JP2014155403A - 電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 グランドを共通化した複数のマイコンに供給する電源電圧の異常を検出することができる電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 第1センサ電源と第1マイコンの間に設けられ、第1センサ電源の電圧が第1電圧より高いとき、第1マイコンに第1基準電圧を供給する第1基準電圧生成回路と、第1センサ電源と第1マイコンとを接続し、第1マイコンが第1センサ電源の電圧を監視するための第1モニタ電圧を第1マイコンに供給する第1モニタ回路と、第1マイコンに設けられ、第1基準電圧と第1モニタ電圧とに基づき第1センサ電源の電圧と第1センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部とを設けた。
【選択図】 図６
【解決手段】 第1センサ電源と第1マイコンの間に設けられ、第1センサ電源の電圧が第1電圧より高いとき、第1マイコンに第1基準電圧を供給する第1基準電圧生成回路と、第1センサ電源と第1マイコンとを接続し、第1マイコンが第1センサ電源の電圧を監視するための第1モニタ電圧を第1マイコンに供給する第1モニタ回路と、第1マイコンに設けられ、第1基準電圧と第1モニタ電圧とに基づき第1センサ電源の電圧と第1センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部とを設けた。
【選択図】 図６
Description
本発明は、電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置に関する。
この種の技術としては、下記の特許文献1に記載の技術が開示されている。この公報には、マイコンに供給される電源電圧が適正電圧範囲であるか否かを監視する電源監視手段を有するマイコン電源電圧監視システムが開示されている。
上記特許文献1に記載の技術は、1つのマイコンに供給される電源電圧を監視するシステムであった。複数のマイコンを搭載したシステムにおいて、小型化を図ることを目的として端子数を削減するためにグランドを共通化することが行われている。しかしながら、グランドを共通化するとどのマイコンに電圧を供給している電源に異常が発生しているのか特定することができないおそれがあった。
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、グランドを共通化した複数のマイコンに供給する電源電圧の異常を検出することができる電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置を提供することである。
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、グランドを共通化した複数のマイコンに供給する電源電圧の異常を検出することができる電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置を提供することである。
上記目的を達成するため本願発明では、第1センサ電源と第1マイコンの間に設けられ、第1センサ電源の電圧が第1電圧より高いとき、第1マイコンに第1基準電圧を供給する第1基準電圧生成回路と、第2センサ電源と第1マイコンとを接続し、第1マイコンが第2センサ電源の電圧を監視するための第1モニタ電圧を第1マイコンに供給する第1モニタ回路と、第1マイコンに設けられ、第1基準電圧と第1モニタ電圧とに基づき第1センサ電源の電圧と第2センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部とを設けた。
本発明により、グランドを共通化した複数のマイコンに供給する電源電圧の異常を検出することができる。
〔実施例1〕
［パワーステアリング装置の全体構成］
実施例1のパワーステアリング装置1について説明する。図1はパワーステアリング装置1の全体概要図である。パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール50と、ステアリングホイール50に接続された入力軸51と、入力軸51に接続された出力軸52と、出力軸52に接続された第1ピニオン軸53と、第1ピニオン軸53と噛み合うラックバー54と、ラックバー54の端部に接続されたタイロッド55と、タイロッド55に接続された転舵輪56とを有している。第1ピニオン軸53とラックバー54とが噛み合う位置には第1ラック歯54aが形成されている。入力軸51と出力軸52との間にはトーションバー57が設けられており（図2参照）、入力軸51と出力軸52とはトーションバー57の捩れの範囲内で相対回転可能に構成されている。
またステアリングホイール50の操舵力をアシストする操舵アシスト機構として、電動モータ58と、電動モータ58の出力軸に接続されたウォームシャフト59と、ウォームシャフト59と噛み合うウォームホイール60と、ウォームホイール60に接続された第2ピニオン61とを有している。第2ピニオン61は、ラックバー54に設けられた第2ラック歯54bと噛み合っている。
入力軸51の外周にはステアリングホイール50の操舵角を検出する操舵角センサ8が設けられ、入力軸51と出力軸52との間にはステアリングホイール50に入力された操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ9が設けられている。また、電動モータ58を制御する構成として電子コントロールユニット34を有している。
［パワーステアリング装置の全体構成］
実施例1のパワーステアリング装置1について説明する。図1はパワーステアリング装置1の全体概要図である。パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール50と、ステアリングホイール50に接続された入力軸51と、入力軸51に接続された出力軸52と、出力軸52に接続された第1ピニオン軸53と、第1ピニオン軸53と噛み合うラックバー54と、ラックバー54の端部に接続されたタイロッド55と、タイロッド55に接続された転舵輪56とを有している。第1ピニオン軸53とラックバー54とが噛み合う位置には第1ラック歯54aが形成されている。入力軸51と出力軸52との間にはトーションバー57が設けられており（図2参照）、入力軸51と出力軸52とはトーションバー57の捩れの範囲内で相対回転可能に構成されている。
またステアリングホイール50の操舵力をアシストする操舵アシスト機構として、電動モータ58と、電動モータ58の出力軸に接続されたウォームシャフト59と、ウォームシャフト59と噛み合うウォームホイール60と、ウォームホイール60に接続された第2ピニオン61とを有している。第2ピニオン61は、ラックバー54に設けられた第2ラック歯54bと噛み合っている。
入力軸51の外周にはステアリングホイール50の操舵角を検出する操舵角センサ8が設けられ、入力軸51と出力軸52との間にはステアリングホイール50に入力された操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ9が設けられている。また、電動モータ58を制御する構成として電子コントロールユニット34を有している。
［操舵角センサの構成］
図2は操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9付近の断面図である。図3は操舵角センサ8の分解斜視図である。ここでは操舵角センサ8の構成を中心に説明する。
操舵角センサ8は、入力軸51と一体に回転するメインギヤ80と、メインギヤ80と噛み合うプライマリディテクションギヤ81と、プライマリディテクションギヤ81と噛み合うセカンダリディテクションギヤ82とを有している。
メインギヤ80は、操舵角センサハウジング83に回転自在に設けられる。メインギヤ80の外周にはギヤ歯が形成されており、例えば40歯有している。
図2は操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9付近の断面図である。図3は操舵角センサ8の分解斜視図である。ここでは操舵角センサ8の構成を中心に説明する。
操舵角センサ8は、入力軸51と一体に回転するメインギヤ80と、メインギヤ80と噛み合うプライマリディテクションギヤ81と、プライマリディテクションギヤ81と噛み合うセカンダリディテクションギヤ82とを有している。
メインギヤ80は、操舵角センサハウジング83に回転自在に設けられる。メインギヤ80の外周にはギヤ歯が形成されており、例えば40歯有している。
プライマリディテクションギヤ81は、操舵角センサハウジング83に回転自在に設けられ、N極およびS極を1組有する磁性部材81aが装着されている。磁性部材81aはN極およびS極を2組以上有しても良く、所定間隔をもってN極およびS極が着磁されていれば良い。プライマリディテクションギヤ81の外周にはギヤ歯が形成されており、例えば20歯有している。プライマリディテクションギヤ81はメインギヤ80と噛み合っている。
セカンダリディテクションギヤ82は、操舵角センサハウジング83に回転自在に設けられ、N極およびS極を1組有する磁性部材82aが装着されている。磁性部材82aはN極およびS極を2組以上有しても良く、所定間隔をもってN極およびS極が着磁されていれば良い。セカンダリディテクションギヤ82の外周にはギヤ歯が形成されており、その歯数はプライマリディテクションギヤ81の歯部81bの歯数とは割り切れない数の歯数を有し、例えば19歯有している。セカンダリディテクションギヤ82はプライマリディテクションギヤ81と噛み合っている。
セカンダリディテクションギヤ82は、操舵角センサハウジング83に回転自在に設けられ、N極およびS極を1組有する磁性部材82aが装着されている。磁性部材82aはN極およびS極を2組以上有しても良く、所定間隔をもってN極およびS極が着磁されていれば良い。セカンダリディテクションギヤ82の外周にはギヤ歯が形成されており、その歯数はプライマリディテクションギヤ81の歯部81bの歯数とは割り切れない数の歯数を有し、例えば19歯有している。セカンダリディテクションギヤ82はプライマリディテクションギヤ81と噛み合っている。
プライマリディテクションギヤ81およびセカンダリディテクションギヤ82の回転角を検出する第1回転角センサ12、第2回転角センサ22が設けられている。第1回転角センサ12は、第2回転角センサ22は、磁性部材81a,82aと対向する位置に設けられた磁気抵抗効果素子12a,12b,22a,22b（MR素子、）から成り、プライマリディテクションギヤ81、セカンダリディテクションギヤ82が回転することによる磁界の変化から回転角を検出している。
操舵角センサ8の各要素は、操舵角センサハウジング83に収容されている。操舵角センサハウジング83は一方が開口し、操舵角センサ8の各要素を収容した後に、操舵角センサハウジング83の開口する側に基板64が収容され、操舵角センサカバー84により閉塞されている。
操舵角センサ8の各要素は、操舵角センサハウジング83に収容されている。操舵角センサハウジング83は一方が開口し、操舵角センサ8の各要素を収容した後に、操舵角センサハウジング83の開口する側に基板64が収容され、操舵角センサカバー84により閉塞されている。
［操舵トルクセンサの構成］
図2を用いて操舵トルクセンサ9の構成を説明する。操舵トルクセンサ9は、入力軸51の回転角と出力軸52の回転角との差からトルクを検出する第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23から構成されている。第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23の２つのセンサを搭載することにより二重系を構成している。
操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9は、第1ピニオン軸53とともにギヤハウジング62に収容され、ギヤハウジング62の開口部はギヤカバー63により閉塞されている。
図2を用いて操舵トルクセンサ9の構成を説明する。操舵トルクセンサ9は、入力軸51の回転角と出力軸52の回転角との差からトルクを検出する第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23から構成されている。第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23の２つのセンサを搭載することにより二重系を構成している。
操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9は、第1ピニオン軸53とともにギヤハウジング62に収容され、ギヤハウジング62の開口部はギヤカバー63により閉塞されている。
［操舵角の求め方］
図４は入力軸3の回転角とプライマリディテクションギヤ81およびセカンダリディテクションギヤ82の回転角との関係を示す図である。第1回転角センサ12および第2回転角センサ22からは、プライマリディテクションギヤ81およびセカンダリディテクションギヤ82の回転位置に応じて変化する磁性部材81a,82aの磁界を磁気抵抗の変化が、正弦波信号または余弦波信号として出力されるが、図４ではこの正弦波信号または余弦波信号から回転角情報に変換したものを示している。
図４に示すように、20歯のプライマリディテクションギヤ81が1回転する間に19歯のセカンダリディテクションギヤ82は1回転以上することとなる。セカンダリディテクションギヤ82が20回転するまでは回転数が多くなるほど、プライマリディテクションギヤ81に対するセカンダリディテクションギヤ82の回転数の差は大きくなる。この回転数差を用いて絶対操舵角（入力軸51の360°以上の回転角も含む角度）を求めることができる。
