検出して、硬貨投入動作を開始する（Ｔ５１）。ロボット２００は、硬貨取扱装置１０を用いて硬貨の投入をおこなう。硬貨投入動作の詳細については、図１６、図１７を用いて後で説明する。ロボット制御装置２１０は、次の動作の開始タイミングを検出するため、画像認識カメラ２０１によってカード挿入口ＬＥＤ３０１の状態を監視する。

ＡＴＭ３００の制御部３０７は、投入された硬貨を計数する。ＡＴＭ３００の制御部３０７は、計数にもとづく入金額が、ＵＰＤ１００により入力された入金額と一致するか否かを判定する。ＡＴＭ３００は、入金額が不一致の場合、休止する。

一方、入金額が一致した場合、ＡＴＭ３００の制御部３０７は、カード挿入口ＬＥＤ３０１を点滅し（Ｔ５２）、利用者にカードの取り出しを促す。ロボット制御装置２１０は、カード挿入口ＬＥＤ３０１の点滅を検出して、カード取り出し動作を開始し、カード挿入口３０２からカードを抜き取る（Ｔ５３）。ロボット制御装置２１０は、カード取り出し動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を、ＵＰＤ１００に通知する（Ｔ５４）。

ＵＰＤ１００は、硬貨投入動作の終了（Ｃｙｃｌｅ ＥＮＤ）を取得して、次回指示をロボット制御装置２１０に通知する（Ｔ５５）。これを受けたロボット制御装置２１０は、次の動作の準備を開始する。

このように、ＵＰＤ１００がロボット２００の動作に同期して操作データを送信するため、ＡＴＭ試験システム９は、ＡＴＭ３００について、実際に人がおこなう操作と同様な動作試験を可能とする。

なお、硬貨の入出金処理について連続試験をおこなうため、入金額は、前回の出金操作の出金額と同じ額が指定される。これにより、入金額の確認は、人に代わってＡＴＭ３００が入金額と前回の出金額との比較することによりおこなうことができる。

次に、ＡＴＭ試験システム９における各装置の配置について、図８を用いて説明する。図８は、実施の形態のＡＴＭ試験システムの配置例を示す図である。
ＡＴＭ試験システム９は、ロボット２００を中心にして、硬貨取扱装置１０、ＡＴＭ−Ａ（３００ａ）およびＡＴＭ−Ｂ（３００ｂ）を配置する。このとき、ＡＴＭ−Ａ（３００ａ）とＡＴＭ−Ｂ（３００ｂ）は、ロボット２００を挟んで対向する位置に配置され、硬貨取扱装置１０は、ＡＴＭ−Ａ（３００ａ）とＡＴＭ−Ｂ（３００ｂ）の双方から略等距離（Ｌ１）の位置に配置される。

ロボット２００がアーム２０２とハンド２０３を駆動して試験動作をおこなうことができる試験動作可能範囲を範囲Ｒとすると、硬貨取扱装置１０は、ロボット２００が硬貨取扱装置１０をハンドリングするための把持部が範囲Ｒ内に位置するように配置される。また、ＡＴＭ−Ａ（３００ａ）およびＡＴＭ−Ｂ（３００ｂ）は、それぞれのカード挿入口３０２、紙幣入出金シャッタ３０３、硬貨入出金シャッタ３０４が位置するように範囲Ｒ内に位置するように配置される。

硬貨取扱装置１０は、硬貨入出金口３１４に払い出された硬貨を負圧により吸引する。硬貨取扱装置１０が硬貨を吸引するための負圧は、ホース５１０により連結された吸引装置（バキューム装置）５２０により生成される。これにより、硬貨取扱装置１０は、吸引機構を備える必要がないことから軽量化され、ロボット２００によるハンドリングが容易となっている。

また、硬貨取扱装置１０に負圧を供給するホース５１０は、ロボット２００の上部にある懸架部５００により、水平方向に回転自在に吊り下げ支持される。ホース５１０は、硬貨取扱装置１０がホームポジション（図８に硬貨取扱装置１０を図示した位置）、ＡＴＭ−Ａ（３００ａ）およびＡＴＭ−Ｂ（３００ｂ）間を移動することにより適当に屈曲する。

