JP2016155179A - 誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置 - Google Patents

Abstract

【構成】誘導サービスシステム１０は、サーバ１２、携帯端末１４および各サービス範囲に配置され、配置されたサービス範囲内で案内サービスを行うサービスロボット１６ａなどを有する。サーバ１２のメモリ（２６）には、ロボット１６ａなどを含むユニバーサルデザイン・ロボット（以下、ロボットと言う。）のサービス許容範囲情報が記憶されている。ユーザが携帯端末１４を利用して目的地を入力すると目的地までの経路が検索され、得られた経路が複数のサービス範囲に分割される。また、サービス許容範囲情報に基づいて、分割された各サービス範囲に対してロボットが予約される。たとえば、予約されたサービスロボット１６ａはサービス範囲内でユーザを確認すると、ユーザに対して案内サービスを開始する。
【効果】各サービス範囲内でロボットがユーザを案内するため、ユーザを目的地まで適切に誘導することが出来る。
【選択図】図１

Description

この発明は、誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置に関し、特にたとえば、ユーザを誘導する、誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置に関する。

背景技術の一例が特許文献１に開示されている。この特許文献の移動ロボットシステムでは、出入り口からロビーに入ってきた来訪者を対象として、移動ロボットは受付・案内サービスを行う。また、この移動ロボットシステムでは、ロビーを予め複数のエリアに分割しておき、来訪者の到達位置を予測することも出来る。この場合、移動ロボットは、来訪者の目的地に応じた最適な案内行動を行うことが出来る。

特開2008-260107号公報[B25J 13/00, B25J 5/00 B25J 13/08, G06Q 50/00]

ところが、特許文献１の移動ロボットシステムでは、移動ロボットは、案内サービスを行うことが出来ない場所、つまりロビーの外に向かう来訪者に対して案内サービスを提供することが出来ない。たとえば、ロビーの中の来訪者がロビーの外に向かって移動する場合、移動ロボットシステムは来訪者がロビーの外に向かっていると判断することはできるかもしれないが、移動ロボットは、来訪者を出入り口までしか案内することが出来ない。そして、来訪者が、移動ロボットによる案内サービスを常に必要としている場合、ユーザはロビーの外に出た時点で案内サービスの提供を受けることが出来なくなってしまう。

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置を提供することである。

この発明の他の目的は、ユーザを適切に誘導することが出来る、誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置を提供することである。

この発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、この発明の理解を助けるために記述する実施形態との対応関係を示したものであって、この発明を何ら限定するものではない。

第１の発明は、案内サービスを行うことが可能なロボット、ロボットのサービス許容範囲情報を記憶する記憶部、ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から目的地までの経路を検索する検索部、検索部によって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割部、およびサービス許容範囲情報に基づいて、分割部によって分割されたサービス範囲に対してロボットを予約する予約部を備える、誘導サービスシステムである。

第１の発明では、誘導サービスシステム（１０：実施例において対応する部分を例示する参照符号。以下、同じ。）のロボット（１４，１６ａ）には、たとえば携帯端末（１４）や、人型または車いすのロボット（１６ａ）などが含まれ、ユニバーサルデザイン・ロボットと言われることもある。また、たとえば複数のサービス範囲のそれぞれにはロボットが配置されており、ロボットはサービス範囲内のユーザに対して案内サービスを行うことが可能である。記憶部（２６）は、たとえばサーバ（１２）のメモリであり、各ロボットのサービス許容範囲情報を記憶する。たとえば、検索部（２０，Ｓ５）は、ユーザが携帯端末に対して目的地を入力すると、外部アプリケーションを利用してユーザの現在位置から目的地までの経路が検索される。たとえば、分割部（２０，Ｓ２５）は、検索によって得られた経路を、複数のサービス範囲に分割する。たとえば、予約部（２０，Ｓ３１）は、各ロボットのサービス許容範囲情報に基づいて、分割された各サービス範囲に対してロボットを予約する。

第１の発明によれば、サービス範囲内でロボットがユーザを案内するため、ユーザを目的地まで適切に誘導することが出来る。

第２の発明は、第１の発明に従属し、ロボットは、自身が配置されたサービス範囲内でユーザを確認したとき、そのユーザに対して案内サービスを開始する。

第２の発明では、たとえばロボットは、自身と中心とする所定範囲にユーザが入ったときにユーザを確認したと判断する。そして、ロボットは、たとえば自身が配置されているサービス範囲から次のサービス範囲に案内する、案内サービスを開始する。

第２の発明によれば、ロボットは、ユーザに対する案内サービスを、適切なタイミングで開始することが出来る。

第３の発明は、第１の発明または第２の発明に従属し、検索部は、交通手段を利用した経路を検索する。

第３の発明では、たとえば、鉄道、バス、タクシー、船舶および飛行機などを含む交通手段を利用した経路が検索される。

第３の発明によれば、交通手段を利用した経路が検索によって得られるため、様々な場所を目的地としてユーザを誘導することが可能となる。

第４の発明は、第３の発明に従属し、検索部によって交通手段を利用した経路が検索されたとき、その交通手段の手配が必要かを判断する判断部、および判断部によって交通手段の手配が必要だと判断されたとき、交通手段の手配を行う手配部をさらに備える。

第４の発明では、判断部（２０，Ｓ２７）は、たとえばタクシー、飛行機または鉄道における特急を利用した移動が、選択された経路に含まれているかを判断する。手配部（２０，Ｓ２９）は、たとえば外部アプリケーションを利用して、交通手段を事前に手配する。

第４の発明によれば、ユーザは、誘導サービスを利用して目的地に向かう際には、交通手段を事前に手配する作業を行わなくても済む。

第５の発明は、第１の発明ないし第４の発明のいずれかに従属し、記憶部は、ユーザの属性を示すユーザ属性情報をさらに記憶し、サービス許容範囲情報は、ロボットが案内サービスを行うことが可能なユーザの属性を示す対象属性種別を含み、予約部は、目的地を入力したユーザのユーザ属性情報および対象属性種別を含むサービス許容範囲情報に基づいて、分割部によって分割されたサービス範囲に対してロボットを予約する。

第５の発明では、ユーザの属性は、たとえば外国人、視覚障がい者、歩行弱者および高齢者などであり、ユーザは誘導サービスシステムに対して、このような属性を示すユーザ属性情報を登録する。また、ロボットが案内サービスを行うことが可能なユーザの属性を示す対象属性種別は、たとえば外国人、視覚障がい者、歩行弱者および高齢者などである。そして、予約部は、このようなユーザ情報およびサービス許容範囲情報に基づいて、分割された各サービス範囲に対してロボットを予約する。

第５の発明によれば、たとえば外国人、視覚障がい者、歩行弱者および高齢者などのユーザの属性を考慮して、適切なロボットを予約することが出来る。

第６の発明は、第１の発明ないし第５の発明のいずれかに従属し、ロボットは、介助サービスをさらに行うことが可能であり、ロボットによる介助サービスが必要であるかを判断する介助判断部をさらに備え、介助判断部によって介助サービスが必要だと判断されたとき、ユーザに対して案内サービスを行うと共に介助サービスを行う。

第６の発明では、ロボットは、案内サービスの他に、介助サービスをさらに行うことができる。介助判断部（２０，Ｓ２１）は、案内するユーザに対して、ロボットによる介助サービスが必要であるかを判断する。たとえば、ユーザが介助を希望し、介助サービスが必要だと判断された場合、ロボットは、ユーザに対して案内サービスと共に介助サービスを行う。

第６の発明によれば、ユーザを誘導する際にロボットによって介助が行われるため、ユーザは安心して目的地に向かうことが出来る。

第７の発明は、第６の発明に従属し、介助サービスには、翻訳または通訳が含まれる。

第７の発明では、ロボットは、介助サービスとして、交通手段の駅などに書かれた文字を翻訳したり、駅員などと会話するときに通訳を行ったりする。

第７の発明によれば、交通手段を使って移動している際に、翻訳または通訳の介助をユーザに提供することで、ユーザはロボットによる誘導が適切であるかを判断することが出来る。

第８の発明は、第６の発明または第７の発明に従属し、介助サービスには、伴走または搬送が含まれる。

第８の発明では、ロボットは、ユーザに付き添って移動する伴走、またはユーザを載せて移動する搬送の介助サービスを行うことができる。

第８の発明によれば、徒歩による移動が必要な場合には、ロボットは伴走または搬送の介助を行うことで、ユーザを安全に誘導することが出来る。

第９の発明は、第８の発明に従属し、サービス許容範囲情報は、各ロボットの伴走／搬送可能範囲および伴走／搬送可能人数をさらに含む。

第９の発明では、伴走／搬送可能範囲は、たとえばロボットが移動可能な範囲などを示す。伴走／搬送可能人数は、ロボットが伴走または搬送することが可能な人数を示す。

第９の発明によれば、誘導するユーザの人数に適したロボットを、予約することができる。

第１０の発明は、第１の発明ないし第９の発明のいずれかに従属し、サービス許容範囲情報は、各ロボットの問い合わせ先情報をさらに含む。

第１０の発明では、たとえばロボットの問い合わせ先情報は、ＵＲＬなどである。

第１１の発明は、第１０の発明に従属し、検索部によってユーザの現在位置から目的地までの経路を検索することができないとき、問い合わせ先の情報を利用して経路の再検索を行う再検索部をさらに備える。