図４は入力軸3の回転角とプライマリディテクションギヤ81およびセカンダリディテクションギヤ82の回転角との関係を示す図である。第1回転角センサ12および第2回転角センサ22からは、プライマリディテクションギヤ81およびセカンダリディテクションギヤ82の回転位置に応じて変化する磁性部材81a,82aの磁界を磁気抵抗の変化が、正弦波信号または余弦波信号として出力されるが、図４ではこの正弦波信号または余弦波信号から回転角情報に変換したものを示している。
図４に示すように、20歯のプライマリディテクションギヤ81が1回転する間に19歯のセカンダリディテクションギヤ82は1回転以上することとなる。セカンダリディテクションギヤ82が20回転するまでは回転数が多くなるほど、プライマリディテクションギヤ81に対するセカンダリディテクションギヤ82の回転数の差は大きくなる。この回転数差を用いて絶対操舵角（入力軸51の360°以上の回転角も含む角度）を求めることができる。
［操舵トルクの求め方］
図５は入力軸51の回転角と第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23による入力軸51および出力軸52の検出角の関係を示す図である。第1トルクセンサ13および第2トルクセンサ23は、入力軸3および出力軸4との回転角度差に応じて変化する磁束密度変化が出力される。図5は、入力軸３の回転角に対する入力軸３と出力軸４の角度の関係を示している。
入力軸51と出力軸52との間にトーションバー57が設けられているため、ステアリングホイール2に入力された操舵トルクにより、トーションバー57に捩れが発生し、入力軸51と出力軸52の間に回転角差が生じる。この検出角差にトーションバー57のヤング率をかければ操舵トルクを求めることができる。
図５は入力軸51の回転角と第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23による入力軸51および出力軸52の検出角の関係を示す図である。第1トルクセンサ13および第2トルクセンサ23は、入力軸3および出力軸4との回転角度差に応じて変化する磁束密度変化が出力される。図5は、入力軸３の回転角に対する入力軸３と出力軸４の角度の関係を示している。
入力軸51と出力軸52との間にトーションバー57が設けられているため、ステアリングホイール2に入力された操舵トルクにより、トーションバー57に捩れが発生し、入力軸51と出力軸52の間に回転角差が生じる。この検出角差にトーションバー57のヤング率をかければ操舵トルクを求めることができる。
［回路ブロック図］
図６は操舵角センサ8、操舵トルクセンサ9、電子コントロールユニット34の回路ブロック図である。
（操舵角センサの回路構成）
操舵角センサ8には、第1マイコン14と第2マイコン24が搭載されている。第1マイコン14および第2マイコン24は、それぞれマイクロプロセッサ10,20、インターフェイス11,12を備えている。第1マイコン14および第2マイコン24は共通のグランド32により接地されている。
図６は操舵角センサ8、操舵トルクセンサ9、電子コントロールユニット34の回路ブロック図である。
（操舵角センサの回路構成）
操舵角センサ8には、第1マイコン14と第2マイコン24が搭載されている。第1マイコン14および第2マイコン24は、それぞれマイクロプロセッサ10,20、インターフェイス11,12を備えている。第1マイコン14および第2マイコン24は共通のグランド32により接地されている。
第1マイコン14は第1回転角センサ12を、第2マイコン24は第2回転角センサ22を制御している。第1マイコン14および第1回転角センサ12には、電子コントロールユニット34に接続している電源15から第1センサ電源35mを介して電力が供給される。また第2マイコン24および第2回転角センサ22には、電子コントロールユニット34に接続している電源15から第2センサ電源35sを介して電力が供給される。第1回転角センサ12、第2回転角センサ22の２つのセンサを搭載し、それぞれ別のマイコン14,24によって制御され、またそれぞれ別の第1センサ電源35m、第2センサ電源35sから電力を供給することにより、二重系を構成している。また、センサ電源を１つにして、電源供給を分配しても良い。
第1センサ電源35mと第1マイコン14との間には、第1基準電圧生成回路16が設けられている。第1基準電圧生成回路16は、第1センサ電源35mからの供給電圧が第1電圧（閾値）よりも高いときに第1マイコン14および第2マイコン24に第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])の電力を供給する。第2センサ電源35sと第1マイコン14との間には、第1モニタ回路17が設けられている。第1モニタ回路17は、第1マイコン14に第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])の電圧を供給する。第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])は、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と異なる電圧に設定されている。第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])は、第1センサ電源35mの供給電圧(5[V])よりも低く設定されている。
第1センサ電源35mと第1マイコン14との間には、第1基準電圧生成回路16が設けられている。第1基準電圧生成回路16は、第1センサ電源35mからの供給電圧が第1電圧（閾値）よりも高いときに第1マイコン14および第2マイコン24に第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])の電力を供給する。第2センサ電源35sと第1マイコン14との間には、第1モニタ回路17が設けられている。第1モニタ回路17は、第1マイコン14に第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])の電圧を供給する。第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])は、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と異なる電圧に設定されている。第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])は、第1センサ電源35mの供給電圧(5[V])よりも低く設定されている。
第1マイコン14は、第1電圧異常判断部18を有している。第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とに基づき、第1センサ電源35mと第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているかを判断する。第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とを交互に比較する比較器18aを有している。
図７は比較器18aにより第1基準電圧(Vref-M)が正常と判断される範囲を示すグラフである。図７の縦軸は第1基準電圧(Vref-M)をA/D変換値で示している。比較器18aは、第1基準電圧(Vref-M)が475[Digit]〜575[Digit]の範囲にあるときに第1基準電圧(Vref-M)が正常であると判断し、範囲外にあるときに異常と判断する。
図８は比較器18aにより第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)が正常と判断される範囲を示すグラフである。図８の縦軸は第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)をA/D変換値で示している。比較器18aは、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)が699[Digit]〜849[Digit]の範囲にあるときに第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)が正常であると判断し、範囲外にあるときに異常と判断する。すなわち、比較器18aの第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲とは重ならないように設定されている。
また第1マイコン14は、第1基準電圧(Vref-M)を監視する第1基準電圧監視回路19を有している。
図７は比較器18aにより第1基準電圧(Vref-M)が正常と判断される範囲を示すグラフである。図７の縦軸は第1基準電圧(Vref-M)をA/D変換値で示している。比較器18aは、第1基準電圧(Vref-M)が475[Digit]〜575[Digit]の範囲にあるときに第1基準電圧(Vref-M)が正常であると判断し、範囲外にあるときに異常と判断する。
図８は比較器18aにより第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)が正常と判断される範囲を示すグラフである。図８の縦軸は第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)をA/D変換値で示している。比較器18aは、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)が699[Digit]〜849[Digit]の範囲にあるときに第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)が正常であると判断し、範囲外にあるときに異常と判断する。すなわち、比較器18aの第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲とは重ならないように設定されている。
また第1マイコン14は、第1基準電圧(Vref-M)を監視する第1基準電圧監視回路19を有している。
第2センサ電源35sと第2マイコン24との間には、第2基準電圧生成回路26が設けられている。第2基準電圧生成回路26は、第2センサ電源35sからの供給電圧が第2電圧（閾値）よりも高いときに第2マイコン24に第2基準電圧(Vref-S: 2.5[V])の電力を供給する。第1センサ電源35mと第2マイコン24との間には、第2モニタ回路27が設けられている。第2モニタ回路27は、第2マイコン24に第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])の電力を供給する。第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])は、第2基準電圧(Vref-S: 2.5[V])と異なる電圧に設定されている。第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])は、第2センサ電源35sの供給電圧(5[V])よりも低く設定されている。
第2マイコン24は、第2電圧異常判断部28を有している。第2電圧異常判断部28は、第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)とに基づき、第1センサ電源35mと第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているかを判断する。第2電圧異常判断部28は、第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)とを交互に比較する比較器28aを有している。比較器28aは比較器18aと同様に、第2基準電圧(Vref-S)の正常判断範囲と、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)の正常判断範囲とは重ならないように設定されている。
第2マイコン24は、第2電圧異常判断部28を有している。第2電圧異常判断部28は、第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)とに基づき、第1センサ電源35mと第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているかを判断する。第2電圧異常判断部28は、第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)とを交互に比較する比較器28aを有している。比較器28aは比較器18aと同様に、第2基準電圧(Vref-S)の正常判断範囲と、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)の正常判断範囲とは重ならないように設定されている。
また第2マイコン24は、第3電圧異常判断部29を有している。第3電圧異常判断部29は、第1基準電圧(Vref-M)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)とに基づき第1センサ電源35mと第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているかを判断する。
第1マイコン14および第2マイコン24は、シリアル通信ドライバ38を介して、1本のケーブル33と接続している。このケーブル33は電子コントロールユニット34のシリアル通信ドライバ39に接続している。第1マイコン14からの信号と第2マイコン24からの信号とは、交互にケーブル33を介して第3マイコン37に送信される。
第1マイコン14および第2マイコン24は、シリアル通信ドライバ38を介して、1本のケーブル33と接続している。このケーブル33は電子コントロールユニット34のシリアル通信ドライバ39に接続している。第1マイコン14からの信号と第2マイコン24からの信号とは、交互にケーブル33を介して第3マイコン37に送信される。
（操舵トルクセンサの回路構成）
