JP2017127914A - ロボット及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】発熱部材を効果的に冷却してこの発熱部材の発熱による温度上昇を抑制するロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、発熱部材３０と、発熱部材３０に着脱可能に設けられた熱伝導部材３２と、を有し、熱伝導部材３２は、ロボット１０の外部に位置する第１部分３４を有する。
【選択図】図４

Description

本発明は、ロボット及びロボットシステムに関するものである。

ロボットの動作速度性能を向上させるためには、モーターの放熱対策が重要である。ロボットの使用方法によっては、発熱が問題にならない場合もある。例えば、負荷が軽く動作が遅い場合（例えばシーリング作業、バリ取り作業など）や、瞬間的に負荷はかかっても休み時間も多く平均負荷が低い場合（組立作業など）は、発熱が問題になる場合は少ない。一方で、高速単純搬送ではモーターの平均負荷が高く、発熱が問題になる場合も存在する。

従来のロボットは、基台の内部に設けられるモーターを効果的に冷却してこのモーターの発熱による温度上昇を抑制することにより、このモーターの動作性能を高く保つことができる冷却装置を提供している（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−３３７６８５号公報

しかしながら、特許文献１では、予めファンを取り付けるための空間を用意する必要があり、ロボットの筐体が大きくなってしまう。また、内部に取り付けるため、ロボット設置後のファン脱着が困難になるおそれがある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係るロボットは、ロボットであって、発熱部材と、前記発熱部材に着脱可能に設けられた熱伝導部材と、を有し、前記熱伝導部材は、前記ロボットの外部に位置する第１部分を有することを特徴とする。

本適用例によれば、発熱部材の発熱が問題になる場合に対して、後付で放熱性能を向上させることができる。

［適用例２］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記発熱部材は、モーターであることが好ましい。

本適用例によれば、モーターの昇温を抑制することができる。

［適用例３］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記熱伝導部材に着脱可能に設けられた冷却部材を有することが好ましい。

本適用例によれば、熱伝導部材の放熱性能をさらに向上させることができる。

［適用例４］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記冷却部材は、ヒートシンクを含むことが好ましい。

本適用例によれば、発熱部材から熱伝導部材に伝達された熱をヒートシンクからより積極的に放熱することができる。

［適用例５］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記冷却部材は、ファンを含むことが好ましい。

本適用例によれば、強制的な換気が行われるため、発熱量の大きい発熱部材を効率よく冷却することができる。

［適用例６］上記適用例に記載のロボットにおいて、基台と、前記基台に設けられたアームと、を有し、前記発熱部材は、前記基台の内部に設けられていることが好ましい。

本適用例によれば、基台が熱膨張するとアーム先端の位置ずれに大きく影響するので、基台の熱膨張を抑制するために発熱部材を冷却することにより、アーム先端の位置ずれを抑制することができる。

［適用例７］上記適用例に記載のロボットにおいて、前記熱伝導部材は、第１熱伝導部材と第２熱伝導部材とを有し、前記第１熱伝導部材は、前記発熱部材に接する熱伝導シートであることが好ましい。

本適用例によれば、発熱部材の熱を、熱伝導シートによって効率的に第２熱伝導部材の側に伝搬させることができる。

［適用例８］上記適用例に記載のロボットにおいて、封止部材を有し、前記封止部材は、前記ロボットの筐体と前記第２熱伝導部材との間に設けられていることが好ましい。

本適用例によれば、筐体の防塵・防水機能を有したままで、高い防熱性能を得ることができる。

［適用例９］上記適用例に記載のロボットにおいて、電源を有し、前記電源は、前記冷却部材と他の部材に電力を供給することが好ましい。

本適用例によれば、冷却部材を第２熱伝導部材から着脱することが容易である。また、冷却部材用の電源を新たに追加して外部に設けなくてよい。さらに、発熱部材に近い部分に冷却部材を配置できるため、高い放熱能力が得られる。

［適用例１０］本適用例に係るロボットは、ロボットであって、前記ロボットの外部に着脱可能に設けられた冷却部材を有することを特徴とする。

本適用例によれば、発熱部材の発熱が問題になる場合に対して、後付で放熱性能を向上させることができる。

［適用例１１］本適用例に係るロボットシステムは、上記のいずれか一項に記載のロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、を有することを特徴とする。

