JP2017102014A - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 自動車用のナビゲーション装置に関し、自動走行機能の利用時において、経路案内に替わる有用な情報を提供できるようにする。【解決手段】 当該ナビゲーション装置は、道路ネットワークデータＤＢ１０６の道路ネットワークデータを用いて、タッチパネル１１２を通じて受け付けられ出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部１１５を備えている。当該ナビゲーション装置は、自動走行判別部１１６で、自機が搭載された自動車が自動走行機能を用いて道路を走行中であると判別した場合には、周辺等情報案処理部１１８Ａが機能し、ＧＰＳ部１１０で取得される現在位置の周辺情報、経路探索部１１５で探索された経路沿いの情報、目的地の周辺情報の１つ以上を案内する。【選択図】図１

Description

この発明は、いわゆる自動走行機能（自動運転機能）を備えた自動車が実用化された場合において、自動走行機能を利用して走行している場合に、適切な案内を行えるようにするナビゲーション装置、ナビゲーション方法に関する。

自動車用のナビゲーション装置が広く一般に利用されている。ナビゲーション装置は、周知のように、自動車に搭載され、人口衛星等を利用して自機の現在位置を正確に把握して、目的地までの経路を地図表示と音声ガイダンスとを用いて案内することにより、運転者を補助するものである。自動車用のナビゲーション装置については、利便性の向上など等を目的として、種々の発明がなされている。例えば、後に記す特許文献１には、特別な切り換え設定をすることなくナビゲーション機能と情報出力機能とをその走行状態に応じて自動的に切り換えられるナビゲーション装置に関する発明が開示されている。

具体的に特許文献１に記載された発明のナビゲーション装置は、高速道路を走行中か否かを判断する。そして、高速道路を走行中でないと判断した場合には通常のナビゲーション機能を実行して経路案内を行い、高速道路を走行中であると判断した場合には、ＴＶ映像や車両情報映像等を出力する情報出力機能を実行する。また、高速道路走行中であると判断した場合でも、サービスエリアやインターチェンジまでの距離が所定距離以下場合には、ナビゲーション機能を実行する。なお、特許文献１に記載の発明のナビゲーション装置は、国道や一般道であっても、車速センサからの情報等により渋滞であると判別した場合や、案内が必要な交差点等の間の距離が比較的に長い場合にも、同様に処理可能であることが記載されている。

特開平０８−１８４４５８号公報

特許文献１に記載の発明のナビゲーショ装置の場合には、走行している道路が高速道路である場合、走行している道路が渋滞中である場合、案内が必要な交差点等の間の距離が長い場合に、ナビゲーション機能では無く、情報出力機能を機能させるようにした。しかし、経路案内が必要のない状態にあるといっても、自動車の走行中にＴＶ映像や車両情報映像等を出力するのは、運転者の注意を大きく当該映像に向けてしまう可能性もあるために好ましくない場合もある。

一方で、近年においては、自動走行機能を備えた自動車の開発が種々行われており、その実用化が現実のものとなってきている。我が国においても自動走行機能を備えた自動車の実用化に向けた種々のテストが、自動車会社や大学などの研究機関において行われており、自動走行機能を備えた自動車が走行する専用道路や専用車線（レーン）の設定なども検討されている。また、米国では自動走行機能を備えた自動車の公道でのテスト運用も開始されている。

自動走行機能は、簡単には、人間の手を煩わせることなく、周囲の環境を認識して、行き先を指定するだけで自律的に走行することを実現する。自律走行機能は、例えば、レーダー技術、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などと呼ばれるレーザー画像検出と測距技術、ＧＰＳ（Global Positioning System）、カメラなどを利用して実現される。したがって、自動走行機能を用いて走行している自動車の乗車者は、基本的には緊急時などの所定の場合にしか運転操作を行わないので、当該自動車に搭載されているナビゲーション装置は経路案内を行う必要がない。

そこで、自動走行機能の利用時には、上述した特許文献１に記載された発明のように、ＴＶ映像や車両情報映像等を出力することも考えられる。しかし、自動走行機能を利用して走行している場合であっても、緊急時等においては、乗車者が手動による運転を行わなければならない。このため、周囲の状況も把握できるようにしつつ、経路案内以外の情報であって、乗車者にとって有益な情報を提供できるようにすることが求められている。

以上のことに鑑み、この発明は、自動車用のナビゲーション装置、ナビゲーション方法に関し、自動走行機能の利用時において、経路案内に替わる有用な情報を提供できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーション装置は、
経路探索用の道路ネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
少なくとも、出発地と目的地との指示入力を受け付ける受付手段と、
前記ネットワークデータ記憶手段の前記道路ネットワークデータを用いて、前記受付手段を通じて受け付けられ前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
自機が自動走行機能を用いて道路を走行中か否かを判別する判別手段と、
前記判別手段により自機が自動走行機能を用いて道路を走行中であると判別された場合に、前記現在位置取得手段で取得される現在位置の周辺情報、前記経路探索手段で探索された前記経路沿いの情報、前記目的地の周辺情報の１つ以上を案内する周辺情報案内手段と
を備えることを特徴とする。

請求項１に記載の発明のナビゲーション装置によれば、当該ナビゲーション装置は、ネットワークデータ記憶手段の道路ネットワークデータを用いて、受付手段を通じて受け付けられ出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備えている。そして、当該ナビゲーション装置は、判別手段で、自機が搭載された自動車が自動走行機能を用いて道路を走行中であると判別した場合には、周辺情報案内手段が機能し、現在位置取得手段で取得される現在位置の周辺情報、経路探索手段で探索された経路沿いの情報、目的地の周辺情報の１つ以上を案内する。

これにより、走行している場所、走行している経路、目的地のいずれか１つ以上の周辺情報が通知可能にされるので、これら周囲の情報を把握し、自己の行動に役立てることができる。すなわち、自車の走行とは全く関わりのない情報が提供されるわけではないので、自車の周囲の状況等を適切に把握しながら、自車の現在地や経路や目的地に関する情報の提供を受けて役立てることができる。

この発明によれば、自動走行機能の利用時において、経路案内に替わる有用な情報を提供可能な自動車用のナビゲーション装置、ナビゲーション方法を実現できる。

第１の実施の形態のナビゲーション装置の構成例について説明するためのブロック図である。 道路ネットワークＤＢに格納される自動車用のネットワークデータの例を説明するための図である。 施設情報ＤＢの格納データの例を説明するための図である。 目的地周辺情報ＤＢと経路沿い情報ＤＢの格納データの例を説明するための図である。 第１の実施形態のナビゲーション装置で実行される案内処理を説明するためのフローチャートである。 図５に示した案内処理において表示される表示画面の一例を示す図である。 第２の実施の形態のナビゲーション装置で行われる案内処理を説明するためのフローチャートである。 図７に示した処理で実行される周辺等案内処理を説明するためのフローチャートである。 図８に示した周辺等案内処理において表示される表示画面の一例を示す図である。

以下、図を参照しながら、この発明によるナビゲーション装置およびナビゲーション方法の一実施の形態について説明する。この発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法は、いわゆるスタンドアロン型のナビゲーション装置にも、ネットワークを通じて構成されるシステム型のナビゲーション装置にも適用可能である。

スタンドアロン型のナビゲーション装置には、自動車に固定的に搭載されて使用される車載用ナビゲーション装置やＰＮＤ（Portable Navigation Device）など呼ばれる、自動車への着脱が容易な小型のナビゲーション装置がある。また、システム型のナビゲーション装置には、インターネット上に設けられる経路案内サービス提供サーバー装置とスマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などの端末装置とがインターネットを通じて接続されて構成されるものがある。