懸架部５００は、ホース５１０の一端を硬貨取扱装置１０に接続する接続部と、他端となる吸引装置５２０側で固定する吸引装置固定部５２１との間の略中央付近に位置する。したがって、ホース５１０の一端を硬貨取扱装置１０に接続する接続部と懸架部５００間の長さＬ１と、吸引装置固定部５２１と懸架部５００間の長さＬ２は、略同一長さとなる。これにより、ホース５１０の屈曲力は、低減され、ロボット２００が硬貨取扱装置１０を取り扱う際のハンド２０３の把持力も低減することができる。したがって、ロボット２００は、把持力の小さなものを使用することが可能になり、試験コストの低減に寄与する。

次に、硬貨取扱装置１０を構成する硬貨回収ボックス（回収装置）、硬貨回収ボックスステーション（本体装置）および入金装置（投入装置）について、図９、図１０を用いて説明する。図９は、硬貨回収ボックスの側面図である。図１０は、硬貨回収ボックスステーションの側面図である。

硬貨取扱装置１０は、硬貨回収ボックスステーション２０と、硬貨回収ボックス６０と、入金装置４０とから構成される。硬貨回収ボックスステーション２０は、硬貨取扱装置１０のホームポジションとなる位置に固定され、ロボット２００により直接に取り扱われる対象とならない。硬貨回収ボックス６０は、ロボット２００により直接に取り扱われる対象であり、硬貨回収ボックスステーション２０と合体・分離可能である。入金装置４０は、ロボット２００により直接に取り扱われる対象であり、硬貨回収ボックスステーション２０と合体・分離可能である。図９に図示した硬貨回収ボックス６０は、硬貨回収ボックスステーション２０と分離した状態である。図１０に図示した硬貨回収ボックスステーション２０は、入金装置４０を支持（合体：硬貨回収ボックスステーション２０内に収納）し、硬貨回収ボックス６０を支持していない（分離）状態である。

硬貨回収ボックス６０は、略直方体の箱状の本体の上面にホース５１０をホース固定部６１で固定、連結している。硬貨回収ボックス６０は、略直方体の箱状の本体の側面に筒状の吸入部６３を備える。硬貨回収ボックス６０は、略直方体の箱状の本体の側面、吸入部６３と反対側に把持部７３を備える。硬貨回収ボックス６０は、略直方体の箱状の本体の下面に開閉自在に軸支された底板６７を備える。

ホース５１０は、硬貨回収ボックス６０に負圧を供給する。底板６７の開状態において、硬貨回収ボックス６０は、吸入部６３と収容硬貨放出開口６９を開口部とする。収容硬貨放出開口６９は、ホース５１０から供給される負圧の下で、開放状態にある底板６７が継続して開放状態が維持できる大きさを有する。底板６７が閉方向に回動して有効な開口面積が小さくなると、底板６７は、負圧により吸い上げられて閉状態となる。

底板６７の閉状態において、硬貨回収ボックス６０は、収容硬貨放出開口６９を閉塞し、吸入部６３を開口部とする。吸入部６３は、パイプ状であって、ＡＴＭ３００が出金した硬貨を先端部６４から吸引する。先端部６４は、吸入部先端を斜めにカットしたような形状であり、ロボット２００が硬貨回収ボックス６０を斜めにして把持した状態で、先端部６４が硬貨を良好に吸入できるようにしている。これにより、ロボット２００の把持力を軽減できるとともに、ホース５１０の屈曲力を低減することができる。

先端部６４から吸引された硬貨は、フィルタ６２により分別される。フィルタ６２は、金網状の仕切りであって、硬貨回収ボックス６０から吸引装置５２０に硬貨が吸い込まれないようにしている。硬貨回収ボックス６０は、硬貨の回収時に底板６７を閉状態にしているため、吸引された硬貨は、出金硬貨収容部７２に収容される。磁石７０は、出金硬貨収容部７２が収容する硬貨の収容量が多いときに、底板６７の金具６８を吸引して、底板６７の閉状態の維持を補助する。

傾斜面７１は、出金硬貨収容部７２の水平断面を上方から下方に向かって絞りこむように設けられる。これにより、収容硬貨放出開口６９は、硬貨回収ボックス６０の水平断面に比較して小さくなっている。また、傾斜面７１は、出金硬貨収容部７２に収容された硬貨が底板６７の軸側に集まる向きで設けられる。これにより、傾斜面７１は、支点と力点を接近させて、収容した硬貨の荷重が底板６７を開放する方向に働く力を軽減している。