本適用例によれば、発熱部材の発熱が問題になる場合に対して、後付で放熱性能を向上させることができる。

本実施形態のロボットシステムの構成を示す斜視図。 （２Ａ）は本実施形態の基台にカバーを取り付けた状態を示す図であり、（２Ｂ）は本実施形態の基台を上方から下方に向けて眺めた図。 本実施形態の基台を右方向から左方向に向けて眺めた状態を示す図。 本実施形態の基台からカバーを取り外した状態を示す斜視図。 本実施形態のモーターユニットを右方向から左方向に向けて眺めた状態を示す図。 本実施形態の基台を後方から前方に向けて眺めた図。 （７Ａ）は変形例１の基台を後方から前方に向けて眺めた図であり、（７Ｂ）は変形例１の基台を上方から下方に向けて眺めた図。 変形例２の基台を上方から下方に向けて眺めた図。 変形例６の基台に保護カバー部材を取り付けた状態を示す斜視図。 （１０Ａ）は変形例６の基台を後方から前方に向けて眺めた図であり、（１０Ｂ）は変形例６の基台を上方から下方に向けて眺めた図。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。

（ロボットシステム）
図１は、本実施形態のロボットシステム２の構成を示す斜視図である。
図１に示すように、本実施形態のロボットシステム２は、上記に記載のロボット１０と、制御装置４とを備えている。制御装置４は、予め入力されたプログラムに従ってロボット１０を制御して、プログラムで規定された所定の作業を実施させる。

（ロボットの構成）
本実施形態のロボット１０は、複数のアーム１１〜１６及び基台２０を備えている。本明細書においては、基台２０側から順にアームに番号を付して区別する。すなわち、基台２０には第１アーム１１が回転可能に支持され、第１アーム１１には第２アーム１２が回転可能に支持される。さらに、第２アーム１２には第３アーム１３が回転可能に支持され、第３アーム１３には第４アーム１４が回転可能に支持され、第４アーム１４には第５アーム１５が回転可能に支持され、第５アーム１５には第６アーム１６が回転可能に支持される。各アームの回転は、基台２０の内部に備えられたモーターユニット６（図３参照）やアームの内部に備えられた図示しないモーター等によって実現される。なお、本実施形態において、第６アーム１６には図示しないエンドエフェクターを取り付けることが可能である。

図１においてロボット１０は、基台２０を設置場所に置き、ボルト等で設置場所に締結することで設置される。本明細書においては、基台２０が設置された平面に垂直な方向が上下であり、基台２０が設置された平面において各アームの主な駆動範囲が存在する方向が前方であるとして方向を対応付け、図１に記入している。以下、上下、前後左右という方向は図１に示す方向に準拠している。

基台２０は、略円筒形の本体２０ａと略矩形の矩形部２０ｂとが連結されたような概略形状であり、図１においては、本体２０ａが前方、矩形部２０ｂが後方に配置されている。本体２０ａの上方には、第１アーム１１が図１の上下方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように本体２０ａに支持される。第１アーム１１は、本体１１ａと支持部１１ｂとを備えており、本体１１ａが基台２０の本体２０ａの上方に配置された状態で基台２０に支持される。支持部１１ｂは、第２アーム１２を挟んで支持する部位である。第２アーム１２は、本体１２ａと支持部１２ｂとを備えており、本体１２ａが支持部１１ｂに挟まれた状態で図１の左右方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように支持部１１ｂに支持される。支持部１２ｂは、第３アーム１３を挟んで支持する部位である。

第３アーム１３は、略直方体であり、当該第３アーム１３が支持部１２ｂに挟まれた状態で図１に示す左右方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように支持部１２ｂに支持される。第３アーム１３の端面（図１に示す状態では前方側の端面）には、第３アーム１３の回転軸（図１に示す状態では左右方向）に垂直な方向（図１に示す状態では前後方向）に平行な回転軸で第４アーム１４が回転できるように、当該第４アーム１４が支持される。