以下においては、この発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法を、自動車に固定的に搭載されて使用される車載用ナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明する。なお、以下においては、車載用ナビゲーション装置を単にナビゲーション装置と記載する。

［第１の実施の形態］
［ナビゲーション装置の概要］
この実施形態のナビゲーション装置は、自動走行機能を備えた自動車に固定的に搭載されて使用されるものである。自動走行機能は、種々のセンサ技術等の利用により、周囲の環境を認識して、行き先を指定するだけで自律的に走行することを実現するものである。実際には、出発地から目的地までの経路を探索して設定することにより、その経路を辿って目的まで自動走行する。

また、自動走行機能が実用化された当初は、自動走行機能を用いて自動車が走行可能な自動走行可能道路が設定されると考えられる。すなわち、自動走行機能を用いては走行できない道路と、自動走行機能を用いて走行できる道路とか区分けされると考えられる。そこで、この実施形態のナビゲーション装置は、自動走行可能道路がどこかを把握し、自動走行可能道路を積極的に利用するようにしたり、逆に自動走行可能道路を利用しないようにしたりすることができるようにしている。

そして、この実施形態のナビゲーション装置の大きな特徴として、自機が搭載された自動車が自動走行機能を利用して走行している場合には、本来なら運転者となる乗車者に対して経路案内を行う必要はなくなるので、経路案内以外の情報の提供を行う。但し、自動車の走行に全く関係のない例えばテレビ映像等を提供すると、テレビ映像等に集中するあまり、緊急時に乗車者が迅速に手動運転を行うことができずに、適切な対応を取れなくなる場合があると考えられる。

そこで、この実施形態のナビゲーション装置は、走行している場所、走行している経路、目的地のいずれか１つ以上の周辺情報を通知し、これら周囲の情報を把握しつつ、自己の行動に役立てることができるようにしている。すなわち、自車の走行とは全く関わりのない情報が提供されるわけではないので、自車の周囲の状況等を適切に把握しながら、自車の現在地や経路や目的地に関する情報の提供を受けて役立てることができるようにしている。

［ナビゲーション装置の構成例］
図１は、この第１の実施の形態のナビゲーション装置の構成例について説明するためのブロック図である。図１に示したナビゲーション装置において、送受信アンテナ１０１Ａ及び無線通信部１０１は通信機能を、制御部１０２はナビゲーション装置の各部を制御する機能を、記憶装置１０３は情報記憶保持機能を実現する。操作部１０４は、電源のオン／オフスイッチや幾つかのファンクションボタンなどが設けられたものである。

また、この実施形態のナビゲーション装置は、地図情報ＤＢ１０５、道路ＮＷＤＢ１０６、施設情報ＤＢ１０７、目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａ、経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂを備える。これらの記載における文字「ＤＢ」は、「Data Base」の略称である。また、図１において、道路ＮＷＤＢ１０６における文字「ＮＷ」は「ネットワーク」の略称として用いている。

地図情報ＤＢ１０５は、移動経路や現在位置などを使用者に示すために使用する市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図データを記憶する。市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図データは、地図を描画するための例えばベクトルデータやラスタデータ、注記（注釈）データなどを含む。そして、地図情報ＤＢ１０５に記憶されている地図データにおいて、自動走行機能を利用して自動車の走行が可能な道路である自動走行可能道路については、その他の道路と区別可能になっている。具体的には、自動走行可能道路については、その他の道路と異なる色で示すことができるようになっている。

なお、自動走行可能道路には、自動走行機能により走行する自動車と従来型の自動車とか併走可能な自動走行併用道路と、自動走行機能を利用した自動車だけが走行する自動走行専用道路との２種類がある。このため、自動走行併用道路については、例えばピンク色と黄色の斜線で示し、自動走行専用道路は例えばピンク色で示すというように、両者を区別して示すことができるようなっている。

また、自動走行可能道路や自動走行専用道路については、記号や地図注記（地図の注釈）によって、その道路が自動走行可能道路や自動走行専用道路であることを示すこともできるようになっている。すなわち、地図情報ＤＢ１０５に記憶されている地図データは、自動走行可能道路や自動走行専用道路を、その他の道路と区別して表示できるデータとして形成されている。

道路ネットワークＤＢ（図１では、道路ＮＷＤＢと記載。）１０５は、自動車用の道路ネットワークデータ（以下、単にネットワークデータと記載する。）を記憶保持する。図２は、道路ネットワークＤＢ１０６に格納される自動車用のネットワークデータの例を説明するための図である。図２（Ａ）は、ネットワークの一例を示している。ネットワークデータは、ノードデータとリンクデータとからなる。ノードデータは、ランドマーク、建物、施設、交差点、分岐点、屈曲点などの地点を表す。また、リンクデータは、ノードデータを結ぶ線分によって、国道、県道などの自動車が通行可能な道路などを示す。図２（Ａ）に示したネットワークの例は、４つのノードデータ（Ｎ１〜Ｎ４）と４つのリンクデータ（Ｌ１〜Ｌ４）とによって構成されている。

図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のノードデータの構成を示している。各ノードデータには、各ノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、そのノードの位置を示す緯度、経度情報と、ノード種別とが対応付けられている。ノード種別は、当該ノード部分が、交差点、分岐点などのどれであるかを示すものである。そして、図２（Ｃ）に示した例の場合、ノードＮ１〜Ｎ４は全て交差点であることが示されている。

図２（Ｃ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のリンクデータの構成を示している。各リンクデータには、各リンクの識別情報（Ｌ１、Ｌ２、…）と、そのリンクを構成するノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、リンクコストと、リンク種別、車線数、自動走行関連情報とが対応付けられている。通常、リンクコストは、そのリンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間によって定められる。そして、リンクコストは、いわゆるダイクストラ法により、リンクコストが最小となるルート（経路）を探索する場合に参照される。

この実施形態においては、リンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間に加えて、自動走行併用道路や自動走行専用道路に対応するリンクの場合には、使用者の目的に応じてそのリンクのリンクコストを調整する仕組みを有している。すなわち、自動走行併用道路や自動走行専用道路を積極的に利用したい場合には、自動走行併用道路や自動走行専用道路のリンクコストを低く調整することができる。逆に、自動走行併用道路や自動走行専用道路をできるだけ回避したい場合には、自動走行併用道路や自動走行専用道路のリンクコストを高く調整することができる。

リンク種別は、当該リンク部分が、国道、県道、市道、私道などのどれであるかを示すものである。車線数は、そのリンクに対応する道路の車線数である。そして、図２（Ｃ）に示した例の場合、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のそれぞれの基本的なリンクコストは、順に「２０」、「５０」、「３０」、「３５」とされている。また、リンク種別では、リンクＬ１、Ｌ３、Ｌ４は、国道で、リンクＬ３は県道であることが示されている。さらに、車線数により、リンクＬ１とリンクＬ４は４車線（片側２車線）の道路、リンクＬ２は２車線（片側１車線）の道路、リンクＬ３は６車線（片側３車線）の道路であることが示されている。

この例の場合、図２（Ｃ）に示すように、自動走行関連情報として、「可否」、「使用車線」、「時間帯」、「その他」の情報を有するようにされている。「可否」は、そのリンクが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路か否かを示す。図２（Ｃ）の「可否」の欄においては、リンクＬ１とリンクＬ３が自動走行可能道路であり、リンクＬ２とリンクＬ４が自動走行可能道路ではない道路であることが示されている。

「使用車線」は、そのリンクが自動走行可能道路である場合に、どの車線が自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線かを示す。図２（Ｃ）の「使用車線」の欄においては、リンクＬ１は、全車線が自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線の道路であり、リンクＬ３は、第２走行車線のみが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線の道路であることが示されている。