把持部７３は、ロボット２００のハンド２０３によって把持される部位である。ロボット２００は、把持部７３を把持して、硬貨回収ボックス６０を取り扱う。
硬貨回収ボックスステーション２０は、平板状の硬貨回収ボックスステーション支持部２５の上に四角柱状の筺体を有する。筺体は、上部に上面を開口して硬貨回収ボックス６０を収容する硬貨回収ボックス収容部２３と、下部に側面を開口して入金装置４０を載置する入金装置載置部２６を有する。入金装置４０は、硬貨回収ボックスステーション２０側方からのスライド移動により入金装置載置部２６に載置される。

硬貨回収ボックスステーション２０は、硬貨回収ボックス収容部２３に収容された硬貨回収ボックス６０を載置（支持）する硬貨回収ボックス載置部２２を筺体の上部に備える。硬貨回収ボックスステーション２０は、硬貨回収ボックス６０の底板６７の当接部６６と当接する硬貨回収ボックス底板当接部２１を備える。硬貨回収ボックス底板当接部２１は、硬貨回収ボックス収容部２３に硬貨回収ボックス６０を収容する際に、当接部６６と干渉する。底板６７は、硬貨回収ボックス底板当接部２１と当接部６６の干渉に抗して硬貨回収ボックス６０が硬貨回収ボックス収容部２３に押し込まれることで閉状態から開状態となる。

硬貨回収ボックス６０は、支持部６５が硬貨回収ボックスステーション２０の硬貨回収ボックス載置部２２に載置されて支持される。硬貨回収ボックス６０は、硬貨回収ボックスステーション２０に支持された状態において、底板６７を開状態とする。これにより、出金硬貨収容部７２に収容されていた硬貨は、硬貨回収ボックスステーション２０に受け渡される。受け渡された硬貨は、ガイド２４に案内されながら入金装置４０に受け渡される。

入金装置４０は、略スコップ形状であって、入金硬貨収容部４２と把持部４１とを有する。入金硬貨収容部４２は、把持部４１側に向かって下り傾斜の収容部傾斜面４３を有する。収容部傾斜面４３は、ＡＴＭ３００の入金口への硬貨投入時の入金装置４０の傾け量を小さくして、ロボット２００による硬貨投入を容易にする。

把持部４１は、ロボット２００のハンド２０３によって把持される部位である。ロボット２００は、把持部４１を把持して、入金装置４０を取り扱う。
次に、硬貨回収動作の詳細について、図１１から図１５を用いて説明する。図１１から図１５は、ＡＴＭ動作試験（出金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。

硬貨回収動作は、ロボット２００がおこなう。硬貨回収動作開始時の硬貨取扱装置１０は、各装置がホームポジションの状態にあり、硬貨取扱装置１０は、硬貨を保持しない。硬貨回収ボックスステーション２０は、硬貨回収ボックス６０の支持部６５を硬貨回収ボックス載置部２２に載置して支持する。このとき、硬貨回収ボックス６０の底板６７は、開状態にある。また、硬貨回収ボックスステーション２０は、入金装置４０を入金装置載置部２６に載置する（図１１（１））。

硬貨回収動作を開始すると、ロボット２００は、硬貨回収ボックス６０の把持部７３をハンド２０３により把持する。ロボット２００は、硬貨回収ボックスステーション２０の上方へと硬貨回収ボックス６０を持ち上げる。この時点で、硬貨回収ボックス６０の底板６７は、未だ開状態にある（図１１（２））。

ロボット２００は、硬貨回収ボックス６０の底部が硬貨回収ボックスステーション２０の上方となるまで硬貨回収ボックス６０を持ち上げると、開状態にある底板６７を硬貨回収ボックス底板当接部２１に当接させながら前方に移動させる（図１２（３））。底板６７を硬貨回収ボックス底板当接部２１に当接させながらの前方移動により、底板６７は、閉じる方向に回動し、やがて負圧により吸い上げられて閉状態となる（図１２（４））。このように、開状態にある底板６７の閉じ動作は、ロボット２００による硬貨回収ボックス６０の移動動作と、硬貨回収ボックス６０に供給される負圧とによって実現している。そのため、硬貨回収ボックス６０は、底板６７を開閉するための駆動機構を必要としない簡易な構成とすることができる。

