JP2017009572A5 - - Google Patents

Description

本開示の一態様に係る車載レーダ装置は、検知範囲に対してレーダ信号をフレーム毎に送信し、前記レーダ信号が１つ以上の物体に反射された１つ以上の反射信号を受信する送受信部と、前記検知範囲内の各方位において、前記１つ以上の反射信号に基づいて検知される１つ以上の反射点のうち、車載レーダ装置からの距離が最も近い反射点の位置を、前記検知範囲内において前記１つ以上の物体が存在しない領域の境界候補位置として、前記フレーム毎に検出する検出部と、前記車載レーダ装置の移動量に関する移動量データを計算する計算部と、前記移動量データに基づいて、過去のフレームにおいて検出された前記境界候補位置を現フレームでの境界位置に変換することによって、推定された推定境界位置を生成する推定部と、前記現フレームの前記境界候補位置と前記推定境界位置とを用いてスムージング処理し、前記検知範囲内において前記１つ以上の物体が存在しない領域との境界位置の有無を判断し、前記境界位置を有すると判断した場合、前記境界位置を運転支援装置に出力するスムージング部と、を具備する構成を採る。

本開示の一態様に係る領域検出方法は、検知範囲に対してレーダ信号をフレーム毎に送信し、前記レーダ信号が１つ以上の物体に反射された１つ以上の反射信号を受信し、前記検知範囲内の各方位において、前記１つ以上の反射信号に基づいて検知される１つ以上の反射点のうち、車載レーダ装置からの距離が最も近い反射点の位置を、前記検知範囲内において前記１つ以上の物体が存在しない領域の境界候補位置として、フレーム毎に検出し、前記車載レーダ装置の移動量に関する移動量データを計算し、前記移動量データに基づいて、過去のフレームにおいて検出された前記境界候補位置を現フレームでの境界位置に変換することによって、推定された推定境界位置を生成し、前記現フレームの前記境界候補位置と前記推定境界位置とを用いてスムージング処理し、前記検知範囲内において物体が存在しない領域との境界位置の有無を判断し、前記境界位置を有すると判断した場合、前記境界位置を運転支援装置に出力する。

Claims (10)

1. 検知範囲に対してレーダ信号をフレーム毎に送信し、前記レーダ信号が１つ以上の物体に反射された１つ以上の反射信号を受信する送受信部と、
   前記検知範囲内の各方位において、前記１つ以上の反射信号に基づいて検知される１つ以上の反射点のうち、車載レーダ装置からの距離が最も近い反射点の位置を、前記検知範囲内において前記１つ以上の物体が存在しない領域の境界候補位置として、前記フレーム毎に検出する検出部と、
   前記車載レーダ装置の移動量に関する移動量データを計算する計算部と、
   前記移動量データに基づいて、過去のフレームにおいて検出された前記境界候補位置を現フレームでの境界位置に変換することによって、推定された推定境界位置を生成する推定部と、
   前記現フレームの前記境界候補位置と前記推定境界位置とを用いてスムージング処理し、前記検知範囲内において前記１つ以上の物体が存在しない領域との境界位置の有無を判断し、前記境界位置を有すると判断した場合、前記境界位置を運転支援装置に出力するスムージング部と、
   を具備する車載レーダ装置。
2. 前記スムージング部は、
   前記検知範囲内の各方位の前記境界候補位置又は前記推定境界位置に対し、予め設定された尤度重みを用いて尤度値を算出し、前記尤度値が所定の閾値以上である場合、前記境界位置が存在すると判断し、
   前記検知範囲内の各方位に前記境界位置が存在する場合に、予め設定された出力値重みを用いて前記現フレームの前記境界候補位置又は前記推定境界位置の距離に重み付けし、加重平均を用いて算出した出力距離を前記境界位置として出力する、
   請求項１記載の車載レーダ装置。
3. 前記１つ以上の物体は、静止物体及び移動物体を含む、
   請求項１記載の車載レーダ装置。
4. 前記１つ以上の物体は、静止物体である、
   請求項１記載の車載レーダ装置。
5. 前記検知範囲を撮影するカメラ部と、
   前記撮影された映像のうち、物体認識に用いる画像領域を、前記境界位置に基づいて設定する領域設定部と、
   前記設定された画像領域に対して、物体認識を行う物体認識部と、
   を更に含む、
   請求項１記載の車載レーダ装置。
6. 検知範囲に対してレーダ信号をフレーム毎に送信し、前記レーダ信号が１つ以上の物体に反射された１つ以上の反射信号を受信し、
   前記検知範囲内の各方位において、前記１つ以上の反射信号に基づいて検知される１つ以上の反射点のうち、車載レーダ装置からの距離が最も近い反射点の位置を、前記検知範囲内において前記１つ以上の物体が存在しない領域の境界候補位置として、フレーム毎に検出し、
   前記車載レーダ装置の移動量に関する移動量データを計算し、
   前記移動量データに基づいて、過去のフレームにおいて検出された前記境界候補位置を現フレームでの境界位置に変換することによって、推定された推定境界位置を生成し、
   前記現フレームの前記境界候補位置と前記推定境界位置とを用いてスムージング処理し、前記検知範囲内において物体が存在しない領域との境界位置の有無を判断し、前記境界位置を有すると判断した場合、前記境界位置を運転支援装置に出力する、
   領域検出方法。
7. 前記スムージング処理は、
   前記検知範囲内の各方位の前記境界候補位置又は前記推定境界位置に対し、予め設定された尤度重みを用いて尤度値を算出し、前記尤度値が所定の閾値以上である場合、前記境界位置が存在すると判断し、
   前記検知範囲内の各方位に前記境界位置が存在する場合に、予め設定された出力値重みを用いて前記現フレームの前記境界候補位置又は前記推定境界位置の距離に重み付けし、加重平均を用いて算出した出力距離を前記境界位置として出力する、
   請求項６記載の領域検出方法。
8. 前記１つ以上の物体は、静止物体及び移動物体を含む、
   請求項６記載の領域検出方法。
9. 前記１つ以上の物体は、静止物体である、
   請求項６記載の領域検出方法。
10. 前記検知範囲を、カメラ部を用いて撮影し、
    前記撮影された映像のうち、物体認識に用いる画像領域を、前記境界位置に基づいて設定し、
    前記設定された画像領域に対して、物体認識を行う、
    を更に含む、
    請求項６記載の領域検出方法。