第１１の発明では、再検索部（２０，Ｓ９）は、経路を検索できなかった場合は、たとえば問い合わせ先として登録されているＵＲＬが示すサイトにアクセスし、対応可能なロボットの有無などを確認する。また、検索部は、たとえば対応可能なロボットが有る場合は、そのロボットを利用して目的地までの経路を再検索する。

第１０の発明または第１１の発明によれば、経路の再検索を可能にすることで、ユーザを誘導できない状況を極力回避する。

第１２の発明は、第１の発明ないし第１１の発明のいずれかに従属し、ロボットは、複数の言語文化に対応しており、ロボットは、複数の言語文化のうち利用する言語文化を決める決定部、決定部で決められた言語文化による入力を受け付ける言語文化受付部、および決定部で決められた言語文化に基づいた出力を行う出力部を含む。

第１２の発明では、ロボットは、様々な国、つまり複数の言語文化に対応している。決定部（３０，５０）は、たとえばプロセッサであり、たとえばユーザの操作に応じて、複数の言語文化のうち利用する言語文化を決める。言語文化受付部（３６，５２）は、たとえばマイクであり、決定部で決められた言語文化による入力を受け付ける。出力部（３２，３８，５４）は、たとえばスピーカであり、決定部で決められた言語文化に基づいた出力を行う。

第１２の発明によれば、ロボットを複数の言語文化に対応させることで、様々な国や地域の人々をユーザとし、目的地まで誘導することが出来る。

第１３の発明は、第１１の発明に従属し、ロボットは、周囲のイベント情報を受信するための通信部をさらに含み、決定部は、通信部によって受信された周囲のイベント情報に基づいて言語文化を決める。

第１３の発明では、通信部（４４，６２）は、たとえばネットワークを介して周囲のイベント情報を受信する。そして、受信された周囲のイベント情報に基づいて言語文化が決められる。

第１４の発明は、第１１の発明または第１２の発明に従属し、ロボットは、ユーザの画像を取得する画像取得部および画像取得部によって取得されたユーザの画像を処理する画像処理部をさらに含み、決定部は、画像処理部の処理結果に基づいて、利用する言語を決定する。

第１４の発明では、画像取得部（４０，５６）は、たとえばカメラを利用してユーザの画像を取得する。画像処理部（３０，５０）は、たとえばプロセッサであり、画像取得部によって取得されたユーザの画像を処理する。決定部は、たとえば画像処理部の処理結果によって得られたユーザの特徴に基づいて、利用する言語を決定する。

第１５の発明は、第１２の発明ないし第１４の発明のいずれかに従属し、ロボットは、音声を集音する集音部および集音部によって集音された音声を処理する音声処理部をさらに含み、決定部は、音声処理部の処理結果に基づいて、利用する言語を決定する。

第１５の発明では、集音部（３６，５２）は、たとえばマイクであり、周囲またはユーザの音声を集音する。音声処理部（３０，５０）は、たとえばプロセッサであり、集音された音声を処理する。決定部は、たとえば音声処理部の処理結果に基づいて、利用する言語を決定する。

第１３の発明、第１４の発明または第１５の発明によれば、ロボットは、周囲のイベント情報、ユーザの画像および音声などの様々なものに基づいて、利用する言語文化を決めることが出来る。

第１６の発明は、第１の発明ないし第１５の発明のいずれかに従属し、ロボットは、ユーザに対して出力する内容を生成する生成部、生成部によって生成された内容を手話動作に変換する変換部および変換部によって変換された手話動作を出力する手話出力部をさらに含む。

第１６の発明では、生成部（３０，５０）は、たとえばユーザに対して出力するメッセージなどの内容を生成する。変換部（３０，５０）は、たとえば生成されたメッセージの内容を手話動作に変換する。手話出力部（３２，５８）は、変換された手話動作を出力する。

第１６の発明によれば、ロボットは、聴覚障がい者に対して適切にメッセージを伝えることが出来る。

第１７の発明は、第１６の発明に従属し、ロボットは、変換部によって変換された手話動作を示す動画を生成する動画生成部をさらに含み、手話出力部は、動画生成部によって生成された手話動作を示す動画を表示する表示部を含む。

第１７の発明では、動画生成部（５０）は、たとえばメッセージを変換した手話動作を示す動画を生成する。表示部（３２）は、たとえば携帯端末に設けられており、生成された手話動作を示す動画を表示する。

第１８の発明は、第１５の発明に従属し、手話出力部は、手話動作を行う動作部を含む。

第１８の発明では、動作部（５８）は、たとえば腕や手などを動作させることができ、腕や手を動作させることで手話動作を行う。

第１７の発明または第１８の発明によれば、ロボットは、動画や動作部などの様々なものを利用して、手話動作を出力することが出来る。

第１９の発明は、第１８の発明に従属し、ロボットは、通常の体型比とは異なる腕、手および顔を含む人型であり、動作部は、通常の体型比とは異なる腕、手、および顔の少なくとも１つを利用して手話動作を行う。

第１９の発明では、たとえば、ロボットは、通常の体型比よりも大きい腕、手および顔を含む人型である。動作部は、たとえば通常の体型比よりも大きい腕、手、および顔の少なくとも１つを利用して手話動作を行う。

第１９の発明によれば、通常の体型比のロボットに対して、手話動作を強調して出力することが出来る。

第２０の発明は、案内サービスを行うことが可能なロボット（１４，１６ａ）およびロボットのサービス許容範囲情報を記憶する記憶部（２６）を有する、誘導サービスシステム（１０）のプロセッサ（２０）を、ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から目的地までの経路を検索する検索部（Ｓ５）、検索部によって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割部（Ｓ２５）、およびサービス許容範囲情報に基づいて、分割部によって分割されたサービス範囲に対してロボットを予約する予約部（Ｓ３１）として機能させる、誘導サービスプログラムである。

第２０の発明でも、第１の発明と同様、サービス範囲内でロボットがユーザを案内するため、ユーザを目的地まで適切に誘導することが出来る。

第２１の発明は、案内サービスを行うことが可能なロボット（１４，１６ａ）およびロボットのサービス許容範囲情報を記憶する記憶部（２６）を有する、誘導サービスシステム（１０）における誘導サービス方法であって、誘導サービスシステムのプロセッサ（２０）が、ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から目的地までの経路を検索する検索ステップ（Ｓ５）、検索ステップによって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割ステップ（Ｓ２５）、およびサービス許容範囲情報に基づいて、分割部によって分割されたサービス範囲に対してロボットを予約する予約ステップ（Ｓ３１）を実行する、誘導サービス方法である。

第２１の発明でも、第１の発明と同様、サービス範囲内でロボットがユーザを案内するため、ユーザを目的地まで適切に誘導することが出来る。

第２２の発明は、案内サービスを行うロボット（１４，１６）のサービス許容範囲情報を記憶する記憶部（２６）、ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から目的地までの経路を検索する検索部（２０，Ｓ５）、検索部によって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割部（２０，Ｓ２５）、およびサービス許容範囲情報に基づいて、分割部によって分割されたサービス範囲に対してロボットを予約する予約部（２０，Ｓ３１）を備える、誘導サービス装置である。

第２２の発明でも、第１の発明と同様、サービス範囲内でロボットがユーザを案内するため、ユーザを目的地まで適切に誘導することが出来る。

この発明によれば、ユーザを目的地まで適切に誘導することが出来る。

この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

図１はこの発明の一実施例の誘導サービスシステムの構成の一例を示す図解図である。 図２は図１に示すサーバの電気的な構成の一例を示す図解図である。 図３は図１に示す携帯端末の電気的な構成の一例を示す図解図である。 図４は図１に示すロボットの電気的な構成の一例を示す図解図である。 図５は図１に示す交通手段管理サーバの電気的な構成の一例を示す図解図である。 図６は図２に示すサーバのメモリのメモリマップの一例を示す図解図である。 図７は図６に示すイベントキュー情報の一例を示す図解図である。 図８は図６に示すユーザ属性情報の一例を示す図解図である。 図９は図６に示すロボット情報の一例を示す図解図である。 図１０は図６に示すサービス許容範囲情報の一例を示す図解図である。 図１１は図３に示す携帯端末の表示装置に表示される経路選択画面の一例を示す図解図である。 図１２は図６に示すサービス範囲情報の一例を示す図解図であり、図１２（Ａ）は図１１に示す経路１のサービス範囲情報の一例を示し、図１２（Ｂ）は図１１に示す経路２のサービス範囲情報の一例を示し、図１２（Ｃ）は図１１に示す経路３のサービス範囲情報の一例を示す。 図１３は図６に示すサービス許容範囲情報の他の一例を示す図解図である。 図１４は図６に示す予約情報の一例を示す図解図である。 図１５は図６に示すサービス許容範囲情報のその他の一例を示す図解図である。 図１６は図６に示す予約情報の他の一例を示す図解図である。 図１７は図１に示すサーバのプロセッサの動作によって実現されるサービス連携プラットフォーム（ＰＦ）の機能的な構成を示すブロック図である。 図１８は図２に示すサーバのプロセッサの誘導サービス処理の一部の一例を示すフロー図である。 図１９は図２に示すサーバのプロセッサの誘導サービス処理の他の一部の一例であって図１８に後続するフロー図である。 図２０は図２に示すサーバのプロセッサの案内サービス処理の一例を示すフロー図である。 図２１は図４に示すロボットのプロセッサの案内処理の一例を示すフロー図である。

