JP2016207565A - コネクタの接続装置および接続方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複雑な機構を必要とせず、第１のコネクタと第２のコネクタを接続することが可能なコネクタの接続装置を提供する。
【解決手段】コネクタの接続装置１０が、第２のコネクタ１ｂの平面方向位置を検出する位置検出手段１７と、コネクタ接続用ヘッダ１５と第１のコネクタ１ａの平面方向位置を所定の位置関係に維持しつつ、第１のコネクタ１ａをコネクタ接続用ヘッダ１５に受け渡すコネクタ受け渡し部１２と、コネクタ受け渡し部１２から第１のコネクタ１ａを受け取って、第１のコネクタ１ａと第２のコネクタ１ｂが正対するように位置制御した状態で、コネクタどうしを接続させるコネクタ接続用ヘッダ１５とを備えている。コネクタ接続用ヘッダ１５を第２のコネクタ１ｂに向かう方向に移動させるにあたって、コネクタ受け渡し部１２を、コネクタ接続用ヘッダ１５との干渉が生じない位置に待避させるように構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、コネクタの接続装置および接続方法に関し、詳しくは、第１のコネクタと第２のコネクタを接続するためのコネクタの接続装置および接続方法に関する。

近年の電子機器の小型化にともない、電子機器の内部で使われる配線用のコネクタも小型化され、コネクタどうしを接続する作業が困難になってきている。
このコネクタどうしを接続する方法として、複数のカメラやロボットを備えた自動組立装置により接続する方法がある。
そして、特許文献１には、そのようなコネクタの接続方法の一例が開示されている。

この特許文献１に開示されているコネクタの接続方法は、以下に示すようなステップＳ１〜Ｓ６（図８参照）を備えている。
Ｓ１；第１ロボット１１６によりハンド１１５を移動させ、把持部でケーブル２の中途部位を挟む。
Ｓ２；ケーブル２の中途部位を挟んだまま、ハンド１１５を移動させ、コネクタ（第１のコネクタ）１ａを定位置に固定する。
Ｓ３；第１カメラ１１７で、固定されたコネクタ１ａを視野に収めた画像を取得し、コネクタ１ａの位置と姿勢を検出する。
Ｓ４；第２ロボット２１６によりハンド２１５を移動させ、ハンド２１５でコネクタ１ａの外周部分を把持する。また、第２カメラ２１７で、把持されたコネクタ１ａを視野に収めた画像を取得し、コネクタ１ａの位置と姿勢を再び検出する。
Ｓ５；第２カメラ２１７で、相手側コネクタ（第２のコネクタ）１ｂを収めた画像を取得し、相手側コネクタ１ｂの位置と姿勢を検出する。
Ｓ６；ステップＳ４，Ｓ５で得た位置データを利用して、ハンド２１５で把持されたコネクタ１ａを相手側コネクタ１ｂに接続する。

これらの工程を経て、コネクタ（第１のコネクタ）１ａと相手側コネクタ（第２のコネクタ）１ｂとの接続が行われる。

特開２００５−１１５８０号公報

しかし、特許文献１に開示されたコネクタの接続方法では、接続に用いる装置として、複数のカメラや、多関節ロボットを備えた複雑な構成の装置が必要になり、設備コストがかさむという問題がある。

本発明は、上記課題を解決するものであり、複雑な機構を必要とせず、また、簡易な工程で、第１のコネクタと第２のコネクタを接続することが可能なコネクタの接続装置および接続方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明のコネクタの接続装置は、
一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続装置であって、
前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記第２のコネクタの位置データを記憶する制御手段と、
前記第１のコネクタを保持し、下記コネクタ接続用ヘッダの平面方向位置と、前記第１のコネクタの平面方向位置が所定の位置関係を維持しつつ、下記コネクタ接続用ヘッダの下端部に保持されるような態様で、前記第１のコネクタを下記コネクタ接続用ヘッダに受け渡すためのコネクタ受け渡し部と、
前記コネクタ受け渡し部から前記第１のコネクタを受け取って下端部に保持した状態で、前記位置データに基づいて、前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが正対するように位置制御され、その状態で、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向であって、前記第２のコネクタに向かう方向に移動して、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続させるコネクタ接続用ヘッダと
を備え、
前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させるにあたって、前記コネクタ受け渡し部と、前記コネクタ接続用ヘッダとが互いに干渉する場合には、前記コネクタ受け渡し部を、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させるように構成されていることを特徴としている。