「時間帯」は、そのリンクが自動走行可能道路である場合に、自動走行機能を利用した自動車の走行ができる時間帯を示す。図２（Ｃ）の「時間帯」の欄においては、リンクＬ１は、終日、自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路であり、リンクＬ３は、午前１０時〜午後５時までが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路であることが示されている。

「その他」は、この例では、そのリンクが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路である場合に、自動走行機能を利用した自動車が走行できる専用道路か、自動走行機能を利用した自動車と従来型の自動車との両方が走行可能な共用道路かを示す情報である。図２（Ｃ）の「その他」の欄においては、リンクＬ１とリンクＬ２とは、自動走行機能を利用した自動車と従来型の自動車との両方が走行可能な共用道路であることが示されている。

なお、図２（Ｃ）の自動走行関連情報として示した情報は一例であり、この他にも自動走行に関連した種々の情報をリンクに関連付けて管理できる。例えば、９月の１か月だけ自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線を設けるようにしたり、１週間の内、月曜日、水曜日、金曜日に自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線を設けるようにしたりする場合もある。このような場合も管理するため、自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線を設けるリンクごとに、いつ自動走行機能を利用した自動車の走行ができるのかを管理することもできる。

また、自動走行機能には、完全自動走行機能、準自動走行機能など、いくつかのレベルが存在するが、どのレベルの自動走行機能を備えた自動車が走行可能なのかを示す情報をリンクごとに管理するなどのこともできる。その他、自動走行機能を利用して自動車を走行する場合の制限や条件などをリンクごとに設ける場合などにおいては、それらを管理することができる。図２を用いて説明したような、リンクデータとノードデータとが道路ネットワークＤＢ１０６に格納されている。

施設情報ＤＢ１０７は、例えば、公共施設、観光施設、レジャー施設、宿泊施設、名所、旧跡など、基本的に一般の方が利用可能な種々の施設についての情報を記憶保持する。なお、会員制などの特定多数の方が利用可能な施設も含まれる。図３は、施設情報ＤＢ１０７の格納データの例を説明するための図である。施設情報ＤＢ１０７には、図３に示すように、施設ごとに、代表点の緯度・経度、名称、住所等、種別、案内情報が記憶保持される。各施設の代表点の緯度・経度は、各施設の中心位置などの各施設の位置を特定するためのものである。

そして、図３に示した施設情報ＤＢ１０７の格納データの例について、いくつか具体的に示すと以下のようになる。すなわち、代表点の緯度・経度が（Ｘ１，Ｙ１）で示される位置に、名称が「○○城跡」で、住所が「○○市…」で、種別が「旧跡」である施設が存在し、案内情報として「○○氏の居城。…」などであることが記録されている。また、代表点の緯度・経度が（Ｘ２，Ｙ２）で示される位置に、名称が「□□寺」で、住所が「○○市…」で、種別が「名所」である施設が存在し、案内情報として「戦国武将○○○○のゆかりの寺で、桜の名所、…」などであることが記録されている。このように、施設情報ＤＢ１０７には、どこにどのような施設があるのかを示す情報が多数蓄積されている。また、施設情報ＤＢ１０７は、日本全国の施設についてのデータを管理対象としている。

なお、地図情報ＤＢ１０５、道路ネットワークＤＢ１０６、施設情報ＤＢ１０７に格納されているデータについては、変更が生じるごとに必要なタイミングで更新され、正確な情報が管理できるようになっている。特に、自動走行関連情報は、変更が生じるごとにリアルタイムに更新され、常時適切な情報を利用することができるようになっている。

図４は、目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａと経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂの格納データの例を説明するための図である。目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａは、図４（Ａ）に示すように、経路探索のために入力された目的地に応じて収集される当該目的地周辺の情報を記憶保持する。目的地周辺情報には、公共施設、観光施設、レジャー施設、宿泊施設、名所、旧跡など、基本的に一般の方が利用可能な種々の施設の他、イベント情報、通行止めなどの交通規制箇所の情報、火災や事故等のトラブル発生箇所などの情報が含まれる。

そして、図４（Ａ）に示した目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａの格納データの例について、具体的に示すと以下のようになる。すなわち、代表点の緯度・経度が（ＸＡ，ＹＡ）で示される位置に、名称が「○△美術館」で、住所が「ＡＡ市…」で、種別が「観光」である施設（美術館）が存在し、案内情報として「ＸＹＸＹ展開催中。…」などであることが記録されている。また、代表点の緯度・経度が（ＸＢ，ＹＢ）で示される位置に、名称が「○△公園」で、住所が「ＡＡ市…」で、種別が「観光」である施設（公園）が存在し、案内情報として「バラ園併設。…」などであることが記録されている。このように、目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａには、目的地周辺の種々の情報が収集されて蓄積される。

経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂは、図４（Ｂ）に示すように、当該ナビゲーション装置の経路探索機能により探索され、移動に利用するように設定された経路に応じて収集される当該経路沿いの情報を記憶保持する。経路沿いの情報には、主に、火災や事故等のトラブル発生箇所、イベント情報、通行止めなどの交通規制箇所の情報など、設定された経路を移動する上で把握しておくべき情報が含まれる。

そして、図４（Ｂ）に示した経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂの格納データの例について、具体的に示すと以下のようになる。最初の格納データは、代表点の緯度・経度が（ＸＸ１，ＹＹ１）で、名称が「□□市１丁目…」で、事象が「トラブル」で、内容情報が「民家火災、９／５ ６：５０」である情報を含む。すなわち、このデータは、緯度・経度が（ＸＸ１，ＹＹ１）で示される位置にある、名称が「□□市１丁目…」である民家で、９月五日の午前６時５０分に、火災が発生したことが示されている。

また、２番目の格納データは、代表点の緯度・経度が（ＸＸ２，ＹＹ２）で、名称が「□○□○ドーム」で、事象が「イベント」で、内容情報が「ＸＸＸコンサート ９／５ １８：３０〜」である情報を含む。すなわち、このデータは、緯度・経度が（ＸＸ２，ＹＹ２）で示される位置にある、名称が「□○□○ドーム」である会場で、「ＸＸＸコンサート」というイベントが９月５日の１８時３０分から開催されることが示されている。このように、経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂには、自車が移動することになる経路沿いの種々の情報が収集されて蓄積される。

Ｉ／Ｆ部１０９は、この実施形態のナビゲーション装置と、このナビゲーション装置が搭載された自動車側に設けられている自動走行制御部との間での情報の送受を可能にする。具体的に、自動車側に設けられている自動走行制御部から次の曲り角までの距離などの問い合わせをナビゲーション装置に送信し、これに応じてナビゲーション装置からその応答を送信する。また、ナビゲーション装置から目的地までの設定された経路上において、曲り角や曲がる方向などの経路指示を自動走行制御部に送信し、これに応じて自動走行制御部から経路指示の受信応答を送信する。このように、ナビゲーション装置と自動車側に設けられている自動走行制御部との間での種々の情報のやり取りがＩ／Ｆ部１０９を通じて行われる。

また、Ｉ／Ｆ部１０９は、自動車側に設けられている種々のセンサからの情報を受け付けて、これを制御部１０２に供給し、後述するＧＰＳ機能により現在位置が正確に測位できない場合において、自律航行を可能にすることができるようになっている。自動車側に設けられている種々のセンサからの情報としては、速度情報、ステアリンクの操作情報などの種々の情報が含まれる。

ＧＰＳアンテナ１１０Ａ及びＧＰＳ部１１０は、現在位置取得機能を実現する。表示部１１１Ｄ及びタッチセンサ１１１Ｓとからなるタッチパネル１１２と、音声出力部１１３と、スピーカ１１４とは、ユーザーインターフェースを構成する。表示部１１１Ｄには、地図と自車の現在位置とを表示したり、必要となる案内情報を表示したりできる。また、音声出力部１１３とスピーカ１１４とを通じて、種々の案内メッセージを放音することができる。

