JP2012202285A - トラクション制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】トラクション制御中のフェール時に、ユーザに過度な負担を強いる限定しすぎたフェール処理を回避することができるトラクション制御装置を提供する。
【解決手段】アクセル開度αＡに応じてモータ５７でスロットル制御を行うスロットルバイワイヤ手段（ＴＢＷ）６１を備え、駆動輪ＷＲのスリップ検出時にＴＢＷ６１によってスロットル弁開度θＴＨを第１予定値θＴＨＴＣＳに低減する。スロットル弁開度θＴＨを第１予定開度θＴＨＴＣＳに低減している間にフェールを検出した場合にＴＢＷ６１によってスロットル弁開度θＴＨを第２予定値θＴＨｉｄｌｅまでさらに低減させる。スロットル弁開度θＴＨを第２予定値θＴＨｉｄｌｅに低減している間にアクセルグリップ２４Ｒが全閉位置に操作された場合はＴＢＷ６１による制御を停止し、アクセル開度αＡに応じて直接アクセルグリップ２４Ｒの操作によるスロットル制御を行えるようにする。
【選択図】図５

Description

本発明は、トラクション制御装置に関し、特に、トラクション制御中に発生したフェールからの復帰にすばやく対応することができるトラクション制御装置に関する。

自動二輪車や四輪車において、発進時や加速時にタイヤが空転するのを防止するためのトラクション制御が知られており、このトラクション制御中にフェールが発生した場合の対応策も考えられている。例えば、特許文献１では、アクセルペダル操作によらずスロットル制御される自律走行時にトラクション制御系の故障が検出された場合、トラクション制御用のスロットル弁（サブスロットル弁）に対する電流を遮断して該サブスロットル弁を閉じるように制御されるフェールセーフ装置が提案されている。このフェールセーフ装置では、サブスロットル弁を閉じた後、ユーザが行う自律走行選択スイッチのオフ操作によってスロットル弁の開度を復帰させる。

特開平６−２２９２６３号公報

特許文献１に記載されているフェールセーフ装置は、フェール発生時にスロットル弁を閉方向に操作することで、アイドル制御系による必要最低限の走行を確保する構成を有している。しかし、特許文献１の装置では、ユーザが自律走行選択スイッチをオフ操作するまではアイドル制御モードから通常のスロットル制御モードに戻ることができない。このような従来の制御では、例えば、車輪回転速度センサの１つが故障してトラクション制御ができなくなったとしても、通常のスロットル制御モードでの運転が可能なフェールであった場合には、スロットル弁開度が全閉となったままとなり、過度なフェール対応による不便な走行または操作をユーザに強いることになる。特に、点火ノイズ等の影響を受けやすい自動二輪車において、一時的なセンサのフェール状態であっても、トラクション制御系のフェール検知時に電源を遮断するようなフェールセーフモードを継続させることは運転を限定的にしすぎるという課題がある。

本発明の目的は、トラクション制御中のフェール発生時に、走行状態を過度に限定しないです早く通常のスロットル弁制御に移行することができるトラクション制御装置を提供することにある。

前記目的を達成するための本発明は、アクセルグリップの操作を電磁連結手段を介してスロットル弁に伝達するための伝達手段と、アクセルグリップの操作開度を検知するアクセル開度センサと、前記電磁連結手段を非付勢にして前記伝達手段を遮断した状態でアクセルグリップの操作開度に応じてアクチュエータを駆動してスロットル弁開度を制御するスロットルバイワイヤ制御手段と、駆動輪のスリップ状態を検出するスリップ検出手段と、エンジン制御システムのフェールを検知するフェール検知手段と、スリップ状態の検出に応答して前記スロットルバイワイヤ制御手段によってスロットル弁開度を第１予定値に低減させるスロットル低減手段と、スロットル弁開度を前記第１予定開度に低減している間にエンジン制御システムのフェールを検出した場合に前記スロットルバイワイヤ制御手段によってスロットル弁開度を前記第１予定値よりさらに小さい第２予定値に低減させるトラクションフェール制御手段とを有するトラクション制御装置において、前記トラクションフェール制御手段によってスロットル弁開度を前記第２予定値に低減しているトラクションフェール処理中にアクセルグリップが全閉位置に操作されたことを検知した場合はトラクションフェール処理を終了し、前記電磁連結手段を付勢して前記伝達手段を連結した状態にし、前記アクセル操作開度に応じたスロットル弁開度によるスロットル制御を可能にするように構成した点に第１の特徴がある。