また、本発明のコネクタの接続装置は、前記コネクタ接続用ヘッダを保持するとともに、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向に移動させることができるように構成され、かつ、前記コネクタ受け渡し部を、アームを介して保持するとともに、前記アームを介して前記コネクタ受け渡し部を、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な軸心回りに回転させることができるように構成された駆動機構を備え、
前記コネクタ接続用ヘッダを、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向であって、前記第２のコネクタに向かう方向に移動させて、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続するにあたって、前記コネクタ受け渡し部と前記コネクタ接続用ヘッダとが互いに干渉する場合には、前記コネクタ受け渡し部を、前記アームを介して、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な軸回りに回転させることにより前記コネクタ受け渡し部を前記コネクタ接続用ヘッダの動線上から待避させ、前記コネクタ接続用ヘッダが、前記コネクタ受け渡し部に干渉することなく、前記第２のコネクタに向かう方向に移動できるように構成されていることが好ましい。

コネクタの接続装置が、コネクタ接続用ヘッダを保持するとともに、第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向に移動させることができるように、かつ、アームを介してコネクタ受け渡し部を、第２の接続対象物の主面に対して垂直な軸心回りに回転させることができるように構成された駆動機構を備えている場合には、従来技術のような多関節ロボットなどを必要とすることなく、部品点数の削減や、構造の簡略化を図ることが可能になる。

また、本願の他の発明にかかるコネクタの接続装置は、
一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続装置であって、
前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記第２のコネクタの位置データを記憶する制御手段と、
前記第１のコネクタを保持し、下記コネクタ接続用ヘッダに受け渡すためのコネクタ受け渡し部と、
前記コネクタ受け渡し部から前記第１のコネクタを受け取って下端部に保持した状態で、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向に移動することがでできるように構成されたコネクタ接続用ヘッダと
を備え、
前記コネクタ受け渡し部および前記コネクタ接続用ヘッダは、前記位置データに基づいて、その平面方向位置が前記第２のコネクタの平面方向位置と重なるように位置調整を行うことが可能に構成され、
前記コネクタ受け渡し部は、前記第１のコネクタを保持した前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かって移動させるにあたって、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させることができるように構成されており、
前記位置調整が行われた位置において前記第１のコネクタを前記コネクタ接続用ヘッダに受け渡した前記コネクタ受け渡し部が、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避した状態で、前記コネクタ接続用ヘッダが、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直で、かつ、前記第２のコネクタに向かう方向に移動することにより、前記第１のコネクタが前記第２のコネクタに接続されるように構成されていることを特徴としている。

また、前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが、両者が互いに嵌合することで接続が得られるように構成されたものであることが好ましい。

本発明の他の接続装置によれば、第１のコネクタと第２のコネクタを正確な位置関係を保ちつつ係合させることができる。そのため、嵌合させることによって第１のコネクタと第２のコネクタを接続する場合に、本発明をより有意義に適用することができる。
ただし、本発明は、第１のコネクタと第２のコネクタを、嵌合させることにより接続する場合に限らず、かしめなどの変形を伴うような態様で第１のコネクタと第２のコネクタを接続する場合にも適用することが可能である。

また、本発明のコネクタの接続方法は、
一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続方法であって、
前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出するとともに、前記平面方向位置についての位置データを記憶する工程と、
コネクタ受け渡し部により保持した前記第１のコネクタを、コネクタ接続用ヘッダの平面方向位置と、前記第１のコネクタの平面方向位置が所定の位置関係を維持しつつ、前記コネクタ接続用ヘッダの下端部に保持されるような態様で、前記第１のコネクタを前記コネクタ接続用ヘッダに受け渡す工程と
前記第１のコネクタを受け取って下端部に保持した前記コネクタ接続用ヘッダを、前記位置データに基づいて、前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが正対するように位置制御した状態で、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向であって、前記第２のコネクタに向かう方向に移動させるとともに、
前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させるにあたって、前記コネクタ受け渡し部と、前記コネクタ接続用ヘッダとが互いに干渉する場合には、前記コネクタ受け渡し部を、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させて、前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させることにより、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続する工程と
を備えることを特徴としている。

