JPH1139036A

JPH1139036A - 作業車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH1139036A
Application number: JP9196743A
Authority: JP
Inventors: Koji Yoshikawa; 浩司吉川; Masanori Fujiwara; 正徳藤原; Fumio Togashi; 文雄富樫; Toshiyuki Matsumoto; 寿之松本; Yasuo Irie; 康夫入江; Yasuo Fujii; 保生藤井; Yukifumi Yamanaka; 山中　　之史
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1997-07-23
Filing date: 1997-07-23
Publication date: 1999-02-12

Abstract

(57)【要約】【課題】複数台の作業車Ｖ１，Ｖ２を所定の位置関係
を維持しながら走行させる場合において、運転者の省人
化を図るとともに、運転者の負担を軽減する。【解決手段】走行の基準となる主作業車Ｖ１が手動運
転され、その主作業車Ｖ１に対する他の作業車Ｖ２の相
対位置が検出され、その位置検出情報に基づいて、他の
作業車Ｖ２が自動運転で主作業車Ｖ１に対して設定位置
関係を維持した状態で追従して走行するように制御され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の作業車を
所定の位置関係を維持しながら走行させる場合等におけ
る作業車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば作業車の一例としての農作業用の
コンバインでは、圃場（作業対象範囲）の大規模化に伴
って作業効率を高めるために、機械の大型化が進められ
ているが、一方で、運搬用のトラック等のサイズからコ
ンバインの大型化にも限界がある。そこで、実際の作業
では、複数台のコンバインを同時に走行させて、大面積
の圃場を極力短い作業時間で刈り取るようにしている
が、従来では、各機体毎に搭乗した運転者が他の機体と
の位置を判断しながら手動運転していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、作業車の台数が増えるごとに運転者が必要になる
とともに、他の機体との位置を判断しながら慎重に運転
する必要があるために、各運転者の運転負担が大きいと
いう不具合があった。

【０００４】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、運転者の省人化を図るととも
に、運転者の負担を軽減するようにして、上記従来技術
の不具合を解消させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、走行
の基準となる主作業車に対する他の作業車の相対位置が
検出され、その位置検出情報に基づいて、他の作業車が
主作業車に対して設定位置関係を維持した状態で追従し
て走行するように制御される。

【０００６】従って、例えば主作業車に搭乗した運転者
が手動運転して主作業車を走行させると、運転者が搭乗
していない他の作業車が、主作業車と設定位置関係を維
持しながら追従して自動走行するので、従来のように、
作業車の台数が増えるごとに運転者が必要になることも
なく、運転者の省人化が実現でき、しかも、主作業車の
運転者は、他の機体との位置を判断する必要もなく、自
己の判断で経路を決めて走行させるので、運転負担の軽
減化も実現できることになる。

【０００７】請求項２によれば、請求項１において、他
の作業車が主作業車に対して進行方向と交差する横方向
に並ぶ横並び状態で走行するように制御される。

【０００８】従って、見かけ上作業幅を拡げた作業車と
して走行させて、大面積の作業対象範囲を極力短い作業
時間で効率良く作業することができ、もって、請求項１
の好適な手段が得られる。

【０００９】請求項３によれば、請求項１において、他
の作業車が主作業車に対して進行方向に沿ってその後方
側に位置し且つ進行方向と交差する横方向に位置をずら
した後方横ずれ状態で走行するように制御される。

【００１０】従って、見かけ上作業幅を拡げた作業車と
して大面積の作業対象範囲を極力短い作業時間で効率良
く作業することができると共に、主作業車と他の作業車
との隣接する端部同士を前方視において重ねることによ
り、両作業車の間に未作業部分が生じるのを適切に防止
でき、もって、請求項１の好適な手段が得られる。

【００１１】請求項４によれば、請求項２又は３におい
て、非作業対象範囲においては、他の作業車が主作業車
に対して進行方向に沿って一列状でその後方側に位置す
る状態で走行するように制御される。