操舵トルクセンサ9は、第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23を有する。第1トルクセンサ13は操舵角センサ8の第1マイコン14、第2トルクセンサ23は操舵角センサ8の第2マイコン24により制御されている。また第1トルクセンサ13には第1センサ電源35mから、第2トルクセンサ23には第2センサ電源35sから電力が供給されている。第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23の２つのセンサを搭載し、それぞれ別のマイコン14,24によって制御され、またそれぞれ別の第1センサ電源35m、第2線だ電源35sから電力を供給することにより、二重系を構成している。
操舵トルクセンサ9は、第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23を有する。第1トルクセンサ13は操舵角センサ8の第1マイコン14、第2トルクセンサ23は操舵角センサ8の第2マイコン24により制御されている。また第1トルクセンサ13には第1センサ電源35mから、第2トルクセンサ23には第2センサ電源35sから電力が供給されている。第1トルクセンサ13、第2トルクセンサ23の２つのセンサを搭載し、それぞれ別のマイコン14,24によって制御され、またそれぞれ別の第1センサ電源35m、第2線だ電源35sから電力を供給することにより、二重系を構成している。
（電子コントロールユニットの回路構成）
電子コントロールユニット34は、第3マイコン37が搭載されている。電子コントロールユニット34の電力供給部35mには外部の電源15が接続され、また電力供給部35sには外部の電源15が接続されている。電力供給部35m,35sと第3マイコン37との間にはセンサ電源電圧監視回路36m,36sが設けられている。このセンサ電源電圧監視回路36m,36sは、第1センサ電源35mおよび第2センサ電源35sの異常を検出する。
第3マイコン37には、第1基準電圧(Vref-M)と第2基準電圧(Vref-S)とを比較することにより、第1基準電圧(Vref-M)または第2基準電圧(Vref-S)の異常を検出する比較回路31が設けられている。
電子コントロールユニット34は、第3マイコン37が搭載されている。電子コントロールユニット34の電力供給部35mには外部の電源15が接続され、また電力供給部35sには外部の電源15が接続されている。電力供給部35m,35sと第3マイコン37との間にはセンサ電源電圧監視回路36m,36sが設けられている。このセンサ電源電圧監視回路36m,36sは、第1センサ電源35mおよび第2センサ電源35sの異常を検出する。
第3マイコン37には、第1基準電圧(Vref-M)と第2基準電圧(Vref-S)とを比較することにより、第1基準電圧(Vref-M)または第2基準電圧(Vref-S)の異常を検出する比較回路31が設けられている。
電子コントロールユニット34は、操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9からの情報に基づき電動モータ58を制御する。
第1電圧異常判断部18または第2電圧異常判断部28が、第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を、または第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23の出力に基づき継続して電動モータ58を駆動制御する。電源異常時には電動モータ58による操舵アシスト力が漸減するように制御している。
第1電圧異常判断部18または第2電圧異常判断部28が、第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方により電力が供給されている第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13、または第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23の検出値を正常値としている。
第1電圧異常判断部18または第2電圧異常判断部28が、第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を、または第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23の出力に基づき継続して電動モータ58を駆動制御する。電源異常時には電動モータ58による操舵アシスト力が漸減するように制御している。
第1電圧異常判断部18または第2電圧異常判断部28が、第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方により電力が供給されている第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13、または第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23の検出値を正常値としている。
［電圧変化と検出値との関係］
図９は基準電圧およびモニタ電圧の検出値と、各部位の実電圧との関係を示すグラフである。図９において斜め上方向の矢印は検出値、実電圧が上昇していることを示し、斜め下方向の矢印は検出値、実電圧が下降していることを示し、横線は変化がないことを示している。
図９は基準電圧およびモニタ電圧の検出値と、各部位の実電圧との関係を示すグラフである。図９において斜め上方向の矢印は検出値、実電圧が上昇していることを示し、斜め下方向の矢印は検出値、実電圧が下降していることを示し、横線は変化がないことを示している。
第1センサ電源電圧の上昇異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が下降、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が下降、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が変化なし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が上昇する値を検出することで判断することができる。
第1センサ電源電圧の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が上昇、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が上昇、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が変化なし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が下降する値を検出することで判断することができる。
第2センサ電源電圧の上昇異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が変化なし、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が上昇、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が下降、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が下降する値を検出することで判断することができる。
第2センサ電源電圧の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が変化なし、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が下降、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が上昇、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が上昇する値を検出することで判断することができる。
第1センサ電源電圧の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が上昇、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が上昇、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が変化なし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が下降する値を検出することで判断することができる。
第2センサ電源電圧の上昇異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が変化なし、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が上昇、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が下降、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が下降する値を検出することで判断することができる。
第2センサ電源電圧の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が変化なし、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が下降、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が上昇、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が上昇する値を検出することで判断することができる。
グランドの上昇異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が下降、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が下降、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
第1基準電圧(Vref-M)の上昇異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が上昇、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が変化なし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
第1基準電圧(Vref-M)の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が下降、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が変化なし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
第1基準電圧(Vref-M)の上昇異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が上昇、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が変化なし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
第1基準電圧(Vref-M)の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が下降、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が変化なし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
第2基準電圧(Vref-S)の上昇異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が変化なし、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が上昇、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
第2基準電圧(Vref-S)の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が変化なし、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が上昇、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
なお、第1センサ電源電圧と第2センサ電源電圧の異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値、第2基準電圧(Vref-S)A/D値、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値の4つの値を用いなくてもいずれか2つの値を用いて判断することができる。すなわち、第1マイコン14または第2マイコン24単独で、第1センサ電源35mと第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているのかを判断することができる。
第2基準電圧(Vref-S)の下降異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が変化なし、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が変化なし、第2基準電圧(Vref-S)A/D値が上昇、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が変化なしの値を検出することで判断することができる。