また、本願の他の発明にかかるコネクタの接続方法は、
一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続方法であって、
前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出するとともに、前記平面方向位置についての位置データを記憶する工程と、
前記位置データに基づいて、前記第１のコネクタを保持し、下記コネクタ接続用ヘッダに受け渡すためのコネクタ受け渡し部、前記コネクタ受け渡し部から前記第１のコネクタを受け取り前記第２のコネクタに接続するためのコネクタ接続用ヘッダ、および、前記第２のコネクタのそれぞれの平面方向位置が重なるように位置調整する工程と、
前記位置調整が行われた状態で、前記コネクタ受け渡し部に保持された前記第１のコネクタを、前記コネクタ接続用ヘッダの下端部に保持されるような態様で、前記コネクタ受け渡し部から前記コネクタ接続用ヘッダに受け渡す工程と、
前記コネクタ受け渡し部を、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させた状態で、前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させることにより、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続する工程と
を備えることを特徴としている。

また、前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが、両者が互いに嵌合することで接続が得られるように構成されたものであることが好ましい。

本発明の接続方法によれば、第１のコネクタと第２のコネクタを正確な位置関係を保ちつつ係合させることができる。したがって、第１のコネクタと第２のコネクタが、両者が互いに嵌合することで接続が得られるように構成されている場合に、本発明がより有意義になる。

本発明のコネクタの接続装置は、上述のように構成されており、第２のコネクタの平面方向位置を検出する位置検出手段と、検出された第２のコネクタの位置データを記憶する制御手段と、コネクタ接続用ヘッダと第１のコネクタの位置関係を維持しつつ、第１のコネクタをコネクタ接続用ヘッダに受け渡すコネクタ受け渡し部と、受け取った第１のコネクタを保持しつつ、上記位置データに基づいて、第１のコネクタと第２のコネクタが正対するように位置制御され、その状態で第２のコネクタに向かう方向に移動して第１のコネクタを第２のコネクタに接続させるコネクタ接続用ヘッダとを備えているので、コネクタどうしの平面方向位置を合わせて、両者を確実に接続することができる。
また、コネクタ接続用ヘッダを第２のコネクタに向かう方向に移動させるにあたって、コネクタ受け渡し部をコネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させることができるように構成されているので、両者の干渉を回避して、コネクタ接続用ヘッダを確実に動作させることができる。
また、従来技術のような複数のカメラや、多関節ロボットなどを必要とせず、設備コストの削減を図ることができる。

本願の他の発明にかかるコネクタの接続装置のように、コネクタ受け渡し部およびコネクタ接続用ヘッダを、位置データに基づいて、その平面方向位置が第２のコネクタの平面方向位置と重なるように位置調整を行うことができるように構成し、コネクタ受け渡し部を、第１のコネクタを保持したコネクタ接続用ヘッダを第２のコネクタに向かって移動させる際に、コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させることができるように構成し、位置調整が行われた位置において第１のコネクタをコネクタ接続用ヘッダに受け渡したコネクタ受け渡し部を、コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させた状態で、コネクタ接続用ヘッダを第２のコネクタに向かう方向に移動させて第１のコネクタを第２のコネクタに接続するようにした場合にも、第１のコネクタと第２のコネクタを効率よく、確実に接続することができる。

本発明のコネクタの接続方法は、第２のコネクタの平面方向位置の位置データを記憶し、第１のコネクタを保持したコネクタ接続用ヘッダを、上記位置データに基づいて、第１のコネクタと第２のコネクタが正対するように位置制御した状態で、第２のコネクタに向かう方向に移動させるようにしているので、第１と第２のコネクタどうしを確実に接続することが可能になる。
また、コネクタ受け渡し部とコネクタ接続用ヘッダとが互いに干渉する場合には、コネクタ受け渡し部を、コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させた状態でコネクタ接続用ヘッダを第２のコネクタに向かう方向に移動させるようにしているので、コネクタ受け渡し部、コネクタ接続用ヘッダ、コネクタ接続用ヘッダに保持されたコネクタなどが損傷することを防止することが可能になる。
また、従来技術のように第１のコネクタを検出する工程や、コネクタをハンドリングするための複雑な動作が不要となり、簡易な工程でコネクタを接続することが可能になる。

