JP2012243069A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の後側方に存在する他車両の検知に応じて、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制した運転支援装置を提供する。
【解決手段】左後側方カメラ２１及び右後側方カメラ２２の撮像画像から、画像処理ユニット２０により、車両１の左後側方検知範囲又は右後側方検知範囲内に存在する物体が検知されたときに報知を行なう報知部１４と、車両１が交差点を旋回中若しくは旋回待機中であることを認識する交差点認識部１１と、車両１が交差点を旋回中若しくは旋回待機中であることが検知されているときに、車両１の旋回方向の外側の方の前記後側方検知範囲を、該検知がなされていないときよりも、前記車両に接近する方向に狭くする検知範囲変更部１２とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自車両の後側方の物体を検出して、運転者に注意喚起を促すようにした運転支援装置に関する。

従来より、車両に搭載された左右のレーダー或いはカメラにより、車両の後側方に存在する他車両を検知したときに、光や音等の出力により運転者に報知するようにした構成が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２４８８１４号公報（第９頁、第１０図）

本願発明者らは、常に同じ条件で、自車両の後側方に存在する他車両を検知して報知を行なうようにすると、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされてしまう場合があることを知見した。

そこで、本発明は、自車両の後側方に存在する他車両の検知に応じて、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制した運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両の左後側方に設定された左後側方検知範囲又は右後側方に設定された右後側方検知範囲内に存在する物体を検知する後側方物体検知部と、前記後側方物体検知部により物体が検知されているときに報知を行なう報知部とを備えた運転支援装置の改良に関する。

そして、前記車両が交差点を旋回中であることを認識する交差点認識部と、前記交差点認識部により前記車両が交差点を旋回中であることが認識されているときに、前記左後側方検知範囲と前記右後側方検知範囲とのうち、前記車両の旋回方向の外側の方の検知範囲を、該認識がなされていないときよりも、前記車両に接近する方向に狭くする検知範囲変更部とを備えたことを特徴とする（第１発明）。

第１発明によれば、前記車両が交差点を旋回中であって、運転者が旋回方向の外側に自車両を進める意思がないと想定されるときには、前記検知範囲変更部により、前記左後側方検知範囲と前記右後側方検知範囲とのうち、前記車両の旋回方向の外側の方の検知範囲が、交差点を旋回中でないときよりも前記車両に接近する方向に狭くされる。これにより、前記後側方物体検知部によって前記車両の旋回方向の外側を直進する他車両が検知され難くなるため、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制することができる。

なお、本発明における交差点を旋回中であるときには、車両が交差点を旋回する過程で、一時的に停止している状態も含まれる。

また、第１発明において、前記報知部は、前記車両に備えられた方向指示器の状態を検知し、前記後側方物体検知部により物体が検知され、且つ、前記方向指示器が、前記左後側方検知範囲と前記右後側方検知範囲とのうち、該物体が検知された方の検知範囲の方向を示す状態となっていないときは第１報知を行ない、前記後側方物体検知部により物体が検知され、且つ、前記方向指示器が、前記左後側方検知範囲と前記右後側方検知範囲とのうち、該物体が検知された方の検知範囲の方向を示す状態となっているときには、前記第１報知よりも報知レベルが高い第２報知を行い、前記交差点認識部により前記車両が交差点を旋回中であることが認識されているときに、前記第２報知における報知レベルを、該認識がなされていないときよりも低くする報知レベル変更部を備えたことを特徴とする（第２発明）。

第２発明によれば、交差点の旋回車線が２車線以上あるときには、交差点内では車線変更が禁止されているので、運転者が自車両が走行している車線の内側の車線に進路変更する意思は低いと想定される。そのため、前記交差点認識部により前記車両が交差点を旋回中であることが認識されているときに、前記報知レベル変更部により、前記第２報知における報知レベルを、該認識がなされていないときよりも低くすることによって、運転者にとって不必要で煩わしい前記第２報知がなされることを抑制することができる。

また、第１発明又は第２発明において、前記交差点認識部は、交差点認識の判定条件として、前記車両の進路変更履歴と、前記車両の制動履歴と、前記車両の発進履歴と、前記車両の走行速度と、前記車両の操舵角度と、前記車両のヨーレートとのうちの少なくとも２以上を用い、該２以上の判定条件のうち、成立した判定条件について所定の重み付け演算を行って交差点認識の判定値を算出し、該判定値が所定値以上となったときに、前記車両が交差点を旋回中であると認識することを特徴とする（第３発明）。