【００１２】従って、非作業対象範囲では、幅の狭い通
路等を一列状態で円滑に走行させることができ、もっ
て、請求項２又は３の好適な手段が得られる。

【００１３】請求項５によれば、請求項４において、非
作業対象範囲から作業対象範囲に移行するときは、先行
している主作業車が先に作業対象範囲に進入した後、そ
の主作業車に対して進行方向と交差する横方向に並ぶ状
態又は進行方向に沿ってその後方側に位置し且つ進行方
向と交差する横方向に位置をずらした状態で他の作業車
が作業対象範囲に進入し、作業対象範囲から非作業対象
範囲に移行するときには、主作業車が先に非作業対象範
囲に進入した後、その主作業車の後方側に位置する状態
で他の作業車が非作業対象範囲に進入するように制御さ
れる。

【００１４】従って、作業対象範囲においては、見かけ
上作業幅を拡げた作業車によって大面積の作業対象範囲
を極力短い作業時間で効率良く作業しながら、非作業対
象範囲においては、一列状態で幅の狭い通路等を円滑に
走行でき、さらに、非作業対象範囲から作業対象範囲へ
の移行、及び作業対象範囲から非作業対象範囲への移行
時において、作業車が走行停止して時間のロスが生じる
ことを極力回避させて円滑に作業走行することができ、
もって、請求項４の好適な手段が得られる。

【００１５】請求項６によれば、請求項１〜５のいずれ
か１項において、主作業車と他の作業車のいずれか一方
に設定間隔を置いて設置された複数個の発信器から、位
置検出用の信号が発信され、主作業車と他の作業車の他
方に設定間隔を置いて設置された複数個の受信器によっ
て、上記発信器からの位置検出用の信号が受信され、そ
の各発信器と各受信器間の送受信情報から得られる各発
信器と各受信器間の距離情報に基づいて、他の作業車の
主作業車に対する相対位置が検出される。

【００１６】従って、位置検出用の信号として例えば超
音波信号等の波動信号を用いて、その超音波信号等の発
信器と受信器を設置してその間の距離を検出するという
比較的簡素で実用的な手段によって、作業車同士の相対
位置を適切に検出することができ、もって、請求項１〜
５のいずれか１項の好適な手段が得られる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を作業車としての農
作業用のコンバインに適用した場合の実施の形態につい
て、図面に基づいて説明する。コンバインは、図１及び
図２に示すように、左右一対のクローラ走行装置１を備
える機体Ｖの前部に操縦席１７が設けられ、その操縦席
１７の前方側に、刈取部３が機体Ｖに対して昇降自在に
付設されると共に、操縦席１７の後方側に、刈取穀稈を
脱穀・選別する脱穀部２が搭載されている。

【００１８】刈取部３の先端部には、機体横幅方向に間
隔を隔てる状態で並置される複数個の分草具４Ａ〜４Ｄ
がフレーム９によって支持され、それら分草具４Ａ〜４
Ｄの間に、複数の茎稈導入用の経路Ｌ１〜Ｌ３が形成さ
れている。各経路Ｌ１〜Ｌ３に導入された茎稈を引き起
こす引き起こし装置５と、引き起こした茎稈の株元を切
断するバリカン型の刈り刃６と、刈取茎稈を機体後方側
の脱穀用のフィードチェーン８に搬送する搬送装置１９
とが、その順序で分草具４Ａ〜４Ｄの後方側に順次並ぶ
状態で設けられている。又、搬送装置１９には、茎稈が
触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出す
る株元センサＳ０が設けられ、分草具４Ａ〜４Ｄの下部
箇所に、刈取部３の地面からの高さを検出するための超
音波センサＳ３が設けられている。

【００１９】刈取部３には、経路Ｌ１〜Ｌ３に導入され
る茎稈の経路内での位置を検出する茎稈位置検出センサ
ーＳ１，Ｓ２が、最未刈り側の分草具４Ａよりも１つ既
刈り側に位置する分草具４Ｂの後部側位置に設けられ、
その分草具４Ｂの左側の経路Ｌ１に導入される茎稈の経
路既刈り側端部との横間隔を検出する第１センサーＳ１
と、その分草具４Ｂの右側の経路Ｌ２に導入される茎稈
の経路未刈り側端部との横間隔を検出する第２センサー
Ｓ２とを備えている。