本願の他の発明にかかるコネクタの接続方法のように、位置データに基づいて、第１のコネクタを保持し、コネクタ接続用ヘッダに受け渡すコネクタ受け渡し部、コネクタ受け渡し部から第１のコネクタを受け取り第２のコネクタに接続するためのコネクタ接続用ヘッダ、および、第２のコネクタの、それぞれの平面方向位置が重なるように位置調整し、その状態で、第１のコネクタをコネクタ受け渡し部からコネクタ接続用ヘッダに受け渡した後、コネクタ受け渡し部を、コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させた状態で、コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させて第１のコネクタを第２のコネクタに接続させるようにした場合にも、第１のコネクタと第２のコネクタを効率よく、確実に接続することができる。

本発明の実施形態にかかるコネクタの接続装置の正面図であり、第２のコネクタの平面方向位置を検出している状態を示す図である。 接続装置において、第１のコネクタをコネクタ受け渡し部に保持させた状態を示す図である。 接続装置において、コネクタ接続用ヘッダで第１のコネクタを吸着した状態を示す図である。 接続装置において、コネクタ接続用ヘッダで第１のコネクタを取り出した状態を示す図である。 接続装置において、コネクタ受け渡し部を待避させ、第１のコネクタを第２のコネクタに接続した状態を示す図である。 図１に示すコネクタ受け渡し部の拡大図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面からみたときの断面図である。 コネクタの接続方法の変形例を説明するための図である。 従来のコネクタの接続方法を示す図である。

次に、本発明の実施形態にかかるコネクタの接続装置について、さらに詳しく説明する。

この実施形態にかかるコネクタの接続装置１０は、図１〜５に示すように、第１のコネクタ１ａ（この実施形態ではプラグ側コネクタ）と第２のコネクタ１ｂ（この実施形態ではレセプタクル側コネクタ）を、互いに嵌合させて接続するために用いられる装置である。
接続装置１０は、第１のコネクタ１ａをコネクタ接続用ヘッダ１５に受け渡すためのコネクタ受け渡し部１２と、保持した第１のコネクタ１ａを第２のコネクタ１ｂに接続するコネクタ接続用ヘッダ１５とを備えた駆動機構１６と、第２のコネクタ１ｂを備えた第２の接続対象物５を載置して、第２の接続対象物５を、その主面５ａに平行な方向に移動させることができるように構成された移動テーブル（位置調整手段）１１を備えている。

コネクタ接続用ヘッダ１５は、駆動機構１６に保持された状態で、第２の接続対象物５の主面５ａに対して垂直な方向に移動させることができるように構成されている。

また、コネクタ受け渡し部１２は、アーム１３の先端側に保持されているとともに、アーム１３の基端部は駆動機構１６に保持されている。また、アーム１３は、駆動機構１６が備える回転シリンダなどにより、第２の接続対象物５の主面５ａに対して垂直な軸心Ｒ回りに回転させることができるように構成されており、アーム１３を回転させることにより、コネクタ受け渡し部１２を、コネクタ接続用ヘッダ１５の動線Ｌ上から待避させることができるように構成されている。

また、コネクタ接続用ヘッダ１５には、第２のコネクタ１ｂの平面方向位置を検出するための位置検出手段１７が取り付けられている。
この位置検出手段１７は、例えば、撮像カメラであり、第２の接続対象５の主面５ａに垂直な方向から、第２のコネクタ１ｂを撮像することができるように構成されている。

この実施形態における第１のコネクタ１ａは、他端側がケーブル固定具３により第１の接続対象物（例えば、筐体または回路基板）４に接続されたケーブル２の一方端側に設けられたコネクタである。第１の接続対象物４は、移動テーブル１１上の所定の位置に保持されている。
また、第２のコネクタ１ｂは、第２の接続対象物（例えば、回路基板）５に配設されたコネクタである。第２の接続対象物５は、第１の接続対象物４上に保持されている。すなわち、第２の接続対象物５は、第１の接続対象物４を介して移動テーブル１１上の所定の位置に保持されている。

