JP2017142760A5 - - Google Patents
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- 時系列的に複数の画像を撮影する撮像部と、
自機からの距離を基に立体物を検知する立体物検知部と、
前記複数の画像で前記立体物を内包する所定の領域の内部の特徴点を追跡することで当該特徴点の動きベクトルを検知するベクトル検知部と、
前記ベクトル検知部の検知結果を基に前記領域の内部に存在する移動立体物を検知する移動立体物検知部と、
を備えることを特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項１に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記移動立体物検知部は、前記領域の内部に複数の立体物が存在し、かつ、当該複数の立体物の少なくとも１つが移動立体物であることを前記ベクトル検知部の検知結果を基に検知すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項２に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記移動立体物検知部は、前記ベクトル検知部の検知結果から得られる前記動きベクトルの方向分布及び／又は大きさ分布の最頻値が複数存在する場合に、前記領域の内部に複数の立体物が存在し、かつ、当該複数の立体物の少なくとも１つが移動立体物であると判定すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項３に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記撮像部は、複数の画像を時系列的にそれぞれ撮影する第１カメラ及び第２カメラを有するステレオカメラであり、
前記立体物検知部は、前記ステレオカメラによる１対の画像の視差から算出した距離を基に前記立体物を検知し、
前記ベクトル検知部は、前記第１カメラによる前記複数の画像で前記領域の内部の特徴点を追跡することで当該特徴点の動きベクトルを検知すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項４に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記第１カメラは、前記第２カメラよりも撮像フレームレートが高いこと、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項４に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記ベクトル検知部は、所定解像度に縮小した前記第１カメラの複数の画像同士で縦方向エッジをマッチングさせることで前記動きベクトルを検知すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項４に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記移動立体物検知部は、さらに、前記領域の内部で前記移動立体物が現れている部分において前記動きベクトルが検知された部分の割合が所定の閾値以上の場合に、前記移動立体物の種類を判定するパターンマッチングを実行すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項７に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記移動立体物検知部は、前記移動立体物の種類を判定するパターンマッチングを実行する場合、前記領域の内部で前記移動立体物が現れている部分のみを利用してパターンマッチングを行うこと、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項７に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記移動立体物検知部は、前記移動立体物の種類を判定するパターンマッチングを実行する場合、前記領域の内部で前記移動立体物が現れている部分のみを利用して、前記移動立体物の位置及び速度を再計算すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項７に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記移動立体物検知部がパターンマッチングにより種類を判定可能な立体物には、歩行者、二輪車または動物が含まれること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項１０に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記移動立体物検知部は、前記移動立体物の種類を歩行者と仮定し、前記領域の内部で前記移動立体物が現れている部分が歩行者の全体の何％に該当するかを算出し、その算出値が閾値を超える場合かつ前記領域の内部で前記移動立体物が現れている部分に頭部又は脚部と推定される部分が含まれている場合に、前記移動立体物の種類を判定するパターンマッチングを実行すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 請求項１に記載の移動体の周囲環境認識装置において、
前記自機からの距離を取得する距離センサをさらに備え、
前記立体物検知部は、前記距離センサが取得した距離を基に立体物を検知すること、
を特徴とする移動体の周囲環境認識装置。 - 時系列的に複数の画像を撮影する撮像部と、
前記撮像部からの距離を基に立体物を検知する立体物検知部と、
前記複数の画像で前記立体物を内包する所定の領域の内部の特徴点を追跡することで当該特徴点の動きベクトルを検知するベクトル検知部と、
前記ベクトル検知部の検知結果を基に前記領域の内部に存在する移動立体物を検知する移動立体物検知部と、
を備えることを特徴とする周囲環境認識装置。
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