ロボット２００は、硬貨回収ボックス６０を硬貨回収ボックスステーション２０から分離すると、試験対象となるＡＴＭ３００まで移動し、硬貨入出金シャッタ３０４が開放した硬貨入出金口（硬貨バケット）３１４に吸入部６３を差し入れる。ロボット２００は、硬貨の回収漏れが生じないように、先端部６４が出金口に当接する位置を変えながら硬貨の吸入をおこなう（図１３（５））。

ロボット２００は、所定の吸入動作を終えると、硬貨回収ボックス６０を硬貨回収ボックスステーション２０の上方に移動した後、硬貨回収ボックス６０が硬貨回収ボックスステーション２０に収容されるようにして降ろす（図１３（６））。

ロボット２００は、硬貨回収ボックス６０の当接部６６を、硬貨回収ボックスステーション２０の硬貨回収ボックス底板当接部２１に当接させる（図１４（７））。この時点で、回収した硬貨９０は、硬貨回収ボックス６０内にある。当接部６６は、平板状の底板６７が硬貨回収ボックス６０の底部から庇状に飛び出した部位である。当接部６６は、底板６７の開放端の対辺側（底板６７の開放端とは他端側）にあり、底板６７を開閉自在に軸支する軸部が当接部６６と開放端の間に位置する関係にある。

ロボット２００は、さらに、硬貨回収ボックス６０を硬貨回収ボックスステーション２０に収容されるようにして降ろす。当接部６６は、硬貨回収ボックス底板当接部２１と干渉し、底板６７は、硬貨回収ボックス６０の降下にしたがい開放する。これにより、硬貨９０は、硬貨回収ボックス６０から入金装置４０に受け渡される（図１４（８））。

ロボット２００は、さらに、硬貨回収ボックス６０を降ろす。硬貨回収ボックス６０は、支持部６５が硬貨回収ボックス載置部２２に載置され、硬貨回収ボックスステーション２０に収容された支持状態となる（図１５（９））。この後、ロボット２００のハンド２０３は、把持していた把持部７３を放して硬貨回収動作を終了する。

次に、硬貨投入動作の詳細について、図１６、図１７を用いて説明する。図１６、図１７は、ＡＴＭ動作試験（入金）における硬貨回収ボックスの使用手順を示す図である。
硬貨投入動作は、ロボット２００がおこなう。硬貨投入動作開始時の硬貨取扱装置１０は、各装置がホームポジションの状態にあり、硬貨取扱装置１０は、入金装置４０に硬貨を保持する。硬貨回収ボックスステーション２０は、硬貨回収ボックス６０の支持部６５を硬貨回収ボックス載置部２２に載置して支持する。このとき、硬貨回収ボックス６０の底板６７は、開状態にある。また、硬貨回収ボックスステーション２０は、入金装置４０を入金装置載置部２６に載置する。ここで、入金装置４０が保持する硬貨は、硬貨回収ボックス６０が回収した硬貨である。

硬貨投入動作を開始すると、ロボット２００は、入金装置４０の把持部４１をハンド２０３により把持する（図１６（１））。ロボット２００は、硬貨回収ボックスステーション２０の手前側へと入金装置４０をスライド移動する。（図１６（２））。

ロボット２００は、入金装置４０を硬貨回収ボックスステーション２０から分離すると、試験対象となるＡＴＭ３００まで移動し、硬貨入出金シャッタ３０４が開放した硬貨入出金口（硬貨バケット）３１４に硬貨を投入する。（図１７（３））。なお、ＡＴＭ３００の入金口と出金口は、別体であってもよいし、入出金口として一体であってもよい。いずれにせよ、ロボット２００は、指定された位置で入出金をおこなうことができる。

ロボット２００は、硬貨を入金口に投入すると、入金装置４０を硬貨回収ボックスステーション２０の手前側に移動した後、硬貨回収ボックスステーション２０に収容されるようにして入金装置４０をスライド移動する（図１７（４））。

入金装置４０は、入金装置載置部２６に載置され、硬貨回収ボックスステーション２０に収容された状態となる。この後、ロボット２００のハンド２０３は、把持していた把持部４１を放して硬貨投入動作を終了する。