第４アーム１４は、本体１４ａと支持部１４ｂとを備えており、本体１４ａが図１の前後方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように第３アーム１３に支持される。すなわち、本実施形態において第４アーム１４が延びる方向と回転軸が延びる方向は平行であり、第４アーム１４は捻転可能であるといえる。支持部１４ｂは、第５アーム１５を挟んで支持する部位である。第５アーム１５は、支持部１４ｂに挟まれた状態で図１の左右方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように支持部１４ｂに支持される。また、第６アーム１６は、図１の前後方向に延びる回転軸を回転中心にして回転できるように第５アーム１５に支持される。すなわち、第６アーム１６も捻転可能に構成されている。

基台２０には、信号、流体（空気）を他の部位に伝達するための複数の線状体を接続可能である。すなわち、基台２０には、これらの線状体が接続されるとともに基台２０の内部においてこれらの線状体が引き回され、基台２０や第１アーム１１〜第６アーム１６の中の任意のアームに電力、信号、流体等が伝達され、利用される。

（カバーの構成）
本実施形態においては、基台２０に取付け可能なカバーに対して線状体を接続することができる。
図２Ａは、本実施形態の基台２０にカバー２２を取り付けた状態を示す図であり、図２Ａは後方から前方に向けて基台２０を眺めた図である。図２Ｂは、本実施形態の基台２０を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図２Ｂは基台２０の上面ケースの図示を省略している。

基台２０には、矩形部２０ｂの側面（後面）に開口部２１が形成されている。開口部２１には、カバー２２を取り付けることが可能である。なお、図２Ａにおいて、開口部２１はカバー２２の奥側にあるため開口部２１の縁に相当する部位に破線の引き出し線を付して示している。

カバー２２は、略四角形の板状の部材から形成され、複数の線状体接続部２３ａを備えている。なお、図２Ａにおいては、カバー２２に備えられた複数の線状体接続部２３ａの一部について引き出し線を付して示している。

カバー２２を開口部２１に取り付けると、カバー２２が開口部２１によって覆われるように、開口部２１の形状が決定されている。したがって、カバー２２を基台２０に取り付けた状態においては、基台２０の内部が露出していない状態になる。

開口部２１の周の内径側には、ネジを挿入して締結を行うためのネジ穴が形成されている。一方、カバー２２においては、各ネジ穴に対応した位置にネジを挿入可能な穴が形成されている。

以上の構成により、カバー２２は、開口部２１に取付け可能である。

カバー２２に備えられた線状体接続部２３ａは、基台２０の内部に存在する線状体と基台２０の外部の接続先とを接続可能である部材であり、線状体が伝導体である場合、線状体接続部２３ａは線状体の導通を確保するコネクターであり、線状体が配管である場合、線状体接続部２３ａは流体を内外の配管に流通させ得る継手である。

本実施形態によれば、開口部２１が、カバー２２によって覆われるため、基台２０の内外における流体や物体の流れ（例えば、基台からのオイルの漏洩や基台へのゴミの侵入等）を防止することができる。

本実施形態のロボット１０は、モーターユニット６と、モーターユニット６に着脱可能に設けられた熱伝導部材３２と、を備えている。熱伝導部材３２は、ロボット１０の外部に位置する第１部分３４を備えている。これによれば、モーターユニット６の昇温をより確実に防止することができる。

（モーターユニット）
モーターユニット６について、図３を参照して説明する。
図３は、本実施形態の基台２０を右方向から左方向に向けて眺めた状態を示す図である。なお、図３は熱伝導部材３２の第１部分３４にヒートシンク（冷却部材）３６が設けられ、ヒートシンク３６にはファン（冷却部材）５０が設けられている。なお、図３は基台２０の上面ケースの図示を省略している。

図３に示すように、本実施形態のモーターユニット６は、モーター（発熱部材）３０と、電磁ブレーキ５６と、モータープーリー６４と、モータープレート４２と、を備えている。モーター３０と電磁ブレーキ５６とは、モータープレート４２に固定されており、モーターユニット６は、モータープレート４２を基台２０に固定することによって、ロボット１０に取り付けられている。

