JP2017123715A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 圧電アクチュエーターと、
   前記圧電アクチュエーターからの駆動力により前記圧電アクチュエーターに対して相対的に移動する被駆動部と、
   前記圧電アクチュエーターから発信される超音波信号を受信する受信部と、
   前記受信部からの出力信号により障害物の有無を判断する判断部と、を備えていること
   を特徴とする駆動装置。
2. 前記障害物が無い場合に受信した前記超音波信号を、基準超音波信号として記憶する記憶部を備え、
   前記判断部は、前記記憶部に記憶されている前記基準超音波信号と、前記被駆動部の移動中に前記受信部が受信した前記超音波信号に基づく前記受信部からの出力信号とに差がある場合に、前記障害物が存在すると判断し、判断信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記判断部から出力された前記判断信号により、前記圧電アクチュエーターへ供給する電力を制御する電力制御部を備えることを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記圧電アクチュエーターは、複数配置されていることを特徴とする請求項１ないし請
   求項３のいずれか一項に記載の駆動装置。
5. 基台と、
   前記基台に接続されている関節部と、
   前記基台に前記関節部を介して接続され、前記基台に対して相対移動可能な第１アームと、
   請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の駆動装置と、を備え、
   前記関節部に、前記駆動装置の前記圧電アクチュエーターが備えられていることを特徴
   とするロボット。
6. 前記第１アームに対して相対移動可能であり、前記第１アームと前記基台との間に位置する第２アームを備え、
   前記関節部が、前記第１アームと前記第２アームとの間、および前記第２アームと前記基台との間に配置されていることを特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 前記受信部は、前記圧電アクチュエーターよりも先端側に配置されていることを特徴とする請求項５または請求項６に記載のロボット。
8. 前記受信部は前記第１アームに配置され、
   前記第１アームの可動範囲内に前記障害物が有ると前記判断部が判断したときに、前記第１アームと前記障害物との衝突を回避する制御を行うアーム制御部を備えていることを特徴とする請求項７に記載のロボット。