また、本発明は、前記第２予定値がアイドルスロットル弁開度である点に第２の特徴がある。

さらに、本発明は、前記駆動力抑制中および前記トラクションフェール処理中であることを示すトラクションインジケータが設けられている点に第３の特徴がある。

さらに、本発明は、前記トラクションインジケータが、車両の運転状態を示すメータ装置に設けられており、トラクション制御中には点滅され、トラクション制御停止中は消灯されるトラクションオン表示灯と、トラクション制御中には消灯され、トラクション制御停止中は点灯されるトラクションオフ表示灯とからなり、トラクションフェール処理中は、前記トラクションオン表示灯が点灯され、前記トラクションオフ表示灯が消灯されるように構成されている点に第４の特徴がある。

また、本発明は、前記所定の閉操作が、前記アクセルグリップの全閉位置への操作である点に第５の特徴がある。

また、本発明は、アクセルグリップの操作を電磁連結手段を介してスロットル弁に伝達するための伝達手段を備え、スロットル弁開度を前記第２予定値に低減しているトラクション処理中にアクセルグリップが所定の閉操作されたことを検知した場合はトラクションフェール処理を停止し、前記電磁連結手段を付勢して前記伝達手段を連結した状態にして前記アクセル操作開度に応じたスロットル弁開度によるスロットル制御を可能にするように構成した点に第６の特徴がある。

また、本発明は、駆動輪のスリップ率が所定値より小さい時には、スロットル弁開度制御を実行し、前記スリップ率が前記所定値よりも大きくなると、スロットル弁開度制御に加えてスロットル弁開度にかかわらない燃料噴射低減制御を実行し、前記スリップ率が所定値よりも大きい状態で前記トラクションフェール処理を実行する場合には、前記燃料噴射低減制御を終了し、スロットル弁開度に応じた燃料噴射制御を行うように構成されている点に第７の特徴がある。

第１および第５の特徴を有する本発明によれば、通常のアクセル操作によるスロットル制御が可能なフェールがトラクション制御中に発生したとしても、アクセルグリップを全閉にする操作をすることによりスロットル制御が可能になるので、システムを再起動させる操作など、運転者に過度なフェール対応による負担を強いることを防止できる。特に、フェール時にアイドル回転数でしかエンジンを運転できないという従来技術の課題も克服することができる。

第２の特徴によれば、フェール時にアクセル開度を全閉にしなければエンジンをアイドル回転数に維持することができる。

第３の特徴によれば、トラクション制御およびトラクションフェール処理によって出力が抑制されていることを運転者に認識させることができるので、減速による異和感を持たせることがなくなるとともに、アクセルグリップの操作によるスロットル制御への移行を喚起することができる。

第４の特徴によれば、二つの表示灯を使用してフェールインジケータを形成しているので、インジケータの視認性を向上させることができる。

第６の特徴によれば、スロットルの開度（アイドル開度）とアクセルグリップの開度を対応させることができるので、その後に、アクセルグリップの操作に応じたスロットル弁開度の操作を素早く行うことができる。

第７の特徴によれば、アクセルグリップが閉操作される前に、スロットル弁開度に応じた燃料噴射を行っているので、フェール処理の終了後に速やかにスロットル弁開度制御に応じた空燃比制御に移行することができる。