モーター３０は、略円柱形状の外形を有し、図示しない出力軸を備えている。出力軸は、モーター３０の略円柱形状の一端から突出している。モータープレート４２には、図示しない軸孔が形成されている。出力軸が軸孔を貫通する状態で、モーター３０の端面がモータープレート４２に当接しており、ねじ６６の固定部材によって、モーター３０がモータープレート４２に固定されている。モーター３０のモータープレート４２に固定されている端面の反対側の端面には、図示しないエンコーダーが固定されている。

図３に示すモーター３０は一方向に長い筐体を備えており、当該長手方向が上下方向に向いた状態で基台２０内に取り付けられる。モーター３０は、鉛直上方に向けて突出する出力軸を備えており、出力軸にはモータープーリー６４が取り付けられる。また、モータープーリー６４にはベルト４８が掛けられており、ベルト４８を介してモータープーリー６４の回転が回転軸部材プーリー６８に伝達される。

モータープレート４２におけるモーター３０が固定されている反対面には、電磁ブレーキ５６が配設されている。電磁ブレーキ５６は、電磁ブレーキ５６を構成する部材が、モータープレート４２又は軸孔を貫通して突出した出力軸に固定されることによって、モータープレート４２に固定されている。

出力軸の上端には、出力軸の回転を抑制する電磁ブレーキ５６が取り付けられている。本実施形態において、電磁ブレーキ５６は、図示しないボルトによって出力軸の上端に取り付けられており、図示しない通信線及び電力線としての線状体が取り付けられている。すなわち、当該線状体によって出力軸の回転を抑制する指示としての信号が電磁ブレーキ５６に伝達されると、電磁ブレーキ５６は電力で駆動されて出力軸に連結された部材に摩擦力を作用させる。この結果、出力軸の回転が抑制される。この構成により、ロボット１０においては、モーター３０における出力軸の回転を任意のタイミングで停止（又は回転を抑制）させることが可能である。

図４は、本実施形態の基台２０からカバー２２を取り外した状態を示す斜視図である。図５は、本実施形態のモーターユニット６を右方向から左方向に向けて眺めた状態を示す図である。
モーター３０は、基台２０の内部に設けられている。モーター３０は基台２０のカバー２２付近に配置されている。ここで、基台２０に配置されたモーター３０を冷却することで、モーター３０の発熱に起因する基台２０の熱膨張を低減することができる。基台２０の熱膨張はアーム先端の位置ずれに大きく影響するため、モーター３０を冷却することで基台２０の熱膨張による位置ずれの低減効果も得ることができる。また、モーター３０に直接、モーター放熱用の熱伝導部材３２を取り付ける構造にすることで、組立ばらつきに起因するモーター３０の放熱能力のばらつきを抑えることができるので安定した放熱性能が得られる。また、カバー２２を取り外すだけで、モーター３０に熱伝導部材３２を固定することができるので、熱伝導部材３２の取り付け作業が容易にできる。さらに、熱伝導部材３２を付けたまま、モーター３０の取り付け・ベルトテンション調整が容易にできる。

モーター３０への熱伝導部材３２の取り付けは、熱伝導部材３２の一方をねじ５２で固定し、他方を結束バンド４６等で固定する。このとき、予めモータープレート４２には熱伝導部材３２の固定用のねじ穴を設けておき、モーター３０下部には結束バンド４６を通す隙間を設けておくだけで、モーター３０を基台２０から取り外さずに、熱伝導部材３２を固定することができる。

なお、熱伝導部材３２の固定は両方ともねじ、又は両方とも結束バンドでもよい。これによれば、確実かつ安価に取り付けることができる。また、モーター３０の真ん中に熱伝導部材３２が配置されているのが好ましい。これにより、最も発熱が大きいモーター３０の真ん中を効率よく冷却することができる。