移動テーブル１１は、例えば、直交２軸と回転軸からなるＸＹθテーブルである。この移動テーブル１１を駆動することで、第２の接続対象物５を、第２の接続対象物５の主面５ａに平行な平面方向Ｐに移動させて、第２のコネクタ１ｂの位置を調整することができるように構成されている。
なお、第１のコネクタ１ａをコネクタ接続用ヘッダ１５で保持した状態で、移動テーブル１１を移動させることで、第１のコネクタ１ａと第２のコネクタ１ｂの平面方向Ｐの相対的な位置関係を調整することができる。

位置検出手段１７により検出された、第２のコネクタ１ｂの平面方向位置に関する位置データは、制御手段（図示せず）に記憶され、第１のコネクタ１ａを第２のコネクタ１ｂに接続する場合に利用される。

コネクタ受け渡し部１２は、第１のコネクタ１ａを保持することで、コネクタ接続用ヘッダ１５の平面方向位置と第１のコネクタ１ａの平面方向位置を所定の位置関係とし、その位置関係を維持しつつ、第１のコネクタ１ａをコネクタ接続用ヘッダ１５の下端部１５ａに保持されるような態様で、受け渡すことができるように構成されている。

コネクタ受け渡し部１２は、図６に示すように、第１のコネクタ１ａを収容して保持する凹部１２ａを有している。第１のコネクタ１ａは、凹部１２ａに保持されることにより、その平面位置が規制される。
なお、この実施形態では、コネクタ接続用ヘッダ１５の動線Ｌと、凹部１２ａに収容された第１のコネクタ１ａの外形の中心とが一致するような位置関係に設定されている。

また、コネクタ受け渡し部１２の凹部１２ａの底面には、吸引孔１２ｂが設けられている。凹部１２ａに収容された第１のコネクタ１ａは、この吸引孔１２ｂにより吸引されることで、凹部１２ａ内に確実に保持される。

コネクタ接続用ヘッダ１５は、天板フレーム２０に固定された駆動機構１６が備える一軸ロボットなどにより、平面方向Ｐに垂直な方向に移動することができるように構成されている。また、コネクタ接続用ヘッダ１５は、第１のコネクタ１ａを吸着保持する吸着ノズル１５ｂを有している。
これらの構造により、コネクタ接続用ヘッダ１５は、コネクタ接続用ヘッダ１５の動線Ｌ上（真下）に位置したコネクタ受け渡し部１２から、第１のコネクタａ１を吸着して取り出すことができるように構成されている。
なお、第１のコネクタ１ａをチャックで挟んで保持することも可能である。

次に、本発明の実施形態にかかるコネクタの接続方法について説明する。

まず、図１に示すように、位置検出手段１７を用いて、第２の接続対象物５に配設されている第２のコネクタ１ｂの平面方向Ｐの位置を検出する。そして、平面方向位置についての位置データを、制御手段（図示せず）に記憶する。

そして、移動テーブル（位置調整手段）１１を所定の方向に移動させ、ケーブル固定具３とコネクタ受け渡し部１２との距離が、ケーブル２の一方端側に設けられた第１のコネクタ１ａを、コネクタ受け渡し部１２に一時的に保持させたり、コネクタ接続用ヘッダ１５で取り出したりすることのできるような所定の距離となるように調節する。

次に、図２に示すように、第１のコネクタ１ａをコネクタ受け渡し部１２の凹部１２ａに挿入し、吸引保持する。

次に、図３に示すように、コネクタ接続用ヘッダ１５をコネクタ受け渡し部１２に向かって移動（下降）させ、第１のコネクタ１ａをコネクタ接続用ヘッダ１５の下端部１５ａに吸着させる。第１のコネクタ１ａがコネクタ接続用ヘッダ１５に吸着された後、コネクタ受け渡し部１２の吸引は解除される。