本発明の一実施形態に係るトラクション制御装置を有する自動二輪車の左側面ある。 本発明の一実施形態に係るトラクション制御装置を有する自動二輪車の前部拡大図である。 エンジンとその周辺機器との結線図である。 トラクション制御中のフェール処理のためのＥＣＵの要部機能を示すブロック図である。 トラクションフェール処理に係る動作タイミングチャートである。 トラクションフェール動作に対応する処理（ＴＣＳフェール処理）のフローチャートである。 メータ装置の正面図である。 トラクションフェール制御インジケータの点灯条件を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るトラクション制御装置を有する自動二輪車の左側面図であり、図２は自動二輪車の前部拡大図である。自動二輪車１は、水冷４サイクルＶ型４気筒エンジン２を有し、エンジン２の動力は、変速装置３を介してシャフトドライブ機構（スイングアーム４に内蔵される）によって駆動輪である後輪ＷＲに伝達される。変速装置３には自動モード・手動モードの切り換えが可能であって、複数クラッチ（ツインクラッチ）を有する油圧式変速機構が採用される。前後Ｖ型に開いて配置されるエンジン２のシリンダ間に変速機構３の油圧装置５が設けられる。エンジン２に設けられる前後のシリンダ間にあって、前記油圧装置５の上方にはスロットル弁６ａを収容するスロットルボディ６が設けられる。スロットルボディ６はスロットル弁６ａの他、該スロットル弁６ａのアクチュエータ（スロットルモータ）５７と、スロットル弁６ａの開度を検知するスロットル弁開度センサ（後述）とを有する。スロットル弁6ａの上流側つまりエアクリーナ側には燃料噴射弁５６が取り付けられる。スロットルボディ６のさらに上方には、スロットルボディ６を介してエンジン２に供給される空気を清浄化するエアクリーナ７が設けられる。エアクリーナ７の前部に形成される凹部にはＥＣＵ４１が配置される。エンジン２の前部シリンダならびに後部シリンダからそれぞれ引き出される排気管８は、車体後部に配置されるマフラ９に連結される。エンジン２の前方にはエンジン冷却水が循環されるラジエータ１０が設けられる。

上記エンジン２、変速装置３、スイングアーム機構４、油圧装置５、スロットルボディ６、エアクリーナ７、排気管８、およびマフラ９等を支持する車体フレーム１１が設けられる。車体フレーム１１は、車体前部にあって後傾姿勢で上下方向に延在されたヘッドパイプ１２と、ヘッドパイプ１２に接合されて、車体後方に延在している左右１対のメインフレーム１３と、メインフレーム１３に結合されてさらに車体後方に延在しているシートフレーム１４とを備える。エンジン２等はメインフレーム１３に懸架され、シャフトドライブ機構を内蔵するスイングアーム４は、その前部を枢軸１５でメインフレーム１３に支持されるとともに、中間部がリヤクッション１６を介してシートフレーム１４に支持される。後輪ＷＲはスイングアーム４の後部に支持される。メインフレーム１３の下部にはサイドスタンド１７およびメインスタンド１８が設けられる。

ヘッドパイプ１２を上下に貫通するステアリングシャフト（図示せず）の下部にはフロントフォーク１９が結合され、フロントフォーク１９の上端部に設けられるトップブリッジ８０上にはステアリングハンドル２０が結合される。ステアリングハンドル２０の左右には、それぞれ前後ブレーキ用の油圧マスタシリンダ８１Ｌ、８１Ｒが設けられ、中央前部にはイグニッションスイッチ８２が配置される。フロントフォーク１９の下端には前輪ＷＦが回転可能に支持される。前輪ＷＦには、ブレーキディスク２１が設けられ、フロントフォーク１９にはブレーキディスク２１に対して油圧で制動作用を及ぼすブレーキキャリパ２２が固定される。さらに、フロントフォーク１９は前輪ＷＦの上部を覆うフロントフェンダ２３を支持する。

ステアリングハンドル２０の左右端にグリップ２４Ｌ、２４Ｒがそれぞれ設けられ、右側のグリップ２４Ｒはアクセル操作のため回動可能なアクセルグリップとして構成される。そして、このアクセルグリップ２４Ｒの回動角度（アクセル開度）を検知するアクセル開度センサ（後述する）が右側のスイッチケース２５Ｒ内に設けられる。検知されたアクセル開度はハーネス７５を通じて後述のＥＣＵにスロットル弁開度指令として伝送され、エンジン２の制御に利用される。

左側スイッチケース２５Ｌおよび右側スイッチケース２５Ｒがグリップ２４Ｌ、２４Ｒに隣接して設けられ、スイッチケース２５Ｌ、２５Ｒにはミラー２６Ｌ、２６Ｒがそれぞれ立設される。左右のグリップ２４Ｌ、２４Ｒを覆うナックルガード２７Ｌ、２７Ｒがそれぞれに設けられる。

