JP2016013065A

JP2016013065A - 併走作業システム

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Publication number: JP2016013065A
Application number: JP2014135332A
Authority: JP
Inventors: 横山　和寿; Kazuhisa Yokoyama; 和寿横山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-06-30
Filing date: 2014-06-30
Publication date: 2016-01-28
Anticipated expiration: 2034-06-30
Also published as: JP6296926B2

Abstract

【課題】有人の作業車両と無人作業車両が併走して作業を行うときに、互いに通信装置を介して、一方の作業機の制御量を変更すると、他方の作業機はその制御量に合わせた制御量となるように変更できる併走作業システムを提供しようとする。
【解決手段】有人の随伴走行作業車両１００の制御装置１３０と施肥播種機３００の作業機コントローラ３１０、及び、自律走行作業車両１の制御装置３０と施肥播種機２５０の作業機コントローラ２７０と、をそれぞれ通信ライン３０５・２６１を介して接続するとともに、前記制御装置３０と制御装置１３０及び遠隔操作装置１１２とを通信装置により通信可能とし、随伴走行作業車両１００の繰出モータ３０１・３０２の制御に伴い自律走行作業車両１の繰出モータ２５７・２５８を制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、作業車両に装着される作業機の制御装置に関し、自律走行する無人の自律走行作業車両に装着される作業機と、この自律走行作業車両に随伴して走行する有人の随伴走行作業車両に装着される作業機とを通信ラインや通信装置を介して連動可能とする制御技術に関する。

従来、トラクタ側のコントローラに本機の動作状態を検出する適宜のセンサを接続し、トラクタの後部に装着した作業機にはコントローラと、これの指示によって駆動されるアクチュエータを接続し、両コントローラを通信ラインで接続した技術が公知となっている（例えば、特許文献１参照）。

特開平６−１４１６０５号公報

前記技術において、本機側と作業機側のコントローラを通信ラインで接続するのは１台のトラクタであり、複数台のトラクタで作業する場合には、個々のトラクタで制御されることとなるため、各トラクタで設定値が異なると、均一な仕上がりとはならず、複数台同時に作業をする場合、互いに連携できていないために、設定を変更するには全てのトラクタを停止させて、同一の設定値となるように相互に確かめなければならなかった。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、有人の作業車両と複数台の無人作業車両が併走して作業を行うときに、相互に作業状態を把握して、互いに通信装置を介して同じ設定値となるようにして均一な作業ができるようにしたり、一方の作業機の制御量を変更すると、他方の作業機はその制御量に合わせた制御量となるように変更できる併走作業システムを提供しようとする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置とを備えた自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行う併走作業システムにおいて、有人の随伴走行作業車両の本機の制御装置と作業機の制御装置、及び、無人の自律走行作業車両の本機の制御装置と作業機の制御装置をそれぞれ通信ラインを介して接続するとともに、自律走行作業車両の制御装置と随伴走行作業車両の制御装置及び随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置とを通信装置により通信可能とし、随伴走行作業車両の作業機のアクチュエータの制御に伴い自律走行作業車両の作業機のアクチュエータを制御するものである。

請求項２においては、前記自律走行作業車両の作業機のアクチュエータの制御に伴い、随伴走行作業車両の作業機のアクチュエータを制御するものである。

請求項３においては、前記自律走行作業車両の作業機に設けられるアクチュエータの設定値、及び、随伴走行作業車両に設けられる作業機のアクチュエータの設定値は、随伴走行作業車両の遠隔操作装置により変更可能とされるものである。

以上のような手段を用いることにより、自律走行作業車両と随伴走行作業車両とにより併走しながら作業を行うときに、随伴走行作業車両のアクチュエータが制御されると、自律走行作業車両の作業機のアクチュエータも制御され、また、自律走行作業車両の作業機のアクチュエータを制御すると随伴走行作業車両の作業機のアクチュエータも制御されるため、両者の作業機が略同時に制御されて均一な仕上がりとすることができる。また、一方の作業機の設定を変更すると他方の作業機も追随されるため、設定作業が簡単に行える。