図１を参照して、実施例の誘導サービスシステム１０は、サーバ１２を含み、サーバ１２はネットワーク１００を介して、携帯端末１４、サービスロボット１６ａおよび環境センサ１６ｂなどと接続される。また、サーバ１２はネットワーク１００を介して複数の交通手段管理サーバ１０２と通信を行うこともある。さらに、交通手段管理サーバ１０２は、交通手段と通信を行う。なお、交通手段には、タクシー、バス、鉄道、船舶および飛行機などの公共交通機関が含まれる。

また、携帯端末１４はユーザによって携帯され、サービスロボット１６ａおよび環境センサ１６ｂは複数のサービス範囲（第１サービス範囲、第２サービス範囲、…第ｎサービス範囲）のそれぞれに配置される。

本実施例では、駅や空港などの交通手段の施設およびテーマパークや遊園地などの周辺などが「サービス範囲」とされ、サービス範囲はノードとも言われることもある。また、タクシーなどの交通手段がサービス範囲とされることもある。そのため、各サービス範囲は、様々な種類の交通手段で結ばれたり、交通手段とされたサービス範囲によって接続されたりする。なお、隣接するサービス範囲は、徒歩によって移動することも可能である。

本実施例の誘導サービスシステム１０は、ユーザが居るサービス範囲内ではサービスロボット１６ａなどによってユーザを案内し、ユーザがいる現在のサービス範囲（第１サービス範囲）から目的地を含む他のサービス範囲（第ｎサービス範囲）まで、ユーザを誘導する。したがって、ユーザは、誘導サービスシステム１０によって、現在位置から目的地まで誘導される。

サーバ１２は誘導サービス装置と言われることもあり、誘導サービスシステム１０全体の動作を制御する。また、サーバ１２は、必要に応じて誘導サービスシステム１０の管理者（以下、単に管理者と言う。）によって操作されることもある。

携帯端末１４は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの信号に基づき自己（つまりユーザ）の現在位置を検出したり、ユーザの脈拍や運動量を検出したり、仮想空間内のバーチャルロボット（図示せず）を通じてユーザと対話したりすることができる。

サービスロボット１６ａは、人型ロボットおよび車いすロボットを含み、後述する案内サービスおよび介助サービスを、自身が配置されたサービス範囲内で行う。人型ロボットは、頭部、腕（手を含む）および車輪などを有し、ユーザとジェスチャを交えて対話しながらサービス範囲内を自律的に移動できる。車いすロボットは、椅子および車輪を有し、ユーザを乗せた状態で、ユーザと対話しながらサービス範囲内を自律的に移動できる。つまり、人型ロボットはユーザと伴走する機能を有しており、車いすロボットはユーザを搬送する機能を有している。

環境センサ１６ｂは、レーザレンジファインダ、赤外線センサ、イメージセンサなどで構成され、サービス範囲内の所定位置（たとえば入口、通路沿いなど）に固定されたインビジブルロボットとして、ユーザに意識されることなくユーザを検出（顔を認識して位置を特定）できる。

なお、交通手段がサービス範囲とされた場合は、サービスロボット１６ａおよび環境センサ１６ｂがサービス範囲内に配置されない場合もある。

また、本実施例では、携帯端末１４、サービスロボット１６ａ、環境センサ１６ｂおよび交通手段をまとめて、「ユニバーサルデザイン・ロボット」と言うことがある。そして、本実施例における「ユニバーサルデザイン・ロボット」とは、人間（ユーザ）が行動するときに利用されるものを指し、タクシーや鉄道などもユニバーサルデザイン・ロボットに含まれる。また、以下の説明では、ユニバーサルデザイン・ロボットのことを単に「ロボット」と言うこともある。

図２には、サーバ１２の構成例が示される。図２を参照して、サーバ１２は、プロセッサ２０、入力装置２２、出力装置２４、メモリ２６および通信回路２８を備える。入力装置２２はキーボードおよびマウスなどを含む。そのため、入力装置２２は、オペレータ（または管理者）によって操作され、プロセッサ２０に命令を入力して情報処理を実行させる。そして、出力装置２４は、表示装置などを含み、プロセッサ２０による情報処理の結果を出力する。メモリ２６は、プロセッサ２０に情報処理を行わせるためのプログラムやデータを記憶する。通信回路２８は、プロセッサ２０をネットワーク１００に通信可能に接続する。なお、オペレータは、各サービス範囲に配置されるサービスロボット１６ａを遠隔操作することもできる。

図３には、携帯端末１４の構成例が示される。図３を参照して、携帯端末１４は、プロセッサ３０、表示装置３２、タッチパネル３４、マイク３６、スピーカ３８、センサ４０、メモリ４２、無線通信回路４４およびＧＰＳ回路４６を備える。表示装置３２およびタッチパネル３４でタッチ画面が構成され、プロセッサ３０は、タッチ画面を通じてユーザに情報を提示したり入力（選択）させたりする。また、プロセッサ３０は、表示装置３２にバーチャルロボットを表示して、マイク３６およびスピーカ３８を通じユーザと対話する。センサ４０は加速度センサやジャイロスコープなどを含み、プロセッサ３０は、センサ４０の出力に基づきユーザの脈拍や運動量を検出する。

メモリ４２は、プロセッサ３０に上記のような処理を行わせるためのプログラムやデータを記憶する。無線通信回路４４は、プロセッサ３０をネットワーク１００に無線通信可能に接続する。ＧＰＳ回路４６は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して、携帯端末１４（ユーザ）の現在位置を受信信号に基づき検出し、検出結果を示す現在位置情報を出力する。

なお、携帯端末１４のプロセッサ３０には、テンキーなどを含むキー入力部（または入力装置）がさらに接続されてもよい。

図４には、サービスロボット１６ａの構成例が示される。図４を参照して、サービスロボット１６ａは、プロセッサ５０、マイク５２、スピーカ５４、センサ５６、モータ５８、メモリ６０および無線通信回路６２を備える。プロセッサ５０は、マイク５２およびスピーカ５４を通じてユーザと対話する。センサ５６はイメージセンサや赤外線センサなどを含み、プロセッサ５０は、センサ５６の出力に基づき、モータ５８を制御したり、ユーザを検出したりする。モータ５８は、プロセッサ５０の制御下で車輪（人型ロボットの場合はさらに腕／頭部）を駆動する。

メモリ６０は、プロセッサ５０に上記のような処理を行わせるためのプログラムやデータを記憶する。無線通信回路６２は、プロセッサ５０をネットワーク１００に無線通信可能に接続する。

ここで、本実施例の携帯端末１４およびサービスロボット１６ａは、複数の言語文化に対応しており、たとえばユーザの操作に応じて利用する言語文化が決定される。そして、本実施例の携帯端末１４およびサービスロボット１６ａは、マイク３６またはマイク５２によってユーザからの言語（言語文化）入力を受け付け、スピーカ３８またはスピーカ５４によって言語（言語文化）を出力する。また、言語の出力には、携帯端末１４の表示装置３２が利用されることもある。このように、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａなどを含むユニバーサルデザイン・ロボットを複数の言語文化に対応させることで、様々な国や地域の人々をユーザとして目的地まで誘導することが出来る。このような場合、携帯端末１４のプロセッサ３０およびサービスロボット１６ａのプロセッサ５０は決定部として機能し、マイク３６およびマイク５２は言語文化受付部として機能し、表示装置３２、スピーカ３８およびスピーカ５４は出力部として機能する。

また、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａは、周囲で開催されているイベントのイベント情報を無線通信回路４４または無線通信回路６２を利用する通信によって取得（受信）することが可能である。そして、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａは、受信したイベント情報に基づいて言語文化を決定してもよい。このような場合、無線通信回路４４および無線通信回路６２は通信部として機能する。

さらに、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａは、センサ４０またはセンサ５６にカメラが含まれていてもよい。この場合、ユーザの顔の画像を撮影（取得）し、その画像を解析することで、利用する言語文化を決定することができる。このような場合、センサ４０およびセンサ５６は画像取得部として機能し、プロセッサ３０およびプロセッサ５０は画像処理部として機能する。

そして、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａは、マイク３６またはマイク５２によって周囲またはユーザの音声を集音し、集音した音声を解析することで、利用する言語文化を決定してもよい。このような場合、マイク３６およびマイク５２は集音部として機能し、プロセッサ３０およびプロセッサ５０は音声処理部として機能する。

このように、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａを含む本実施例のユニバーサルデザイン・ロボットは、周囲のイベント情報、ユーザの画像および音声など、様々なものに基づいて、利用する言語文化を決めることが出来る。

また、本実施例の携帯端末１４およびサービスロボット１６ａは、手話動作を出力することも可能である。具体的には、携帯端末１４のプロセッサ３０およびサービスロボット１６ａのプロセッサ５０は、出力する内容を生成すると手話動作に変換し、モータ５８によって動作する腕または携帯端末１４の表示装置３２などによって手話動作を出力する。このように、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａを含むユニバーサルデザイン・ロボットは、聴覚障がい者に対して適切にメッセージを伝えることが出来る。このような場合、プロセッサ３０およびプロセッサ５０は生成部または変化部として機能し、表示装置３２およびモータ５８は手話出力部として機能する。また、サービスロボット１６ａのモータ５８は動作部として機能する。