メインフレーム１３の上には燃料タンク２８が搭載され、シートフレーム１４の上には乗員シートおよびパッセンジャシートを一体にしたシート２９が搭載される。シートフレーム１４の下部には後輪ＷＲの上方に位置するリヤフェンダ３０が取り付けられ、リヤフェンダ３０にはテールライトアッセンブリ（テールライト、リヤウィンカ、ライセンスライト等を含む）３１が取り付けられる。

車体フレーム１１には、その外側を覆うフロントカウル３２およびリヤカウル３３が取り付けられる。フロントカウル３２の前部はメインフレーム１３に取り付けられるガードパイプ３４によって保護される。ヘッドパイプ１２から前方に左右１対のステー３５が延びており、このステー３５によってヘッドライト３６、ウインドスクリーン３７、フロントウィンカ３８Ｌ、３８Ｒおよびメータ装置７０が取り付けられる。前記フロントカウル３２は前部が拡張されてヘッドライト３６の下方を保護するヘッドライトカバー部分３９を構成している。メータ装置７０は左右のステー３５の間に配置することができる。

フロントカウル３２は、ヘッドライトカバー部分３９から左右後方に連なり、フロントフォーク１９の上部に対して左右から回り込んで構成される。フロントカウル３２のうち、前記左側スイッチケース２５Ｌおよび燃料タンク２８の前方でハンドル下の部位３２Ｌの上面にトラクション制御モードオフスイッチ（ＴＣＳオフスイッチ）４０が設けられる（図２参照）。ＴＣＳオフスイッチ４０は上面を前記部位３２Ｌから露出させて設けられており、プッシュ（押す）操作可能に配置される。ＴＣＳオフスイッチ４０は、ライダによって押されている間、ＥＣＵ４１に対するＴＣＳ入力スイッチポートをローにして、トラクション制御の作動を停止させる。

図３は、エンジンＥＣＵとその周辺機器との結線図である。ＥＣＵ４１はマイクロコンピュータを含み、トラクション制御、点火制御、燃料噴射制御（ＦＩ制御）、スロットルバイワイヤ制御、メータ表示用通信制御およびＡＢＳ制御等が行われる。

制御に使用される各種センサが設けられる。まず、トラクション制御に関するセンサとしてアクセルグリップ２４Ｒの操作量（アクセル開度）を検知するグリップ開度センサ４２と、前輪回転速度センサ（ＦＲセンサ）４３および後輪回転速度センサ（ＲＲセンサ）４４とが設けられる。前輪および後輪回転速度センサ４３、４４は、それぞれ前輪ＷＦおよび後輪ＷＲに取り付けられて車軸と同期回転するパルサリングに形成される複数のスリットを検知し、その検知信号をトリガとしてオン・オフ信号（またはハイ・ロー信号）を出力する。これら前輪および後輪回転速度センサ４３、４４で検知される車輪回転速度はＡＢＳ制御にも用いられる。トラクション制御に関しては、さらに、該トラクション制御を禁止するＴＣＳオフスイッチ４０が設けられるのは既述のとおりである。

点火およびＦＩ制御に関するセンサとして、大気圧センサ（ＰＡセンサ）４５、吸気管負圧センサ（ＰＢセンサ）４６、吸気温センサ（ＴＡセンサ）４７、冷却水温センサ（ＴＷセンサ）４８、酸素濃度センサ（Ｏ２センサ）４９、クランク角センサ５０、変速段センサ（ギヤポジションセンサ）５１、およびノックセンサ５２等が設けられる。

スロットルバイワイヤ制御では、前記グリップ開度センサ４２の他、スロットル弁開度を検知するスロットル弁開度センサ５３が設けられる。

なお、ＥＣＵ４１で行われる各制御は独立しているわけではなく、各制御間で連関して行われるものであるから、上記各センサは、制御毎に専用に設けられるものとは限らず、各センサの検知情報は複数の制御で共通に利用可能である。

また、上記センサの検知情報に基づいてＥＣＵ４１から出力される指示で動作する周辺機器として、燃料ポンプ５４、点火装置５５、燃料噴射弁５６、スロットルモータ（ＤＣブラシレスモータが使用される）５７、および既述のメータ装置７０が設けられる。