経路探索部１１５は、制御部１０２の制御の下、道路ネットワークＤＢ１０６のネットワークデータを用い、タッチパネル１１２を通じて入力される探索条件に基づいて、経路（ルート）の探索を行い、探索結果を表示部１１１Ｄに表示して使用者に提示する。ここで、探索条件は、出発地、目的地、経由地、自動走行可能道路を使用するか否かの情報などである。経路探索部１１５は、複数の経路を使用可能な経路として探索することができ、使用者は探索された経路の中から自分の用途に合った経路を選択して、その経路を辿るように設定できる。

自動走行判別部１１６は、制御部１０２の制御の下、自機が搭載された自動車が自動走行機能を用いて走行しているか否かを判別する。基本的に、自動走行判別部１１６は、Ｉ／Ｆ部１０９を通じて提供される自動車側の自動走行制御部からの自動走行機能により自動走行していることの通知情報に基づいて、自機が搭載された自動車が自動走行機能を用いて走行しているか否かを判別できる。しかし、自動走行機能を用いて自動車が移動している状態であっても、例えば、私有地や駐車場などの道路以外の場所を走行している場合もある。

そこで、自動走行判別部１１６は、自動走行機能を使用しており、かつ、自動走行可能道路を走行している場合に、自機が搭載された自動車が自動走行機能を用いて走行していると判別する。自動走行可能道路を走行しているか否かは、ＧＰＳ部１１０からの現在位置と、道路ネットワークＤＢのネットワークデータとを突き合せることにより判別できる。なお、自動走行可能道路の設定はなく、全ての公道が自動走行機能を用いて走行が可能な道路であれば、上述したように、現在位置とネットワークデータとの突き合せにより、走行中の場所が道路上か否かを判別すればよい。

情報収集部１１７は、少なくとも出発地と目的地とが入力され、経路探索が行われて探索された経路の中から使用する経路が選択されて設定された後に、インターネット上に開示された情報や施設情報ＤＢ１０７から目的地や経路沿いの周辺情報を収集する。そして、情報収集部１１７は、収集した目的地周辺情報は目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａに記録し、経路沿いの周辺情報は経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂに記録する。

案内処理部１１８は、周辺等案内処理部１１８Ａと経路案内処理部１１８Ｂとからなる。周辺等案内処理部１１８Ａは、自動走行判別部１１６が、自機が搭載された自動車が自動走行機能を用いて走行していると判別した場合において、制御部１０２の制御の下、経路案内に替えて周辺等の案内処理を行う。自動走行機能を用いて走行している場合には、上述もしたように、曲り角等の経路案内を行う必要がないためである。

このため、周辺等案内処理部１１８Ａは、所定のタイミングごとにＧＰＳ部１１０を通じて取得する現在位置に基づいて、例えば、当該現在位置を中心にして半径２ｋｍの円の範囲内にある施設に関する情報を施設情報ＤＢ１０７から抽出して使用者に提供する。この場合の情報の提供は、表示部１１１Ｄに表示される地図上に施設情報を表示したり、音声出力部１１３及びスピーカ１１４を通じて音声情報として案内情報を出力したりする。

また、周辺等案内処理部１１８Ａは、所定のタイミングごとにＧＰＳ部１１０を通じて取得する現在位置に基づいて、これから走行することになる経路沿いの情報を経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂから抽出して使用者に提供する。例えば、所定時間走行するごとに、あるいは、所定距離走行するごとに、現在位置より１ｋｍ以上先の経路沿いの情報を提供するといったことが可能である。どのようなタイミングでどの範囲の経路沿いの情報を出力するかは、使用者によって設定することが可能である。また、周辺等案内処理部１１８Ａは、使用者からの指示のタイミングや目的地に所定距離以上近づいたタイミングで、目的地の周辺情報を目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａから抽出して使用者に提供する。経路沿いの情報や目的地の周辺情報の提供の方法は、上述した現在位置の周辺情報と同様に表示出力と音声出力とにより行う。

経路案内処理部１１８Ｂは、経路探索部１１５における経路探索結果と地図情報ＤＢ１０５の地図データとＧＰＳ部１１０からの現在位置とに基づいて、経路案内（ナビゲーション）処理を実行する。具体的に、経路案内処理部１１８Ｂは、探索されたルートと自機の現在位置とを示した地図を表示部１１１Ｄに表示し、ユーザーに対して経路を案内する処理行う。この場合、経路案内処理部１１８Ｂは、必要に応じて、曲がり角などを指示する音声データを、記憶装置１０３から読み出して、音声出力部１１３に供給して、これに応じた音声をスピーカ１１４から放音し、音声メッセージによっても、ユーザーを誘導できる。

周辺探索部１１９は、ＧＰＳ部１１０を通じて取得する現在位置を基準にし、使用者により指示された施設などの周辺情報をインターネットや施設情報ＤＢ１０７から収集する。そして、周辺探索部１１９は、収集した情報を表示部１１１Ｄに表示したり、音声出力部１１３及びスピーカ１１４を通じて音声出力したりする。これにより、例えば、現在位置周辺のガソリンスタンドを探索したり、レストランを探索したり、観光スポットを探索したりするなどのことができる。

そして、この実施形態のナビゲーション装置の特徴は、案内処理部１１８が、周辺等案内処理部１１８Ａと経路案内処理部１１８Ｂとの２つから構成される点に大きな特徴がある。すなわち、一般的なナビゲーション装置の場合には、経路案内処理部１１８Ｂを備えることによって、経路案内機能を実現する構成となっている。しかし、この実施形態のナビゲーション装置の場合には、自動走行機能を利用して走行している場合にも適切な対応を取るため、周辺等案内処理部１１８Ａが設けられ、経路案内ではなく、周辺等の案内処理を行うことができるようにしているのである。

しかし、自動走行機能を利用した走行時であっても、非常時において運転者となるべき乗車者の注意を惹き付けてしまうテレビ映像などを提供するのは好ましくない。そこで、この実施形態のナビゲーション装置は、上述したように、情報収集部１１７、施設情報ＤＢ１０７、目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａ、経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂ、周辺等案内処理部１１８Ａを備える。そして、この実施形態のナビゲーション装置は、周辺等案内処理部１１８Ａにより、周囲の状況も把握できるようにしつつ、経路案内以外の情報であって、乗車者にとって有益な情報を提供できるようにしている。

［ナビゲーション装置で行われる案内処理］
次に、図１〜図４を用いて説明した構成を有する第１の実施形態のナビゲーション装置で行われる案内処理について説明する。図５は、第１の実施形態のナビゲーション装置で実行される案内処理を説明するためのフローチャートである。また、図６は、図５に示した案内処理において表示される表示画面の例を示す図である。そして、図５に示す案内処理は、ナビゲーション装置の表示部１１１Ｄに表示される所定のメニューから、タッチパネル１１２を通じて案内処理に対応する項目を選択した場合に、制御部１０２において実行される。

図５に示し処理を実行した制御部１０２は、まず、案内準備処理を実行する（ステップＳ１０１）。この案内準備処理は、（１）経路探索に必要となる情報の入力受付、（２）経路探索処理の実行、（３）経路探索結果の通知、（４）経路探索結果から目的とする経路の選択及び設定等の処理を行う。