次に、硬貨回収ボックス６０の吸入部先端形状について、図１８を用いて説明する。図１８は、硬貨回収ボックスの吸入部先端形状と硬貨入出金口の関係を示す図である。
ＡＴＭ３００は、硬貨入出金シャッタ３０４を開放すると、硬貨入出金口３１４が利用者に露出する。硬貨入出金口３１４は、硬貨入出金シャッタ３０４の開放時において、上部を開放したバケット状である。硬貨入出金口３１４は、図示しない硬貨払出口を備え、ＡＴＭ３００の内部から硬貨入出金口３１４に硬貨を払い出す。また、硬貨入出金口３１４は、図示しない硬貨取込み口を備え、硬貨入出金口３１４にある硬貨をＡＴＭ３００の内部に取り込む。硬貨入出金口３１４は硬貨入出金口３１４の内部に払い出された硬貨が底面部３２１の所定範囲に集まるように、蒲鉾状の底面部３２１を備える。

硬貨回収ボックス６０の吸入部６３は、パイプ状であって、ロボット２００が硬貨回収ボックス６０を取り扱う際に、先端部６４が底面部３２１に当接するのに十分な長さを有する。先端部６４は、ロボット２００が硬貨を吸入する際に、硬貨の吸入が容易となるように、底面部３２１の形状に近い形状である。具体的には、先端部６４は、蒲鉾状の底面部３２１の凹形状に対応（略嵌合）する凸形状を有する。たとえば、底面部３２１が平板状であれば、先端部６４は、平板状となる。

なお、先端部６４は、負圧により底面部３２１と吸着しないように、間隙部を有する。間隙部は、先端部６４と底面部３２１が隙間なく嵌合しないように、底面部３２１に対応する先端部６４の形状を不十分なものとして実現できる。また、間隙部は、先端部６４に切欠部を設けること、または吸着防止孔を設けることにより実現してもよい。

なお、先端部６４は、底面部３２１の大きさに比較して小さいので、ロボット２００は、先端部６４が底面部３２１に当接する位置を変えながら、底面部３２１の全体に渡って硬貨の吸入動作をおこなう。

次に、硬貨回収ボックス６０の吸入部先端形状の変形例について、図１９、図２０を用いて説明する。図１９、図２０は、硬貨回収ボックスの吸入部先端形状の変形例を示す図である。

図１９（１）に示す吸入部６３１は、先端部６４１に切欠部６４２を備える。先端部６４１は、パイプ状の吸入部６３１を斜めにカットした形状である。切欠部６４２は、先端部６４１の一部を切り欠いた形状であり、先端部６４１が底面部３２１に吸着することを防止する。

別の変形例を図１９（２）に示す。吸入部６３２は、先端部６４３にウレタンラバー６４４を備える。ウレタンラバー６４４は、短冊状であり、パイプ状の吸入部６３２の周囲に複数備えられる（図１９（３）にＡ−Ａ断面を示す）。先端部６４３は、パイプ状の吸入部６３２を斜めにカットした形状である。複数のウレタンラバー６４４は、先端部６４３から所定長さだけ飛び出すとともに、先端部６４３に対応して先端部が斜めになるように配設される。これにより、吸入部６３２は、先端部６４３が底面部３２１に吸着することを防止するとともに、底面部３２１の形状に柔軟に対応してフィットするため、好適に硬貨を吸引できる。

なお、ウレタンラバー６４４は、先端部を形成する補助部材の一例であって、柔軟に変形可能であるとともに、吸入部６３２に吸い込まれない程度に形状保持能力があれば、ウレタンラバーに限らず、その他の素材を用いたものであってもよい。

別の変形例を図２０に示す。吸入部６３３は、先端部６４５を備える。先端部６４５は、硬貨入出金口３１４の底面部３２１に対応して拡大した形状を有し、その一部に硬貨を吸入するための吸入口６４６を有する。これにより、ロボット２００は、先端部６４５が底面部３２１に当接する位置を変える動作をおこなう回数を減じることができる。また、先端部６４５が硬貨入出金口３１４の底面部３２１の全体に対応して拡大した形状であれば、ロボット２００は、先端部６４５が底面部３２１に当接する位置を変える動作をおこなわなくてもよくなる。

次に、ホース５１０を懸架する懸架部５００について図２１を用いて説明する。図２１は、硬貨回収ボックスに接続するホースを懸架支持する懸架部を示す図である。
懸架部５００は、懸架部５００を支持する梁５３０に固定される。梁５３０は、図示しない支柱により支持される。懸架部５００は、固定金具５３２を、ベアリング５３３により回転自在に懸架支持する。固定金具５３２は、直管パイプ状の継手５３１を中央部で固定する。継手５３１は、開口を水平方向にして固定金具５３２を介して懸架部５００に回転自在に軸支される。継手５３１は、両端部にホース５１０を接続する。