なお、携帯端末１４の表示装置３２によって手話動作を出力する際には、変換された手話動作を示す動画が生成され、その動画が表示装置３２によって表示される。この場合、携帯端末１４のプロセッサ５０は動画生成部として機能し、表示装置３２は表示部として機能する。

このように、携帯端末１４およびサービスロボット１６ａを含む本実施例のユニバーサルデザイン・ロボットは、動画やモータ５８によって動作する腕などの様々なものを利用して、手話動作を出力することが出来る。

また、人型ロボットによって手話動作を出力する場合、人型ロボットの腕、手および顔を通常の体型比とは異なる大きさにしてもよい。この場合、通常の体型比の人型ロボットに対して、手話動作を強調して出力することが出来る。

図５には、交通手段管理サーバ１０２の構成例が示される。図５を参照して、交通手段管理サーバ１０２は、サーバ１２と同様、プロセッサ８０、入力装置８２、出力装置８４、メモリ８６および通信回路８８を備えると共に、無線通信回路９０も備える。なお、プロセッサ８０、入力装置８２、出力装置８４、メモリ８６および通信回路８８は、サーバ１２のものと略同じであるため、詳細な説明は省略する。

無線通信回路９０は、対応する交通手段と無線通信可能に接続する。そして、このような交通手段管理サーバ１０２は、対応する交通手段の運行状況を把握したり、交通手段の配車や交通手段の席を予約したりすることに利用される。

以上のように構成された誘導サービスシステム１０上では、各種のサービスを提供するアプリケーションソフトウェア（以下“アプリ”）が実行される。実行されるアプリの一例としては、誘導サービスアプリおよび案内サービスアプリなどである。また、誘導サービスアプリおよび案内サービスアプリと対応するプログラムには、連携情報が付加されている。

すなわち、誘導サービスアプリは、上述したようにユーザを目的地まで誘導するためのアプリであって、案内サービスアプリと連携可能である。また、誘導サービスアプリは、必要に応じて外部アプリケーションを利用することもある。案内サービスアプリは、たとえばサービスロボット１６ａを利用してサービス範囲内でユーザを案内するアプリあって、誘導サービスアプリと連携可能である。たとえば、誘導サービスアプリによってサービスロボット１６ａが予約されると、案内サービスアプリが実行される。

なお、他の実施例では、連携可能な買物支援アプリ、回遊支援アプリ、健康見守りアプリと対応するプログラムが、誘導サービスシステム１０上で実行されてもよい。また、上記の「買物」とは、既に買いたいものが決まっていて、その売り場に直行するような購買行動をいい、「回遊」とは、未だ買いたいものが決まっておらず、ショッピングセンタ（サービス範囲）内を巡回しながら買いたいものを見つけるような購買行動をいう。

誘導サービスシステム１０では、主としてサーバ１２のプロセッサ２０が、メモリ２６に記憶された図６−図１０、図１２、図１４、図１６に示すようなプログラムおよびデータに基づいて、図１７に示すような機能を持つロボットサービス連携プラットフォーム（適宜“ＰＦ”のように略記）を実現して、図１８−図２０のフローに従う処理を実行することにより、複数のアプリがそれぞれ提供する複数のサービスを、ユーザに対し連携させて提供することができる。

図６には、メモリ２６の内容が示される。図６を参照して、メモリ２６はプログラムエリア３００、遷移データエリア３１０および非遷移データエリア３３０を含み、プログラムエリア３００にはアプリケーションプログラム３０２、サービス連携プログラム３０４および交通手段管理プログラム３０６が記憶される。

アプリケーションプログラム３０２は、誘導サービスシステム１０のハードウェアを制御して各種サービスをユーザに提供するためのプログラムである。また、アプリケーションプログラム３０２は、誘導サービスアプリに対応する誘導サービスプログラム３０２ａおよび案内サービスアプリに対応する案内サービスプログラム３０２ｂなどが含まれる。サービス連携プログラム３０４は、アプリケーションプログラム３０２に基づく複数のサービスを互いに連携させるためのプログラムである。交通手段管理プログラム３０６は、交通手段を手配するためのプログラムである。

遷移データエリア３１０には、現在位置情報３１２、ロボット状態情報３１４、サービス状態情報３１６、イベントキュー情報３１８、外部アプリケーション情報３２０、出力情報３２２、サービス範囲情報３２４および予約情報３２６が記憶される。

現在位置情報３１２は、携帯端末１４つまりユーザの現在位置を示す情報であり、主として携帯端末１４自身のＧＰＳ回路４６から出力される現在位置情報を用いる（環境センサ１６ｂから得られる現在位置情報で代用してもよいし、両者を併用してもよい）。

ロボット状態情報３１４は、図１に示した各種のロボット（１４，１６ａ）の状態（たとえば利用可能な状態（待機）か、いずれかのサービスに利用されている状態（対応中）か等）を示す情報であり、当該ロボット自身から提供される情報を用いる。

サービス状態情報３１６は、アプリが提供する複数のサービスの状態を示す情報であり、当該アプリ自身から提供されるイベント情報に基づきサービス連携プログラム３０４によって制御される。

イベントキュー情報３１８は、アプリが提供する複数のサービスを連携させるために、サービス連携プログラム３０４によって制御される情報であり、たとえば図７に示すような内容を有する。

図７のイベントキュー情報３１８は、誘導サービスおよび案内サービスを連携させるものである。誘導サービスの開始条件として「ユーザの入力」が登録され、さらに案内サービスの開始条件として「ロボットの予約」が登録されている。このように、誘導サービスおよび案内サービスを連携させる場合、誘導サービスによるロボットの予約を関連付けて登録する。

図６に戻って、外部アプリケーション情報３２０は、誘導サービスプログラム３０２ａが外部アプリケーションを利用したときに得られた情報である。出力情報３２２は、後述するユーザ・インターフェースＵＩが、ユーザに対して出力する情報である。たとえば、本実施例では、外部アプリケーション情報３２０に基づいて出力情報３２２が作成され、この出力情報３２２に基づいて図１１に示す経路選択画面が表示される。

サービス範囲情報３２４は、図１１に示す経路選択画面で選択された経路をサービス範囲に分割した結果を示す情報であり、その内容はたとえば図１２（Ａ）−図１２（Ｃ）に示すものである。予約情報３２６は、サービス範囲情報３２４によって示される各サービス範囲に対して予約されたサービスロボット１６ａを示す情報であり、たとえば図１４、図１６に示すものである。

非遷移データエリア３３０には、ユーザ属性情報３３２、ロボット情報３３４、サービス許容範囲情報３３６および地図情報３３８が記憶される。

ユーザ属性情報３３２は、ユーザの属性を示す情報であり、たとえば図８に示すように、ユーザ（携帯端末）ＩＤ（ＡＡＡ，ＢＢＢ，…）および属性（外国人、高齢者、視覚障がい者、歩行弱者、…）が互いに関連付けて登録されている。

ロボット情報３３４は、図１に示す誘導サービスシステム１０に含まれる各種サービスロボット１６ａの属性、機能および移動範囲を示す情報であり、たとえば図８に示すように、ロボットＩＤ（Ｒ１，Ｒ２，…）、属性（車いす、人型、モノレール、タクシー、バーチャル、インビジブル、…）、機能（「案内、車いす、対話」、「案内、荷物持ち、対話」、「移動」、「案内、対話」、「人検出」、…）および移動範囲（「Ｏ空港」、「遊園地」、「モノレール」、「携帯端末の通信可能範囲内」、「サービス範囲内の所定位置に固定」、…）が互いに関連付けて登録されている。

サービス許容範囲情報３３６は、各種サービスロボット１６ａの伴走／搬送可能範囲、伴走／搬送可能人数、伴走／搬送対象属性種別および問い合わせ先などを含む情報である。たとえば、図１０に示すように、ロボット（大阪空港南Ａロボット（Ｒ１）、大阪空港南Ｂロボット（Ｒ２）、…）、伴走／搬送可能範囲（Ｏ空港南ターミナル、遊園地ゲート、…）、伴走／搬送可能人数（１人、１人−２人、１−４人、…）、伴走／搬送対象属性種別（外国人、歩行弱者、車いす、視覚障がい者、高齢者、…）および問い合わせ先（ＵＲＬ：「http://www.a…」、「http://www.b…」、…）が互いに関連付けて登録されている。

地図情報３３８は、ユーザの行動範囲（少なくとも全てのサービス範囲を含む範囲）をカバーする広域地図情報と、サービスロボット１６ａの伴走／搬送可能範囲（つまりサービス範囲）に関する詳細地図情報とを含む。詳細地図情報には、サービス範囲内での店舗や売り場の配置に加え、サービスロボット１６ａの移動を妨げる段差および障害物なども記述される。