なお、第1センサ電源電圧と第2センサ電源電圧の異常は、第1基準電圧(Vref-M)A/D値、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値、第2基準電圧(Vref-S)A/D値、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値の4つの値を用いなくてもいずれか2つの値を用いて判断することができる。すなわち、第1マイコン14または第2マイコン24単独で、第1センサ電源35mと第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているのかを判断することができる。
図10は第1センサ電源電圧が上昇異常または下降異常を生じたときの基準電圧およびモニタ電圧の検出値の変化を示すタイムチャートである。
図10に示すように、第1センサ電源電圧が4.4[V]に下降すると、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が581[Digit]に上昇し、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が872[Digit]に上昇し、第2基準電圧(Vref-S)A/D値は変化がなく、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が675[Digit]に下降する。また、第1センサ電源電圧が5.6[V]に上昇すると、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が457[Digit]に下降し、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が685[Digit]に上昇し、第2基準電圧(Vref-S)A/D値は変化がなく、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が860[Digit]に上昇する。
図10に示すように、第1センサ電源電圧が4.4[V]に下降すると、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が581[Digit]に上昇し、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が872[Digit]に上昇し、第2基準電圧(Vref-S)A/D値は変化がなく、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が675[Digit]に下降する。また、第1センサ電源電圧が5.6[V]に上昇すると、第1基準電圧(Vref-M)A/D値が457[Digit]に下降し、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)A/D値が685[Digit]に上昇し、第2基準電圧(Vref-S)A/D値は変化がなく、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)A/D値が860[Digit]に上昇する。
［作用］
実施例1のように複数のマイコンを搭載したシステムにおいて、小型化を図ることを目的として端子数を削減するためにマイコンのグランドを共通化することが行われている。しかしながら、グランドを共通化するとどのマイコンに電圧を供給している電源に異常が発生しているのか特定することができないおそれがあった。
そこで実施例1では、第1マイコン14の第1電圧異常判断部18において、第1基準電圧生成回路16からの第1基準電圧(Vref-M)と、第1モニタ回路17からの第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とを用いて第1センサ電源35mまたは第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているかを判断するようにした。
実施例1のように複数のマイコンを搭載したシステムにおいて、小型化を図ることを目的として端子数を削減するためにマイコンのグランドを共通化することが行われている。しかしながら、グランドを共通化するとどのマイコンに電圧を供給している電源に異常が発生しているのか特定することができないおそれがあった。
そこで実施例1では、第1マイコン14の第1電圧異常判断部18において、第1基準電圧生成回路16からの第1基準電圧(Vref-M)と、第1モニタ回路17からの第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とを用いて第1センサ電源35mまたは第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているかを判断するようにした。
また実施例1では、第2マイコン24の第2電圧異常判断部28において、第2基準電圧生成回路26からの第2基準電圧(Vref-S)と、第2モニタ回路27からの第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)とを用いて第1センサ電源35mまたは第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているかを判断するようにした。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14、第2マイコン24がそれぞれ単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
また実施例1では、第3マイコン37に、第1基準電圧(Vref-M)と第2基準電圧(Vref-S)とを比較することにより、第1基準電圧(Vref-M)または第2基準電圧(Vref-S)の異常を検出する比較回路31を設けた。
よって、第1マイコン14および第2マイコン24とは別の第3マイコン37により異常を検出することにより、第1マイコン14、第2マイコン24の異常の影響を受けずに異常検出を行うことができ、検出精度を向上させることができる。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14、第2マイコン24がそれぞれ単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
また実施例1では、第3マイコン37に、第1基準電圧(Vref-M)と第2基準電圧(Vref-S)とを比較することにより、第1基準電圧(Vref-M)または第2基準電圧(Vref-S)の異常を検出する比較回路31を設けた。
よって、第1マイコン14および第2マイコン24とは別の第3マイコン37により異常を検出することにより、第1マイコン14、第2マイコン24の異常の影響を受けずに異常検出を行うことができ、検出精度を向上させることができる。
また実施例1では、第1マイコン14、第2マイコン24および第3マイコン37を1本のケーブル33によって接続し、第1マイコン14と第2マイコン24から第3マイコン37への通信はこのケーブル33によって交互に送るようにした。
よって、通信に用いるケーブル33の本数を削減することができる。
また実施例1では、第3マイコン37に、外第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常を検出するセンサ電源電圧監視回路36m,36sを設けた。
第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常は、第1マイコン14、第2マイコン24に影響を与える。第1マイコン14、第2マイコン24に電力を供給する電子コントロールユニット34の第3マイコン37にセンサ電源電圧監視回路36m,36sを設けることで、第1マイコン14、第2マイコン24側で検出された異常が、第1マイコン14、第2マイコン24自体の異常であるのか、第1センサ電源35m、第2センサ電源35s側の異常であるのかを判断することができる。
よって、通信に用いるケーブル33の本数を削減することができる。
また実施例1では、第3マイコン37に、外第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常を検出するセンサ電源電圧監視回路36m,36sを設けた。
第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常は、第1マイコン14、第2マイコン24に影響を与える。第1マイコン14、第2マイコン24に電力を供給する電子コントロールユニット34の第3マイコン37にセンサ電源電圧監視回路36m,36sを設けることで、第1マイコン14、第2マイコン24側で検出された異常が、第1マイコン14、第2マイコン24自体の異常であるのか、第1センサ電源35m、第2センサ電源35s側の異常であるのかを判断することができる。
また実施例1では、第1マイコン14に第1基準電圧(Vref-M)を監視する第1基準電圧監視回路19を設けた。
よって、グランド電圧の浮き（グランドに電圧が生じること）、または第1基準電圧生成回路16の異常を検出することができる。
また実施例1では、第2マイコン24に第3電圧異常判断部29を設け、第3電圧異常判断部29により第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35m、第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているのか判断するようにした。
よって、第2マイコン24においても第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常を判断することができ、異常判断精度を高めることができる。
よって、グランド電圧の浮き（グランドに電圧が生じること）、または第1基準電圧生成回路16の異常を検出することができる。
また実施例1では、第2マイコン24に第3電圧異常判断部29を設け、第3電圧異常判断部29により第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35m、第2センサ電源35sのいずれに異常が発生しているのか判断するようにした。
よって、第2マイコン24においても第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常を判断することができ、異常判断精度を高めることができる。
また実施例1では、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)を第1基準電圧(Vref-M)と異なる値とし、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)を第2基準電圧(Vref-S)と異なる値とした。
よって、第1電圧異常判断部18において第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の変化、または第2電圧異常判断部28において第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)の変化を検出することができる。
また実施例1では、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)を、第1センサ電源35mの電圧よりも低い値に設定し、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)を、第2センサ電源35sの電圧よりも低い値に設定した。
よって、第1センサ電源35mの電圧上昇異常や、第2センサ電源35sの電圧上昇異常を検出することができる。
よって、第1電圧異常判断部18において第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の変化、または第2電圧異常判断部28において第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)の変化を検出することができる。
また実施例1では、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)を、第1センサ電源35mの電圧よりも低い値に設定し、第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)を、第2センサ電源35sの電圧よりも低い値に設定した。
よって、第1センサ電源35mの電圧上昇異常や、第2センサ電源35sの電圧上昇異常を検出することができる。
また実施例1では、第1電圧異常判断部18に、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)を交互にサンプリングすることにより異常判断を行う比較器18a設け、比較器18aの第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲とは重ならないように設定した。
比較器18aがオープン故障した場合、比較器18aは交互にサンプリグせず、一方側の値のみを認識するようになる。第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲が互いにオーバーラップする領域内にあるとき、第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とがともに正常値にあると誤認識するおそれがある。
第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲とは重ならないように設定することにより、比較器18aがオープン故障した場合であっても、比較器18aが同じ値を第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)として認識した場合には、必ずどちらか一方の値が異常値として認識されることになる。よって、比較器18aのオープン故障時においてもより確実に異常を検出することができる。これは第2電圧異常判断部28の比較器28aにおいても同様である。