（１）経路探索に必要となる情報の入力受付では、所定の入力画面を表示部１１１Ｄに表示し、出発地、目的地、経由地、自動走行可能道路の使用の有無など、経路探索に必要となる種々の情報を、タッチパネル１１２を通じて受け付ける。なお、従来からの「有料道路優先」、「一般道優先」、「距離優先」、「時間優先」と行った探索モードについても受け付けられるようにされている。（２）経路探索処理では、制御部１０２が経路探索部１１５を制御し、（１）の経路探索に必要となる情報の入力受付処理で受け付けた情報に基づいて、道路ネットワークＤＢ１０６の道路ネットワークデータを参照し、出発地から目的地までの経路を探索する。（２）の経路探索処理では、１以上の経路が探索される。

（３）経路探索結果の通知では、制御部１０２が、（２）の経路探索処理により探索された１以上の経路を表示部１１１Ｄに表示し、使用者に通知する。（３）の経路探索結果の通知では、まず、探索された経路毎に、経由地、所要時間、走行距離などからなる情報の一覧表示を行う。そして、使用者の選択操作に応じて、選択された情報に対応する経路を地図上に示すようにして表示部１１１Ｄに表示し、各経路を地図上で確認できるようにする。そして、（４）経路探索結果から目的とする経路の選択及び設定では、経路案内に用いる経路を選択し、決定する操作を行って、経路案内に用いる経路をナビゲーション装置に設定する。

このような一連の案内準備処理が、ステップＳ１０１で実行される。なお、目的する経路、すなわち、使用者の目的に合致した経路が探索できなかった場合には、探索の条件を変えて再度の探索を行うこともできる。そして、経路案内に用いる経路が設定され、案内を開始する操作がなされると、制御部１０２は、ステップＳ１０１の案内準備処理を終了する。

そして、制御部１０２は、自動走行判別部１１６を制御して、自機が搭載されている自動車で自動走行機能を用いているか否かを判別する（ステップＳ１０２）。すなわち、当該自動車の自動走行制御部は、自動走行機能が用いられているときには、自動走行機能が用いられていることを示す情報を、Ｉ／Ｆ部１０９を通じて通知してくる。このため、自動走行判別部１１６は、ステップＳ１０１の案内準備処理の後において、当該当該自動車の自動走行制御部から自動走行機能が用いられていることを示す情報が通知されたか否かに応じて、当該自動車で自動走行機能を用いているか否かを判別する。

ステップＳ１０２の判別処理において、当該自動車で自動走行機能を用いていると判別したときには、制御部１０２はさらに自動走行判別部１１６を制御し、自動走行可能道路を走行中か否かを判別する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、自動走行判別部１１６は、ＧＰＳ部１１０からの現在位置と道路ネットワークＤＢ１０６の道路ネットワークデータとを突き合せ、当該現在位置が自動走行可能道路上か否かを判別することができる。

ステップＳ１０３の判別処理において、自車が自動走行可能道路を走行中であると判別したときには、制御部１０２は、情報収集部１１７及び周辺等案内処理部１１８Ａを制御して、周辺等案内処理を開始する（ステップＳ１０４）。すなわち、自動走行機能を用いて走行している場合には、乗車者に対して経路案内を行う必要がない。そこで、周辺等の案内を行うのである。ここで、周辺等案内処理は、制御部１０２の制御の下、情報収集部１１７が機能し、目的地の周辺情報や経路沿いの情報を収集すると共に、周辺等案内処理部１１８Ａが機能し、上述したように所定のタイミングで、現在位置の周辺案内、経路沿いの情報案内、目的地の周辺案内等を行う。

具体的に、周辺等案内処理部１１８Ａは、施設情報ＤＢ１０７の格納データに基づいて、現在位置を基準にして、例えば、半径２ｋｍの範囲内に位置する利用可能な施設についての情報を表示部１１１Ｄに表示される地図上に示して乗車者に提供する。図６（Ａ）は、この実施形態のナビゲーション装置が搭載された自動車の現在位置Ｐの周辺情報を表示した場合の例を示している。

この実施形態のナビゲーション装置では、例えば、図６（Ａ）に示すように、現在位置Ｐの周辺情報（施設情報）として、「○○城跡」、「××山」、「□□寺」があることが表示部１１１Ｄに表示された地図上に示される。この場合、「○○城跡」は対応する表示エリアＨ１の表示情報により「○○氏居城で、城自体は江戸時代に消失」していることが案内されている。同様に、「××山」は対応する表示エリアＨ２の表示情報により「ハイキングコースが整備された」ハイキング可能な場所であり、「□□寺」は対応する表示エリアＨ３の表示情報により「戦国武将○○○○ゆかりの寺で、桜の名所」であるといったことが案内されている。このように、周辺等案内処理部１１８Ａは、現在位置Ｐ周辺のいわゆる観光案内を行うことができる。

また、周辺等案内処理部１１８Ａは、目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａの格納データに基づいて、目的地の周辺案内を使用者に提供することもできる。例えば、図６（Ｂ）に示すように、地図が表示されている表示部１１１Ｄの側に目的地の周辺案内を表示する表示エリアＨ４を設け、ここに目的地の周辺案内を表示する。図６（Ｂ）に示した例の場合には、目的地までの所要時間と、目的地周辺には、○○美術館があり、ＸＹＸＹ展が開催中である旨の案内が行われている。

このような、目的地の周辺案内は、例えば、使用者からのタッチパネル１１２を通じて受け付けた操作入力のタイミングや目的地に所定距離以下に近づいた場合などのタイミングで行うことができる。このため、タッチパネル１１２の表示部１１１Ｄの所定の位置には、目的地の周辺案内を出力するための例えば「目的地」ボタンが表示するようにされている。なお、図６（Ｂ）は、現在位置Ｐを含む地図を変更せずに目的地の周辺案内を提供する場合の例であり、目的地を含むエリアの地図が表示部１１１Ｄに表示されている場合には、図６（Ａ）に示した態様で目的地の周辺案内を行うことができる。

また、周辺等案内処理部１１８Ａは、経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂの格納データに基づいて、経路沿いの情報を使用者に提供することもできる。経路沿いの情報としては、上述もしたように、経路沿いで発生した交通事故、火災などのトラブル情報や経路沿いの会場で行われるイベント情報など、種々の情報である。この経路沿いの情報の提供は、案内する位置が表示部１１１Ｄに表示されている地図に含まれている場合には、図６（Ａ）に示した態様で案内できる。また、案内する位置が表示部１１１Ｄに表示されている地図に含まれていない場合には、図６（Ｂ）に示した態様で案内できる。

このような、現在位置の周辺案内、目的地の周辺案内、経路沿いの情報案内が、ステップＳ１０４において開始される。また、周辺等案内処理においては、図５には示さなかったが、案内処理を中止させたり、一時停止させたりするなどの操作を受け付けて、当該操作におうじた処理を行うこともできるようになっている。

なお、周辺等案内処理部１１８Ａは、表示部１１１Ｄへの表示による案内だけではなく、音声出力部１１３及びスピーカ１１４を通じて、地図上に表示して案内するようにした施設についての案内情報を音声案内としても提供できる。この場合、音声による案内情報は、事前に音声データとして施設情報ＤＢ１０７、目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａ、経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂの案内対象毎のデータに付加しておくこともできるし、いわゆるＴＴＳ（Text To Speech）機能を用いて、案内対象毎の文字データとしての案内情報を合成音声により出力することもできる。

そして、制御部１０２は、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したか否かを判別する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部１０２は、自機が搭載された自動車が自動走行中でなくなった場合には、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したと判別する。また、制御部１０２は、目的地に到着したり、案内処理を終了させる操作が行われたりした場合にも、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したと判別する。

なお、制御部１０２は、自動走行判別部１１６を制御して、自動走行機能が用いられており、かつ、自動走行可能道路を走行しているかを確認することにより、自機が搭載されている自動車が自動走行中か否かを判別できる。また、制御部１０２は、ＧＰＳ部１１０で検出される現在位置に基づいて、目的地に到着したか否かを判別できるし、また、使用者から受け付けた操作入力に基づいて、案内処理を終了させる操作が行われたか否かを判別できる。