自律走行作業車両とＧＰＳ衛星と基準局を示す概略側面図。制御ブロック図。左右併走作業時の状態を示す図。前後併走作業時の状態を示す図。

無人で自動走行可能な自律走行作業車両１、及び、この自律走行作業車両１に随伴してオペレータが搭乗して操向操作する随伴走行作業車両１００をトラクタとし、自律走行作業車両１の作業機として施肥播種機２５０が装着され、随伴走行作業車両１００にも作業機として施肥播種機３００が装着されている実施例について説明する。つまり、同じ作業機を装着して併走作業を行う。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機は施肥播種機に限定するものではなく、草刈機や薬剤散布機や消毒機や収穫機等であってもよい。

図１、図２において、自律走行作業車両１となるトラクタの全体構成について説明する。ボンネット２内にエンジン３が内設され、該ボンネット２の後部のキャビン１１内にダッシュボード１４が設けられ、ダッシュボード１４上に操向操作手段となるステアリングハンドル４が設けられている。該ステアリングハンドル４の回動により操舵装置を介して前輪９・９の向きが回動される。自律走行作業車両１の操舵方向は操向センサ２０により検知される。操向センサ２０はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪９の回動基部に配置される。但し、操向センサ２０の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル４の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ２０により得られた検出値は制御装置３０に入力される。制御装置３０はＣＰＵ（中央演算処理装置）やＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置３０ｍやインターフェース等を備え、記憶装置３０ｍには自律走行作業車両１を動作させるためのプログラムやデータ等が記憶される。

前記ステアリングハンドル４の後方に運転席５が配設され、運転席５下方にミッションケース６が配置される。ミッションケース６の左右両側にリアアクスルケース８・８が連設され、該リアアクスルケース８・８には車軸を介して後輪１０・１０が支承される。エンジン３からの動力はミッションケース６内の変速装置（主変速装置や副変速装置）により変速されて、後輪１０・１０を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段４４により作動させて変速可能としている。変速手段４４は制御装置３０と接続されている。後輪１０の回転数は車速センサ２７により検知され、走行速度として制御装置３０に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ２７の配置位置は限定するものではない。

ミッションケース６内にはＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置が収納され、ＰＴＯクラッチはＰＴＯ入切手段４５により入り切りされ、ＰＴＯ入切手段４５は制御装置３０と接続され、ＰＴＯ軸への動力の断接を制御可能としている。

前記エンジン３を支持するフロントフレーム１３にはフロントアクスルケース７が支持され、該フロントアクスルケース７の両側に前輪９・９が支承され、前記ミッションケース６からの動力が前輪９・９に伝達可能に構成している。前記前輪９・９は操舵輪となっており、ステアリングハンドル４の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ４０により前輪９・９が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ４０は制御装置３０と接続され、自動走行手段により制御されて駆動される。

制御装置３０にはエンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ６０が接続され、エンジンコントローラ６０にはエンジン回転数センサ６１や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジンの状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ６０では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置１１２にエンジン３の状態を送信してディスプレイ１１３で表示できるようにしている。

また、ステップ下方に配置した燃料タンク１５には燃料の液面を検知するレベルセンサ２９が配置されて制御装置３０と接続され、自律走行作業車両１のダッシュボードに設ける表示手段４９には燃料の残量を表示する燃料計が設けられ制御装置３０と接続されている。そして、制御装置３０から遠隔操作装置１１２に燃料残量に関する情報が送信されて、遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に燃料残量と作業可能時間が表示される。

前記ダッシュボード１４上にはエンジンの回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段４９が配置されている。