【００２０】前記第１及び第２センサーＳ１，Ｓ２は、
左右対称の点を除いて同一構成であって、図３に示すよ
うに、分草具４Ｂの後方側のフレーム９に設けた回動支
点１０ａ周りに機体後方側に回動自在なセンサーバー１
０が、機体前後方向に列状に並ぶ茎稈側に復帰付勢され
た状態で設けられ、センサーバー１０が茎稈との接触に
よって機体後方側に回動した回動角を検出するポテンシ
ョメータＲ１，Ｒ２が設けられている。つまり、機体Ｖ
の走行に伴って、各経路Ｌ１，Ｌ２に導入される茎稈の
株元がセンサーバー１０に接当して、センサーバー１０
が茎稈接当位置に応じた回動角で機体後方側に回動し、
ポテンショメータＲ１，Ｒ２は、上記回動角を検出する
ことによって、機体前後方向に並ぶ茎稈と各センサーの
取付位置すなわち経路端部との横間隔が小になるほど大
となる検出信号を出力する。

【００２１】次に、制御構成について説明する。図４に
示すように、エンジンＥの出力が油圧式の無段変速装置
１６にベルト伝動され、その無段変速装置１６の出力は
ミッションケース１５を介した後、クローラ走行装置１
を駆動するようになっている。ミッションケース１５に
は、クローラ走行装置１に対する駆動力の伝達を左右で
各別に入り切り操作するための操向用クラッチ１２Ｌ，
１２Ｒが設けられ、駆動力を切り操作したクローラ走行
装置１の側を旋回中心として旋回操作するように構成さ
れている。図中、Ｖ１は後述の第１機体、Ｖ２は第２機
体を示す。

【００２２】図４において、Ｓ４はミッションケース１
５への入力回転数に基づいて車速や走行距離等を検出す
るための回転数センサー、Ｓ５はエンジンＥの回転数を
検出するエンジン回転数センサー、１３Ｌ，１３Ｒは前
記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り操作するための
操向用油圧シリンダ、１４Ｌ，１４Ｒは前記操向用油圧
シリンダ１３Ｌ，１３Ｒに対する作動油の供給を制御す
る電磁操作式の操向用制御弁である。尚、図示しない
が、前記無段変速装置１６の出力は、刈取クラッチ等を
介して前記刈取部３に伝動されるとともに、脱穀クラッ
チ等を介して前記脱穀部２に伝動されている。

【００２３】マイクロコンピュータ利用の制御装置１１
が設けられ、この制御装置１１に、株元センサーＳ０、
第１及び第２センサーＳ１，Ｓ２、超音波センサーＳ
３、回転数センサーＳ４、エンジン回転数センサーＳ
５、及び、後述の追従走行モードに切り換えるための追
従走行切換スイッチＳＷ１からの各信号が入力されてい
る。一方、制御装置１１からは、操向用制御弁１４Ｌ，
１４Ｒと、無段変速装置１６と、油圧シリンダ等の刈取
昇降用アクチュエータ１８とに対する各駆動信号が出力
されている。尚、図では省略したが、第１機体Ｖ１側の
制御装置１１に、第２機体Ｖ２側と同様のセンサー類や
アクチュエータ類が接続されている。

【００２４】尚、前記操縦席１７に、前記追従走行切換
スイッチＳＷ１がオフ状態の手動運転モードにおいて、
刈取部３を手動で昇降操作するための昇降レバーと、図
１に示すように、手動で操向操作するための操向レバー
２０と、車速を手動で変速するための変速レバー２１と
が設置されている。

【００２５】図５に示すように、コンバインは、作業対
象範囲である矩形状等の圃場Ｆ内を走行して刈取作業を
行うが、その場合に、走行の基準となる主作業車として
の第１機体Ｖ１は上記手動用の各レバーを運転者が操作
して手動運転されるとともに、その第１機体Ｖ１に対し
て、他の作業車としての第２機体Ｖ２が追従して走行す
るように自動運転される。そのために、図４に示すよう
に、第２機体Ｖ２側の前記制御装置１１を利用して、第
２機体Ｖ２の第１機体Ｖ１に対する相対位置を検出する
位置検出手段１０１が構成されている。