第３発明によれば、前記車両が交差点を旋回中であることの判断条件に軽重を付けて、交差点認識の判定値を算出することによって、交差点認識の認識精度を高めることができる。

運転支援装置の構成図。 左後側方カメラ及び右後側方カメラの取付態様と検知範囲の説明図。 報知部のフローチャート。 直線道路において自車両の後側方を走行する他車両を検知した場合の報知の説明図。 交差点において自車両の側方を直進する他車両を検知した場合の問題点の説明図。 交差点において自車両の内側の車線を旋回する他車両を検知した場合の問題点の説明図。 交差点認識部、検知範囲変更部、及び検知レベル変更部のフローチャート。 交差点において旋回方向の外側の検知範囲を狭めた場合の説明図。 交差点において旋回方向の外側の検知範囲での検知を禁止した場合の説明図。

本発明の実施形態について、図１〜図９を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態の運転支援装置は、車両１に搭載された、制御ユニット１０、左後側方カメラ２１、右後側方カメラ２２、画像処理ユニット２０、方向指示器３１、ブレーキセンサ３２、車速センサ３３、操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３５、及び報知器４３により構成されている。また、制御ユニット１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット４１から車両１の位置情報を取得すると共に、地図ＤＢ（データベース）４２から地図データを取得する。

制御ユニット１０は、ＣＰＵ、メモリ等により構成された電子ユニットであり、メモリに保持された運転支援用の制御プログラムをＣＰＵで実行することにより、車両１が交差点を旋回中であることを認識する交差点認識部１１、左後側方カメラ２１と右後側方カメラ２２による物体の検知範囲を変更する検知範囲変更部１２、画像処理ユニット２０により検知範囲内で物体が検知されたときに報知を行なう報知部１４、及び、報知部１４による報知のレベルを変更する報知レベル変更部１３として機能する。

左後側方カメラ２１と右後側方カメラ２２による撮像画像のデータは、画像処理ユニット２０に出力され、画像処理ユニット２０は、これらの撮像画像のデータに基いて、車両１の左後側方及び右後側方に存在する物体（他車両等）を検知する。なお、左後側方カメラ２１及び右後側方カメラ２２と画像処理ユニット２０とにより、本発明の後側方物体検知部が構成される。

制御ユニット１０には、方向指示器３１の操作状態の検出信号、ブレーキセンサ３２によるブレーキ操作の検出信号、車速センサ３３による車両１の車速の検出信号、操舵角センサ３４によるステアリングの操舵角の検出信号、及びヨーレートセンサ３５による車両１のヨーレートの検出信号が入力され、交差点認識部１１は、これらの検出信号に基づいて、車両１が交差点を旋回中であることを認識する。

次に、図２を参照して、左後側方カメラ２１は車両１の左ドアミラー５１に装着され、右後側方カメラ２２は右ドアミラー５２に装着されている。そして、画像処理ユニット２０は、左後側方カメラ２１の撮像画像に基づいて、車両１の左後側方に設定された左後側方検知範囲６１内に存在する物体を検知する。同様に、画像処理ユニット２０は、右後側方カメラ２２の撮像画像に基づいて、車両１の右後側方に設定された右後側方検知範囲６２内に存在する物体を検知する。

報知部１４は、車両１の運転中に図３に示したフローチャートを繰り返し実行し、画像処理ユニット２０により左後側方検知範囲６１又は右後側方検知範囲６２内で物体が検知されたときに、報知器４３による報知を行なう。

図３のＳＴＥＰ１で、報知部１４は、画像処理ユニット２０により左後側方検知範囲６１又は右後側方検知範囲６２内で物体が検知されているか否かを判断する。そして、物体が検知されたときはＳＴＥＰ２に進み、物体が検知されていないときにはＳＴＥＰ５に進んで処理を終了する。

ＳＴＥＰ２で、報知部１４は、方向指示器３１が操作状態（右方向指示状態又は左方向指示状態）であるか否かを判断する。そして、方向指示器３１が操作状態でないときはＳＴＥＰ１０に分岐し、報知部１４は、報知器４３により第１レベルでの報知（第１報知）を行なって、車両１の運転者に後側方の他車両の存在を認識させる。なお、報知器４３としては、音声によるガイダンスやチャイム音を出力する音出力ユニットや、警報表示を行うディスプレイユニットが採用される。

図４（ａ）は、直線道路において第１報知がなされる状況を例示したものである。この例では、車両１の左後側方検知範囲６１内で他車両７０が検知され、報知部１４により第１報知が実行される。