比較器18aがオープン故障した場合、比較器18aは交互にサンプリグせず、一方側の値のみを認識するようになる。第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲が互いにオーバーラップする領域内にあるとき、第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とがともに正常値にあると誤認識するおそれがある。
第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲とは重ならないように設定することにより、比較器18aがオープン故障した場合であっても、比較器18aが同じ値を第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)として認識した場合には、必ずどちらか一方の値が異常値として認識されることになる。よって、比較器18aのオープン故障時においてもより確実に異常を検出することができる。これは第2電圧異常判断部28の比較器28aにおいても同様である。
［効果］
実施例1の効果について説明する。
(1) マイクロプロセッサ10およびインターフェイス11を備え、電力が供給されることにより動作する第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を制御すると共にグランド32に接続された第1マイコン14と、マイクロプロセッサ20およびインターフェイス21を備え、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23を制御すると共に第1マイコン14と共通のグランド32に接続された第2マイコン24と、
第1マイコン14に電力を供給する第1センサ電源35mと、第2マイコン24に電力を供給する第2センサ電源35sと、第1センサ電源35mと第1マイコン14の間に設けられ、第1センサ電源35mの電圧が第1電圧(2.5[V])より高いとき、第1マイコン14に第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を供給する第1基準電圧生成回路16と、第2センサ電源35sと第1マイコン14とを接続し、第1マイコン14が第2センサ電源35sの電圧を監視するための第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を第1マイコン14に供給する第1モニタ回路17と、第1マイコン14に設けられ、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部18と、を設けた。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
実施例1の効果について説明する。
(1) マイクロプロセッサ10およびインターフェイス11を備え、電力が供給されることにより動作する第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を制御すると共にグランド32に接続された第1マイコン14と、マイクロプロセッサ20およびインターフェイス21を備え、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23を制御すると共に第1マイコン14と共通のグランド32に接続された第2マイコン24と、
第1マイコン14に電力を供給する第1センサ電源35mと、第2マイコン24に電力を供給する第2センサ電源35sと、第1センサ電源35mと第1マイコン14の間に設けられ、第1センサ電源35mの電圧が第1電圧(2.5[V])より高いとき、第1マイコン14に第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を供給する第1基準電圧生成回路16と、第2センサ電源35sと第1マイコン14とを接続し、第1マイコン14が第2センサ電源35sの電圧を監視するための第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を第1マイコン14に供給する第1モニタ回路17と、第1マイコン14に設けられ、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部18と、を設けた。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
(2)第2センサ電源35sと第2マイコン24の間に設けられ、第2センサ電源35sの電圧が第2電圧(2.5[V])より高いとき、第2マイコン24に第2基準電圧(Vref-S:2.5[V])を供給する第2基準電圧生成回路26と、第1センサ電源35mと第2マイコン24とを接続し、第2マイコン24が第1センサ電源35mの電圧を監視するための第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])を第2マイコン24に供給する第2モニタ回路27と、第2マイコン24に設けられ、第2基準電圧(Vref-S:2.5[V])と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第2電圧異常判断部28と、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第2基準電圧(Vref-S:2.5[V])とを比較することにより、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])または第2基準電圧(Vref-S:2.5[V])の異常を検出する比較回路31と、を更に設けた。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14、第2マイコン24がそれぞれ単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。また第1マイコン14、第2マイコン24の両方が異常と判断されたときにはグランド32に異常が発生していると判断することができる。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14、第2マイコン24がそれぞれ単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。また第1マイコン14、第2マイコン24の両方が異常と判断されたときにはグランド32に異常が発生していると判断することができる。
(3) 比較回路31は、第1マイコン14および第2マイコン24の情報が供給される第3マイコン37に設けた。
よって、第1マイコン14および第2マイコン24とは別の第3マイコン37により異常を検出することにより、第1マイコン14、第2マイコン24の異常の影響を受けずに異常検出を行うことができ、検出精度を向上させることができる。
(4) 第1マイコン14および第2マイコン24と、第3マイコン37とは、1本のケーブル33を介して接続され、第1マイコン14からの信号と第2マイコン24からの信号とがケーブル33を介して交互に送信されるようにした。
よって、通信に用いるケーブル33の本数を削減することができる。
よって、第1マイコン14および第2マイコン24とは別の第3マイコン37により異常を検出することにより、第1マイコン14、第2マイコン24の異常の影響を受けずに異常検出を行うことができ、検出精度を向上させることができる。
(4) 第1マイコン14および第2マイコン24と、第3マイコン37とは、1本のケーブル33を介して接続され、第1マイコン14からの信号と第2マイコン24からの信号とがケーブル33を介して交互に送信されるようにした。
よって、通信に用いるケーブル33の本数を削減することができる。
(5) 第3マイコン37は、外部から供給される電力を、マイコン用電源40として、第1マイコン14および第2マイコン24に電力を供給する第1センサ電源35mおよび第2センサ電源35sの電圧の異常を検出するセンサ電源電圧監視回路36m,36sとを設けた。
よって、第1マイコン14、第2マイコン24側で検出された異常が、第1マイコン14、第2マイコン24自体の異常であるのか、第1センサ電源35m、第2センサ電源35s側の異常であるのかを判断することができる。
(6) 第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を監視する第1基準電圧監視回路19を更に設けた。
よって、グランド電圧の浮き、または第1基準電圧生成回路16の異常を検出することができる。
よって、第1マイコン14、第2マイコン24側で検出された異常が、第1マイコン14、第2マイコン24自体の異常であるのか、第1センサ電源35m、第2センサ電源35s側の異常であるのかを判断することができる。
(6) 第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を監視する第1基準電圧監視回路19を更に設けた。
よって、グランド電圧の浮き、または第1基準電圧生成回路16の異常を検出することができる。
(7)第1センサ電源35mと第2マイコン24とを接続し、第2マイコン24が第1センサ電源35mの電圧を監視するための第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])を第2マイコン24に供給する第2モニタ回路27を更に備え、第1基準電圧生成回路16は、第2マイコン24にも第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を供給し、第2マイコン24に設けられ、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第3電圧異常判断部29を備えた。
よって、第2マイコン24においても第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常を判断することができ、異常判断精度を高めることができる。
(8) 第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])とは異なる値に設定した。
よって、第1電圧異常判断部18において第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の変化、または第2電圧異常判断部28において第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)の変化を検出することができる。
よって、第2マイコン24においても第1センサ電源35m、第2センサ電源35sの異常を判断することができ、異常判断精度を高めることができる。
(8) 第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])とは異なる値に設定した。
よって、第1電圧異常判断部18において第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の変化、または第2電圧異常判断部28において第2基準電圧(Vref-S)と第2モニタ電圧(Vcc-M-MON)の変化を検出することができる。
(9) 第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を、第1センサ電源35mの電圧よりも低い値に設定した。
よって、第1センサ電源35mの電圧上昇異常や、第2センサ電源35sの電圧上昇異常を検出することができる。
(10) 第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を交互にサンプリングすることにより異常判断を行う比較器18aを備え、比較器18aは、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])が所定の幅を持った電圧の範囲である第1領域内にあるとき第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])が正常であると判断し、第1領域外にあるとき異常であると判断すると共に、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])が所定の幅を持った電圧の範囲である第2領域内にあるとき第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])が正常であると判断し、第2領域外にあるとき異常であると判断するように構成され、第1領域と第2領域とは、互いに重ならない値に設定されるようにした。
よって、比較器18aのオープン故障時においてもより確実に異常を検出することができる。
よって、第1センサ電源35mの電圧上昇異常や、第2センサ電源35sの電圧上昇異常を検出することができる。
(10) 第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を交互にサンプリングすることにより異常判断を行う比較器18aを備え、比較器18aは、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])が所定の幅を持った電圧の範囲である第1領域内にあるとき第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])が正常であると判断し、第1領域外にあるとき異常であると判断すると共に、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])が所定の幅を持った電圧の範囲である第2領域内にあるとき第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])が正常であると判断し、第2領域外にあるとき異常であると判断するように構成され、第1領域と第2領域とは、互いに重ならない値に設定されるようにした。