そして、ステップＳ１０５の判別処理において、周辺等案内処理を終了させる状態に変化していないと判別したときには、このステップＳ１０５からの処理を繰り返し、周辺等案内処理を継続させる。一方、ステップＳ１０５の判別処理において、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したと判別したときには、制御部１０２は、周辺等案内処理部１１８Ａを制御して周辺等案内処理を終了させる（ステップＳ１０６）。

一方、ステップＳ１０２の判別処理において、当該自動車で自動走行機能を用いていないと判別したときと、ステップＳ１０３の判別処理において、自車が自動走行可能道路を走行中ではないと判別したときには、ステップＳ１０７の処理に進む。この場合、制御部１０２は、経路案内処理部１１８Ｂを制御して、経路案内を開始する（ステップＳ１０７）。ここで、経路案内は、従来からナビゲーション装置で行われている、表示部１１１Ｄに地図と経路と自車の現在位置とを示して、映像と音声とによって曲り角や曲がる方向を指示して、設定された経路を移動して目的地に向かうように道案内を行う処理である。

そして、制御部１０２は、経路案内処理を終了させる状態に変化したか否かを判別する（ステップＳ１０８）。すなわち、制御部１０２は、自機が搭載された自動車が自動走行中になった場合には、経路案内処理を終了させる状態に変化したと判別する。また、制御部１０２は、目的地に到着したり、案内処理を終了させる操作が行われたりした場合にも、経路案内処理を終了させる状態に変化したと判別する。

このステップＳ１０８の判別処理もまたその基本的な処理内容は、上述したステップＳ１０５の判別処理と同様である。すなわち、制御部１０２は、自動走行判別部１１６を通じて、自機が搭載されている自動車が自動走行中か否かを判別できる。また、制御部１０２は、ＧＰＳ部１１０で検出される現在位置に基づいて、目的地に到着したか否かを判別できるし、また、使用者から受け付けた操作入力に基づいて、案内処理を終了させる操作が行われたか否かを判別できる。

ステップＳ１０８の判別処理において、経路案内処理を終了させる状態に変化していないと判別したときには、このステップＳ１０８からの処理を繰り返し、経路案内処理を継続させる。一方、ステップＳ１０８の判別処理において、経路案内処理を終了させる状態に変化したと判別したときには、制御部１０２は、経路案内処理部１１８Ｂを制御して経路案内処理を終了させる（ステップＳ１０９）。

そして、ステップＳ１０６の周辺等案内処理を終了させた後と、ステップＳ１０９の経路案内処理を終了させた後においては、制御部１０２は、自機における案内処理を終了させる状態になったか否かを判別する（ステップＳ１１０）。この場合、目的地に到着したり、案内処理を終了させる操作が行われたりした場合には、案内処理を終了させる状態になったと判別する。このように、このステップＳ１１０の判別処理において終了させる状態になったか否かを判別する案内処理は、周辺等案内処理と経案内処理との両方を含む。

ステップＳ１１０の判別処理において、自機における案内処理を終了させる状態になっていないと判別したときには、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。これによって、自動走行機能を用いた自動走行から運転者による手動走行（手動運転）に切り替えられた場合、逆に、運転者による手走行（手動動運）から、自動走行機能を用いた自動走行に切り替えられた場合に、適切な案内処理を行うようにすることが可能になる。

一方、ステップＳ１１０の判別処理において、自機における案内処理を終了させる状態になったと判別したときには、表示部１１１Ｄの表示を、案内処理を行うための地図表示等から案内処理が行われる前の表示、例えば所定のメニュー画面に戻すなどの一連の終了処理を行って（ステップＳ１１１）、この図５に示す案内処理を終了させる。

［第１の実施の形態の効果］
このように、この第１の実施形態のナビゲーション装置は、自機が搭載された自動車が、自動走行機能を用いて、自動走行可能道路を走行している場合には、通常の経路案内に替えて周辺等の案内を行うことができる。ここで、周辺等の案内は、現在位置の周辺案内、経路沿いの情報案内、目的地の周辺案内等である。すなわち、この第１の実施の形態のナビゲーション装置は、自動走行機能の利用時において、経路案内に替わる有用な情報を提供できる。

そして、提供可能な有用な情報は、自車の走行とは全く関わりのない情報ではなく、現在位置の周辺案内、経路沿いの情報案内、目的地の周辺案内等である。このため、自車の周囲の状況等を適切に把握しながら、自車の現在地や経路や目的地に関する情報の提供を受けて役立てることができる。

［第２の実施の形態］
上述した第１の実施の形態では、自動走行中においては周辺等案内処理を行うようにした。そして、例えば、現在地の周辺案内を契機として、周辺探索を行うようにしたい場合や立ち寄りたい施設が見つかったりする場合があると考えられる。このような場合には、例えば、自動車を一度停車させて、周辺探索を行ったり、目的地を変更して新たに経路探索を行い、目的地に向かうようにしたりすることが考えられる。

しかし、自動走行機能を利用して走行している場合には、周辺探索くらいは実行させてもよいと考えられる。また、最終的な目的地は変更しないが、周辺案内で案内された施設に寄り道をしたい場合もあると考えられる。このため、この第２の実施形態のナビゲーション装置においては、周辺等案内処理を行っている場合には、周辺探索を行ったり、最終的な目的地を変更することなく、寄り道を行えるようにしたりすることができるようにしている。

なお、この第２の実施の形態のナビゲーション装置は、上述した第１の実施の形態のナビゲーション装置と同様に構成される。このため、この第２の実施の形態のナビゲーション装置もまた、図１〜図４に示す構成を有するものとして説明する。そして、この第２の実施の形態のナビゲーション装置の場合は、周辺等案内処理が、上述した第１の実施の形態の場合とは異なる。

図７は、この第２の実施の形態のナビゲーション装置で行われる案内処理を説明するためのフローチャートである。この図７と上述した図５とを比較すると分かるように、ステップＳ２００で実行される周辺等案内処理以外の部分は、図５に示した第１の実施の形態のナビゲーション装置で行われる案内処理と同様の処理が行われるようになっている。

このため、図７に示した第２の実施の形態の案内処理において、上述した図５に示した案内処理と同様に行われる処理（ステップ）には同じ参照符号を付し、それらの部分の説明については重複するので省略する。そして、図７に示した処理と図５に示した処理とを比較すると分かるように、この第２の実施の形態の図７に示す案内処理もまた、図５を用いて説明した第１の実施の形態の案内処理と同様に、自動走行機能を利用して、自動走行可能道路を走行している場合には周辺等案内処理を行う。また、自動走行機能を利用して走行していない場合、あるいは、自動走行機能を利用して走行していても、自動走行可能道路を走行していない場合には、従来通りの経路案内処理（ナビゲーション処理）を行う。

そして、この第２の実施の形態のナビゲーション装置においては、自動走行機能を利用して、自動走行可能道路を走行している場合に実行される周辺等案内処理が、第１の実施の形態の場合とは異なっている。図８は、図７に示したステップＳ２００において実行される周辺等案内処理を説明するためのフローチャートである。また、図９は、図８の周辺等案内処理で用いられる表示画面の一例を示す図である。

図７に示したステップＳ２００においては、図８に示す周辺等案内処理が実行される。この場合、図８に示すように、制御部１０２は、まず、情報収集部１１７及び周辺等案内処理部１１８Ａを制御して、周辺等案内処理を開始する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１の処理は、図５に示したステップＳ１０４の処理と同様の処理である。すなわち、制御部１０２の制御の下、情報収集部１１７が機能し、目的地の周辺情報や経路沿いの情報を収集すると共に、周辺等案内処理部１１８Ａが機能し、現在位置の周辺案内、経路沿いの情報案内、目的地の周辺案内等を開始する。