これにより、ホース５１０は、柔らかい素材であっても、支持部で折れ曲がることがない。さらに、ホース５１０の屈曲力は、低減され、ロボット２００が硬貨取扱装置１０を取り扱う際のハンド２０３の把持力も低減することができる。したがって、ロボット２００は、把持力の小さなものを使用することが可能になり、試験コストの低減に寄与する。

なお、ＡＴＭ試験システム９がおこなうＡＴＭ試験について、ＡＴＭ３００の正常取引例について説明したが、これに限らず、イレギュラー動作についても試験をおこなうことができる。たとえば、ＡＴＭ試験システム９は、硬貨入出金口３１４への硬貨残留時等のイレギュラーな動作に対する試験をおこなうことが可能であり、この場合、ロボット２００が硬貨入出金口３１４に硬貨を残留させるように硬貨の回収動作をおこなう。具体的には、硬貨回収ボックス６０を取り扱うロボット２００が、先端部６４が硬貨入出金口３１４の底面部に当接する位置、当接する回数、あるいは当接する時間を制限することによりおこなう。このようにして、硬貨入出金口３１４に硬貨が残留した状態で出金取引を終了させることで、ＡＴＭ試験システム９は、イレギュラー動作に対する試験をおこなうことができる。

なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、各装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。

プログラムを流通させる場合には、たとえば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。

プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムにしたがった処理を実行する。

１ 試験システム
２ 対象装置
２ａ 操作部
２ｂ 制御部
２ｃ 出金部
２ｄ 入金部
３ 試験制御装置
４ ロボット
４ａ 制御部
４ｂ 動作部
５ 硬貨取扱装置
６ 回収装置
６ａ 吸入部
６ｂ 分別部
６ｃ 収容部
６ｄ 把持部
７ 本体装置
７ａ 支持部
７ｂ 案内部
８ 投入装置
８ａ 収容部
８ｂ 把持部
９ ＡＴＭ試験システム
１０ 硬貨取扱装置
２０ 硬貨回収ボックスステーション
４０ 入金装置
６０ 硬貨回収ボックス
２００ ロボット
３００ ＡＴＭ
３１０ ホストコンピュータ
５００ 懸架部
５１０ ホース
５２０ 吸引装置

Claims (12)