よって、比較器18aのオープン故障時においてもより確実に異常を検出することができる。
(11) 車両の運転状態を検出する操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9（センサ）と、
マイクロプロセッサ10およびインターフェイス11を備え、操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9を制御すると共にグランド32に接続された第1マイコン14と、マイクロプロセッサ20およびインターフェイス21を備え、操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9を制御すると共に第1マイコン14と共通のグランド32に接続された第2マイコン24と、第1マイコン14に電力を供給する第1センサ電源35mと、第2マイコン24に電力を供給する第2センサ電源35sと、第1センサ電源35mと第1マイコン14の間に設けられ、第1センサ電源35mの電圧が第1電圧(2.5[V])より高いとき、第1マイコン14に第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を供給する第1基準電圧生成回路16と、第2センサ電源35sと第1マイコン14とを接続し、第1マイコン14が第2センサ電源35sの電圧を監視するための第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を第1マイコン14に供給する第1モニタ回路17と、第1マイコン14に設けられ、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])をと第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部18と、を備えた。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
マイクロプロセッサ10およびインターフェイス11を備え、操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9を制御すると共にグランド32に接続された第1マイコン14と、マイクロプロセッサ20およびインターフェイス21を備え、操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9を制御すると共に第1マイコン14と共通のグランド32に接続された第2マイコン24と、第1マイコン14に電力を供給する第1センサ電源35mと、第2マイコン24に電力を供給する第2センサ電源35sと、第1センサ電源35mと第1マイコン14の間に設けられ、第1センサ電源35mの電圧が第1電圧(2.5[V])より高いとき、第1マイコン14に第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を供給する第1基準電圧生成回路16と、第2センサ電源35sと第1マイコン14とを接続し、第1マイコン14が第2センサ電源35sの電圧を監視するための第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を第1マイコン14に供給する第1モニタ回路17と、第1マイコン14に設けられ、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])をと第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部18と、を備えた。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
(12) 操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9は、第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13（第1センサ）と、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23（第2センサ）とから構成され、第1マイコン14は、第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を制御し、第2マイコン24は、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23を制御し、第1マイコン14または第2マイコン24は、第1電圧異常判断部18が、第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13、または第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23を正常値として車両に供給するようにした。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
(13) センサとしてステアリングホイール50の回転角を検出する操舵角センサ8を用いた。
よって、ステアリングホイール50の回転角情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
(14) センサとして操舵トルクを検出するトルクセンサ13,23を用いた。
よって、ステアリングホイール50の操舵トルク情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
よって、ステアリングホイール50の回転角情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
(14) センサとして操舵トルクを検出するトルクセンサ13,23を用いた。
よって、ステアリングホイール50の操舵トルク情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
(15) ステアリングホイール50の操舵操作に伴い転舵輪56を転舵させるラックバー54（操舵機構）と、ラックバー54に操舵力を付与する電動モータ58と、ラックバー54の操舵状態を検出する操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9（センサ）と、操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9によって検出された操舵状態に基づき、電動モータ58を駆動制御する電子コントロールユニット34（モータ制御回路）と、マイクロプロセッサ10およびインターフェイス11を備え、第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を制御すると共にグランドに接続された第1マイコン14と、マイクロプロセッサ20およびインターフェイス21を備え、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23を制御すると共に第1マイコン14と共通のグランドに接続された第2マイコン24と、第1マイコン14に電力を供給する第1センサ電源35mと、第2マイコン24に電力を供給する第2センサ電源35sと、第1センサ電源35mと第1マイコン14の間に設けられ、第1センサ電源35mの電圧が第1電圧(2.5[V])より高いとき、第1マイコン14に第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])を供給する第1基準電圧生成回路16と、第2センサ電源35sと第1マイコン14とを接続し、第1マイコン14が第2センサ電源35sの電圧を監視するための第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])を第1マイコン14に供給する第1モニタ回路17と、第1マイコン14に設けられ、第1基準電圧(Vref-M:2.5[V])と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON:3.75[V])とに基づき第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部18と、を備えた。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
よって、第1マイコン14と第2マイコン24のグランド32を共通としながら、第1マイコン14単独で第1センサ電源35mと第2センサ電源35sの異常を判断することができる。
(16) 操舵角センサ8および操舵トルクセンサ9は、第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13（第1センサ）と、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23（第2センサ）とから構成され、第1マイコン14は、第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を制御し、第2マイコン24は、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23を制御し、電子コントロールユニット34は、第1電圧異常判断部18が、第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を、または第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23の出力に基づき継続して電動モータ58を駆動制御するようにした。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
(17) 電子コントロールユニット34は、第1電圧異常判断部18が、第1センサ電源35mの電圧と第2センサ電源35sの電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13を、または第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23の出力に基づき電動モータ58のアシスト力が漸減するように継続して電動モータを駆動制御するようにした。
よって、電源異常検出時にドライバへの操舵負荷が急激に増加することを抑制することができる。
(18) センサとして、第1回転角センサ12および第2回転角センサ22とから構成される1対の回転角センサと、第1トルクセンサ13をおよび第2トルクセンサ23とから構成される1対のトルクセンサと、から構成され、第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13は、第1センサ電源35mにより駆動制御され、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23は、第2センサ電源35sにより駆動制御されるようにした。
第1電圧異常判断部18を第1回転角センサ12と第1トルクセンサ13で共有することができ、第2電圧異常判断部28を第2回転角センサ22と第2トルクセンサ23で共有することができる。
よって、電源異常検出時にドライバへの操舵負荷が急激に増加することを抑制することができる。
(18) センサとして、第1回転角センサ12および第2回転角センサ22とから構成される1対の回転角センサと、第1トルクセンサ13をおよび第2トルクセンサ23とから構成される1対のトルクセンサと、から構成され、第1回転角センサ12および第1トルクセンサ13は、第1センサ電源35mにより駆動制御され、第2回転角センサ22および第2トルクセンサ23は、第2センサ電源35sにより駆動制御されるようにした。
第1電圧異常判断部18を第1回転角センサ12と第1トルクセンサ13で共有することができ、第2電圧異常判断部28を第2回転角センサ22と第2トルクセンサ23で共有することができる。
〔他の実施例〕
以上、本願発明を実施例1に基づいて説明してきたが、各発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、上記実施例1では磁性部材81a,82aの磁界の変化を検出する素子として磁気抵抗効果素子12a,12b,22a,22b（MR素子）を用いていたが、磁気抵抗効果素子12a,12b,22a,22b（MR素子）限らず、巨大磁気抵抗効果素子（GMR素子）、ホール素子などを用いても良い。
また第1マイコン14と第2マイコン24は、別々のチップに設けられても良いし、1チップ内に2つのマイコンを搭載したマルチコアマイコンとして搭載されていても良い。
以上、本願発明を実施例1に基づいて説明してきたが、各発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、上記実施例1では磁性部材81a,82aの磁界の変化を検出する素子として磁気抵抗効果素子12a,12b,22a,22b（MR素子）を用いていたが、磁気抵抗効果素子12a,12b,22a,22b（MR素子）限らず、巨大磁気抵抗効果素子（GMR素子）、ホール素子などを用いても良い。
また第1マイコン14と第2マイコン24は、別々のチップに設けられても良いし、1チップ内に2つのマイコンを搭載したマルチコアマイコンとして搭載されていても良い。
また実施例1では、第1電圧異常判断部18の比較器18aは、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とを交互に比較するようにしていた。これを比較器18aは、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)をサンプリングする間に、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とは異なる第3の電圧をサンプリングするようにした。
比較器18aがオープン故障した場合、比較器18aは交互にサンプリグせず、一方側の値のみを認識するようになる。第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とが互いに近い値に設定される場合、第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)共に正常値にあると誤認識するおそれがある。