【００２６】図６に示すように、前記第１機体Ｖ１の後
部右側位置Ａと左側位置Ｂとに機体横幅方向に設定間隔
２Ｌを置いて、位置検出用の超音波信号を発信する２個
の超音波発信器２２が設置され、一方、第２機体Ｖ２の
前部右側位置Ｃと左側位置Ｄとに機体横幅方向に設定間
隔２Ｌを置いて、上記発信器２２からの位置検出用の超
音波信号を受信する２個の超音波受信器２３が設置され
ている。

【００２７】そして、図４に示すように、各超音波発信
器２２は制御装置１１にて駆動され、各超音波受信器２
３の受信信号は制御装置１１に入力されている。尚、図
４において、発信器２２は第１機体Ｖ１側だけに設けら
れ、受信器２３は第２機体Ｖ２側だけに設けられてい
る。さらに、上記各発信器２２を互いに識別するための
識別コードやその他の制御情報を通信するための送受信
機２４が制御装置１１に接続されて設けられ、その通信
用のアンテナ２４ａが各機体Ｖ１，Ｖ２に設置されてい
る。尚、両方の発信器２２からの超音波信号を同時に１
つの受信器２３で受信して信号処理が適正にできなくな
るのを避けるために、各発信器２２は交互に時間間隔を
置いて発信される。

【００２８】そして、第１機体Ｖ１の後部左側位置Ｂの
発信器２２（識別コードＢとする）からの信号を第２機
体Ｖ２側の各受信機２３で受信する場合を例にして説明
すると、先ず、第１機体Ｖ１側から、図７（イ）のよう
に、パルス信号で構成した識別コードＢが送信され、そ
の識別コードＢの終了時から超音波信号が発信される。
第２機体Ｖ２側では、図７（ロ）のように、識別コード
Ｂが遅れ時間Ｔｄ後に受信されるとともに、位置Ｃの受
信器２３で上記識別コードＢの受信終了時から時間Ｔｂ
ｃ後に超音波信号が受信され、また、位置Ｄの受信器２
３で上記識別コードＢの受信終了時から時間Ｔｂｄ後に
超音波信号が受信される。ここで、時間Ｔｂｄを直接計
測するのではなく、Ｔｂｃとの時間差Ｔｂｄ−Ｔｂｃを
計測して、時間差Ｔｂｄ−Ｔｂｃと時間Ｔｂｃの両情報
を加算してＴｂｄを間接的に計測するようにしてもよ
い。尚、詳述はしないが、超音波信号の受信振幅が設定
値を越えたときに受信が検出され、又、上記受信した識
別コードＢを解読して、第１機体Ｖ１の後部左側位置Ｂ
の発信器２２からの超音波信号であることが確認され
る。

【００２９】上記において、時間Ｔｄは小さく無視する
と、位置Ｂの発信器２２から位置Ｃの受信器２３までの
超音波の伝播時間はＴｂｃとなり、位置Ｂの発信器２２
から位置Ｄの受信器２３までの超音波の伝播時間はＴｂ
ｄとなるので、位置Ｂの発信器２２と位置Ｃの受信器２
３間の距離Ｌｂｃ及び位置Ｂの発信器２２と位置Ｄの受
信器２３間の距離Ｌｂｄは、予め記憶した超音波の伝播
速度ｖの情報を用いて、下式のように求められる。

【００３０】

【数１】Ｌｂｃ＝ｖ×Ｔｂｃ、Ｌｂｄ＝ｖ×Ｔｂｄ

【００３１】以上述べたことは、第１機体Ｖ１の後部右
側位置Ａの発信器２２（識別コードＡとする）からの信
号を第２機体Ｖ２側の各受信機２３で受信する場合も同
様に成り立ち、位置Ａの発信器２２と位置Ｃの受信器２
３間の距離Ｌａｃ及び位置Ａの発信器２２と位置Ｄの受
信器２３間の距離Ｌａｄが求められる。