次に、図４に示すように、コネクタ接続用ヘッダ１５をコネクタ受け渡し部１２から離れる方向に移動（上昇）させ、第１のコネクタ１ａを平面方向Ｐに垂直な方向に取り出す。

次に、図５に示すように、コネクタ受け渡し部１２をアーム１３の軸心Ｒ回りに１８０°回転させ、コネクタ接続用ヘッダ１５の動線Ｌ上（真下）から待避させる。

そして、記憶した第２のコネクタ１ｂについての位置データに基づいて、コネクタ接続用ヘッダ１５の平面方向位置を、コネクタ接続用ヘッダ１５が保持した第１のコネクタ１ａと、第２のコネクタ１ｂが正対する位置（すなわち、コネクタ接続用ヘッダ１５の動線Ｌ上に、第１のコネクタ１ａと、第２のコネクタ１ｂの中心がくるような位置）に制御する。
それから、コネクタ接続用ヘッダ１５の下端に保持した第１のコネクタ１ａを第２のコネクタ１ｂに向かう方向に移動（下降）させることで、第１のコネクタ１ａを第２のコネクタ１ｂに接続する。
この制御によれば、第１のコネクタ１ａをコネクタ受け渡し部１２に保持させる場合に、ケーブル２をあまり張ることなく、ケーブル長さに余裕をもたせた状態で保持させることができ、かつ、第１のコネクタ１ａと第２のコネクタ１ｂを接続する場合には、接続後のケーブル２が張った状態となるように接続することができる。

第１のコネクタ１ａと第２のコネクタの接続が行われた後、コネクタ接続用ヘッダ１５の吸着を解除し、コネクタ接続用ヘッダ１５を、第１のコネクタ１ａから離れる方向に移動（上昇）させる。
その後、コネクタ受け渡し部１２をもとの位置、すなわち、コネクタ接続用ヘッダ１５の動線Ｌ上（真下）に位置するように戻し、次のコネクタの接続に備える。

移動テーブル１１上に複数の第１および第２のコネクタ１ａ，１ｂが配設されている場合には、上述した工程を繰り返すことで、第１のコネクタ１ａと第２のコネクタの接続を順次行うことができる。

なお、この実施形態では、アーム１３を回転させてコネクタ受け渡し部１２を待避させるようにしているが、第１のコネクタ１ａを保持した状態でコネクタ接続用ヘッダ１５を第２のコネクタ１ｂに向かう方向に移動させる際に、コネクタ受け渡し部１２とコネクタ接続用ヘッダ１５とが互いに干渉しないように構成されている場合（例えば、コネクタ受け渡し部１２とコネクタ接続用ヘッダ１５がそれぞれ異なる駆動手段に配設されているような場合）には、特にコネクタ受け渡し部１２を待避させる必要はない。

なお、本発明のコネクタの接続装置は、移動テーブル上に複数の第１および第２のコネクタが配設されている場合において、移動テーブル上のすべての第２のコネクタの位置を検出した後に、第１のコネクタをコネクタ接続用ヘッダに受け渡す工程と、第１のコネクタを第２のコネクタに接続する工程とを繰り返し行うことで、第１のコネクタと第２のコネクタの接続を順次行うことも可能である。

また、この実施形態では、コネクタ接続用ヘッダ１５で第１のコネクタ１ａを保持した状態で、第１のコネクタ１ａと第２のコネクタ１ｂが正対するようにコネクタ接続用ヘッダ１５を移動させた後、コネクタ接続用ヘッダ１５を第２のコネクタ１ｂに向かって移動させ、コネクタどうしを接続させるようにしているが、図７に示すように、コネクタ接続用ヘッダ１５で第１のコネクタ１ａを保持した時点で、第１のコネクタ１ａと第２のコネクタ１ｂが正対する位置関係となるような状態とし、その後、コネクタ接続用ヘッダ１５を、そのまま下降させることで、コネクタどうしを接続するように構成することも可能である。