1. 対象装置が入出金する硬貨を取り扱う硬貨取扱装置であって、
   対象装置の出金部から硬貨を回収する回収装置と、
   前記対象装置の入金部に前記硬貨を投入する投入装置と、
   前記回収装置が回収した前記硬貨を前記投入装置に受け渡す本体装置と、
   を備え、
   前記本体装置は、
   前記回収装置を支持する支持部と、
   支持した前記回収装置から前記硬貨を受け入れ、前記投入装置に前記硬貨を受け渡す案内部と、
   を備え、
   前記回収装置は、
   負圧により前記硬貨を吸入する吸入部と、
   吸入した前記硬貨を分別する分別部と、
   分別した前記硬貨を収容する収容部と、
   ロボットが把持する把持部と、
   を備え、
   前記投入装置は、
   前記本体装置から受け渡された前記硬貨を収容する収容部と、
   前記ロボットが把持する把持部と、
   を備えることを特徴とする硬貨取扱装置。
2. 前記回収装置の前記収容部は、
   下方に開閉自在に軸支されるとともに、閉状態において前記硬貨を保持し、開状態において前記硬貨の保持を解除する底板を備え、
   前記底板は、閉状態にあっては、前記負圧により閉状態を保持することを特徴とする請求項１記載の硬貨取扱装置。
3. 前記底板は、開状態にあっては、前記負圧に抗して開状態を保持することを特徴とする請求項２記載の硬貨取扱装置。
4. 前記回収装置の前記収容部は、前記本体装置と当接する当接部を備え、
   前記当接部は、前記底板の閉状態において前記本体装置と干渉し、前記底板の開状態において前記本体装置との干渉が解除され、
   前記支持部は、前記底板が開状態となった前記回収装置を支持することを特徴とする請求項３記載の硬貨取扱装置。
5. 前記吸入部は、パイプ状であって、先端部を斜めにカットした形状であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の硬貨取扱装置。
6. 前記吸入部は、先端部に切欠部を備えることを特徴とする請求項５記載の硬貨取扱装置。
7. 硬貨を入出金する対象装置を試験する試験システムにおいて、
   ロボットと、
   前記硬貨を取り扱う硬貨取扱装置と、
   を備え、
   前記硬貨取扱装置は、
   対象装置の出金部から硬貨を回収する回収装置と、
   前記対象装置の入金部に前記硬貨を投入する投入装置と、
   前記回収装置が回収した前記硬貨を前記投入装置に受け渡す本体装置と、
   を備え、
   前記本体装置は、
   前記回収装置を支持する支持部と、
   支持した前記回収装置から前記硬貨を受け入れ、前記投入装置に前記硬貨を受け渡す案内部と、
   を備え、
   前記回収装置は、
   負圧により前記硬貨を吸入する吸入部と、
   吸入した前記硬貨を分別する分別部と、
   分別した前記硬貨を収容する収容部と、
   ロボットが把持する把持部と、
   を備え、
   前記投入装置は、
   前記本体装置から受け渡された前記硬貨を収容する収容部と、
   前記ロボットが把持する把持部と、
   を備えることを特徴とする試験システム。
8. 前記ロボットを中心にして、前記本体装置と前記対象装置を、前記ロボットの可動範囲にある円弧上に配置し、
   前記回収装置は、前記負圧を与える吸引装置と接続するホースと接続し、
   前記ホースは、前記ロボットの上方で、水平方向に回転自在に軸支されることを特徴とする請求項７記載の試験システム。
9. 前記ホースは、水平方向に回転自在に軸支された継手に接続されることを特徴とする請求項８記載の試験システム。
10. 試験対象となる対象装置が入出金する硬貨を取り扱う硬貨取扱装置と、ロボットと、を備え、
    前記硬貨取扱装置は、対象装置の出金部から硬貨を回収する回収装置と、前記対象装置の入金部に前記硬貨を投入する投入装置と、前記回収装置が回収した前記硬貨を前記投入装置に受け渡す本体装置と、を備え、
    前記本体装置は、前記回収装置を支持する支持部と、支持した前記回収装置から前記硬貨を受け入れ、前記投入装置に前記硬貨を受け渡す案内部と、を備え、
    前記回収装置は、負圧により前記硬貨を吸入する吸入部と、吸入した前記硬貨を分別する分別部と、分別した前記硬貨を収容する収容部と、ロボットが把持する把持部と、を備え、
    前記投入装置は、前記本体装置から受け渡された前記硬貨を収容する収容部と、前記ロボットが把持する把持部と、を備えた試験システムの試験方法であって、
    前記ロボットは、
    前記本体装置に支持された前記回収装置の前記把持部を把持し、
    前記回収装置が前記本体装置に支持された状態を解除し、
    前記回収装置の前記吸入部を前記対象装置の出金部に案内し、
    前記出金部に出金された前記硬貨を吸入し、
    前記本体装置が前記回収装置を支持する状態に戻し、
    前記回収装置の前記把持部の把持を解除し、
    前記本体装置から前記硬貨を受け渡されて前記投入装置の前記収容部に前記硬貨を収容する前記投入装置の前記把持部を把持し、
    前記投入装置を前記対象装置の入金部に案内し、
    前記投入装置の前記収容部に収容する前記硬貨を前記入金部に投入し、
    前記投入装置が前記本体装置から前記硬貨を受け渡し可能な状態に戻し、
    前記投入装置の前記把持部の把持を解除することを特徴とする試験方法。
11. 前記回収装置の前記収容部は、下方に開閉自在に軸支されるとともに、閉状態において前記硬貨を保持し、開状態において前記硬貨の保持を解除する底板と、前記底板の開放端とは他端側に前記本体装置と当接する当接部と、を備え、
    前記ロボットは、
    前記当接部を前記本体装置に当接させながら前記回収装置を移動する動作で、前記底板を閉状態から開状態に切り替えることを特徴とする請求項１０記載の試験方法。
12. 前記回収装置の前記収容部は、下方に開閉自在に軸支されるとともに、閉状態において前記硬貨を保持し、開状態において前記硬貨の保持を解除する底板と、前記底板の開放端とは他端側に前記本体装置と当接する当接部と、を備え、
    前記ロボットは、
    前記底板が開状態の前記回収装置の前記底板を前記本体装置に押し当てながら、前記負圧により閉状態となる略閉状態まで前記回収装置を移動する動作で、前記底板を開状態から閉状態に切り替えることを特徴とする請求項１０記載の試験方法。

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