【００３２】そして、上記各距離情報（Ｌｂｃ，Ｌｂ
ｄ，Ｌａｃ，Ｌａｄ）を用いて、第１機体Ｖ１と第２機
体Ｖ２との相対位置を表すパラメーターが、以下のよう
に算出される。図６に示すように、第２機体Ｖ２の機体
前部の左右中心位置を原点として、機体横幅方向をｘ軸
に機体前後方向をｙ軸に設定すると、第１機体Ｖ１の位
置Ｂからｘ軸に下ろした垂線のｘ座標と、その垂線の長
さつまりｙ座標と、点Ａ，Ｂ，Ｃのなす角度θａｂｃ
と、点Ｂ，Ｃ，Ｄのなす角度θｂｃｄとが下式のように
求められる。

【００３３】

【数２】ｘ＝（Ｌｂｄ²−Ｌｂｃ²）／４Ｌｙ＝〔（Ｌｂｄ²−（Ｌ＋ｘ）²〕^1/2 θａｂｃ＝ｃｏｓ^-1（（４Ｌ²＋Ｌｂｃ²−Ｌａｃ²）
／４Ｌ・Ｌｂｃ） θｂｃｄ＝ｃｏｓ^-1（（４Ｌ²＋Ｌｂｃ²−Ｌｂｄ²）
／４Ｌ・Ｌｂｃ）

【００３４】そして、上記パラメーターから、例えば、
第１機体Ｖ１と第２機体Ｖ２の機体横幅方向での機体中
心間の距離がｘ＋Ｌの値によって検出され、両機体Ｖ
１，Ｖ２の機体前後方向での間隔がｙの値によって検出
され、又、両機体Ｖ１，Ｖ２の傾斜状態が角度θａｂｃ
と角度θｂｃｄの値を比較して判断される（θａｂｃと
θｂｃｄが等しい値であれば両機体は平行状態であ
る）。

【００３５】以上より、前記位置検出手段１０１は、上
記各超音波発信器２２と各超音波受信器２３とを備え
て、その各超音波発信器２２と各超音波受信器２３の送
受信情報から得られる各発信器２２と各受信器２３間の
距離情報に基づいて、第２機体Ｖ２の第１機体Ｖ１に対
する相対位置を検出するように構成される。

【００３６】また、図４に示すように、第２機体Ｖ２側
の前記制御装置１１を利用して、前記位置検出手段１０
１の情報に基づいて、第２機体Ｖ２を第１機体Ｖ１に対
して設定位置関係を維持した状態で追従して走行させる
ように制御する走行制御手段１００が構成されている。
つまり、第２機体Ｖ２は第１機体Ｖ１を追従して走行す
るように自動運転される。

【００３７】具体的には、上記走行制御手段１００は、
作業対象範囲である圃場Ｆにおいて、図５（イ）に示す
ように、第２機体Ｖ２を第１機体Ｖ１に対して進行方向
に沿って第１機体Ｖ１よりも後方側に位置させ且つ進行
方向と交差する横方向に位置をずらした「後方横ずれ状
態」で走行させると共に、非作業対象範囲である枕地か
ら圃場Ｆに移行するときは、図５（ニ）のように、先行
している第１機体Ｖ１を先に圃場Ｆに進入させた後、そ
の第１機体Ｖ１に対して前記「後方横ずれ状態」で第２
機体Ｖ２を圃場Ｆに進入させ、圃場Ｆから枕地に移行す
るときには、図５（ロ）のように、第１機体Ｖ１を先に
枕地に進入させた後、その第１機体Ｖ１の後方側に位置
する状態で第２機体Ｖ２を枕地に進入させ、枕地におい
ては、図５（ハ）のように、第２機体Ｖ２を第１機体Ｖ
１に対して進行方向に沿って一列状でその後方側に位置
させた状態で走行させるように構成されている。

【００３８】尚、第２機体Ｖ２が上記圃場Ｆ内で自動運
転されているときには、第２機体Ｖ２側の制御装置１１
は、前記第１及び第２センサーＳ１，Ｓ２の検出情報に
基づいて、刈取部３に導入される茎稈の機体横幅方向で
の導入位置を設定適正位置に維持させるように操向制御
する。つまり、各センサーＳ１，Ｓ２のポテンショメー
タＲ１，Ｒ２の検出値が等しい場合にはその状態を維持
し、左のポテンショメータＲ１の検出値が右より大きけ
れば右方向に操向させ、右のポテンショメータＲ２の検
出値が左より大きければ左方向に操向させるように、前
記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを駆動する。