また、トラクタ機体後方に作業機装着装置２３を介して作業機として施肥播種機２５０が昇降自在に装設させて、施肥作業と播種作業が同時にできるように構成している。施肥播種機２５０は下部に作溝器２５１や鎮圧ローラ２５２等を配置し、前上部に肥料ホッパー２５３とその下部に肥料繰出装置２５４を設け、その後部に種子ホッパー２５５と種子繰出装置２５６を配置している。前記肥料繰出装置２５４の繰出軸にはアクチュエータとして繰出モータ２５７が連結され、種子繰出装置２５６の繰出軸にはアクチュエータとして繰出モータ２５８が連結される。また、肥料ホッパー２５３には残量センサ２５９が配置され、種子ホッパー２５５には残量センサ２６０が配置され、それぞれ残量を検知している。前記繰出モータ２５７・２５８及び残量センサ２５９・２６０は作業機コントローラ２７０とバス接続され作業機ネットワークを構築し、さらに、この作業機ネットワークは通信ライン２６１（例えば、ＩＳＯ−ＢＵＳ）を介して制御装置３０のインターフェースとバス接続される。通信ライン２６１はコネクタ２６２により容易に着脱できるようにしている。なお、作業機コントローラ２７０は図示しないコントロールボックス内に収納されている。

このように構成することにより、自律走行作業車両１の制御装置３０と施肥播種機２５０の制御装置となる作業機コントローラ２７０との間でデータ通信が可能となる。さらに、後述する遠隔操作装置１１２ともデータ通信ができるように構成している。

前記ミッションケース６上に昇降シリンダ２６が設けられ、該昇降シリンダ２６を伸縮させることにより、作業機装着装置２３を構成する昇降アームを回動させて施肥播種機２５０を昇降できるようにしている。昇降シリンダ２６は昇降アクチュエータ２５の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ２５は制御装置３０と接続されている。

制御装置３０には衛星測位システムを構成する移動通信機３３が接続されている。移動通信機３３には移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が接続され、移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８は前記キャビン１１上に設けられる。該移動通信機３３には、位置算出手段を備えて緯度と経度を制御装置３０に送信し、現在位置を把握できるようにしている。なお、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではＧＰＳを用いて説明する。

自律走行作業車両１は、機体の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ３１、および進行方向を検知するために方位センサ３２を具備し制御装置３０と接続されている。但し、ＧＰＳの位置計測から進行方向を算出できるので、方位センサ３２を省くことができる。
ジャイロセンサ３１は自律走行作業車両１の機体前後方向の傾斜（ピッチ）の角速度、機体左右方向の傾斜（ロール）の角速度、および旋回（ヨー）の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、自律走行作業車両１の機体の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ３１の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ３１は制御装置３０に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御装置３０に入力する。

方位センサ３２は自律走行作業車両１の向き（進行方向）を検出するものである。方位センサ３２の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位センサ３２は制御装置３０に接続され、機体の向きに係る情報を制御装置３０に入力する。

こうして制御装置３０は、上記ジャイロセンサ３１、方位センサ３２から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両１の姿勢（向き、機体前後方向及び機体左右方向の傾斜、旋回方向）を求める。

次に、自律走行作業車両１の位置情報をＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いて取得する方法について説明する。
ＧＰＳは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の通信機で構成される。
ＧＰＳを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式を採用し、この方法について図１、図２より説明する。

ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。

本実施形態においては、自律走行作業車両１に移動局となる移動通信機３３と移動ＧＰＳアンテナ３４とデータ受信アンテナ３８が配置され、基準局となる固定通信機３５と固定ＧＰＳアンテナ３６とデータ送信アンテナ３９が圃場の作業の邪魔にならない所定位置に配設される。本実施形態のＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定（相対測位）を行い、基準局の固定通信機３５で測位したデータをデータ送信アンテナ３９からデータ受信アンテナ３８に送信する。

自律走行作業車両１に配置された移動ＧＰＳアンテナ３４はＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機３３に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定ＧＰＳアンテナ３６でＧＰＳ衛星３７・３７・・・からの信号を受信し、固定通信機３５で測位し移動通信機３３に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。こうして得られた位置情報は制御装置３０に送信される。

