JP2017015209A - ディテント位置推定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シフトロッドのディテント位置を容易且つ適切に推定できるようにする。【解決手段】シフトロッド１０を移動させるアクチュエータ６と、シフトロッド１０を押圧する押圧部１４と、押圧部１４の一部が係合することにより、シフトロッド１０の移動に対して抗力を生じさせる凹部１１〜１３と、を備えた変速機１において、凹部１１〜１３に押圧部１４が係合することによりシフトロッド１０が係止されるディテント位置を推定するディテント位置推定装置５において、シフトロッド１０の位置を検出する変位センサ５５と、アクチュエータ６の推力を、抗力よりも小さくなるように制御する油圧制御部５１と、推力を抗力よりも小さくなるように制御してシフトロッドの移動が止まっている場合における変位センサ５５により検出された位置をディテント位置として推定する位置推定制御部５３と、を有するように構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、変速機におけるシフトロッドのディテント位置を推定するディテント位置推定装置に関する。

従来、変速機においては、変速ギヤとシャフトとの結合を行うためのスリーブが設けられている。スリーブは、例えば、シフトロッドに固定されたシフトフォークに係合しており、シフトロッドの移動に伴って移動されることにより、変速ギヤとシャフトとの結合を行う。

シフトロッドには、例えば、スリーブが変速ギヤとシャフトとを適切に結合している位置（ギヤイン位置）や、スリーブが変速ギヤとシャフトとを結合していない位置（ニュートラル位置）に存在する場合に、シフトロッドを対応する位置に位置決めするための凹部が設けられている。この凹部によると、シフトロッドを押圧する押圧部と係合して、シフトロッドが位置決めされる。ここで、凹部が押圧部と係合することにより位置決めされるシフトロッドの位置をディテント位置という。

例えば、変速機において、レンジ切換バルブがディテント機構で位置決めされたときの位置を谷位置として検出して、その谷位置と目標位置との偏差を演算し、偏差を用いて、次回のアクチュエータによる目標位置を補正する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４−９２７７３号公報

シフトロッドをディテント位置に移動させる制御時においては、ディテント位置を適切に把握する必要がある。例えば、シフトロッドのディテント位置は、予め設計で決まっているので、シフトロッドの所定の移動方向における変位を検出する変位センサのセンサ値を用いて、ディテント位置を推定することができる。しかしながら、この場合には、変位センサをシフトロッドに合わせて高精度に変速機に取り付けておかなければならず、非常に困難であるとともに、非常に手間がかかる。

一方、シフトロッドがディテント位置に移動したことを検出するスイッチを設けるようにすることもできるが、この場合には、ディテント位置に対応させてスイッチを用意しなければならず、取り付けが困難であるとともに、コストの増大等を引き起こす。

本発明は、シフトロッドのディテント位置を容易且つ適切に推定することのできる技術を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するため、本発明の一観点に係るディテント位置推定装置は、変速機の変速を行うためのシフトフォークが固定されるシフトロッドと、シフトロッドを所定方向に移動させるアクチュエータと、シフトロッドを所定方向と交差する方向から押圧する押圧部と、シフトロッドの所定の位置に形成され、押圧部と係合することにより、シフトロッドの所定方向の移動に対して抗力を生じさせる１以上の凹部と、を備えた変速機において、シフトロッドの凹部に押圧部が係合することによりシフトロッドが係止される位置であるディテント位置を推定するディテント位置推定装置であって、シフトロッドの所定方向における位置を検出する位置検出センサと、アクチュエータのシフトロッドを移動させる推力を、押圧部が凹部に係合した場合における抗力よりも小さくなるように制御する推力制御手段と、推力を抗力よりも小さくなるように制御してシフトロッドの移動が止まっている場合における位置検出センサにより検出された位置をディテント位置として推定する推定手段と、を有する。

上記ディテント位置推定装置において、シフトロッドには、凹部が複数形成され、推力制御手段は、いずれかの凹部に前記押圧部が係合している場合に、アクチュエータの推力を抗力よりも大きくなるように制御し、凹部と押圧部との係合が解かれた後に、アクチュエータの推力を抗力よりも小さくするように制御するようにしてもよい。

また、上記ディテント位置推定装置において、アクチュエータは、供給する油の圧力を調整する圧力調整弁と、供給された油によってシフトロッドを移動させる推力を出力する油圧シリンダと、圧力調整弁によって調整された圧力の油の供給を制御する供給制御弁と、を有し、推力制御手段は、油圧シリンダがシフトロッドを移動させる推力を抗力よりも小さくなるように制御する場合に、圧力調整弁により油の圧力を制御するようにしてもよい。