ロボット１０は、熱伝導部材３２に着脱可能に設けられた冷却部材３６を備えている。これによれば、熱伝導部材３２の放熱性能をさらに向上させることができる。熱伝導部材３２には、モーター３０と反対側に冷却部材３６が設けられている。熱伝導部材３２は、冷却部材３６を固定するための第１部分３４を備えている。熱伝導部材３２の第１部分３４はカバー２２面より外部に飛び出している。なお、飛び出し量は、ベルト４８の長さのばらつき、基台２０の加工精度ばらつきの影響でモーター３０の固定位置がばらつくため、そのばらつき量を許容する長さ分だけ飛び出している。

熱伝導部材３２は、第１熱伝導部材３２ａと第２熱伝導部材３２ｂとを備えている。第１熱伝導部材３２ａは、モーター３０に接する熱伝導シート３２ａである。これによれば、モーター３０の熱を、熱伝導シート３２ａによって迅速及び効率的に第２熱伝導部材３２ｂの側に伝搬させることができる。

熱伝導シート３２ａは、後述する形状への加工性に優れたものが良く、熱の伝達性を有し、しかも後述する加熱プレートの加熱温度により溶融などの損傷を受けないもので、容易に破断などしないものが適しており、例えばシリコンを主成分とするシート（シリコンシート）、アクリルやアクリル系ゴムなどを主成分とする樹脂シート、黒鉛を主成分とするグラファイトシート、金属シートなどを使用することができる。

第２熱伝導部材３２ｂは、熱伝導シート３２ａのつぶし量を一定に管理するための段差部５４を備えている。これによれば、段差部５４がモーター３０側面と接触することで、熱伝導シート３２ａのつぶし量を一定に管理することができ、安定して放熱性能が得られる。また、モーター３０に直接、熱伝導シート３２ａが取り付けられるため、作業が容易である。

なお、後付の作業性をさらに向上させるために、熱伝導シート３２ａと第２熱伝導部材３２ｂとは予めモーター３０に固定しておいてもよい。その場合、第２熱伝導部材３２ｂの第１部分３４はカバー２２より飛び出していることになるが、飛び出し分は安価なカバー等で覆っておけばよい。

冷却部材３６は、ヒートシンク３６であることが好ましい。これによれば、モーター３０から熱伝導部材３２に伝達された熱をヒートシンク３６からより積極的に放熱することができる。例えば、所望の放熱能力に応じてヒートシンク３６のサイズが選定できる。その結果、モーター３０から熱伝導部材３２の昇温をより確実に防止することができる。

ヒートシンク３６は、熱伝導部材３２を介して、発熱部材としてのモーター３０を冷却する機能を有する。これにより、モーター３０の昇温を防止することができる。その結果、モーター３０の平均負荷が高い高速搬送などに対応できる。

より具体的には、ロボット１０は、モーター３０に設けられた熱伝導シート３２ａと、熱伝導シート３２ａに設けられた第２熱伝導部材３２ｂと、第２熱伝導部材３２ｂに設けられたヒートシンク３６とを有している。すなわち、熱伝導部材３２を介して、モーター３０とヒートシンク３６とが接合（接着）あるいは接触されている。このようにヒートシンク３６を有しているので、モーター３０から熱伝導部材３２に伝達された熱をヒートシンク３６からより積極的に放熱することができる。そのため、モーター３０、第１熱伝導部材３２ａ、及び第２熱伝導部材３２ｂの昇温をより確実に防止することができる。

また、ヒートシンク３６は、第２熱伝導部材３２ｂに設けられている。このようにモーター３０と一体的に形成された部分（第２熱伝導部材３２ｂ）にヒートシンク３６が設けられているので、熱伝導部材３２とモーター３０との間の熱抵抗が特に小さくなり、モーター３０が有する熱を熱伝導部材３２を介して、より確実に放熱することができる。