【００３９】次に、第２機体Ｖ２側の制御装置１１によ
る追従走行（自動運転）の制御作動について、図８〜図
１３のフローチャートによって説明する。尚、以下の説
明では、第１機体Ｖ１を親機、第２機体Ｖ２を子機と呼
ぶ。先ず、制御がスタートすると、図８のように、前記
追従走行切換スイッチＳＷ１の状態から運転モードを判
断して、追従走行モードであれば追従走行制御を実行
し、手動運転モードであれば手動制御を実行する。

【００４０】追従走行制御（図９）では、先ず、超音波
信号の処理と、第１機体Ｖ１に対する相対位置及び角度
の計測処理とを行い、それによって、近づきすぎである
場合は減速処理を行い、遠すぎれば加速処理を行う。次
に、親機、子機それぞれが圃場Ｆの作物の条に沿って走
行する条刈モードか枕地を走行する非条刈モードつまり
枕地走行モードかを判断して、親機と子機が共に条刈モ
ードのときは追従制御処理１を実行し、親機が条刈モー
ドで子機が非条刈モードのときは追従制御処理２を実行
し、子機が条刈モードで親機が非条刈モードのときは追
従制御処理３を実行し、親機と子機が共に非条刈モード
のときは追従制御処理４を実行する。

【００４１】追従制御処理１（図１０）では、親機と子
機の機体横方向の相対位置（図６に示す、ｘ＋Ｌ）及び
方位ずれが許容範囲内であるか否かが判断され、許容範
囲内であれば、前記茎稈位置検出センサーＳ１，Ｓ２の
検出情報に基づく方向制御を実行する。一方、許容範囲
内でないときは、位置偏差を修正するために、上記位置
偏差と方位偏差の情報から左右のクローラ走行装置１に
対する速度差を計算して、その速度差となるような出力
処理を行う。

【００４２】追従制御処理２（図１１）では、先ず、子
機を枕地走行から圃場の条に沿う状態に進入させるため
に、親機と子機の相対位置及び方位偏差が許容値以下に
なるまで、９０度の旋回操作等の条進入制御処理を行
う。親機と子機の相対位置及び方位偏差が許容値以下に
なれば、刈取部３を下降させて所定刈高さに維持する刈
高制御を作動させるとともに刈取動作を開始する。そし
て、株元センサＳ０にて条を検出すると子機を条刈モー
ドにセットするので、以後は、前記追従制御処理１を実
行する。

【００４３】追従制御処理３（図１２）では、子機が条
刈モードであるので、前記茎稈位置検出センサーＳ１，
Ｓ２の検出情報に基づく方向制御を実行する。そして、
未刈り条がなくなれば（圃場の端部まで走行したら）、
刈取部３を上昇させてから、子機を枕地走行モードにセ
ットする、以後は、追従制御処理４に移行する。

【００４４】追従制御処理４（図１３）では、子機を圃
場の条に沿う状態から枕地走行の状態になるように回向
動作を行わせてから、第１機体Ｖ１の真後に追従する状
態で枕地を走行するように制御する。

【００４５】〔別実施形態〕上記実施例では、主作業車
（第１機体Ｖ１）に位置検出用の信号を発信する２個の
超音波発信器２２を設置する一方、他の作業車（第２機
体Ｖ２）に位置検出用の超音波信号を受信する２個の超
音波受信器２３を設置したが、逆に、他の作業車（第２
機体Ｖ２）に発信器２２を設置する一方、主作業車（第
１機体Ｖ１）に受信器２３を設置してもよい。そして、
この場合は、例えば、第１機体Ｖ１側に位置検出手段１
０１が設けられ、その位置検出情報が第２機体Ｖ２側に
送信されて第２機体Ｖ２側の走行制御手段１００が走行
制御することになる。尚、複数個の発信器２２及び受信
器２３の個数は２個より多くてもよく、又、その設置箇
所は、機体前部や後部に限らず、機体横側部等でもよ
い。