上記ＥＣＵ４１によって行われるトラクション制御中のフェール処理について説明する。図４は、トラクション制御中のフェール処理のためのＥＣＵ４１の要部機能を示すブロック図である。スリップ率判定部６０は、前輪および後輪回転速度センサ４３、４４で検知される前輪ＷＦおよび後輪ＷＲの回転速度の差（つまりスリップ率）を常時算出して、スリップ率が、予め設定されている許容スリップ率を超えていた場合にスロットル低減部５９を付勢してスロットルバイワイヤ（ＴＢＷ）制御部６１にスロットル弁開度を低減するためのモータ駆動制御指示を行わせる。

スロットルバイワイヤ制御部６１は、スリップ率が許容スリップ率に収束するようにスロットル開閉モータ５７を駆動してスロットル弁を閉じる方向に制御し、トルク抑制を行う。なお、スリップ率が極端に大きい場合は燃料噴射間を引いてトルク抑制を補助してもよい。

トラクションフェール制御部６２は各種センサ（図中、「センサ類ＳＳ」として統合して示す）の異常を検知してトラクションフェール処理を行う。トラクションフェール処理では、トラクション制御中にセンサ類のフェールが検知されるとスロットル弁開度をアイドル回転数開度まで低減させる。アクセル全閉判定部６３は、スロットル弁開度を低減させるフェール処理を行っている状態で、グリップ開度センサ４２によってアクセル開度の全閉が検知されたことを検知してトラクションフェール停止指示をフェールモード選択部６４に入力する。

フェールモード選択部６４は、トラクションフェール停止指示に応答してトラクションフェール制御部６２による処理を通常フェール制御部６５の処理に切り換える。通常フェール制御部６５は、トラクションフェール処理とは異なる通常フェール処理を行う。すなわち、通常フェール処理では、スロットルバイワイヤ制御を停止して通常のスロットル制御を行う。具体的には、アクセルグリップ２４Ｒの回動をスロットル弁に伝達するスロットルケーブルを、スロットルバイワイヤ制御時に切り離し、通常スロットル制御時には接続するための断接手段として電磁クラッチ６６を設ける。電磁クラッチ６６はスロットルボディ６内でスロットルケーブルを断接できるように配置するのがよい。

そして、通常フェール処理時には、この電磁クラッチ６６を接続位置に作動させてアクセルグリップ２４Ｒとスロットル弁との間に設けられるスロットルケーブルを連結し、スロットルケーブルを介してアクセルグリップ２４Ｒの操作開度に対応してスロットル弁を開閉する通常のスロットル制御を行う。インジケータ制御部６７は、トラクション制御システムの状態に応じて、メータ装置７０に設けられるトラクションインジケータ６８の点灯、点滅および消灯制御を行う。

なお、通常フェール処理において、前輪および後輪回転速度センサ４３、４４、ＰＢセンサ４６、ＴＡセンサ４７、ＴＷセンサ４８および変速段センサ５１のフェール時は、通常のスロットル制御とする一方、スロットル弁開度センサ５４やスロットル弁のリターンスプリングやスロットルバイワイヤリレー（スロットルバイワイヤ制御装置に車載バッテリから動作電源を供給するためのリレー）がフェール状態になったときは、トラクション制御を停止するとともにスロットル弁開度を予定の低開度（例えば、アイドル開度）に制限する。リターンスプリングのフェールは、スロットル弁が全閉位置に戻らない状態であり、スロットル弁開度センサ５３の出力によってフェール判定できる。またスロットルバイワイヤリレーのフェールは該リレーを跨ぐ位置での電圧の異常により判定できる。