ヒートシンク３６は、放熱のためのフィンを有しており、外部の気体との接触面積の向上が図られており、第２熱伝導部材３２ｂから熱を受け、これを放熱する機能を有する。

このようなヒートシンク３６は、モーター３０の構成材料（すなわちモーター３０のケースの構成材料）の熱伝導率よりも高い熱伝導率を有する材料（以下、高熱伝導材料という）で構成されている。かかる高熱伝導材料としては、特に限定されないが、例えば、Ｌｉ、Ｂｅ、Ｂ、Ｎａ、Ｍｇ、Ａｌ、Ｋ、Ｃａ、Ｓｃ、Ｖ、Ｃｒ、Ｍｎ、Ｆｅ、Ｃｏ、Ｎｉ、Ｃｕ、Ｚｎ、Ｇａ、Ｒｂ、Ｓｒ、Ｙ、Ｚｒ、Ｎｂ、Ｍｏ、Ｃｄ、Ｉｎ、Ｓｎ、Ｓｂ、Ｃｓ、Ｂａ、Ｌａ、Ｈｆ、Ｔａ、Ｗ、Ｔｌ、Ｐｂ、Ｂｉ、Ｃｅ、Ｐｒ、Ｎｄ、Ｐｍ、Ｓｍ、Ｅｕ、Ｇｄ、Ｔｂ、Ｄｙ、Ｈｏ、Ｅｒ、Ｔｍ、Ｙｂ、Ｌｕ、Ａｇ、Ａｕ、Ｐｔ、Ｐｄのような金属（金属単体）、これらの金属を含む合金、これらの金属を含む酸化物や窒化物等が挙げられる。

これらの中でも、高熱伝導性材料としては、アルミニウム、銅、チタン、ステンレス鋼のような金属材料、窒化アルミニウム、窒化ケイ素等のセラミックス材料が好ましい。これらの高熱伝導性材料は、熱伝導性が特に高い。このため、ヒートシンク３６は、モーター３０が有する熱を特に積極的に放熱し得るものとなる。

また、ロボット１０は、ヒートシンク３６に着脱可能に設けられた冷却部材５０を備えている。冷却部材５０は、ファン５０であることが好ましい。これによれば、強制的な換気が行われるため、発熱量の大きいモーター３０を効率よく冷却することができる。例えば、所望の放熱能力に応じてファン５０が選定できる。なお、第２熱伝導部材３２ｂに所望の放熱能力が得られるヒートシンク３６を設けるが、ヒートシンク３６を小型にし、ファン５０を設けてもよい。

ファン５０は、図３に示すように、ヒートシンク３６に取り付けられている。このファン５０は、ヒートシンク３６の内側から外側に向かって送風するタイプのものであってもよいが、ヒートシンク３６の外側から内側に向かって送風するタイプのものであるのが好ましい。

ロボット１０の筐体に熱を逃がす方法があるが、熱容量を得るためには筐体の体積を大きくする必要があり、設置面積が大きくなってしまうなどの問題もある。体積を大きくせずに放熱性能を向上させるための有効手段の一つに、冷却ファン５０を用いる方法がある。ロボット１０の使用条件に合わせて、後からでも容易に着脱可能なファン５０の設置構造を提案することができる。

図２に戻り、ロボット１０は、パッキン（封止部材）３８を備えている。パッキン３８は、ロボット１０のカバー２２と第２熱伝導部材３２ｂとの間に設けられている。

モーター３０に取り付けた熱伝導部材３２と、熱伝導部材３２に固定されるヒートシンク３６を有し、第２熱伝導部材３２ｂとカバー２２の間にパッキン３８を設けることで、ロボット１０の内部の気密性を確保しつつ、ロボット１０の外部で放熱することができる。

これによれば、ロボット１０の内部の気密性を確保しつつ、ロボット１０の外部に熱伝導部材３２を設けることによりモーター３０を冷却するので、効率的にモーター３０を放熱することができる。なお、ロボット１０の内部からの発塵も防ぐことができ、クリーン環境にも適用できる。また、防塵防水仕様のファン５０を取り付けて放熱性能を上げてもよい。

図６は、本実施形態の基台２０を後方から前方に向けて眺めた図である。
ロボット１０は、電源接続部（電源）４０を備えている。電源接続部４０は、ケーブル５８を介してファン５０と他の部材に電力を供給する。これによれば、ファン５０をヒートシンク３６から着脱することが容易である。また、ファン５０用の電源を新たに追加して外部に設けなくてよい。さらに、モーター３０に近い部分にファン５０を配置できるため、高い放熱能力が得られる。