【００４６】又、上記第１機体Ｖ１と第２機体Ｖ２の主
従関係を逆にする、つまり、第２機体Ｖ２を主作業車と
し、第１機体Ｖ１を追従する作業車とすることもできる
ように、第１機体Ｖ１側に第２機体Ｖ２と同様の超音波
受信器２３を設置し、第２機体Ｖ２側に第１機体Ｖ１と
同様の超音波発信器２２を設置してもよい。

【００４７】次に、位置検出及び位置制御のための別実
施形態について説明する。超音波信号の代わりに、図１
４（イ）に示すように、主作業車（第１機体Ｖ１）の後
部に、異なる周波数の電磁波を発信する２個の電磁波送
信機Ｅ１，Ｅ２を間隔を隔てて設置する一方、他の作業
車（第２機体Ｖ２）の前部に上記電磁波信号を各周波数
を区別しながら受信するためのコイル等からなる２個の
受信機ＥＳ１，ＥＳ２を間隔を隔てて設置する。そし
て、その両受信機ＥＳ１，ＥＳ２での各周波数の電磁波
に対応する受信電圧が、例えば両機体が同一進行方向で
且つ横方向に所定距離ずれた状態になるときの送信機Ｅ
１，Ｅ２からの距離に対応する値になるように、第２機
体Ｖ２の走行を制御するようにしてもよい。

【００４８】又、図１４（ロ）に示すように、主作業車
（第１機体Ｖ１）の周囲をめぐる電線Ｗ１に交流電流を
流して交流磁界を発生させ、その交流磁界を第２機体Ｖ
２側に間隔を隔てて設置した検出コイルＭＳ１，ＭＳ２
にて検出して、その両検出コイルＭＳ１，ＭＳ２にて検
出される磁界が、例えば両機体が同一進行方向で且つ横
方向に所定距離ずれた状態に対応する値になるように、
第２機体Ｖ２の走行を制御するものでもよい。

【００４９】位置検出の別実施形態として、図１５に示
すように、他の作業車（第２機体Ｖ２）の前端部に右端
から距離ａの位置に設けた巻き取り部Ｋｄから角度変更
自在な状態で繰り出されるロープＲｉの先端部が、主作
業車（第１機体Ｖ１）の後部箇所において右端から距離
ｂの位置で角度変更自在な状態で固定され、第１機体Ｖ
１に対するロープＲｉの角度θ１と、第２機体Ｖ２に対
するロープＲｉの角度θ２とがポテンショメータ等によ
って検出され、繰り出されたロープＲｉの長さが巻き取
り部Ｋｄでの巻き取り用のローラの回転数検出等によっ
て検出されている。そして、両角度θ１，θ２を比較す
ることによって両機体の傾斜状態が判別され、さらに、
例えば、θ１＝θ２＝θの状態での両機体の前後方向の
間隔Ｄ１と横方向の間隔Ｄ２とが下式のように求められ
る。

【００５０】

【数３】Ｄ１＝（ロープＲｉの長さ）×ｓｉｎ（θ）Ｄ２＝（ロープＲｉの長さ）×ｃｏｓ（θ）−ａ＋ｂ

【００５１】走行制御手段１００は、作業対象範囲では
第２機体Ｖ２を第１機体Ｖ１に対して「後方横ずれ状
態」（図５（イ）参照）で走行させたが、これ以外に、
第２機体Ｖ２を第１機体Ｖ１に対して進行方向と交差す
る横方向に並べた「横並び状態」で走行させてもよい。
尚、この「横並び状態」では、両機体Ｖ１，Ｖ２の間隔
を各機体の作業幅より少し狭く設定して作業走行し、２
回目の走行では横方向に走行位置をずらせて、未作業部
分を生じることなく円滑に作業できる。

【００５２】又、前記走行制御手段１００は、両機体Ｖ
１，Ｖ２を非作業対象範囲（枕地）で縦一列状の位置関
係に維持するのではなく、常に、第２機体Ｖ２を第１機
体Ｖ１に対して前記「後方横ずれ状態」や「横並び状
態」で走行させてもよい。