この後、この第２の実施の形態のナビゲーション装置の場合には、周辺探索処理と寄り道処理の実行を可能にするため、制御部１０２は、これらの処理を実行するための操作ボタンを表示部１１１Ｄに表示する（ステップＳ２０２）。例えば、図９（Ａ）に示すように、現在位置の周辺案内を表示部１１１Ｄに表示し、現在位置の周辺案内を行うようにしている状態にあるとする。この場合、制御部１０２は、表示部１１１Ｄに表示された当該表示画面の右下端側などに周辺探索処理を実行するための「周辺探索」ボタンＢ１と、寄り道処理を実行するための「寄り道」ボタンＢ２とを表示し、使用者による操作を可能にする。

そして、制御部１０２は、周辺探索処理と寄り道処理の実行を可能にするための操作ボタンに対する操作入力を、タッチパネル１１２を通じて受け付ける（ステップＳ２０３）。この第２の実施の形態のナビゲーション装置の使用者は、周辺探索処理を実行する場合には、タッチパネル１１２の「周辺探索」ボタンＢ１上をタップ操作する。また、寄り道処理を実行する場合には、使用者は、タッチパネル１１２を通じて、表示されている地図上の寄り道の目的地となる場所上をタップ操作した後に、「寄り道」ボタンＢ２上をタップ操作する。そして、制御部１０２は、タッチパネル１１２を通じて、周辺探索処理の実行が指示されたか否かを判別する（ステップＳ２０４）。

ステップＳ２０４の判別処理において、周辺探索処理の実行は指示されていないと判別したときには、制御部１０２は、寄り道処理の実行が指示されたか否かを判別する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の判別処理において、寄り道処理の実行は指示されていないと判別したときには、制御部１０２は、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したか否かを判別する（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６の判別処理は、図５に示したステップＳ１０５の判別処理と同様の処理である。すなわち、ステップＳ２０６において、制御部１０２は、自機が搭載された自動車が自動走行中でなくなった場合には、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したと判別する。また、ステップＳ２０６において、制御部１０２は、目的地に到着したり、案内処理を終了させる操作が行われたりした場合にも、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したと判別する。

そして、ステップＳ２０６の判別処理において、周辺等案内処理を終了させる状態に変化していないと判別したときには、制御部１０２は、ステップＳ２０３からの処理を繰り返し、周辺等案内処理を継続させる。一方、ステップＳ２０６の判別処理において、周辺等案内処理を終了させる状態に変化したと判別したときには、制御部１０２は、周辺等案内処理部１１８Ａを制御して周辺等案内処理を終了させる（ステップＳ２０７）。このステップＳ２０７の周辺等案内の終了処理は、図５に示したステップＳ１０６の処理と同様の処理である。この後、制御部１０２は、図８に示す周辺等案内処理ルーチンを終了し、図７の処理に戻り、案内処理自体を終了させるか否かの判断を行うことになる（ステップＳ１１０）。

一方、ステップＳ２０４の判別処理において、周辺探索処理の実行が指示された（「周辺探索」ボタンが操作された）と判別したときには、制御部１０２は、周辺探索処理を実行する（ステップＳ２０８）。このステップＳ２０８において、制御部１０２は、まず、図９（Ｂ）に示すような周辺探索のためのキーワードの入力画面を表示し、キーワードの入力を受け付ける。そして、制御部１０２は、周辺探索部１１９を制御して、施設情報ＤＢ１０７を参照し、キーワードに一致する施設の情報を抽出し、これを一覧表にして表示部１１１Ｄに表示する。当該一覧表は表示部１１１Ｄに表示しきれない場合には、スクロールさせることができる。なお、周辺探索部１１９は、インターネット上に開示された情報からキーワードに該当する現在位置周辺の情報を探索することもできる。

そして、ステップＳ２０８においては、目的とする施設に関する情報の表示欄が使用者によりタップ操作された場合には、制御部１０２は、周辺等案内処理部１１８Ａを制御して、その施設の所在位置を含むエリアの地図を表示部１１１Ｄに表示する。この場合、図９（Ａ）に示した態様で地図が表示されると共に、「周辺探索」ボタンＢ１、「寄り道」ボタンＢ２、更に「戻る」ボタン（図示せず）が表示され、これらの操作ボタンに対する操作が受け付けられる。そして、制御部１０２は、「周辺探索」ボタンＢ１、「寄り道」ボタンＢ２、「戻る」ボタンのいずれかに対する操作入力を受け付け、「戻る」ボタンが操作されたか否かを判別する（ステップＳ２０９）。

ステップＳ２０９において、「戻る」ボタンが操作されたと判別したときには、制御部１０２は、表示部１１１Ｄへの表示を元の状態、例えば、現在位置の周辺案内の表示に戻すようにし（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０３からの処理を繰り返す。すなわち、周辺等案内処理に戻る。また、ステップＳ２０５において、「戻る」ボタンは操作されていないと判別したときには、ステップＳ２０４からの処理を繰り返す。これにより、更に周辺探索を行ったり、周辺探索により見つけた施設（場所）に寄り道をしたりする処理を行ったりすることができる。

ステップＳ２０４の判別処理において、周辺探索処理の実行は指示されていないと判別したときには、制御部１０２は、寄り道処理の実行が指示されたか否かを判別する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の判別処理において、寄り道処理の実行が指示されたと判別したときには、制御部１０２は、寄り道処理を実行する（ステップＳ２１１）。このステップＳ２１１の寄り道処理は、ステップＳ２０３やステップＳ２０８において、表示された地図上の位置を寄り道の目的地として、現在位置から当該寄り道の目的地までの経路探索を行い、その目的地までの案内処理を行う。すなわち、出発地を現在位置とし、目的地を指示された寄り道の目的地として、図５に示した処理を実行する。

このステップＳ２１１の処理により、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車により、自動走行機能を利用して寄り道を行う場合には周辺等案内処理を行い、また、手動走行により寄り道を行う場合には、経路案内処理を行うことができる。これにより、いちいち使用者が案内処理を終了させ、最初から必要情報の入力を行って寄り道をするようにしなくても、寄り道の目的地を地図上で指示すると共に、「寄り道」ボタンをタップ操作するだけで、寄り道ができるようにされる。そして、寄り道の目的地に到着したり、寄り道処理の終了操作が使用者によって行われたりしたときには、目的地を当初の目的地に戻し、いわゆるリルート処理を行う（ステップＳ２１２）。

ステップＳ２１２のリルート処理では、出発地は現在位置とし、目的地は図７のステップＳ１０１の処理で入力された当初の目的地をそのまま用いる。ただし、例えば、経由地、自動走行可能道路の使用の有無などの探索条件については、当初の経路探索条件を用いるようにすることもできるし、変更することもできる。そして、ステップＳ２１２のリルート処理の後においては、ステップＳ２０１で開始した周辺等案内処理を終了させ、図７に示した処理に戻って、当該ナビゲーション装置において、自機が搭載された自動車の状態や走行場所に応じて、適切な案内処理を継続させることができる。

［第２の実施の形態の効果］
このように、この第２の実施の形態のナビゲーション装置の場合には、自動走行機能を利用して走行している場合には、周辺探索処理を行うことができる。また、現在位置の周辺案内や周辺探索処理により見つけ出した目的とする場所に寄り道する場合にも、複雑な操作をすることなく、自機が搭載された自動車の状態に応じて、適切な案内処理を行うことができる。

また、当初の目的地に向かう途中でも寄り道をした場合であっても、自動的に当初の目的地に向かうように、この第２の実施の形態のナビゲーション装置を機能させることができる。これにより、自動走行機能のる用をも考慮した従来のナビゲーション装置にない機能を実現し、使用者の利便性を向上させることができる。