一方、ＳＴＥＰ２で方向指示器３１が操作状態であったときにはＳＴＥＰ３に進み、報知部１４は、方向指示器３１が、物体が検知されている側を示した操作状態であるか否かを判断する。そして、方向指示器３１が物体が検知されている側を示した操作状態であるとき、すなわち、左後側方検知範囲６１内で物体が検知されていて、方向指示器３１の操作状態が左方向指示状態であるとき、又は右後側方検知範囲６２内で物体が検知されていて、方向指示器３１の操作状態が右方向指示状態であるときはＳＴＥＰ４に進む。

ＳＴＥＰ４で、報知部１４は、報知器４３による前記第１レベルよりも報知レベルが高い第２レベルでの報知（第２報知）を実行する。具体的には、第１レベルよりも音出力ユニットの音量を上げ、さらに、ディスプレイにおける警報表示のサイズを大きくする等により、報知部１４は報知レベルを高める。そして、ＳＴＥＰ５に進み、報知部１４は処理を終了する。

図４（ｂ）は、直線道路において第２報知がなされる状況を例示したものである。この例では、車両１の運転者が方向指示器３１を操作して、右後側方を他車両７０が走行している隣の車線に進路変更を行おうとしていることを、方向指示器３１の操作信号から認識したときに、報知部１４が、第１報知よりも報知レベルが高い第２報知を行なう。

また、ＳＴＥＰ３で、方向指示器３１が物体が検知されている側を示した操作状態でないとき、すなわち、左後側方検知範囲６１内で物体が検知されていて、方向指示器３１の操作状態が右方向指示状態であるとき、又は右後側方検知範囲６２内で物体が検知されていて、方向指示器３１の操作状態が左方向指示状態であるときは、ＳＴＥＰ１０に分岐し、報知部１４は第１報知を行なってＳＴＥＰ５に進み、処理を終了する。

次に、図５は、自車両１が交差点を旋回中（図では右折中）であるときに、上述した第１報知を行ったときに生じる不都合を説明するためのものである。車両１が交差点を右折中であるときに、車両１の左後側方に他車両７０が接近して直進する場合、他車両７０が左後側方検知範囲６１内に進入すると、報知部１４により第１報知が行なわれる。

しかしながら、車両１の運転者は右折中若しくは右折待機中であって、左方向への進路変更をする意思はない。そのため、この状況下での他車両７０の検知に応じて第１報知を行なうと、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることになる。

また、図６は、車両１が交差点を旋回中（図では右折中）であって、車両１が走行している車線８０の内側の車線８１を他車両７０が走行しているときに、上述した第２報知を行ったときに生じる不都合を説明するためのものである。

車両１が交差点を右折中若しくは右折待機中であるときに、内側の車線８１を、車両１の右後側方から他車両７０が接近して交差点を右折する場合、他車両７０が右後側方検知範囲６２内に進入すると、報知部１４により第２報知がなされる。

しかしながら、交差点内での進路変更は禁止されているため、車両１の運転者には、内側の車線８１への進路変更をする意思はないと想定される。そのため、この状況下で他車両７０の検知に応じて第２報知を行なうと、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることになる。

そこで、検知範囲変更部１２と報知レベル変更部１３は、図５，図６で示したような状況下で、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制するための処理を行う。以下、図７に示したフローチャートに従って、この処理について説明する。

図７のＳＴＥＰ２０，ＳＴＥＰ２１は、交差点認識部１１による処理である。交差点認識部１１は、ＳＴＥＰ２０で、以下の表１に示した６個の判定条件Ｊ1〜Ｊ6の成立の有無を判断し、成立した条件について、予め重み付けを持たせた値Ａ1〜Ａ6を付与して合算した交差点認識の判定値を算出する。

なお、上記Ｊ2，Ｊ4，Ｊ6の判定条件を用いるために、制御ユニット１０のメモリには、車両１の発進履歴と制動履歴と進路変更履歴のデータが保持されている。

次のＳＴＥＰ２１で、交差点認識部１１は、交差点認識の判定値が所定値以上になったか否かを判断し、判定値が所定値以上になったとき（車両１が交差点を旋回中であると認識したとき）はＳＴＥＰ２２に進み、判定値が所定値よりも小さいときにはＳＴＥＰ２４に分岐して、処理を終了する。

なお、必ずしも６個の判定条件Ｊ1〜Ｊ6の全てを用いて認識する必要はなく、Ｊ1〜Ｊ6のうちの少なくとも２以上を用いて、車両１が交差点を旋回中であることを認識すればよい。