比較器18aがオープン故障した場合、比較器18aは交互にサンプリグせず、一方側の値のみを認識するようになる。第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とが互いに近い値に設定される場合、第1電圧異常判断部18は、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)共に正常値にあると誤認識するおそれがある。
第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)をサンプリングする間に、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とは異なる第3の電圧をサンプリングすることにより、比較器18aがオープン故障したときには第3の電圧を検出できないことにより、装置に異常が発生していることを検出することができる。これは、第2電圧異常判断部28の比較器28aにおいても同様である。
この場合、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とは同じ値に設定しても良く、また互いに異なる値に設定したとしても第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲とが重なるように設定しても良い。
この場合、第1基準電圧(Vref-M)と第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)とは同じ値に設定しても良く、また互いに異なる値に設定したとしても第1基準電圧(Vref-M)の正常判断範囲と、第1モニタ電圧(Vcc-S-MON)の正常判断範囲とが重なるように設定しても良い。
また実施例1では、第3マイコン37に、第1基準電圧(Vref-M)と第2基準電圧(Vref-S)とを比較することにより、第1基準電圧(Vref-M)または第2基準電圧(Vref-S)の異常を検出する比較回路31を設けていた。この比較回路31を第1マイコン14および第2マイコン24それぞれに設け、第1基準電圧(Vref-M)と第2基準電圧(Vref-S)を相互に監視するようにしても良い。
これにより、別のマイコンを用いることなく、第1マイコン14と第2マイコン24を相互に監視することができる。
これにより、別のマイコンを用いることなく、第1マイコン14と第2マイコン24を相互に監視することができる。
〔請求項以外の技術的思想〕
更に、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
（イ）請求項2に記載の電源電圧監視回路において、
前記比較回路は、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンの情報が供給される第3マイコンに設けられることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、第1マイコンおよび第2マイコンとは別の第3マイコンにより異常を検出することにより、第1マイコン、第2マイコンの異常の影響を受けずに異常検出を行うことができ、検出精度を向上させることができる。
（ロ）上記（イ）に記載の電源電圧監視回路において、
前記第1マイコンおよび前記第2マイコンと、前記第3マイコンとは、1本のケーブルを介して接続され、前記第1マイコンからの信号と前記第2マイコンからの信号とが前記ケーブルを介して交互に送信されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、通信に用いるケーブル33の本数を削減することができる。
更に、上記実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
（イ）請求項2に記載の電源電圧監視回路において、
前記比較回路は、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンの情報が供給される第3マイコンに設けられることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、第1マイコンおよび第2マイコンとは別の第3マイコンにより異常を検出することにより、第1マイコン、第2マイコンの異常の影響を受けずに異常検出を行うことができ、検出精度を向上させることができる。
（ロ）上記（イ）に記載の電源電圧監視回路において、
前記第1マイコンおよび前記第2マイコンと、前記第3マイコンとは、1本のケーブルを介して接続され、前記第1マイコンからの信号と前記第2マイコンからの信号とが前記ケーブルを介して交互に送信されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、通信に用いるケーブル33の本数を削減することができる。
（ハ）上記（イ）に記載の電源電圧監視回路において、
前記第3マイコンは、外部から供給される電力を、前記第1センサ電源および前記第2センサ電源として、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンに電力を供給する前記第1センサ電源および前記第2センサ電源としての電力供給部と、前記外部から供給される電力の電圧の異常を検出するセンサ電源電圧監視回路と、を有することを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、第1マイコン、第2マイコン側で検出された異常が、第1マイコン、第2マイコン自体の異常であるのか、第1センサ電源、第2センサ電源側の異常であるのかを判断することができる。
（ニ）請求項2に記載の電源電圧監視回路において、
前記比較回路は、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンに設けられ、前記第1基準電圧と前記第2基準電圧を相互に監視することにより、前記第1基準電圧または前記第2基準電圧の異常を検出することを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、別のマイコンを用いることなく、第1マイコンと第2マイコンを相互に監視することができる。
前記第3マイコンは、外部から供給される電力を、前記第1センサ電源および前記第2センサ電源として、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンに電力を供給する前記第1センサ電源および前記第2センサ電源としての電力供給部と、前記外部から供給される電力の電圧の異常を検出するセンサ電源電圧監視回路と、を有することを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、第1マイコン、第2マイコン側で検出された異常が、第1マイコン、第2マイコン自体の異常であるのか、第1センサ電源、第2センサ電源側の異常であるのかを判断することができる。
（ニ）請求項2に記載の電源電圧監視回路において、
前記比較回路は、前記第1マイコンおよび前記第2マイコンに設けられ、前記第1基準電圧と前記第2基準電圧を相互に監視することにより、前記第1基準電圧または前記第2基準電圧の異常を検出することを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、別のマイコンを用いることなく、第1マイコンと第2マイコンを相互に監視することができる。
（ホ）請求項1に記載の電源電圧監視回路において、
前記第1モニタ電圧は、前記第1センサ電源の電圧よりも低い値に設定されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、第1センサ電源の電圧上昇異常や、第2センサ電源の電圧上昇異常を検出することができる。
（ヘ）請求項1に記載の電源電圧監視回路において、
前記第1電圧異常判断部は、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧を交互にサンプリングすることにより異常判断を行う比較器を備え、
前記比較器は、前記第1基準電圧が所定の幅を持った電圧の範囲である第1領域内にあるとき前記第1基準電圧が正常であると判断し、前記第1領域外にあるとき異常であると判断すると共に、前記第1モニタ電圧が所定の幅を持った電圧の範囲である第2領域内にあるとき前記第1モニタ電圧が正常であると判断し、前記第2領域外にあるとき異常であると判断するように構成され、
前記第1領域と前記第2領域とは、互いに重ならない値に設定されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、比較器18aのオープン故障時においてもより確実に異常を検出することができる。
前記第1モニタ電圧は、前記第1センサ電源の電圧よりも低い値に設定されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、第1センサ電源の電圧上昇異常や、第2センサ電源の電圧上昇異常を検出することができる。
（ヘ）請求項1に記載の電源電圧監視回路において、
前記第1電圧異常判断部は、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧を交互にサンプリングすることにより異常判断を行う比較器を備え、
前記比較器は、前記第1基準電圧が所定の幅を持った電圧の範囲である第1領域内にあるとき前記第1基準電圧が正常であると判断し、前記第1領域外にあるとき異常であると判断すると共に、前記第1モニタ電圧が所定の幅を持った電圧の範囲である第2領域内にあるとき前記第1モニタ電圧が正常であると判断し、前記第2領域外にあるとき異常であると判断するように構成され、
前記第1領域と前記第2領域とは、互いに重ならない値に設定されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、比較器18aのオープン故障時においてもより確実に異常を検出することができる。
（ト）請求項1に記載の電源電圧監視回路において、
前記第1電圧異常判断部は、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧をサンプリングすることにより異常判断を行う比較器を備え、
前記比較器は、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧の夫々をサンプリングする間に、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧とは異なる第3電圧をサンプリングするように構成されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、比較器がオープン故障したときには第3の電圧を検出できないことにより、装置に異常が発生していることを検出することができる
（チ）請求項6に記載の車両のセンサ回路において、
前記センサは、第1センサと第2センサとから構成され、
前記第1マイコンは、前記第1センサを制御し、
前記第2マイコンは、前記第2センサを制御し、
前記第1マイコンまたは前記第2マイコンは、前記第1電圧異常判断部が、前記第1センサ電源の電圧と前記第2センサ電源の電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の前記第1センサまたは前記第2センサを正常値として車両に供給することを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
前記第1電圧異常判断部は、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧をサンプリングすることにより異常判断を行う比較器を備え、
前記比較器は、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧の夫々をサンプリングする間に、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧とは異なる第3電圧をサンプリングするように構成されることを特徴とする電源電圧監視回路。
よって、比較器がオープン故障したときには第3の電圧を検出できないことにより、装置に異常が発生していることを検出することができる
（チ）請求項6に記載の車両のセンサ回路において、
前記センサは、第1センサと第2センサとから構成され、
前記第1マイコンは、前記第1センサを制御し、
前記第2マイコンは、前記第2センサを制御し、
前記第1マイコンまたは前記第2マイコンは、前記第1電圧異常判断部が、前記第1センサ電源の電圧と前記第2センサ電源の電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の前記第1センサまたは前記第2センサを正常値として車両に供給することを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
（リ）上記（チ）に記載の車両のセンサ回路において、
前記センサはステアリングホイールの回転角を検出する舵角センサであることを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、ステアリングホイール50の回転角情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
（ヌ）上記（チ）に記載の車両のセンサ回路において、
前記センサは操舵トルクを検出するトルクセンサであることを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、ステアリングホイール50の操舵トルク情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