図５はトラクションフェール処理に係る動作タイミングチャートである。図５では横軸が時間軸、縦軸がアクセル開度およびスロットル弁開度である。トラクション制御が開始されると（タイミングｔ０）、スロットル弁開度θＴＨが、グリップ開度αＡに拘わらず、アクセル開度αＡで決定されるスロットル弁開度θＡよりも小さいＴＣＳスロットル弁開度θＴＨＴＣＳに制限される。アクセルグリップ２４Ｒが開かれている間はこのＴＣＳスロットル弁開度θＴＨＴＣＳが維持される。このトラクション制御中にフェールが発生すると（タイミングｔ１）、ＴＣＳスロットル弁開度θＴＨＴＣＳはアイドル開度θＴＨｉｄｌｅまで減少される。このとき、トラクションインジケータ６８によりフェール発生およびスロットル弁開度抑制中であることを表示する。この表示に応じて、ユーザが、アクセル開度αＡが全閉になる位置にアクセルグリップ２４Ｒが操作されると（タイミングｔ２）、トラクションフェール制御から通用のフェール制御に切り替わり、アクセル開度αＡに応じたスロットル弁開度θＴＨに収束する制御が行われる。

図６は図５のトラクションフェール動作に対応する処理（ＴＣＳフェール処理）のフローチャートである。図６においてステップＳ１ではフェール発生に有無を判断する。フェール発生と判断されると、ステップＳ１からステップＳ２に進み、トラクション制御中か否かが判断される。トラクション制御中であれば、ステップＳ２からステップＳ３に進み、スロットル弁開度θＴＨをアイドル開度θＴＨｉｄｌｅに低減させるトラクションフェール制御を行う。トラクション制御中でなければ、ステップＳ２からステップＳ５に進み、通常のフェール制御を行う。ステップＳ４ではアクセルグリップ２４Ｒが全閉（アクセル開度が全閉）であるか否かが判断される。アクセルグリップ２４Ｒが全閉ならばステップＳ４からステップＳ５に進んで通常のフェール制御を行う。アクセルグリップ２４Ｒが全閉でないときはこのフローチャートの処理を終了してメインルーチンに戻る。

図７はメータ装置７０の正面図であり、要部の拡大図も併せて示す。メータ装置７０には、トラクションインジケータ６８の他、車速計７１、エンジン回転計７２、変速段表示器７３、左右方向指示器７４Ｌ、７４Ｒ等が設けられる。トラクションインジケータ６８は、ＬＥＤ等の表示灯からなるトラクションオン（ＴＣＳ）インジケータ６８ａ、およびトラクションオフ（ＴＣＳ−ＯＦＦ）インジケータ６８ｂを備える。

図８は、トラクションフェール制御インジケータ６８の点灯条件を示す図である。図８において、イグニッションスイッチがオン操作されてシステムの所定初期診断が完了するまではＴＣＳインジケータ６８ａおよびＴＣＳ−ＯＦＦインジケータ６８ｂはいずれも点灯し、自動二輪車１の通常の走行中はＴＣＳインジケータ６８ａおよびＴＣＳ−ＯＦＦインジケータ６８ｂはいずれも消灯する。そして、トラクション制御中はＴＣＳインジケータ６８ａが点灯し、ＴＣＳ−ＯＦＦインジケータ６８ｂは消灯するとともに、ＴＣＳオフスイッチ４０が押された時は、ＴＣＳインジケータ６８ａが消灯し、ＴＣＳ−ＯＦＦインジケータ６８ｂは点灯する。また、トラクションフェール制御中あるいはＥＣＵ３８とメータ装置７０間の通信線の断線フェールを生じた場合にはＴＣＳインジケータ６８ａが点灯し、ＴＣＳ１−ＯＦＦインジケータ６８ｂは消灯する。なお、トラクションコントロールの作動状態は、トラクションコントロールが作動できる状態で、ＴＣＳオフスイッチ４０が操作されるとトラクションコントロールが非作動となる状態に移行する一方、トラクションコントロールが非作動状態でＴＣＳオフスイッチスイッチ４０が操作されると、トラクションコントロールは作動できる状態になり、ＴＣＳインジケータ６８aおよびＴＣＳ−ＯＦＦインジケータ６９は消灯するように構成される。

なお、ＴＣＳ−ＯＦＦインジケータ６８ｂに付加されているマークと同じ図柄のマークをＴＣＳオフスイッチ４０の操作部（押圧部）に付加すると誤操作を回避することができる。

１…自動二輪車、 ２４Ｒ…アクセルグリップ、 ４０…ＴＣＳオフスイッチ、 ４２…グリップ開度センサ、 ５７…アクチュエータ、 ５９…スロットル低減部、 ６０…スリップ率判定部、 ６１…スロットルバイワイヤ制御部、 ６８…インジケータ