ＳＴＥＰ２２は検知範囲変更部１２による処理である。検知範囲変更部１２は、図８に示したように、車両１の旋回方向（右折方向）の外側の検知範囲である左後側方検知範囲６１を、車両１に接近する方向（図では自車両１の進行方向）に縮小する。これにより、上述した図５の状況と比較して、車両１と他車両７０との間隔がさらに狭くなるまで、報知部１４による第１報知がなされなくなるため、自車両１の運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制することができる。

また、図９に示したように、左後側方検知範囲６１をさらに縮小して、左後側方検知範囲６１を設定しない状態にしてもよい。この場合には、交差点を直進する他車両７０の検知がなされないため、他車両７０の検知に応じた報知が禁止される。

続くＳＴＥＰ２３は、報知レベル変更部１３による処理である。報知レベル変更部１３は、第２報知における報知器４３の報知レベルを、第１報知における報知レベルと同程度まで下げる。

これにより、図６に示したような状況下で、内側の右折車線８１を走行する他車両７０が右後側方検知範囲６２内で検知されたときに、報知器４３による大音量或いは視認性の高い報知によって、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制することができる。

なお、本実施の形態では、本発明の後側方物体検知部を、左後側方カメラ２１及び右後側方カメラ２２と画像処理ユニット２０とにより構成する例を示したが、レーダー等の他の種類の物体検知装置を用いて、後側方物体検知部を構成してもよい。

また、本実施の形態では、右側通行で車両が走行する場合を例にして説明したが、左側通行で車両が走行する場合には、自車両が交差点を左折するときに、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制する効果を得ることができる。

また、本実施の形態では、図７のＳＴＥＰ２３で、報知レベル変更部１３により第２報知のレベルを下げる処理を行ったが、この処理を行わない場合であっても本発明の効果を得ることができる。

また、本実施の形態では、交差点認識部１１は、上記表１に示した判定条件を用いて車両１が交差点を旋回中であることを認識したが、ＧＰＳユニット４１により検出される車両１の位置の履歴と、地図ＤＢ４２から取得可能な地図データとに基づいて、車両１が交差点を旋回中であることを認識する等、他の構成により車両１が交差点を旋回中であることを認識するようにしてもよい。

１…車両（自車両）、１０…制御ユニット、１１…交差点認識部、１２…検知範囲変更部、１３…報知レベル変更部、１４…報知部、２０…画像処理ユニット、２１…左後側方カメラ、２２…右後側方カメラ、３１…方向指示器、３２…ブレーキセンサ、３３…車速センサ、３４…操舵角センサ、３５…ヨーレートセンサ、４３…報知器。

Claims (3)

1. 車両の左後側方に設定された左後側方検知範囲又は右後側方に設定された右後側方検知範囲内に存在する物体を検知する後側方物体検知部と、
   前記後側方物体検知部により物体が検知されているときに報知を行なう報知部と
   を備えた運転支援装置において、
   前記車両が交差点を旋回中であることを認識する交差点認識部と、
   前記交差点認識部により前記車両が交差点を旋回中であることが認識されているときに、前記左後側方検知範囲と前記右後側方検知範囲とのうち、前記車両の旋回方向の外側の方の検知範囲を、該認識がなされていないときよりも、前記車両に接近する方向に狭くする検知範囲変更部と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１記載の運転支援装置において、
   前記報知部は、前記車両に備えられた方向指示器の状態を検知し、前記後側方物体検知部により物体が検知され、且つ、前記方向指示器が、前記左後側方検知範囲と前記右後側方検知範囲とのうち、該物体が検知された方の検知範囲の方向を示す操作状態となっていないときは第１報知を行ない、前記後側方物体検知部により物体が検知され、且つ、前記方向指示器が、前記左後側方検知範囲と前記右後側方検知範囲とのうち、該物体が検知された方の検知範囲の方向を示す状態となっているときには、前記第１報知よりも報知レベルが高い第２報知を行い、
   前記交差点認識部により前記車両が交差点を旋回中であることが認識されているときに、前記第２報知における報知レベルを、該認識がなされていないときよりも低くする報知レベル変更部を備えたことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記交差点認識部は、交差点認識の判定条件として、前記車両の進路変更履歴と、前記車両の制動履歴と、前記車両の発進履歴と、前記車両の走行速度と、前記車両の操舵角度と、前記車両のヨーレートとのうちの少なくとも２以上を用い、該２以上の判定条件のうち、成立した判定条件について所定の重み付け演算を行って交差点認識の判定値を算出し、該判定値が所定値以上となったときに、前記車両が交差点を旋回中であると認識することを特徴とする運転支援装置。