こうして、この自律走行作業車両１における制御装置３０は自動走行させる自動走行手段を備えて、自動走行手段はＧＰＳ衛星３７・３７・・・から送信される電波を受信して移動通信機３３において設定時間間隔で機体の位置情報を求め、ジャイロセンサ３１及び方位センサ３２から機体の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて機体が予め設定した設定経路Ｒに沿って走行するように、操舵アクチュエータ４０、変速手段４４、昇降アクチュエータ２５、ＰＴＯ入切手段４５、エンジンコントローラ６０等を制御して自動走行し自動で作業できるようにしている。なお、作業範囲となる圃場Ｈの外周の位置情報も周知の方法によって予め設定され、記憶装置３０ｍに記憶されている。

また、自律走行作業車両１には障害物センサ４１が配置されて制御装置３０と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ４１はレーザセンサや超音波センサで構成して機体の前部や側部や後部に配置して制御装置３０と接続し、機体の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。

また、自律走行作業車両１には前方や後方や作業機を撮影するカメラ４２が搭載され制御装置３０と接続されている。カメラ４２で撮影された映像は随伴走行作業車両１００に備えられた遠隔操作装置１１２のディスプレイ１１３に表示されるようにしている。ただし、ディスプレイ１１３の表示画面が小さい場合は大きい別のディスプレイで表示したり、カメラ映像は別の専用のディスプレイで常時または選択的に表示したり、自律走行作業車両１に設けた表示手段４９で表示したりすることも可能である。また、前記カメラ４２は一つのカメラ４２を機体中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ４２を機体の前部や後部または四隅に配置して機体周囲を撮影する構成であってもよく限定するものではない。

遠隔操作装置１１２は前記自律走行作業車両１の走行経路Ｒを設定したり、自律走行作業車両１を遠隔操作したり、自律走行作業車両１の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、ＣＰＵやメモリ等を備える。

有人走行車両となる随伴走行作業車両１００はオペレータが乗車して運転操作するとともに、随伴走行作業車両１００に遠隔操作装置１１２を搭載して自律走行作業車両１を操作可能としている。随伴走行作業車両１００の基本構成は自律走行作業車両１と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、随伴走行作業車両１００にはＧＰＳ用の移動通信機３３や移動ＧＰＳアンテナ３４を備える構成とすることも可能である。

遠隔操作装置１１２は、随伴走行作業車両１００及び自律走行作業車両１のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置１１２は随伴走行作業車両１００のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、随伴走行作業車両１００の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両１のダッシュボードに取り付けて操作可能としている。遠隔操作装置１１２は例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のコンピュータで構成している。

さらに、遠隔操作装置１１２と自律走行作業車両１は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両１と遠隔操作装置１１２には通信するための送受信機１１０・１１１がそれぞれ設けられている。送受信機１１１は遠隔操作装置１１２に一体的に構成されている。通信手段は例えばＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮで相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置１１２は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面としたディスプレイ１１３を筐体表面に設け、筐体内に送受信機１１１やＣＰＵや記憶装置やバッテリ等を収納している。該ディスプレイ１１３には、前記カメラ４２で撮影した周囲の画像や自律走行作業車両１の状態や作業の状態やＧＰＳに関する情報や操作画面等を表示できるようにし、オペレータが監視できるようにしている。

また、前記自律走行作業車両１及び作業機となる施肥播種機２５０は遠隔操作装置１１２により遠隔操作可能としている。例えば、遠隔操作装置１１２の操作により自律走行作業車両１の緊急停止や一時停止や再発進や車速の変更やエンジン回転数の変更や作業機の昇降やＰＴＯクラッチの入り切り等を操作できる。更に、施肥播種機２５０の繰出し量の設定値を変更可能として播種量や施肥量を調節できるようにしている。つまり、遠隔操作装置１１２から送受信機１１１、送受信機１１０、制御装置３０を介してアクセルアクチュエータや変速手段４４やＰＴＯ入切手段４５等を制御し作業者が容易に自律走行作業車両１を遠隔操作でき、施肥播種機２５０の施肥量及び播種量を遠隔操作できるのである。また、残量センサ２５９・２６０により肥料ホッパー２５３の肥料や種子ホッパー２５５内の種子の量を検知し、その検出値が設定値以上少なくなると、ディスプレイ１１３に表示したり、警報を発したりできるようにしている。