詳しくは、まず、制御手段で記憶した位置データをもとに、第１のコネクタ１ａを保持して受け渡すためのコネクタ受け渡し部１２、コネクタ受け渡し部１２から第１のコネクタ１ａを受け取り、第２のコネクタ１ｂに接続するためのコネクタ接続用ヘッダ１５、および、第２のコネクタ１ｂの、それぞれの平面方向位置が重なるように位置調整する。
次に、上述のように位置調整された状態で、コネクタ受け渡し部１２に保持された第１のコネクタ１ａを、コネクタ接続用ヘッダ１５の下端部１５ａに受け渡す（図７参照）。
そして、アーム１３を軸心Ｒ回りに回転させ、コネクタ受け渡し部１２をコネクタ接続用ヘッダ１５の動線Ｌ上（真下）から待避させる。
それから、第１のコネクタ１ａを保持したコネクタ接続用ヘッダ１５を第２のコネクタ１ｂに向かう方向に移動（下降）させることで、第１のコネクタ１ａを第２のコネクタ１ｂに接続する。
上述のように構成した場合にも、第１のコネクタ１ａを第２のコネクタ１ｂに確実に接続することができる。

また、上記実施形態では、第１および第２のコネクタの相対的な位置関係を、移動テーブルを用いて調整したが、コネクタ接続用ヘッダに直交２軸ロボットを設けて調整することも可能である。
また、上記実施形態では、垂直方向の駆動機構を用いてコネクタ接続用ヘッダに保持した第１のコネクタを上下移動させたが、移動テーブルに上下動可能な一軸ロボットを設けて、第２のコネクタを上下移動させることも可能である。
すなわち、本発明における各構成要素の移動方向は、相対的な位置関係による移動方向を示すものである。

また、この実施形態では、第１のコネクタがプラグ側コネクタ、第２のコネクタがレセプタクル側コネクタである場合を例にとって説明したが、それらを入れ替えて配設することも可能である。

本発明はさらにその他の点においても上記の実施形態に限定されるものではなく、発明の範囲内において種々の応用、変形を加えることが可能である。

１ａ 第１のコネクタ
１ｂ 第２のコネクタ
２ ケーブル
３ ケーブル固定具
４ 第１の接続対象物
５ 第２の接続対象物
５ａ 第２の接続対象物の主面
１０ 接続装置
１１ 移動テーブル（位置調整手段）
１２ コネクタ受け渡し部
１２ａ コネクタ受け渡し部の凹部
１２ｂ コネクタ受け渡し部の吸引孔
１３ アーム
１５ コネクタ接続用ヘッダ
１５ａ コネクタ接続用ヘッダの下端部
１５ｂ 吸着ノズル
１６ 駆動機構
１７ 位置検出手段
２０ 天板フレーム
Ｌ コネクタ接続用ヘッダの動線
Ｐ 平面方向（第２の接続対象物の主面に平行な方向）
Ｒ アームの回転軸心

Claims (7)