ここで、Ｏ空港から遊園地に向かおうとしているユーザによって誘導サービスシステム１０が利用されたときの例を挙げて、誘導サービスシステム１０の動作を説明する。たとえば、ユーザは、Ｏ空港の南ターミナルで携帯端末１４を利用し、誘導サービスシステム１０に対して目的地として遊園地を入力する。このとき、誘導サービスシステム１０では、ユーザの入力に応じて誘導サービスアプリが実行される。そして、誘導サービスアプリは、現在位置情報３１２と入力された目的地とを、経路検索を行うことが可能な外部アプリケーションに入力して、経路の検索結果を得る。

経路検索を行うことが可能な外部アプリケーションは、一例として「駅探（登録商標）」が提供するサイト上で動作する経路検索のアプリケーションや、「ｇｏｏｇｌｅ（登録商標）」が提供するｗｅｂ上の地図で利用可能な「ルート・乗換案内」のアプリケーションなどである。

外部アプリケーションによって検索された経路の結果は、外部アプリケーション情報３２０として遷移データエリア３１０に記憶される。そして、経路の検索結果を表示するための出力情報３２２が作成される。このとき、出力ルールに従って出力情報３２２が作成される。

実施例の出力ルールには、「出力ルール１：乗換駅には鉄道名を追加して２つの駅に分割する。」、「出力ルール２：乗換ポイント（駅）間はサービスロボット１６ａによる伴走または搬送の介助を示す「介助歩行」を追加する。」、「出力ルール３：「徒歩」による移動はサービスロボット１６ａによる介助を示す「介助歩行」を追加する。」および「出力ルール４：駅には翻訳または通訳の介助を示す「（介助）」を追加する。」が含まれる。

このように、ユーザを誘導する際にロボットによって介助を行うようにすることで、ユーザは安心して目的地に向かうことが出来る。たとえば、交通手段を使って移動している際に、翻訳または通訳の介助をユーザに提供することで、ユーザはユニバーサルデザイン・ロボットによる誘導が適切であるかを判断することが出来る。また、徒歩による移動が必要な場合には、サービスロボット１６ａは伴走または搬送の介助を行うことで、ユーザを安全に誘導することが出来る。

たとえば、Ｏ空港の南ターミナルから遊園地に向かう場合の経路は３種類であり、それぞれの経路を含む経路選択画面を図１１に示す。図１１を参照して、この経路選択画面は、出力ルールに従って作成した出力情報３２２に基づいて表示される。また、各経路には、その経路を選択するための選択キーと、「介助歩行」および「（介助）」をそれぞれ選択するための介助キーと、経路に含まれる「介助歩行」および「（介助）」を一括で選択する一括選択キーとが対応付けられている。

経路１は交通手段としてバスを利用したときの経路を示す。経路１では、Ｏ空港の南ターミナルからそのターミナルにあるバス停までと、遊園地の近隣にあるバス停から遊園地ゲートまでとが「徒歩」による移動である。そのため、経路１には、「介助歩行」と対応する介助キーが対応付けて表示される。

経路２は交通手段としてタクシーを利用したときの経路を示す。経路２では、Ｏ空港の南ターミナルからそのターミナルタクシー乗り場までと、遊園地の近隣にあるタクシー降り場から遊園地ゲートまでとが「徒歩」による移動である。そのため、経路２には、「介助歩行」と対応する介助キーが対応付けて表示される。

経路３は交通手段として鉄道を利用したときの経路を示す。経路３では乗換駅が２つ分割され、各駅の間および徒歩による移動が「介助歩行」とされ、駅には「（介助）」が付与される。そのため、経路３には、複数の「介助歩行」および複数の「（介助）」と対応する介助キーが対応付けて表示される。

そして、ユーザは、介助キーまたは一括選択キーによって誘導中の介助サービスの要否を選んだ後に、任意の経路と対応する選択キーに操作することで、任意の経路による誘導サービスを受けることが出来る。なお、各キーが操作されるとキーの色が反転し、キーが操作されたことを示す。

続いて、経路が選択されると、選択された経路がサービス範囲に分割され、サービス範囲情報３２４が作成される。このとき、経路は分割ルールに従ってサービス範囲に分割される。

実施例の分割ルールには、「分割ルール１：交通手段の前後で分割する。」、「分割ルール２：乗換駅は改札口と、改札口からホームまでとに分割する。」、「分割ルール３：サービス範囲は乗換ポイントの冒頭部からとする」および「分割ルール４：タクシーの移動を１つのサービス範囲とする。」が含まれる。

また、経路がサービス範囲に分割されると、交通手段を事前に手配する必要があるか否かが判断される。つまり、タクシー、飛行機または鉄道における特急を利用した移動が、選択された経路に含まれているかが判断される。そして、これらが経路に含まれている場合は、交通手段と対応する交通手段管理サーバ１０２が提供する外部アプリケーションを利用して、その交通手段を事前に手配する。したがって、ユーザは、誘導サービスを利用して目的地に向かう際には、交通手段を事前に手配する作業を行わなくても済む。なお、交通手段を手配するときには、ユーザの属性が参照され、その属性に対応するものが選ばれる。

交通手段の手配の要否の確認が済むと、ロボットが予約される。このとき、目的地を入力したユーザの属性がユーザ属性情報３３２から読み出される。そして、ユーザの属性と同じ属性を示す対象属性種別のロボットが、サービス許容範囲情報３３６に基づいて選択され、各サービス範囲に対して予約される。

たとえば、一括選択キーが選択された後に経路１が選択されると図１２（Ａ）に示すサービス範囲情報３２４が作成される。図１２（Ａ）を参照して、経路１は、２個のノード、つまり２個のサービス範囲に分割される。具体的には、Ｏ空港南ターミナルを示すノード１１と、遊園地を示すノード１２とに分割される。そして、経路１の２個のサービス範囲に対してユニバーサルデザイン・ロボットを予約する場合、現在のユーザ（ＡＡＡ）の属性に「外国人」が含まれているため、同じ属性を示す対象属性種別のロボットである必要がある。そのため、対象属性種別が「外国人」である「Ｏ空港南Ａロボット（Ｒ１）」がノード１１に対して予約され、同じく対象属性種別が「外国人」である「遊園地Ｂロボット（Ｒ４）」がノード１２に対して予約される。つまり、ノード１１に対してＲ１のサービスロボット１６ａが予約され、ノード１２に対してＲ４のサービスロボット１６ａが予約され、予約情報３２６は図１４に示すようになる。

また、一括選択キーが選択された後に経路２が選択されると図１２（Ｂ）に示すサービス範囲情報３２４が作成される。図１２（Ｂ）を参照して、経路２は、３個のノード、つまり３個のサービス範囲に分割される。また、経路にタクシーの移動が含まれているため、ユニバーサルデザイン・ロボットとしてタクシーが手配される。このとき、現在のユーザ（ＡＡＡ）の属性に「外国人」が含まれているため、対象属性種別に「外国人」が含まれるタクシーが手配される。また、経路２の３個のサービス範囲に対してユニバーサルデザイン・ロボットを予約する場合、現在のユーザ（ＡＡＡ）の属性に「外国人」が含まれているため、同じ属性を示す対象属性種別のロボットである必要がある。そのため、象種別が「外国人」である「Ｏ空港南Ａロボット（Ｒ１）」がノード２１に対して予約され、同じく対象属性種別が「外国人」である「遊園地Ｂロボット（Ｒ４）」がノード２３に対して予約される。そして、既に手配されている「タクシーＡ」がノード２２に対して予約される。つまり、経路２が選択された場合、ノード２１に対してＲ１のサービスロボット１６ａが予約され、ノード２２に対してタクシーＡのユニバーサルデザイン・ロボットが予約され、ノード２３に対してＲ４のサービスロボット１６ａが予約され、予約情報３２６は図１６に示すようになる。

また、一括選択キーが選択された後に経路３が選択されると図１２（Ｃ）に示すサービス範囲情報３２４が作成される。図１２（Ｃ）を参照して、経路３は、１１個のノード、つまり１１個のサービス範囲に分割される。そして、図示は省略するが、経路３の１１個のサービス範囲にユニバーサルデザイン・ロボットが予約されると、予約情報３２６には１１個のノードに対応して１１台のユニバーサルデザイン・ロボットが記録される。

なお、上述の説明から分かるように、図１２（Ａ）−図１２（Ｃ）に示すサービス範囲情報３２４は、複数のノードから構成される。ただし、他の実施例では、サービス範囲情報３２４を構成するノードは１個であってもよい。

このようにして、経路が選択され、経路の各サービス範囲に対してユニバーサルデザイン・ロボットが予約されると、案内サービスアプリが実行される。案内サービスアプリが実行されると、予約された各ユニバーサルデザイン・ロボットに対してユーザの情報および経路情報が送信され、予約した各ユニバーサルデザイン・ロボットの状態が「対応中」に変更される。

また、ユーザ情報および経路情報を受け取ったユニバーサルデザイン・ロボットは、自身のサービス範囲において案内情報を作成し、ユーザを確認するまで所定の場所でユーザを待つ。たとえば、人型ロボットであれば、ユーザ情報と対応するユーザが所定範囲に入ったときにユーザを確認し、自身のサービス範囲内でユーザを案内（伴走）する。また、車いすロボットであれば、ユーザが座ったときにユーザを確認し、自身のサービス範囲においてユーザを案内（搬送）する。このように、ユニバーサルデザイン・ロボットは、ユーザに対する案内サービスを、適切なタイミングで開始することが出来る。