【００５３】上記実施例では、他の作業車（第２機体Ｖ
２）側において、主作業車（第１機体Ｖ１）との相対位
置を検出して設定位置関係に維持するように制御した
が、これ以外に、第２機体Ｖ２側又は第１機体Ｖ１側に
おいて検出した両機体の相対位置情報に基づいて、第１
機体Ｖ１側に設けた走行制御手段が第２機体Ｖ２側に制
御指令を与えて追従制御させるようにしてもよい。

【００５４】上記実施例では、１台の主作業車（第１機
体Ｖ１）に対して、１台の他の作業車（第２機体Ｖ２）
が追従して走行する場合を説明したが、これ以外に、１
台の主作業車（第１機体Ｖ１）に対して、２台以上の他
の作業車（第２機体Ｖ２）が追従して走行する場合にも
適用できる。

【００５５】上記実施例では、作業車がコンバインであ
る場合を例示したが、コンバイン以外の草刈機等の農作
業車や、ブルドーザー等の土木作業車等でもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】コンバインの前部の平面図

【図３】茎稈位置検出用のセンサーの平面図

【図４】制御構成のブロック図

【図５】コンバインの走行状態を示す平面図

【図６】コンバインの相対位置の検出を説明するための
平面図

【図７】位置検出用の信号の送受信を示すタイムチャー
ト

【図８】制御作動のフローチャート

【図９】制御作動のフローチャート

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】制御作動のフローチャート

【図１４】位置検出手段の別実施形態を示す平面図

【図１５】位置検出手段の別実施形態を示す平面図

【符号の説明】

２２発信器２３受信器１００走行制御手段１０１位置検出手段Ｖ１主作業車Ｖ２他の作業車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本寿之大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (72)発明者入江康夫大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (72)発明者藤井保生大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (72)発明者山中之史大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行の基準となる主作業車に対する他の
作業車の相対位置を検出する位置検出手段と、その位置
検出手段の情報に基づいて、前記他の作業車を前記主作
業車に対して設定位置関係を維持した状態で追従して走
行させるように制御する走行制御手段とが設けられて、
前記主作業車に対して前記他の作業車が追従して走行す
るように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項２】前記走行制御手段は、前記他の作業車を
前記主作業車に対して進行方向と交差する横方向に並べ
た横並び状態で走行させるように構成されている請求項
１記載の作業車の走行制御装置。
【請求項３】前記走行制御手段は、前記他の作業車を
前記主作業車に対して進行方向に沿って前記主作業車よ
りも後方側に位置させ且つ進行方向と交差する横方向に
位置をずらした後方横ずれ状態で走行させるように構成
されている請求項１記載の作業車の走行制御装置。
【請求項４】前記走行制御手段は、非作業対象範囲に
おいて、前記他の作業車を前記主作業車に対して進行方
向に沿って一列状でその後方側に位置させた状態で走行
させるように構成されている請求項２又は３記載の作業
車の走行制御装置。
【請求項５】前記走行制御手段は、非作業対象範囲か
ら作業対象範囲に移行するときは、先行している前記主
作業車を先に作業対象範囲に進入させた後、その主作業
車に対して前記横並び状態又は前記後方横ずれ状態で前
記他の作業車を作業対象範囲に進入させ、作業対象範囲
から非作業対象範囲に移行するときには、前記主作業車
を先に非作業対象範囲に進入させた後、その主作業車の
後方側に位置する状態で前記他の作業車を非作業対象範
囲に進入させるように構成されている請求項４記載の作
業車の走行制御装置。
【請求項６】前記位置検出手段は、前記主作業車と前
記他の作業車のいずれか一方に設定間隔を置いて設置さ
れて、位置検出用の信号を発信する複数個の発信器を備
えると共に、前記主作業車と前記他の作業車の他方に設
定間隔を置いて設置されて、前記発信器からの位置検出
用の信号を受信する複数個の受信器を備えて、その各発
信器と各受信器間の送受信情報から得られる各発信器と
各受信器間の距離情報に基づいて、前記他の作業車の前
記主作業車に対する相対位置を検出するように構成され
ている請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業車の走
行制御装置。