1. 一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続装置であって、
   前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された前記第２のコネクタの位置データを記憶する制御手段と、
   前記第１のコネクタを保持し、下記コネクタ接続用ヘッダの平面方向位置と、前記第１のコネクタの平面方向位置が所定の位置関係を維持しつつ、下記コネクタ接続用ヘッダの下端部に保持されるような態様で、前記第１のコネクタを下記コネクタ接続用ヘッダに受け渡すためのコネクタ受け渡し部と、
   前記コネクタ受け渡し部から前記第１のコネクタを受け取って下端部に保持した状態で、前記位置データに基づいて、前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが正対するように位置制御され、その状態で、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向であって、前記第２のコネクタに向かう方向に移動して、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続させるコネクタ接続用ヘッダと
   を備え、
   前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させるにあたって、前記コネクタ受け渡し部と、前記コネクタ接続用ヘッダとが互いに干渉する場合には、前記コネクタ受け渡し部を、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させるように構成されていること
   を特徴とするコネクタの接続装置。
2. 前記コネクタ接続用ヘッダを保持するとともに、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向に移動させることができるように構成され、かつ、前記コネクタ受け渡し部を、アームを介して保持するとともに、前記アームを介して前記コネクタ受け渡し部を、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な軸心回りに回転させることができるように構成された駆動機構を備え、
   前記コネクタ接続用ヘッダを、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向であって、前記第２のコネクタに向かう方向に移動させて、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続するにあたって、前記コネクタ受け渡し部と前記コネクタ接続用ヘッダとが互いに干渉する場合には、前記コネクタ受け渡し部を、前記アームを介して、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な軸回りに回転させることにより前記コネクタ受け渡し部を前記コネクタ接続用ヘッダの動線上から待避させ、前記コネクタ接続用ヘッダが、前記コネクタ受け渡し部に干渉することなく、前記第２のコネクタに向かう方向に移動できるように構成されていること
   を特徴とする請求項１記載のコネクタの接続装置。
3. 一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続装置であって、
   前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された前記第２のコネクタの位置データを記憶する制御手段と、
   前記第１のコネクタを保持し、下記コネクタ接続用ヘッダに受け渡すためのコネクタ受け渡し部と、
   前記コネクタ受け渡し部から前記第１のコネクタを受け取って下端部に保持した状態で、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向に移動することがでできるように構成されたコネクタ接続用ヘッダと
   を備え、
   前記コネクタ受け渡し部および前記コネクタ接続用ヘッダは、前記位置データに基づいて、その平面方向位置が前記第２のコネクタの平面方向位置と重なるように位置調整を行うことが可能に構成され、
   前記コネクタ受け渡し部は、前記第１のコネクタを保持した前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かって移動させるにあたって、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させることができるように構成されており、
   前記位置調整が行われた位置において前記第１のコネクタを前記コネクタ接続用ヘッダに受け渡した前記コネクタ受け渡し部が、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避した状態で、前記コネクタ接続用ヘッダが、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直で、かつ、前記第２のコネクタに向かう方向に移動することにより、前記第１のコネクタが前記第２のコネクタに接続されるように構成されていること
   を特徴とするコネクタの接続装置。
4. 前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが、両者が互いに嵌合することで接続が得られるように構成されたものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のコネクタの接続装置。
5. 一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続方法であって、
   前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出するとともに、前記平面方向位置についての位置データを記憶する工程と、
   コネクタ受け渡し部により保持した前記第１のコネクタを、コネクタ接続用ヘッダの平面方向位置と、前記第１のコネクタの平面方向位置が所定の位置関係を維持しつつ、前記コネクタ接続用ヘッダの下端部に保持されるような態様で、前記第１のコネクタを前記コネクタ接続用ヘッダに受け渡す工程と、
   前記第１のコネクタを受け取って下端部に保持した前記コネクタ接続用ヘッダを、前記位置データに基づいて、前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが正対するように位置制御した状態で、前記第２の接続対象物の主面に対して垂直な方向であって、前記第２のコネクタに向かう方向に移動させるとともに、
   前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させるにあたって、前記コネクタ受け渡し部と、前記コネクタ接続用ヘッダとが互いに干渉する場合には、前記コネクタ受け渡し部を、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させて、前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させることにより、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続する工程と
   を備えることを特徴とするコネクタの接続方法。
6. 一方端側が第１の接続対象物に接続されたケーブルの、他端側に設けられた第１のコネクタを、第２の接続対象物に設けられた第２のコネクタに接続するためのコネクタの接続方法であって、
   前記第２のコネクタの、前記第２の接続対象物上の平面方向位置を検出するとともに、前記平面方向位置についての位置データを記憶する工程と、
   前記位置データに基づいて、前記第１のコネクタを保持し、下記コネクタ接続用ヘッダに受け渡すためのコネクタ受け渡し部、前記コネクタ受け渡し部から前記第１のコネクタを受け取り前記第２のコネクタに接続するためのコネクタ接続用ヘッダ、および、前記第２のコネクタのそれぞれの平面方向位置が重なるように位置調整する工程と、
   前記位置調整が行われた状態で、前記コネクタ受け渡し部に保持された前記第１のコネクタを、前記コネクタ接続用ヘッダの下端部に保持されるような態様で、前記コネクタ受け渡し部から前記コネクタ接続用ヘッダに受け渡す工程と、
   前記コネクタ受け渡し部を、前記コネクタ接続用ヘッダとの干渉が生じない位置に待避させた状態で、前記コネクタ接続用ヘッダを前記第２のコネクタに向かう方向に移動させることにより、前記第１のコネクタを前記第２のコネクタに接続する工程と
   を備えることを特徴とするコネクタの接続方法。
7. 前記第１のコネクタと前記第２のコネクタが、両者が互いに嵌合することで接続が得られるように構成されたものであることを特徴とする請求項５または６記載のコネクタの接続方法。

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