また、自律走行作業車両１が圃場端に近づき、走行速度を減速すると、その速度に応じて施肥量及び播種量を減少するように作業機コントローラ２７０で演算し、繰出モータ２５７・２５８を制御する。そして、地図情報及び設定経路Ｒから圃場端に至ると、繰出モータ２５７・２５８を停止させ、開行した後に作業再開位置から走行を開始すると、繰出モータ２５７・２５８を駆動し、走行速度に合わせた繰出量に制御する。

また、随伴走行作業車両１００には、制御装置１３０が備えられ、該制御装置１３０は遠隔操作装置１１２と通信可能としている。制御装置１３０にはエンジンコントローラ１６０や昇降アクチュエータ１６４と接続され、さらに、自律走行作業車両１と同様に、随伴走行作業車両１００に装着された施肥播種機３００の作業機コントローラ３１０や繰出モータ３０１・３０２や残量センサ３０３・３０４と通信ライン３０５を介して接続され、データ通信可能としている。なお、自律走行作業車両１に装着される施肥播種機２５０と随伴走行作業車両１００に装着される施肥播種機３００も略同じ構成・制御であるため説明は省略する。

上記のように、有人の随伴走行作業車両１００の本機の制御装置１３０と作業機となる施肥播種機３００の制御装置となる作業機コントローラ３１０、及び、無人の自律走行作業車両１の本機の制御装置３０と作業機となる施肥播種機２５０の作業機コントローラ２７０と、をそれぞれ通信ライン３０５・２６１を介して接続するとともに、自律走行作業車両１の制御装置３０と随伴走行作業車両１００の制御装置１３０及び随伴走行作業車両１００に搭載する遠隔操作装置１１２とを通信装置１１０・１１１・１３３により通信可能とし、随伴走行作業車両１００の作業機のアクチュエータとなる繰出モータ３０１・３０２の制御に伴い自律走行作業車両１の作業機のアクチュエータとなる繰出モータ２５７・２５８を制御するので、操作性を向上することができる。

また、前記自律走行作業車両１の施肥播種機２５０に設けられるアクチュエータとなる繰出モータ２５７・２５８の制御に伴い、随伴走行作業車両１００の施肥播種機３００に設けられるアクチュエータとなる繰出モータ３０１・３０２を制御するので、各々操作する場合よりも操作性を向上することができる。

また、前記自律走行作業車両１の施肥播種機２５０に設けられるアクチュエータとなる繰出モータ２５７・２５８、及び、随伴走行作業車両１００の作業機のアクチュエータとなる繰出モータ３０１・３０２の設定値は、遠隔操作装置１１２により変更可能とされるので、作業開始後であっても、走行を停止することなく容易に設定変更が可能となる。

具体的に説明する。図３に示すように、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００にそれぞれ同じ作業機（施肥播種機２５０・３００）を装着し、自律走行作業車両１の斜め後方を随伴走行作業車両１００が併走し（左右方向に並んで走行し）、同じ作業を左右並んで行うことで一度に二倍の幅を作業することができるようにしている。施肥播種作業時において、施肥播種機２５０・３００の繰出モータ２５７・２５８・３０１・３０２は、それぞれ自律走行作業車両１及び随伴走行作業車両１００の走行速度に合わせて繰出量が変更されるように制御される。

この自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００により作業を開始する前には、遠隔操作装置１１２により施肥播種機２５０・３００の走行距離あたりの繰出量を設定する。例えば、自律走行作業車両１の施肥播種機２５０の肥料繰出量を設定すると、随伴走行作業車両１００の施肥播種機３００の肥料繰出量も設定同時に設定されるようにしている。同様に種子繰出量も設定することができる。こうして、同じ圃場で同じ作業を行うため、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の施肥播種機２５０・３００の繰出量は同じとしておきバラツキが生じないようにしている。上記構成により、遠隔操作装置１１２により両者を同じ繰出量に同時に設定でき、設定間違いも生じなくなるようにしている。また、作業中において、大きな圃場であると、土質が変わることがあるが、この場合でも、オペレータが所望の位置で遠隔操作装置１１２を用いて走行距離当たりの繰出量の設定変更を行うことで、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の施肥播種機２５０・３００の繰出量を同時に変更することも可能としている。