前記センサはステアリングホイールの回転角を検出する舵角センサであることを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、ステアリングホイール50の回転角情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
（ヌ）上記（チ）に記載の車両のセンサ回路において、
前記センサは操舵トルクを検出するトルクセンサであることを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、ステアリングホイール50の操舵トルク情報に基づく車両の制御可能範囲を広げることができる。
（ル）請求項7に記載のパワーステアリング装置において、
前記センサは、第1センサと第2センサとから構成され、
前記第1マイコンは、前記第1センサを制御し、
前記第2マイコンは、前記第2センサを制御し、
前記モータ制御回路は、前記第1電圧異常判断部が、前記第1センサ電源と第2センサ電源の電源の電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の前記第1センサまたは前記第2センサの出力に基づき継続して前記電動モータを駆動制御することを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
前記センサは、第1センサと第2センサとから構成され、
前記第1マイコンは、前記第1センサを制御し、
前記第2マイコンは、前記第2センサを制御し、
前記モータ制御回路は、前記第1電圧異常判断部が、前記第1センサ電源と第2センサ電源の電源の電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の前記第1センサまたは前記第2センサの出力に基づき継続して前記電動モータを駆動制御することを特徴とする車両のセンサ回路。
よって、電源異常が発生していない側の検出値を使用して制御を継続することができ、車両の制御可能範囲を広げることができる。
（ヲ）上記（ル）に記載のパワーステアリング装置において、
前記モータ制御回路は、前記第1電圧異常判断部が、前記第1センサ電源の電圧と前記第1センサ電源の電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の前記第1センサまたは前記第2センサの出力に基づき前記電動モータのアシスト力が漸減するように継続して前記電動モータを駆動制御することを特徴とするパワーステアリング装置。
よって、電源異常検出時にドライバへの操舵負荷が急激に増加することを抑制することができる。
（ワ）請求項7に記載のパワーステアリング装置において、
前記センサは、第1舵角センサおよび第2舵角センサとから構成される1対の舵角センサと、第1トルクセンサおよび第2トルクセンサとから構成される1対のトルクセンサと、から構成され、
前記第1舵角センサおよび前記第1トルクセンサは、前記第1センサ電源により駆動制御され、
前記第2舵角センサおよび前記第2トルクセンサは、前記第2センサ電源により駆動制御されることを特徴とするパワーステアリング装置。
第1電源異常判断部を第1回転角センサと第1トルクセンサで共有することができ、第2電圧異常判断部を第2回転角センサと第2トルクセンサで共有することができる。
前記モータ制御回路は、前記第1電圧異常判断部が、前記第1センサ電源の電圧と前記第1センサ電源の電圧のうち一方の異常を検出した場合、他方の電源の電圧が供給される側の前記第1センサまたは前記第2センサの出力に基づき前記電動モータのアシスト力が漸減するように継続して前記電動モータを駆動制御することを特徴とするパワーステアリング装置。
よって、電源異常検出時にドライバへの操舵負荷が急激に増加することを抑制することができる。
（ワ）請求項7に記載のパワーステアリング装置において、
前記センサは、第1舵角センサおよび第2舵角センサとから構成される1対の舵角センサと、第1トルクセンサおよび第2トルクセンサとから構成される1対のトルクセンサと、から構成され、
前記第1舵角センサおよび前記第1トルクセンサは、前記第1センサ電源により駆動制御され、
前記第2舵角センサおよび前記第2トルクセンサは、前記第2センサ電源により駆動制御されることを特徴とするパワーステアリング装置。
第1電源異常判断部を第1回転角センサと第1トルクセンサで共有することができ、第2電圧異常判断部を第2回転角センサと第2トルクセンサで共有することができる。
8 操舵角センサ
9 操舵トルクセンサ
10 マイクロプロセッサ
11 インターフェイス
12 第1回転角センサ
13 第1トルクセンサ
14 第1マイコン
15 電源
16 第1基準電圧生成回路
17 第1モニタ回路
18 第1電圧異常判断部
19 第1基準電圧監視回路
20 マイクロプロセッサ
21 インターフェイス
22 第2回転角センサ
23 第2トルクセンサ
24 第2マイコン
26 第2基準電圧生成回路
27 第2モニタ回路
28 第2電圧異常判断部
29 第3電圧異常判断部
31 比較回路
32 グランド
33 ケーブル
34 電子コントロールユニット
35m,35s センサ電源
36m,36s センサ電源電圧監視回路
37 第3マイコン
40 マイコン用電源
50 ステアリングホイール
56 転舵輪
58 電動モータ
9 操舵トルクセンサ
10 マイクロプロセッサ
11 インターフェイス
12 第1回転角センサ
13 第1トルクセンサ
14 第1マイコン
15 電源
16 第1基準電圧生成回路
17 第1モニタ回路
18 第1電圧異常判断部
19 第1基準電圧監視回路
20 マイクロプロセッサ
21 インターフェイス
22 第2回転角センサ
23 第2トルクセンサ
24 第2マイコン
26 第2基準電圧生成回路
27 第2モニタ回路
28 第2電圧異常判断部
29 第3電圧異常判断部
31 比較回路
32 グランド
33 ケーブル
34 電子コントロールユニット
35m,35s センサ電源
36m,36s センサ電源電圧監視回路
37 第3マイコン
40 マイコン用電源
50 ステアリングホイール
56 転舵輪
58 電動モータ
Claims (7)
- マイクロプロセッサおよびインターフェイスを備え、電力が供給されることにより動作する外部負荷を制御すると共にグランドに接続された第1マイコンと、
マイクロプロセッサおよびインターフェイスを備え、前記外部負荷を制御すると共に前記第1マイコンと共通のグランドに接続された第2マイコンと、
前記第1マイコンに電力を供給する第1センサ電源と、
前記第2マイコンに電力を供給する第2センサ電源と、
前記第1センサ電源と前記第1マイコンの間に設けられ、前記第1センサ電源の電圧が第1電圧より高いとき、前記第1マイコンに前記第1基準電圧を供給する第1基準電圧生成回路と、
前記第2センサ電源と前記第1マイコンとを接続し、前記第1マイコンが前記第2センサ電源の電圧を監視するための第1モニタ電圧を前記第1マイコンに供給する第1モニタ回路と、
前記第1マイコンに設けられ、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧とに基づき前記第1センサ電源の電圧と前記第2センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部と、
を有することを特徴とする電源電圧監視回路。 - 請求項1に記載の電源電圧監視回路は、
前記第2センサ電源と前記第2マイコンの間に設けられ、前記第2センサ電源の電圧が第2電圧より高いとき、前記第2マイコンに前記第2基準電圧を供給する第2基準電圧生成回路と、
前記第1センサ電源と前記第2マイコンとを接続し、前記第2マイコンが前記第1センサ電源の電圧を監視するための第2モニタ電圧を前記第2マイコンに供給する第2モニタ回路と、
前記第2マイコンに設けられ、前記第2基準電圧と前記第2モニタ電圧とに基づき前記第1センサ電源の電圧と前記第2センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第2電圧異常判断部と、
前記第1基準電圧と前記第2基準電圧とを比較することにより、前記第1基準電圧または前記第2基準電圧の異常を検出する比較回路と、
を更に有することを特徴とする電源電圧監視回路。 - 請求項1に記載の電源電圧監視回路は、
前記第1基準電圧を監視する第1基準電圧監視回路を更に有することを特徴とする電源電圧監視回路。 - 請求項1に記載の電源電圧監視回路は、
前記第1センサ電源と前記第2マイコンとを接続し、前記第2マイコンが前記第1センサ電源の電圧を監視するための第2モニタ電圧を前記第2マイコンに供給する第2モニタ回路を更に備え、
前記第1基準電圧生成回路は、前記第2マイコンにも前記第1基準電圧を供給し、
前記第2マイコンに設けられ、前記第1基準電圧と前記第2モニタ電圧とに基づき前記第1センサ電源の電圧と前記第2センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第3電圧異常判断部を有することを特徴とする電源電圧監視回路。 - 請求項1に記載の電源電圧監視回路において、
前記第1モニタ電圧は、前記第1基準電圧とは異なる値を有することを特徴とする電源電圧監視回路。 - 車両の運転状態を検出するセンサと、
マイクロプロセッサおよびインターフェイスを備え、前記センサを制御すると共にグランドに接続された第1マイコンと、
マイクロプロセッサおよびインターフェイスを備え、前記センサを制御すると共に前記第1マイコンと共通のグランドに接続された第2マイコンと、
前記第1マイコンに電力を供給する第1センサ電源と、
前記第2マイコンに電力を供給する第2センサ電源と、
前記第1センサ電源と前記第1マイコンの間に設けられ、前記第1センサ電源電圧が第1電圧より高いとき、前記第1マイコンに前記第1基準電圧を供給する第1基準電圧生成回路と、
前記第1センサ電源と前記第1マイコンとを接続し、前記第1マイコンが前記第1センサ電源の電圧を監視するための第1モニタ電圧を前記第1マイコンに供給する第1モニタ回路と、
前記第1マイコンに設けられ、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧とに基づき前記第1センサ電源の電圧と前記第2センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する第1電圧異常判断部と、
を有することを特徴とする車両のセンサ回路。 - ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与する電動モータと、
前記操舵機構の操舵状態を検出するセンサと、
前記センサによって検出された操舵状態に基づき、前記電動モータを駆動制御するモータ制御回路と、
マイクロプロセッサおよびインターフェイスを備え、前記センサを制御すると共にグランドに接続された第1マイコンと、
マイクロプロセッサおよびインターフェイスを備え、前記センサを制御すると共に前記第1マイコンと共通のグランドに接続された第2マイコンと、
前記第1マイコンに電力を供給する第1センサ電源と、
前記第2マイコンに電力を供給する第2センサ電源と、
前記第1センサ電源と前記第1マイコンの間に設けられ、前記第1センサ電源電圧が第1電圧より高いとき、前記第1マイコンに前記第1基準電圧を供給する第1基準電圧生成回路と、
前記第2センサ電源と前記第1マイコンとを接続し、前記第1マイコンが前記第2センサ電源の電圧を監視するための第1モニタ電圧を前記第1マイコンに供給する第1モニタ回路と、
前記第1マイコンに設けられ、前記第1基準電圧と前記第1モニタ電圧とに基づき前記第1センサ電源の電圧と前記第2センサ電源の電圧の異常を検出すると共にどちらの異常であるかを判断する電圧異常判断部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング装置。
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| CN201310369418.5A CN103979008B (zh) | 2013-02-13 | 2013-08-22 | 电源电压监控电路、车辆的传感器电路及动力转向装置 |
| US14/164,873 US9182452B2 (en) | 2013-02-13 | 2014-01-27 | Power supply voltage monitoring circuit, sensor circuit for vehicle, and power steering apparatus |
| DE102014202276.2A DE102014202276A1 (de) | 2013-02-13 | 2014-02-07 | Energieversorgung-Spannungsüberwachungsschaltung, Sensorschaltung für ein Fahrzeug und Servolenkungsvorrichtung |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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ID=51226429
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013025362A Expired - Fee Related JP5898104B2 (ja) | 2013-02-13 | 2013-02-13 | 電源電圧監視回路、車両のセンサ回路およびパワーステアリング装置 |
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| CN (1) | CN103979008B (ja) |
| DE (1) | DE102014202276A1 (ja) |
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