また、上記ディテント位置推定装置において、供給制御弁は、油圧シリンダへ油を供給する状態と、油圧シリンダへ油を供給しない状態とを切り替える切替弁であり、推力制御手段は、アクチュエータの推力を抗力よりも大きくなるように制御する場合に、油の圧力を圧力調整弁により調整し、切替弁による前記油圧シリンダへ油を供給する状態と、油を供給しない状態とを逐次切り替えることにより、油圧シリンダによるシフトロッドの移動速度を抑制するようにしてもよい。

本発明によれば、シフトロッドのディテント位置を容易且つ適切に推定することができる。

本発明の一実施形態に係る変速機のディテント位置推定装置を示す模式的な全体構成図である。 本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第１の状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第２の状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第３の状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置の第４の状態を示す図である。

以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る変速機のディテント位置推定装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

図１は、本発明の一実施形態に係る変速機のディテント位置推定装置を示す模式的な全体構成図である。

変速機１は、例えば、自動制御式マニュアルトランスミッション（ＡＭＴ）である。変速機１のディテント位置推定装置５は、変速機１の変速を操作するための１以上のシフトロッド１０と、シフトロッド１０を所定の位置（ディテント位置）に位置決めするための押圧部１４と、シフトロッド１０を移動させるための推力を与えるアクチュエータ６とを有する。

シフトロッド１０は、所定の方向（図中ＸＹ方向）に延びた形状をし、図示しないシフトロッドガイド等により、所定方向へ移動可能に支持されている。シフトロッド１０の一端は、アクチュエータ６の後述する油圧シリンダ３０のピストン３１に接続されている。

シフトロッド１０には、変速機１の図示しないスリーブと係合するシフトフォーク２０が固定されている。したがって、シフトロッド１０が移動すると、それに伴ってシフトフォーク２０及びスリーブが移動することとなる。本実施形態では、シフトロッド１０を移動させた位置により、スリーブを図示しない第１の変速ギヤのドグギヤと適切に噛合する位置（第１ギヤイン位置）と、スリーブを図示しない第２の変速ギヤのドグギヤと適切に噛合する位置（第２ギヤイン位置）と、スリーブが第１の変速ギヤのドグギヤ及び第２の変速ギヤのドグギヤのいずれとも噛合しない位置（ニュートラル位置）との何れかの位置に合わせることができる。

押圧部１４は、弾性部材１５と、ロックボール１６とを有する。ロックボール１６は、例えば、金属製の球状の部材である。弾性部材１５は、例えば、金属製のバネであり、一端が変速機ケース２に固定され、他端がロックボール１６に接続されている。弾性部材１５は、シフトロッド１０の外周面にロックボール１６を接触させた状態で、圧縮された状態、すなわち付勢された状態となっている。したがって、弾性部材１５の付勢力によってロックボール１６がシフトロッド１０の外周に常時押し付けられるようになっている。すなわち、シフトロッド１０は、ＸＹ方向と交差されている方向から押圧部１４によって押圧されている。

シフトロッド１０には、押圧部１４のロックボール１６と係合することにより、シフトロッド１０の位置決めを行うための１以上の凹部（第１凹部１１、第２凹部１２、第３凹部１３）が形成されている。これら凹部１１〜１３は、例えば、略円錐状の窪みであるが、ロックボール１６と係合する形状であれば、この形状に限られず、例えば、半球状や部分球状の窪みであってもよい。ここで、シフトロッド１０の凹部１１〜１３にロックボール１６が係合している場合においては、凹部１１〜１３とロックボール１６との係合により、シフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力が発生するので、シフトロッド１０をその位置から移動させるためには、その抗力を超える推力が必要となる。

第１凹部１１は、スリーブが第１ギヤイン位置にある場合にロックボール１６と対向するシフトロッド１０の位置に形成されている。第２凹部１２は、スリーブがニュートラル位置にある場合に、ロックボール１６と対向するシフトロッド１０の位置に形成されている。第３凹部１３は、スリーブが第２ギヤイン位置にある場合に、ロックボール１６と対向するシフトロッド１０の位置に形成されている。ここで、シフトロッド１０のいずれかの凹部１１〜１３がロックボール１６と係合している場合におけるシフトロッド１０の位置をディテント位置という。なお、第１凹部１１と、ロックボール１６とが係合している場合のシフトロッド１０の位置を第１ディテント位置といい、第２凹部１２と、ロックボール１６とが係合している場合のシフトロッド１０の位置を第２ディテント位置といい、第３凹部１３と、ロックボール１６とが係合している場合のシフトロッド１０の位置を第３ディテント位置という。