Claims (7)

1. アクセルグリップ（２４Ｒ）の操作開度（αＡ）を検知するグリップ開度センサ（４２）と、アクセルグリップの操作開度（αＡ）に応じてアクチュエータ（５７）を駆動してスロットル弁の開度（θＴＨ）を制御するスロットルバイワイヤ制御手段（６１）と、駆動輪（ＷＲ）のスリップ状態を検出するスリップ検出手段（６０）と、エンジン制御システムのフェールを検知するフェール検知手段と、スリップ状態の検出に応答して前記スロットルバイワイヤ制御手段（６１）によってスロットル弁開度（θＴＨ）を第１予定値（θＴＨＴＣＳ）まで低減させるスロットル低減手段（５９）と、スロットル弁開度（θＴＨ）を前記第１予定開度（θＴＨＴＣＳ）に低減している間にエンジン制御システムのフェールを検出した場合に前記スロットルバイワイヤ制御手段（６１）によってスロットル弁開度（θＴＨ）を前記第１予定値（θＴＨＴＣＳ）よりさらに小さい第２予定値（θＴＨｉｄｌｅ）に低減させるトラクションフェール制御手段（６２）とを有するトラクション制御装置において、
   前記トラクションフェール制御手段（６２）によってスロットル弁開度（θＴＨ）を前記第２予定値（θＴＨｉｄｌｅ）に低減しているトラクションフェール処理中にアクセルグリップ（２４Ｒ）が所定の閉操作されたことを検知した場合はトラクションフェール処理を終了し、前記アクセル操作開度（αＡ）に応じたスロットル弁開度（θＴＨ）によるスロットル制御を可能にするように構成したことを特徴とするトラクション制御装置。
2. 前記第２予定値がアイドルスロットル弁開度（θＴＨｉｄｌｅ）であることを特徴とする請求項１記載のトラクション制御装置。
3. 前記駆動力抑制中および前記トラクションフェール処理中であることを示すトラクションインジケータ（６８）が設けられていることを特徴とする請求項１または２記載のトラクション制御装置。
4. 前記トラクションインジケータ（６８）が、車両の運転状態を示すメータ装置（７０）に設けられており、トラクション制御中には点滅され、トラクション制御停止中は消灯されるトラクションオン表示灯（６８ａ）と、トラクション制御中には消灯され、トラクション制御停止中は点灯されるトラクションオフ表示灯（６８ｂ）とからなり、トラクションフェール処理中は、前記トラクションオン表示灯（６８ａ）が点灯され、前記トラクションオフ表示灯（６８ｂ）が消灯されるように構成されていることを特徴とする請求項３記載のトラクション制御装置。
5. 前記所定の閉操作が、前記アクセルグリップ（２４Ｒ）の全閉位置への操作であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のトラクション制御装置。
6. アクセルグリップ（２４Ｒ）の操作を電磁連結手段（６６）を介してスロットル弁（６ａ）に伝達するための伝達手段を備え、
   スロットル弁開度（θＴＨ）を前記第２予定値（θＴＨｉｄｌｅ）に低減しているトラクション処理中にアクセルグリップ（２４Ｒ）が所定の閉操作されたことを検知した場合はトラクションフェール処理を停止し、前記電磁連結手段（６６）を付勢して前記伝達手段を連結した状態にして前記アクセル操作開度（αＡ）に応じたスロットル弁開度（θＴＨ）によるスロットル制御を可能にするように構成したことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のトラクション制御装置。
7. 駆動輪のスリップ率が所定値より小さい時には、スロットル弁開度制御を実行し、前記スリップ率が前記所定値よりも大きくなると、スロットル弁開度制御に加えてスロットル弁開度にかかわらない燃料噴射低減制御を実行し、前記スリップ率が所定値よりも大きい状態で前記トラクションフェール処理を実行する場合には、前記燃料噴射低減制御を終了し、スロットル弁開度（θＴＨ）に応じた燃料噴射制御を行うように構成されている請求項１〜６のいずれかに記載のトラクション制御装置。