そして、案内サービスを開始したユニバーサルデザイン・ロボットは、自身が配置されたサービス範囲から次のサービス範囲へユーザを案内する。このように、各サービス範囲内でユニバーサルデザイン・ロボットがユーザを案内するため、ユーザを目的地まで適切に誘導することが出来る。

特に、本実施例では、公共交通機関などの交通手段を利用した経路が検索によって得られるため、様々な場所を目的地としてユーザを誘導することが可能となる。

また、本実施例では、たとえば高齢者や、外国人などのユーザの属性を考慮して、適切なニバーサルデザイン・ロボットを予約することができる。

ここで、誘導経路の検索の際に検索結果を得ることが出来なかった場合は、サービス許容範囲情報３３６に含まれる各ユニバーサルデザイン・ロボットの問い合わせ先を利用して、経路の再検索を行う。具体的には、問い合わせ先として登録されているＵＲＬが示すサイトにアクセスし、対応可能なロボットの有無などが確認される。対応可能なロボットが有る場合は、そのロボットを利用して目的地までの経路を再検索する。その結果、経路の検索結果が得られれば、通常の検索結果が得られた場合と同様、その検索結果を利用して出力情報３２２が作成される。このように、経路の再検索を可能にすることで、ユーザを誘導できない状況を極力回避する。

なお、再検索でも検索結果を得られなかった場合や、問い合わせた結果動作可能なロボットが無かった場合は、経路を検索できなかったとして、エラー画面を携帯端末１４の表示装置３２に表示するか、サービスロボット１６ａのマイク５２から音声を出力することで、ユーザに対してエラーを通知する。

また、ユーザ属性情報３３２は、ユーザが誘導サービスを利用する前に登録してもよいし、ユーザが誘導サービスを利用するときに登録してもよい。また、ユーザが持つ携帯端末１４に記録されている個人情報や、パスポートなどの個人情報を元に、ユーザ属性情報３３２が自動的に登録されてもよい。

また、上記の実施例では、誘導するユーザが１人である場合について説明したが、本実施例の誘導サービスシステム１０は、複数のユーザを同時に誘導することも可能である。そして、複数のユーザを同時に誘導する場合には、サービス許容範囲情報３３６の伴走／搬送可能人数の列の情報に基づいて、適切なロボットが予約される。つまり、本実施例では、誘導するユーザの人数に適したユニバーサルデザイン・ロボットが予約される。

図１７には、図１−図５のハードウェア（特にサーバ１２のプロセッサ２０およびメモリ２６）および図６−図１０、図１２、図１４、図１６のソフトウェアによって実現されるサービス連携プラットフォーム（ＰＦ）の機能的な構成が示される。図１７を参照して、このＰＦは、誘導サービスアプリケーション、案内サービスアプリケーション、…が属するアプリケーション層Ｌ１と、コンポーネントＣ１（車いすロボットの搬送機能）、コンポーネントＣ２（人型ロボットの伴走機能）、コンポーネントＣ３（環境センサ１６ｂの検出機能）、…が属するコンポーネント層Ｌ２との間に形成され、状態管理機能Ｆ１、位置検出機能Ｆ２、サービス連携機能Ｆ３、データベースＤＢ、イベントキューＩＣおよびユーザ・インターフェースＵＩを備える。

ただし、ユーザ・インターフェースＵＩは、携帯端末１４またはロボット１６とユーザとの間のＵＩコンポーネントとして、コンポーネント層Ｌ２に属してよい。また、アプリケーション層Ｌ１には新たなアプリが、コンポーネント層Ｌ２にも新たなコンポーネントが、それぞれ追加されてよい。

状態管理機能Ｆ１は、各ロボットの状態および各サービスの状態などを管理する機能であり、ロボット状態情報３１４、サービス状態情報３１６、サービス範囲情報３２４および予約情報３２６を制御する。位置検出機能Ｆ２は、ユーザの現在位置を検出する機能であり、現在位置情報３１２を制御する。データベースＤＢは、サービス連携機能Ｆ３が必要とする各種の情報、ここではユーザ属性情報３３２、ロボット情報３３４、サービス許容範囲情報３３６および地図情報３３８を記憶する。

イベントキューＩＣは、所定のイベントを開始条件としてサービスを登録するためのものであり、イベントキュー情報３１８に対応する。ユーザ・インターフェースＵＩは、ユーザに連携可能なサービスの組み合わせを提示して必要な組み合わせを選択させるためのものであり、出力情報３２２を制御する。そして、サービス連携機能Ｆ３は、データベースＤＢを参照しつつ状態管理機能Ｆ１および位置検出機能Ｆ２を利用してイベントキューＩＣへのサービスの登録を行うことで、上述したような誘導サービスを実現する。

上述では本実施例の特徴を概説した。以下では、図１８−図２０に示すフロー図を用いてサーバ１２のプロセッサ２０の動作によって実現されるＰＦの処理について詳細に説明する。

サーバ１２のプロセッサ２０は、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）ベースのＯＳや、その他のＯＳの制御下で、図１８、図１９に示す誘導サービス処理および図２０に示す案内サービス処理などを含む、複数のタスクを処理する。

図１８、図１９は誘導サービス処理のフロー図である。たとえば、ユーザが携帯端末１４に対して入力を行うと、誘導サービス処理が実行される。誘導サービス処理が実行されると、プロセッサ２０はステップＳ１で、目的地が設定されたか否かを判断する。たとえば、携帯端末１４のタッチ画面に対するタッチ操作や、携帯端末１４のマイク３６を利用した音声操作によって、目的地が入力されたかが判断される。ステップＳ１で“ＮＯ”であれば、つまり目的地が入力されなければ、ステップＳ３でプロセッサ２０は、終了操作か否かを判断する。たとえば、携帯端末１４を待機状態にする操作がされたかが判断される。ステップＳ３で“ＹＥＳ”であれば、たとえばユーザが目的地を入力せずに携帯端末１４を待機状態にする操作をすると、プロセッサ２０は誘導サービス処理を終了する。また、ステップＳ３で“ＮＯ”であれば、たとえば携帯端末１４を待機状態にする操作がされなければ、プロセッサ２０はステップＳ１の処理に戻る。

ステップＳ１で“ＹＥＳ”であれば、たとえばユーザが携帯端末１４に対して目的地を入力すると、ステップＳ５でプロセッサ２０は、目的地までの経路を検索する。つまり、外部アプリケーションを使用して、ユーザの現在位置と目的地とに基づく経路が検索される。なお、ステップＳ５の処理を実行するプロセッサ２０は検索部として機能する。

続いて、ステップＳ７でプロセッサ２０は、検索結果が得られたか否かを判断する。たとえば、検索結果として外部アプリケーション情報３２０が記憶されたかが判断される。ステップＳ７で“ＮＯ”であれば、つまり経路の検索結果が得られなければ、ステップＳ９でプロセッサ２０は、問い合わせ先を利用して再検索する。たとえば、プロセッサ２０は、サービス許容範囲情報３３６の問い合わせの列に記憶されている各ＵＲＬが示すサイトにアクセスし、対応可能なロボットの有無を確認する。続いて、ステップＳ１１でプロセッサ２０は、検索結果を得られたか否かを判断する。たとえば、再検索によって経路の検索結果が得られ、外部アプリケーション情報３２０として記憶されたかが判断される。ステップＳ１１で“ＮＯ”であれば、たとえば経路の再検索を行っても検索結果が得られなければ、ステップＳ１３でプロセッサ２０は、エラーを通知する。たとえば、経路の検索結果を得ることが出来なかったことを伝えるエラー画面が、携帯端末１４の表示装置３２に表示される。そして、ステップ１３の処理が終了すると、プロセッサ２０は誘導サービス処理を終了する。一方、ステップＳ１１で“ＹＥＳ”であれば、たとえば経路の検索結果として外部アプリケーション情報３２０が記憶されていれば、プロセッサ２０はステップＳ１５の処理に進む。なお、ステップＳ９の処理を実行するプロセッサ２０は再検索部として機能する。

また、ステップＳ７で“ＹＥＳ”であれば、つまり経路の検索結果が得られると、ステップＳ１５でプロセッサ２０は、検索結果に基づいて出力情報３２２を作成する。たとえば、上述した出力ルールに従って検索結果から出力情報３２２が作成される。続いて、ステップＳ１７でプロセッサ２０は、選択可能な経路を提示する。たとえば、作成された出力情報３２２に基づいて、図１１に示す経路選択画面が携帯端末１４の表示装置３２に表示される。

続いて、ステップＳ１９でプロセッサ２０は、経路が選択されたか否かを判断する。たとえば、経路選択画面において、経路と対応する選択キーが操作されたかが判断される。ステップＳ１９で“ＮＯ”であれば、つまり選択キーが操作されていなければ、ステップＳ２１でプロセッサ２０は、介助の要否判断処理を実行する。たとえば、要否判断処理が実行されると、各経路に対応する介助キーおよび一括選択キーのいずれかが操作されたかが判断される。そして、介助キーが操作された場合は、対応するキーの表示態様が変更される。続いて、ステップＳ２３でプロセッサ２０は、ステップＳ３と同様終了操作か否かを判断する。ステップＳ３で“ＹＥＳ”であれば、つまり終了操作がされると、プロセッサ２０は誘導サービス処理を終了する。一方、ステップＳ２３で“ＮＯ”であれば、つまり終了操作がされていなければ、プロセッサ２０はステップＳ１９の処理に戻る。なお、ステップＳ２１の処理を実行するプロセッサ２０は介助判断部として機能する。