アクチュエータ６は、油タンク４５に貯留された油を供給する油圧ポンプ４０と、油圧ポンプ４０により供給された油の圧力を所定の圧力（ライン圧）に調整して下流の配管４２に流す圧力調整弁４１と、配管４２に供給されている油を下流側に供給するか否かを切り替える切替弁及び供給制御弁の一例としてのオン／オフ弁４３，４４と、オン／オフ弁４３，４４の下流に配置された油圧シリンダ３０とを有する。

油圧シリンダ３０は、ピストン３１に区切られたキャップ側空間３２と、ヘッド側空間３３とを有する。ピストン３１には、前述のようにシフトロッド１０の一端が接続されている。油圧シリンダ３０は、キャップ側空間３２に油が供給され、ヘッド側空間３３から油が排出されると、ピストン３１及びシフトロッド１０をＹ方向に移動させ、キャップ側空間３２から油が排出され、ヘッド側空間３３に油が供給されると、ピストン３１及びシフトロッド１０をＸ方向に移動させる。油圧シリンダ３０によるシフトロッド１０を移動させる際の推力は、キャップ側空間３２又はヘッド側空間３３に供給される油の圧力、すなわちライン圧により決まり、シフトロッド１０の移動速度は、キャップ側空間３２又はヘッド側空間３３に供給される油の量によって決まる。

オン／オフ弁４３は、配管４２から油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２へ油を供給する状態（オン：開弁）及び配管４２から油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２へ油を供給しない状態（オフ：閉弁）を切り替える。オン・オフ弁４３は、配管４２から油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２へ油を供給しない状態においては、キャップ側空間３２から排出される油を油タンク４５に排出することができるようになっている。なお、オン／オフ弁４３は、油を供給する状態においては、油の供給量を任意の量に調整することができない。

オン／オフ弁４４は、配管４２から油圧シリンダ３０のヘッド側空間３３へ油を供給する状態（オン）及び供給しない状態（オフ）を切り替える。オン・オフ弁４４は、配管４２から油圧シリンダ３０のヘッド側空間３３へ油を供給しない状態においては、ヘッド側空間３３から排出される油を油タンク４５に排出することができるようになっている。なお、オン／オフ弁４４は、油を供給する状態においては、油の供給量を任意の量に調整することができない。

ディテント位置推定装置５は、位置検出センサの一例としての変位センサ５５と、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）５０とを備える。

変位センサ５５は、シフトロッド１０の所定方向（ＸＹ方向）の変位（位置）を測定する。なお、変位の基準位置は、任意の位置であってよい。変位センサ５５のセンサ値（変位）は、電気的に接続されたＥＣＵ５０に送信される。

ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６等の各種制御を行うもので、公知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備える。

ＥＣＵ５０は、油圧制御部５１と、供給制御部５２と、推定手段の一例としての位置推定制御部５３とを一部の機能要素として有する。これら各機能要素は、本実施形態では一体のハードウェアであるＥＣＵ５０に含まれるものとして説明するが、これらのいずれか一部を別体のハードウェアに設けることもできる。ここで、本実施形態では、推力制御手段は、油圧制御部５１及び供給制御部５２により構成される。

油圧制御部５１は、油圧ポンプ４０を動作させる制御を行う。また、油圧制御部５１は、圧力調整弁４１により、油圧ポンプ４０から供給される油の圧力を所定のライン圧に調整させる制御を行う。本実施形態では、油圧制御部５１は、位置推定制御部５３の制御に従って、油圧シリンダ３０によるシフトロッド１０を移動させる際の推力が、凹部１１〜１３とロックボール１６との係合によって発生する、シフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも小さくなるようにライン圧を制御する。ここで、凹部１１〜１３とロックボール１６との係合によるシフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも小さくなるように制御されたライン圧を低ライン圧という。また、油圧制御部５１は、位置推定制御部５３の制御に従って、油圧シリンダ３０によるシフトロッド１０を移動させる際の推力が、凹部１１〜１３とロックボール１６との係合によって発生する、シフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも大きくなるようにライン圧を制御する。ここで、凹部１１〜１３とロックボール１６との係合によるシフトロッド１０の所定方向への移動に対する抗力よりも大きくなるように制御されたライン圧を高ライン圧という。