［変形例］
また、上述した実施の形態のナビゲーション装置は、自動車に固定的に搭載されて使用される車載用ナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明したが、これに限るものではない。同様に構成されたＰＮＤなど呼ばれる、自動車への着脱が容易な小型のナビゲーション装置にもこの発明を適用できる。

また、インターネット上に設けられる経路案内サービス提供サーバー装置と、スマートフォンやタブレットＰＣなどの端末装置がインターネットを通じて接続されて構成されるシステム型のナビゲーション装置にもこの発明を適用できる。この場合、経路案内サービス提供サーバー装置（以下、単にサーバーという。）には、図１に示したナビゲーション装置が備える構成の内、地図情報ＤＢ１０５、道路ネットワークＤＢ１０６、施設情報ＤＢ１０７、目的地周辺情報ＤＢ１０８Ａ、経路沿い情報ＤＢ１０８Ｂ、経路探索部１１５、情報収集部１１７、周辺探索部１１９を設ける。これ以外の部分を端末装置が備えるようにする。

そして、端末装置から経路探索要求を当該サーバーに送信し、当該サーバー側で経路探索を行う。そして、当該サーバーから端末装置が経路探索結果の提供を受けて、用いる経路を設定する。更に、端末装置は、その設定した経路を辿る場合に必要になる地図データや案内に用いるデータの提供を当該サーバーに要求して、当該サーバーから提供を受けて、周辺等案内処理や経路案内処理を実行することができる。

また、周辺等案内処理時においては、現在位置の周辺情報として、地理的情報、観光情報、火災や交通事故などのトラブル情報など、種々の周辺情報を案内できる。また、目的地の周辺情報、経路沿いの情報についても、地理的情報、観光情報、火災や交通事故などのトラブル情報、イベント情報など、種々の情報を案内できる。この他、経路沿いの交通情報や天気予報、目的地の天気予報などの案内も可能である。トラブル情報、イベント情報、交通情報、天気予報などは、インターネット上に開示されているものを用いることができる。

また、どのようなタイミングで、どのような情報を案内するのかを、使用者が選択して設定することにより、周辺等案内処理時において、使用者は必要なタイミングで必要な情報の案内を受けることができる。

また、上述した実施の形態では、経路案内以外の情報を出力する場合と、経路案内の情報を出力する場合とで分けるようにしたが、これに限るものではない。例えば、自動走行中において、経路案内以外の情報と共に、経路案内の情報を出力することもできる。この場合には、ナビゲーション装置の案内処理部１１８の周辺等案内処理部１１８Ａと、経路案内処理部１１８Ｂとの両方が機能することになる。

このように、経路案内以外の情報と共に、経路案内の情報を出力することにより、本来の進むべき経路を確認しながら、経路案内以外の情報も得ることができ、使用者（乗車者）は安心して当該自動車に乗車していることができる。なお、経路案内以外の情報と共に、経路案内の情報を出力する場合には、経路案内の情報の出力頻度を落としたり、交差点などの進路の変更地点において経路案内の情報を出力したりすることもできる。これにより、経路案内以外の情報も適切に利用できる。

［その他］
なお、上述した実施の形態の記載からも分かるように、ネットワークデータ記憶手段の機能は、道路ネットワークＤＢ１０６が実現し、受付手段の機能は、タッチパネル１１２が実現し、経路探索手段の機能は、経路探索部１１５が実現している。また、現在位置取得手段の機能は、ＧＰＳアンテナ１１０Ａ及びＧＰＳ部１１０が実現し、判別手段の機能は、自動走行判別部１１６が実現し、周辺情報案内手段の機能は、周辺等案内処理部１１８Ａが実現している。また、経路案内手段の機能は、経路案内処理部１１８Ｂが実現し、探索条件受付手段の機能は、タッチパネル１１２が実現し、周辺探索手段の機能は、周辺探索部１１９が実現している。

また、図５のフローチャートと、図７、図８に示したフローチャートの処理が、この発明のナビゲーション方法の一実施の形態が適用されたものである。また、図５のフローチャートに示した処理を実行するプログラムと、図７、図８に示したフローチャートの処理を実行するプログラムとが、この発明の方法が適用されたこの発明のプログラムの一実施の形態に対応する。

１０１Ａ…送受信アンテナ、１０１…通信部、１０２…制御部、１０３…記憶装置、１０４…操作部、１０５…地図情報ＤＢ、１０６…道路ネットワークＤＢ、１０７…施設情報ＤＢ、１０８Ａ…目的地周辺情報ＤＢ、１０８Ｂ…経路沿い情報ＤＢ、１０９…Ｉ／Ｆ部、１１０…ＧＰＳ部、１１０Ａ…ＧＰＳアンテナ、１１１Ｄ…表示部、１１１Ｓ…タッチセンサ、１１２…タッチパネル、１１３…音声出力部、１１４…スピーカ、１１５…経路探索部、１１６…自動走行判別部、１１７…情報収集部、１１８…案内処理部、１１８Ａ…周辺等案内処理部、１１８Ｂ…経路案内処理部、１１９…周辺探索部

Claims (5)

1. 経路探索用の道路ネットワークデータを記憶するネットワークデータ記憶手段と、
   少なくとも、出発地と目的地との指示入力を受け付ける受付手段と、
   前記ネットワークデータ記憶手段の前記道路ネットワークデータを用いて、前記受付手段を通じて受け付けられ前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   自機が自動走行機能を用いて道路を走行中か否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段により自機が自動走行機能を用いて道路を走行中であると判別された場合に、前記現在位置取得手段で取得される現在位置の周辺情報、前記経路探索手段で探索された前記経路沿いの情報、前記目的地の周辺情報の１つ以上を案内する周辺情報案内手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記判別手段により自機が自動走行機能を用いて走行中ではないと判別した場合に、前記経路探索手段により探索された前記経路に沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得される現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて経路案内を行う経路案内手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または請求項２のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
   ネットワークデータ記憶手段に記憶されている経路探索用の前記道路ネットワークデータには、自動車が自動走行機能を用いて走行可能な自動走行可能道路を特定する情報が含まれており、
   前記判別手段は、自機が自動走行機能を用いており、かつ、前記現在位置取得手段で取得された現在位置に基づいて、前記ネットワークデータ記憶手段の前記道路ネットワークデータを参照することにより特定される現在走行中の道路が、自動走行機能を用いて走行可能な自動走行可能道路である場合に、自機が自動走行機能を用いて道路を走行中であると判別することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１、請求項２または請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
   前記判別手段により自機が自動走行機能を用いて走行中であると判別した場合に、探索条件を受け付ける探索条件受付手段と、
   前記探索条件受付手段を通じて受け付けた前記探索条件に基づいて、周辺探索を行う前記探索条件に合致する情報を収集し、収集した情報を出力するようにする周辺探索手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 受付手段を通じて、少なくとも、出発地と目的地との指示入力を受け付ける受付工程と、
   ネットワークデータ記憶手段に記憶されている経路探索用の道路ネットワークデータを用いて、経路探索手段が、前記受付工程において受け付けた前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索工程と、
   現在位置取得手段を通じて、現在位置を取得する現在位置取得工程と、
   判別手段を通じて、自機が自動走行機能を用いて道路を走行中か否かを判別する判別工程と、
   前記判別工程において自機が自動走行機能を用いて道路を走行中であると判別した場合に、周辺情報案内手段が、前記現在位置取得手段で取得する現在位置の周辺情報、前記経路探索手段で探索された前記経路沿いの情報、前記目的地の周辺情報の１つ以上を案内する周辺情報案内工程と
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。

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