ステップＳ１９で“ＹＥＳ”であれば、つまり経路が選択されると、ステップＳ２５でプロセッサ２０は、選択された経路をサービス範囲に分割する。たとえば、上述した分割ルールに従って、選択された経路が分割され、サービス範囲情報３２４が作成される。なお、ステップＳ２５の処理を実行するプロセッサ２０は分割部として機能する。

続いて、ステップＳ２７でプロセッサ２０は、交通手段の手配が必要か否かを判断する。つまり、選択された経路に、タクシー、飛行機または鉄道における特急の移動が含まれているかが判断される。ステップＳ２７で“ＮＯ”であれば、つまり交通手段の手配が不要であれば、プロセッサ２０はステップＳ３１の処理に進む。一方、ステップＳ２７で“ＹＥＳ”であれば、たとえば選択された経路にタクシーによる移動が含まれていれば、ステップＳ２９でプロセッサ２０は、交通手段管理処理を実行する。たとえば、交通手段管理処理が実行されると、タクシーと対応する交通手段管理サーバ１０２にアクセスすることで、ユーザの属性が参照され、その属性と対応するタクシーが手配される。なお、ステップＳ２７の処理を実行するプロセッサ２０は判断部として機能し、ステップＳ２９の処理を実行するプロセッサ２０は手配部として機能する。

続いて、ステップＳ３１でプロセッサ２０は、各サービス範囲に対してロボットを予約する。たとえば、経路２が選択されていた場合、図１６の予約情報３２６が示すように、ノード２１が示すサービス範囲にはロボットＩＤが「Ｒ１」のサービスロボット１６ａが予約され、ノード２２が示すサービス範囲にはタクシーＡ（ユニバーサルデザイン・ロボット）が予約され、ノード２３が示すサービス範囲にはロボットＩＤが「Ｒ４」のサービスロボット１６ａが予約される。そして、ロボットが予約されると、案内サービスアプリと対応する案内サービス処理（図２０参照）が実行される。なお、ステップＳ３１の処理を実行するプロセッサ２０は予約部として機能する。

続いて、ステップＳ３３でプロセッサ２０は、ユーザの誘導を開始する。たとえば、携帯端末１４の表示装置３２に、誘導を開始することを伝えるメッセージなどが表示される。そして、ステップＳ３３の処理が終了すれば、プロセッサ２０は誘導サービス処理を終了する。

図２０は案内サービス処理のフロー図である。誘導サービス処理でロボットが予約されると、案内サービス処理が実行される。案内サービス処理が実行されると、プロセッサ２０はステップＳ５１で、予約した各ロボットに対して、ユーザの情報およびサービス範囲情報３２４を送信する。たとえば、ユーザ（ＡＡＡ）が誘導サービスを利用している場合、そのユーザのユーザＩＤ（ＡＡＡ）および属性（外国人）がユーザの情報とされる。そして、そのユーザが選択した経路と対応するサービス範囲情報３２４と、上記ユーザの情報とが、予約情報３２６に記載されている各ロボットに送信される。また、ユーザによって経路１が選択されていた場合、ロボットＩＤが「Ｒ１」および「Ｒ４」のサービスロボット１６ａに対して、図１２（Ａ）に示すサービス範囲情報３２４が送信される。なお、これらの情報を受信したロボットは、自身のサービス範囲においてユーザを案内する。

続いて、ステップＳ５３でプロセッサ２０は、予約した各ロボットの状態を「対応中」に変更する。たとえば、ロボット状態情報３１４において、上述したロボットＩＤが「Ｒ１」および「Ｒ４」のサービスロボット１６ａの状態が「対応中」に変更される。

続いて、ステップＳ５５でプロセッサ２０は、完了通知を受信したか否かを判断する。ロボットはサービス範囲での案内を終えると完了通知をサーバ１２に送信する。つまり、ステップＳ５５では、ロボットが案内サービスを終了したかが判断される。ステップＳ５５で“ＮＯ”であれば、つまり案内通知を受信していなければ、プロセッサ２０はステップＳ５５の処理を繰り返す。一方、ステップＳ５５で“ＹＥＳ”であれば、つまり案内サービスを終えたロボットから完了通知を受信すれば、ステップＳ５７でプロセッサ２０は、案内通知を送信したロボットの状態を「待機」に変更する。つまり、案内を終えたロボットの状態が、ロボット状態情報３１４において「待機」に変更される。

続いて、ステップＳ５９でプロセッサ２０は、全てのロボットの状態が「待機」となったか否かを判断する。つまり、予約された全てのロボットが案内サービスを終えた、つまりユーザが目的地に到着したかが判断される。ステップＳ５９で“ＮＯ”であれば、つまりユーザが目的地に到着していなければ、プロセッサ２０はステップＳ５５の処理に戻る。一方、ステップＳ５９で“ＹＥＳ”であれば、つまりユーザが目的地に到着していれば、プロセッサ２０は案内サービス処理を終了する。

サービスロボット１６ａのプロセッサ５０は、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）ベースのＯＳや、その他のＯＳの制御下で、図２１に示す案内処理などを含む、複数のタスクを処理する。

図２１は案内処理のフロー図である。たとえば、案内サービス処理が実行され、ロボットに対してユーザの情報とサービス範囲情報３２４とが送信されると、案内処理が実行される。案内処理が実行されると、ステップＳ７１でプロセッサ５０は、サービス範囲内の移動経路を作成する。つまり、サービスロボット１６ａが移動可能なサービス範囲内において、ユーザを案内する経路が、受信したサービス範囲情報３２４に基づいて作成される。たとえば、ロボットＩＤが「Ｒ４」のサービスロボット１６ａが図１２（Ａ）に示すサービス範囲情報３２４を受信した場合は、遊園地交通広場から遊園地ゲートまでの移動経路が作成される。なお、移動経路の作成が終わると、サービスロボット１６ａは移動経路の開始位置に移動してユーザの到着を待つ。

続いて、ステップＳ７３でプロセッサ５０は、ユーザを確認したか否かを判断する。たとえば、ステップＳ７３では、受信したユーザの情報と対応するユーザが、サービスロボット１６ａを中心とする所定範囲（たとえば、１メートル）以内に入ったかが判断される。ステップＳ７３で“ＮＯ”であれば、たとえばサービスロボット１６ａの所定範囲にユーザが入っていなければ、プロセッサ５０はステップＳ７３の処理を繰り返す。一方、ステップＳ７３で“ＹＥＳ”であれば、たとえばサービスロボット１６ａの所定範囲にユーザが入ると、ステップＳ７５でプロセッサ５０は、移動経路に基づいてユーザを案内する。たとえば、上述したロボットＩＤが「Ｒ４」のサービスロボット１６ａであれば、ユーザを遊園地ゲートまで案内する。このとき、サービスロボット１６ａが人型ロボットであれば、ユーザを先導するような状態で、ユーザと遊園地ゲートまで伴走する。また、サービスロボット１６ａが車いすロボットであれば、ユーザを乗せた状態で、ユーザを遊園地ゲートまで搬送する。

続いて、ステップＳ７７でプロセッサ５０は、終了位置に到着したか否かを判断する。つまり、作成した移動経路の終了位置までユーザを案内したかが判断される。ステップＳ７７で“ＮＯ”であれば、つまり案内の途中であれば、プロセッサ５０はステップＳ７５の処理に戻る。一方、ステップＳ７７で“ＹＥＳ”であれば、たとえば、上述したロボットＩＤが「Ｒ４」のサービスロボット１６ａが遊園地ゲートまでユーザを案内すれば、ステップＳ７９でプロセッサ５０は、完了通知を送信する。つまり、案内を終えたことがサーバ１２に報告される。なお、案内を終えたサービスロボット１６ａは所定の待機場所に移動する。そして、ステップＳ７９の処理が終了すると、プロセッサ５０は案内処理を終了する。

なお、ユーザが介助を希望していない場合などは、携帯端末１４、つまりインビジブルロボットによって、ユーザが案内されてもよい。具体的には、各サービス範囲に対して、ユーザが利用している携帯端末１４が予約される。つまり、各サービス範囲内に配置されたサービスロボット１６ａは利用されない。ただし、タクシーなどの交通手段で移動する場合は、そのサービス範囲では携帯端末１４は予約されない。

そして、上述の案内処理は携帯端末１４のプロセッサ３０によって実行される。この場合、ステップ７３の処理では、対応するサービス範囲内で携帯端末１４が操作されたときに、ユーザを確認したと判断される。また、ステップＳ７５でユーザを案内する際には、表示装置３２に周囲の地図と移動経路とを表示すると共に、スピーカ３８から移動経路を説明するメッセージ音声が出力される。