供給制御部５２は、位置推定制御部５３の制御に従って、オン／オフ弁４３及びオン／オフ弁４４のオンと、オフとを切り替える。具体的には、供給制御部５２は、位置推定制御部５３からシフトロッド１０をＸ方向に移動させる指示があった場合には、オン／オフ弁４３をオフ、且つオン／オフ弁４４をオンとし、シフトロッド１０をＹ方向に移動させる指示があった場合には、オン／オフ弁４３をオン、且つオン／オフ弁４４をオフとする。なお、シフトロッド１０を停止させておく指示があった場合には、供給制御部５２は、オン／オフ弁４３及びオン／オフ弁４４をオフとする。

位置推定制御部５３は、シフトロッド１０のディテント位置を推定するディテント位置推定処理を制御する。具体的には、位置推定制御部５３は、シフトロッド１０がディテント位置にない場合において、油圧制御部５１により低ライン圧に制御し、供給制御部５２によりオン／オフ弁４３，４４を制御し、シフトロッド１０を推定対象とするディテント位置方向に移動させる制御を行う。この結果、シフトロッド１０は、ディテント位置に到達するまで移動し、ディテント位置において移動しなくなる。そこで、位置推定制御部５３は、変位センサ５５による検出されるシフトロッド１０の変位が変化しなくなった場合には、その変位センサ５５による変位（すなわち、位置）をディテント位置と推定し、その位置をＥＣＵ５０の図示しない記憶部に記憶する。なお、シフトロッド１０がディテント位置にないことは、例えば、変位センサ５５が、取付誤差等を考慮してもディテント位置ではないことが明らかなセンサ値を出力していることや計測値である変位が変化していることを確認することにより把握できる。

また、位置推定制御部５３は、シフトロッド１０がディテント位置にある場合において、油圧制御部５１により高ライン圧に制御し、供給制御部５２によりオン／オフ弁４３，４４を制御し、シフトロッド１０をディテント位置から推定対象とする他のディテント位置方向に移動させる制御を行う。この結果、シフトロッド１０の凹部１１〜１３とロックボール１６との係合が解かれて、シフトロッド１０がディテント位置から移動を開始する。このように、ディテント位置から移動を開始すると、位置推定制御部５３は、油圧制御部５１により低ライン圧に制御し、シフトロッド１０を推定対象とするディテント位置方向に移動させる制御を行う。この結果、シフトロッド１０は、推定対象のディテント位置まで移動し、そのディテント位置において移動しなくなる。シフトロッド１０がディテント位置に到達し、移動しなくなり、変位センサ５５によるシフトロッド１０の変位の変化がなくなった場合には、位置推定制御部５３は、その変位センサ５５によるセンサ値（変位）をディテント位置と推定し、その位置をＥＣＵ５０の図示しない記憶部に記憶する。このように、ＥＣＵ５０の記憶部に記憶された各ディテント位置は、変速機１における変速を行う際に、シフトロッド１０を移動させる際の目標位置として利用される。

次に、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置５によるディテント位置推定処理について説明する。

図２乃至図５は、本発明の一実施形態に係るディテント位置推定装置のディテント位置推定処理における第１乃至第４の状態を示す図である。

このディテント位置推定装処理は、例えば、変速機１を搭載した車両を生産した直後や、この車両に対する検査時（例えば、車検時）に実行される。

ここで、シフトロッド１０は、図２に示すように、第２凹部１２と、第３凹部１３との間に、ロックボール１６が位置する状態にあるものとし、ロックボール１６が第２凹部１２と係合する第２ディテント位置及びロックボール１６が第１凹部１１と係合する第１ディテント位置を推定する場合におけるディテント位置推定処理を説明する。なお、他のディテント位置を推定する場合も同様な処理で行うことができる。

まず、位置推定制御部５３は、油圧制御部５１により油圧ポンプ４０による油の供給を開始させ、圧力調整弁４１を制御して、ライン圧を低ライン圧に調整させる。次いで、位置推定制御部５３は、供給制御部５２を制御して、オン／オフ弁４３をオンにし、オン／オフ弁４４をオフにする。この結果、油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２に油が供給される一方、ヘッド側空間３３から油が油タンク４５に排出可能となる。そして、油圧シリンダ３０のピストン３１には、ロックボール１６と凹部との係合による抗力よりも小さい、Ｙ方向への推力が加えられる。