なお、モード選択スイッチを設けて、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の作業機の設定を別々に設定変更できるように構成することもできる。但し、自律走行作業車両１および随伴走行作業車両１００の本機（例えばダッシュボード上）には施肥播種機２５０・３００の操作装置を設けておき、それぞれ手動で設定値を独立して変更できるようにしている。

また、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００とによる併走作業は、別々の作業機を装着して別々の作業を行う構成とし、一方の作業機の制御に連動して他方の作業機を制御することも可能である。例えば、自律走行作業車両１にはロータリ耕耘装置を装着し、随伴走行作業車両１００には播種機を装着し、該播種機には播種深さ調節アクチュエータを備える。このように取り付けて作業を行っているときに、土壌が硬く耕耘深さが浅くなると、播種機の播種深さも浅くする。という制御を予めプログラムしておくと、ロータリ耕耘装置の耕深センサによる検出値が浅いと検出すると、制御装置３０から通信装置を介して随伴走行作業車両１００の作業機に設けられている作業機コントローラ３１０に情報を伝達して、負荷さ調節アクチュエータを作動させて植付深さを浅くする、という制御を行わせることもできる。つまり、自律走行作業車両１の作業機に設けられるセンサの検出値またはコントローラ２７０の制御信号が、通信ラインや通信装置を介して随伴走行作業車両１００の作業機に備える作業機コントローラ３１０に送信され、作業機に設けられるアクチュエータを作動するように制御することを可能としている。即ち、自律走行作業車両１に装着した作業機の検出手段やアクチュエータや作業コントローラは、随伴走行作業車両１００に装着した作業機の検出手段やアクチュエータや作業コントローラと相互に通信可能とされ、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の一方の作業機から得た検出値や命令に応じて、他方の作業機のアクチュエータが制御されるように構成することができるのである。

また、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００とによる併走作業は、図４に示すように、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００が前後に並んで別々の作業を行う場合でも可能である。この作業においても、自律走行作業車両１に装着した作業機の検出手段やアクチュエータや作業コントローラと、随伴走行作業車両１００に装着した作業機の検出手段やアクチュエータや作業コントローラとは、相互に通信可能とされ、自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の一方の作業機から得た検出値や命令に応じて、他方の作業機のアクチュエータが制御されるように構成することができる。ただしこの場合、隣接条で旋回すると自律走行作業車両１と随伴走行作業車両１００の一部がラップしてしまうので、枕地で旋回するときには１条飛ばして旋回する。

１自律走行作業車両
３０制御装置
１００随伴走行作業車両
１１２遠隔操作装置
１３０制御装置
２５０施肥播種機
２６１・３０５通信ライン
２５７・２５８繰出モータ
２７０作業機コントローラ
３００施肥播種機
３１０作業機コントローラ
３０１・３０２繰出モータ

Claims

衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置とを備えた自律走行作業車両と、該自律走行作業車両に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両とにより作業を行う併走作業システムにおいて、有人の随伴走行作業車両の本機の制御装置と作業機の制御装置、及び、無人の自律走行作業車両の本機の制御装置と作業機の制御装置をそれぞれ通信ラインを介して接続するとともに、自律走行作業車両の制御装置と随伴走行作業車両の制御装置及び随伴走行作業車両に搭載する遠隔操作装置とを通信装置により通信可能とし、随伴走行作業車両の作業機のアクチュエータの制御に伴い自律走行作業車両の作業機のアクチュエータを制御することを特徴とする併走作業システム。
前記自律走行作業車両の作業機のアクチュエータの制御に伴い、随伴走行作業車両の作業機のアクチュエータを制御することを特徴とする請求項１に記載の併走作業システム。
前記自律走行作業車両の作業機に設けられるアクチュエータの設定値、及び、随伴走行作業車両に設けられる作業機のアクチュエータの設定値は、随伴走行作業車両の遠隔操作装置により変更可能とされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の併走作業システム。