このように、ユーザが介助を希望していない場合は、ユーザが持つ携帯端末１４がユーザを目的地まで誘導することが出来る。

また、他の実施例では、１つのサービス範囲内で複数のロボットによってユーザが案内されてもよい。たとえば、携帯端末１４が翻訳機能および通訳機能を有している場合は、携帯端末１４が誘導中の翻訳および通訳を介助するロボットとして動作する。そして、ユーザの歩行が人型または車いすのサービスロボット１６ａによって介助される。この場合、ユーザの移動の介助を行うロボットには、翻訳および通訳の機能が不要になるため、ロボットを予約するときの選択肢が増える。

また、その他の実施例では、たとえば携帯端末１４を持っていないユーザは、待機しているサービスロボット１６ａとコミュニケーションを行い、目的地を音声で入力してもよい。

また、さらにその他の実施例では、ユーザは、現在いるサービス範囲内の施設などを目的地として入力してもよい。

また、他の実施例では、サーバ１２が経路を検索する機能を有していてもよい。この場合、経路の検索結果を得るまでの時間を、外部アプリケーションを利用する場合に比べて短くすることが出来る。

また、その他の実施例では、ユーザの誘導が開始されてから一定時間が経過してもユーザが目的地に到着しない場合は、サーバ１２の管理者などに対して通知するようにしてもよい。

また、さらにその他の実施例では、誘導中のユーザは、誘導サービスを中断して、目的地を変更できてもよい。また、誘導中のユーザは、異なる経路を選択するために経路を改めて検索できてもよい。

また、他の実施例では、ユニバーサルデザイン・ロボットには、介護ロボットなどが含まれていてもよい。

また、その他の実施例では、タクシーや鉄道などの公共交通機関は、自動運転で管理されたものであってもよい。たとえば、自動運転で管理された公共交通機関としては、自動運転の自動車を利用したタクシーや、自動運転の車両を有する鉄道などが考えられる。また、自動運転の自動車や自動運転の車両などは輸送ロボットなどと言われることがある。そして、このような輸送ロボットも、本実施例のユニバーサルデザイン・ロボットに含まれることは言うまでもない。

また、本実施例で説明した複数のプログラムは、データ配信用のサーバのHDDに記憶され、ネットワークを介して本実施例と同等の構成のシステムまたは装置に配信されてもよい。また、CD, DVD, BD (Blu-ray（登録商標） Disc)などの光学ディスク、USBメモリおよびメモリカードなどの記憶媒体にこれらのプログラムを記憶させた状態で、その記憶媒体が販売または配布されてもよい。そして、上記したサーバや記憶媒体などを通じてダウンロードされた、上記複数のプログラムが、本実施例と同等の構成のシステムに適用された場合、本実施例と同等の効果が得られる。

なお、本明細書中で挙げた、具体的な数値は、いずれも単なる一例であり、製品の仕様変更などに応じて適宜変更可能である。

１０ …誘導サービスシステム
１２ …サーバ
１４ …携帯端末（バーチャルロボット）
１６ａ …サービスロボット
１６ｃ …環境センサ（インビジブルロボット）
２０，３０，５０ …ＣＰＵ
２６，４２，６０ …メモリ
３２ …表示装置
３６，５２ …マイク
３８，５４ …スピーカ
４０，５６ …センサ
４４，６２ …無線通信回路
５８ …モータ
１００ …ネットワーク
１０２ …交通手段管理サーバ

Claims (22)

1. 案内サービスを行うことが可能なロボット、
   前記ロボットのサービス許容範囲情報を記憶する記憶部、
   ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から前記目的地までの経路を検索する検索部、
   前記検索部によって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割部、および
   前記サービス許容範囲情報に基づいて、前記分割部によって分割されたサービス範囲に対して前記ロボットを予約する予約部を備える、誘導サービスシステム。
2. 前記ロボットは、自身が配置されたサービス範囲内でユーザを確認したとき、そのユーザに対して案内サービスを開始する、請求項１記載の誘導サービスシステム。
3. 前記検索部は、交通手段を利用した経路を検索する、請求項１または２記載の誘導サービスシステム。
4. 前記検索部によって交通手段を利用した経路が検索されたとき、その交通手段の手配が必要かを判断する判断部、および
   前記判断部によって前記交通手段の手配が必要だと判断されたとき、前記交通手段の手配を行う手配部をさらに備える、請求項３記載の誘導サービスシステム。
5. 前記記憶部は、ユーザの属性を示すユーザ属性情報をさらに記憶し、
   前記サービス許容範囲情報は、前記ロボットが案内サービスを行うことが可能なユーザの属性を示す対象属性種別を含み、
   前記予約部は、前記目的地を入力したユーザのユーザ属性情報および前記対象属性種別を含むサービス許容範囲情報に基づいて、前記分割部によって分割されたサービス範囲に対して前記ロボットを予約する、請求項１ないし４のいずれかに記載の誘導サービスシステム。
6. 前記ロボットは、介助サービスをさらに行うことが可能であり、
   前記ロボットによる介助サービスが必要であるかを判断する介助判断部をさらに備え、
   前記介助判断部によって介助サービスが必要だと判断されたとき、前記ユーザに対して案内サービスを行うと共に介助サービスを行う、請求項１ないし５のいずれかに記載の誘導サービスシステム。
7. 前記介助サービスには、翻訳または通訳が含まれる、請求項６記載の誘導サービスシステム。
8. 前記介助サービスには、伴走または搬送が含まれる、請求項６または７記載の誘導サービスシステム。
9. 前記サービス許容範囲情報は、各ロボットの伴走／搬送可能範囲および伴走／搬送可能人数をさらに含む、請求項８記載の誘導サービスシステム。
10. 前記サービス許容範囲情報は、各ロボットの問い合わせ先情報をさらに含む、請求項１ないし９のいずれかに記載の誘導サービスシステム。
11. 前記検索部によってユーザの現在位置から前記目的地までの経路を検索することができないとき、前記問い合わせ先の情報を利用して経路の再検索を行う再検索部をさらに備える、請求項１０記載の誘導サービスシステム。
12. 前記ロボットは、複数の言語文化に対応しており、
    前記ロボットは、前記複数の言語文化のうち利用する言語文化を決める決定部、前記決定部で決められた言語文化による入力を受け付ける言語文化受付部、および前記決定部で決められた言語文化に基づいた出力を行う出力部を含む、請求項１ないし１１のいずれかに記載の誘導サービスシステム。
13. 前記ロボットは、周囲のイベント情報を受信するための通信部をさらに含み、
    前記決定部は、前記通信部によって受信された周囲のイベント情報に基づいて言語文化を決める、請求項１２記載の誘導サービスシステム。
14. 前記ロボットは、ユーザの画像を取得する画像取得部および前記画像取得部によって取得されたユーザの画像を処理する画像処理部をさらに含み、
    前記決定部は、前記画像処理部の処理結果に基づいて、利用する言語を決定する、請求項１２または１３記載の誘導サービスシステム。
15. 前記ロボットは、音声を集音する集音部および前記集音部によって集音された音声を処理する音声処理部をさらに含み、
    前記決定部は、前記音声処理部の処理結果に基づいて、利用する言語を決定する、請求項１２ないし１４のいずれかに記載の誘導サービスシステム。
16. 前記ロボットは、ユーザに対して出力する内容を生成する生成部、前記生成部によって生成された内容を手話動作に変換する変換部および前記変換部によって変換された手話動作を出力する手話出力部をさらに含む、請求項１ないし１５のいずれかに記載の誘導サービスシステム。
17. 前記ロボットは、前記変換部によって変換された手話動作を示す動画を生成する動画生成部をさらに含み、
    前記手話出力部は、前記動画生成部によって生成された手話動作を示す動画を表示する表示部を含む、請求項１６記載の誘導サービスシステム。
18. 前記手話出力部は、手話動作を行う動作部を含む、請求項１６記載の誘導サービスシステム。
19. 前記ロボットは、通常の体型比とは異なる腕、手および顔を含む人型であり、
    前記動作部は、前記通常の体型比とは異なる腕、手、および顔の少なくとも１つを利用して手話動作を行う、請求項１８記載の誘導サービスシステム。
20. 案内サービスを行うことが可能なロボットおよび前記ロボットのサービス許容範囲情報を記憶する記憶部を有する、誘導サービスシステムのプロセッサを、
    ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から前記目的地までの経路を検索する検索部、
    前記検索部によって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割部、および
    前記サービス許容範囲情報に基づいて、前記分割部によって分割されたサービス範囲に対して前記ロボットを予約する予約部として機能させる、誘導サービスプログラム。
21. 案内サービスを行うことが可能なロボットおよび前記ロボットのサービス許容範囲情報を記憶する記憶部を有する、誘導サービスシステムにおける誘導サービス方法であって、前記誘導サービスシステムのプロセッサが、
    ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から前記目的地までの経路を検索する検索ステップ、
    前記検索ステップによって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割ステップ、および
    前記サービス許容範囲情報に基づいて、前記分割ステップによって分割されたサービス範囲に対して前記ロボットを予約する予約ステップを実行する、誘導サービス方法。
22. 案内サービスを行うロボットのサービス許容範囲情報を記憶する記憶部、
    ユーザが目的地を入力したとき、そのユーザの現在位置から前記目的地までの経路を検索する検索部、
    前記検索部によって検索された経路を、サービス範囲に分割する分割部、および
    前記サービス許容範囲情報に基づいて、前記分割部によって分割されたサービス範囲に対して前記ロボットを予約する予約部を備える、誘導サービス装置。

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