ここで、ロックボール１６はいずれの凹部とも係合していないので、ピストン３１に働く推力により、シフトロッド１０は、Ｙ方向に移動することとなる。

このように、シフトロッド１０がＹ方向に移動をし続けると、図３に示すように、シフトロッド１０の第２凹部１２がロックボール１６に対向する位置に到達し、その結果、第２凹部１２とロックボール１６とが係合する。

この際においては、油圧シリンダ３０のピストン３１に働いている推力は、第２凹部１２と、ロックボール１６との係合による抗力よりも小さいので、シフトロッド１０は、第２凹部１２とロックボール１６とが係合している第２ディテント位置で停止したままとなる。これにより、変位センサ５５により出力される変位は変化しなくなる。

位置推定制御部５３は、変位センサ５５により出力されている変位（位置）を、シフトロッド１０の第２凹部１２とロックボール１６とが係合している第２ディテント位置であると推定して、その変位（位置）をＥＣＵ５０の記憶部に記憶する。

次に、図４に示すように、位置推定制御部５３は、油圧制御部５１により圧力調整弁４１を制御して、ライン圧を高ライン圧に調整させる。この結果、油圧シリンダ３０のキャップ側空間３２に高ライン圧の油が供給される。これにより、油圧シリンダ３０のピストン３１には、ロックボール１６と凹部（ここでは、第２凹部１２）との係合による抗力よりも大きい、Ｙ方向への推力が加えられる。

この結果、シフトロッド１０の第２凹部１２とロックボール１６との係合が解かれて、すなわち、ロックボール１６が第２凹部１２から脱出して、シフトロッド１０が第２ディテント位置からＹ方向への移動を開始する。位置推定制御部５３は、第２凹部１２とロックボール１６との係合が解かれた後に、油圧制御部５１により圧力調整弁４１を制御して、ライン圧を低ライン圧に調整させる。この結果、油圧シリンダ３０のピストン３１には、ロックボール１６と凹部との係合による抗力よりも小さい、Ｙ方向への推力が加えられる。

ここで、ロックボール１６はいずれの凹部とも係合していないので、ピストン３１に働く推力により、シフトロッド１０は、Ｙ方向に移動することとなる。このように、シフトロッド１０がＹ方向に移動をし続けると、図５に示すように、シフトロッド１０の第１凹部１１がロックボール１６に対向する位置に到達し、その結果、第１凹部１１とロックボール１６とが係合する。

この際、油圧シリンダ３０のピストン３１に働いている推力は、第１凹部１１と、ロックボール１６との係合による抗力よりも小さいので、シフトロッド１０は、第１凹部１１とロックボール１６とが係合している第１ディテント位置で停止したままとなる。

位置推定制御部５３は、停止している際に変位センサ５５により出力されている変位（位置）を、第１凹部１２とロックボール１６とが係合している第１ディテント位置であると推定して、その変位をＥＣＵ５０の記憶部に記憶する。

以上説明したように、本実施形態に係るディテント位置推定装置によると、シフトロッド１０を、凹部とロックボール１６との係合による抗力よりも低い推力となるようにアクチュエータ６を制御するようにして移動させるようにしたので、シフトロッド１０を適切にディテント位置に移動させて停止させることができ、その際の変位センサ５５によるセンサ値により、そのディテント位置を適切に推定することができる。

次に、本発明の実施形態の変形例について説明する。

上記実施形態では、ディテント位置推定制御装置５は、シフトロッド１０をディテント位置から移動させるため、すなわち、ロックボール１６と凹部との係合を解くために、高ライン圧に調整してディテント位置から移動させ、ディテント位置からの移動後に、低ライン圧に調整するようにしていた。ここで、高ライン圧から低ライン圧に調整する際の応答の時間が長時間にわたる場合や、次のディテント位置との距離が短い場合等においては、シフトロッド１０が次のディテント位置に移動するまでに、ライン圧が低下しきれずに、次のディテント位置を超えてしまう可能性がある。シフトロッド１０の移動速度は、オン／オフ弁４３，４４を介して供給される油量によってきまる。ここで、オン／オフ弁４３，４４のオン時に供給される油量は、上述したように一定であるので、シフトロッド１０の移動速度を低下させることができない。

そこで、変形例においては、ディテント位置推定制御装置５は、オン／オフ弁４３，４４に対してＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御、すなわち、オン／オフを逐次切り替える制御を行うことにより、オン／オフ弁４３，４４を介して供給されるある時間当たりの油量を抑制するようにする。この結果、シフトロッド１０の移動速度を抑制でき、シフトロッド１０が次のディテント位置に移動するまでの時間を長くすることができる。このため、ライン圧が低ライン圧に調整されるまでの時間を適切に確保でき、次のディテント位置でシフトロッド１０を適切に停止させることができる。このため、次のディテント位置を適切に推定することができる。

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。

例えば、上記実施形態では、シフトロッド１０を油圧によって駆動させるアクチュエータ６を備え、油圧を制御することによりシフトロッド１０の推力を制御するようにしていたが、本発明はこれに限られず、シフトロッド１０を電磁アクチュエータ、例えばモータによって駆動させるアクチュエータを備えるようにし、モータに供給する電力を制御することにより推力を制御するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、オンにおける流量を調整できないオン／オフ弁４３，４４を使用していたが、本発明はこれに限られず、オン／オフ弁４３，４４に代えて、流量を調整可能な流量調整弁を備えるようにしてもよく、この場合には、ＰＭＷ制御をせずに流量調整弁により流量を調整してシフトロッド１０の移動速度を抑制するようにしてもよい。

１ 変速機
２ 変速機ケース
５ ディテント位置推定装置
６ アクチュエータ
１０ シフトロッド
１１ 第１凹部
１２ 第２凹部
１３ 第３凹部
１４ 押圧部
３０ 油圧シリンダ
４１ 圧力調整弁
４３，４４ オン／オフ弁
５０ ＥＣＵ
５１ 油圧制御部
５２ 供給制御部
５３ 位置推定制御部
５５ 変位センサ

Claims (4)

1. 変速機の変速を行うためのシフトフォークが固定されるシフトロッドと、前記シフトロッドを所定方向に移動させるアクチュエータと、前記シフトロッドを前記所定方向と交差する方向から押圧する押圧部と、前記シフトロッドの所定の位置に形成され、前記押圧部と係合することにより、前記シフトロッドの前記所定方向の移動に対して抗力を生じさせる１以上の凹部と、を備えた変速機において、前記シフトロッドの前記凹部に前記押圧部が係合することにより前記シフトロッドが係止される位置であるディテント位置を推定するディテント位置推定装置であって、
   前記シフトロッドの前記所定方向における位置を検出する位置検出センサと、
   前記アクチュエータの前記シフトロッドを移動させる推力を、前記押圧部が凹部に係合した場合における前記抗力よりも小さくなるように制御する推力制御手段と、
   前記推力を前記抗力よりも小さくなるように制御して前記シフトロッドの移動が止まっている場合における前記位置検出センサにより検出された位置を前記ディテント位置として推定する推定手段と、
   を有するディテント位置推定装置。
2. 前記シフトロッドには、前記凹部が複数形成され、
   前記推力制御手段は、いずれかの前記凹部に前記押圧部が係合している場合に、前記アクチュエータの前記推力を前記抗力よりも大きくなるように制御し、前記凹部と前記押圧部との係合が解かれた後に、前記アクチュエータの前記推力を前記抗力よりも小さくするように制御する
   請求項１に記載のディテント位置推定装置。
3. 前記アクチュエータは、
   供給する油の圧力を調整する圧力調整弁と、
   供給された油によって前記シフトロッドを移動させる推力を出力する油圧シリンダと、
   前記圧力調整弁によって調整された前記圧力の油の供給を制御する供給制御弁と、を有し、
   前記推力制御手段は、前記油圧シリンダが前記シフトロッドを移動させる推力を前記抗力よりも小さくなるように制御する場合に、前記圧力調整弁により前記油の前記圧力を制御する
   請求項１又は請求項２に記載のディテント位置推定装置。
4. 前記供給制御弁は、前記油圧シリンダへ前記油を供給する状態と、前記油圧シリンダへ前記油を供給しない状態とを切り替える切替弁であり、
   前記推力制御手段は、
   前記アクチュエータの推力を前記抗力よりも大きくなるように制御する場合に、前記油の圧力を前記圧力調整弁により調整し、前記切替弁により、前記油圧シリンダへ油を供給する状態と、前記油圧シリンダへ油を供給しない状態とを逐次切り替えることにより、前記油圧シリンダによる前記シフトロッドの移動速度を抑制する
   請求項３に記載のディテント位置推定装置。

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