本実施形態によれば、モーター３０の発熱が問題になる場合に対して、後付で放熱性能を向上させることができる。また、発熱が問題にならない場合に対しては、安価な装置を提供できる。さらに、モーター３０はカバー２２付近に配置することで、作業性が向上することと第２熱伝導部材３２ｂのサイズを小さく（＝安価に）することができる。多様なニーズにこたえるため、後付容易なモーター３０の放熱オプションを提供できる。モーター３０を効果的に冷却してこのモーター３０の発熱による温度上昇を抑制するロボット１０を提供できる。

なお、実施形態は上記に限定されず、以下のような形態で実施することもできる。
（変形例１）
図７Ａは、本変形例の基台２０を後方から前方に向けて眺めた図であり、図７Ｂは、本変形例の基台２０を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図７Ｂは基台２０の上面ケースの図示を省略している。
本変形例では、カバー２２を取り外し、基台２０の内部の電源接続部（電源）４０から安価な樹脂コネクター６０及びケーブル５８を介してファン５０の電源を供給してもよい。ケーブル５８の配線は膜付グロメット６２の中央部に切り込みを入れて通してもよい。

（変形例２）
図８は、本変形例の基台２０を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図８は基台２０の上面ケースの図示を省略している。
本変形例の基台２０には、基台２０の外部ケースに着脱可能にヒートシンク３６が設けられている。ヒートシンク３６にはファン５０が設けられている。モーター３０と基台２０のケースとの間に熱伝導シート３２ａが設けられている。

本変形例によれば、モーター３０の発熱が問題になる場合に対して、後付で放熱性能を向上させることができる。また、発熱が問題にならない場合に対しては、安価な装置を提供できる。

（変形例３）
冷却部材は、ファン５０などの簡便なブロワ―を用いることが好ましいが、水冷でもよい。冷却部材は、ヒートシンク３６に代えて、ヒートパイプのような熱交換器、ペルチェ素子のような熱電変換素子等を有していてもよく、これらを組み合わせたものを有してもよい。

（変形例４）
第１熱伝導部材３２ａは、熱伝導シートなどに限らず、熱伝導材であれば、例えば熱伝導両面テープ、熱伝導パッド、熱伝導グリスなどでもよい。

（変形例５）
発熱部材３０は、モーターに限らず減速機、ブレーキなどの発熱する部材であればよい。これによれば、減速機、ブレーキなどの昇温をより確実に防止することができる。

（変形例６）
図９は、本変形例の基台２０に保護カバー部材７０を取り付けた状態を示す斜視図である。図１０Ａは、本変形例の基台２０を後方から前方に向けて眺めた図であり、図１０Ｂは、本変形例の基台２０を上方から下方に向けて眺めた図である。なお、図１０Ｂは基台２０の上面ケースの図示を省略している。
本変形例の基台２０には、基台２０の外部に着脱可能に保護カバー部材７０が設けられている。ファン５０とヒートシンク３６とケーブル５８とを保護する直方体箱状の保護カバー部材７０が設けられている。保護カバー部材７０の内部には、ファン５０とヒートシンク３６とケーブル５８とが配置されている。ファン５０とヒートシンク３６とケーブル５８とは、浅底で平坦な保護カバー部材７０とカバー２２とが構成する内部空間に収められている。

保護カバー部材７０は、高温のヒートシンク３６及び高速回転のファン５０に触れることを防止している。保護カバー部材７０を完全に覆うことでユーザーが手を触れることができないようになっている。

保護カバー部材７０は基台２０の外側から取り付けられていてもよい。すなわち、保護カバー部材７０は基台２０から容易に取り外し可能となる。

保護カバー部材７０には、ファン５０により空気を循環するための多数の溝孔７２が設けられている。溝孔７２の幅は５ミリメートル程度となっており、ユーザーの指が入り込まない大きさとなっている。なお、溝孔７２は、小径孔でもよい。小径孔の大きさは直径５ミリメートル程度となっており、ユーザーの指が入り込まない大きさとなっている。また、溝孔７２及び小径孔は、メッシュでもよい。またメッシュは金網でもよいし、プラスチック糸を編んで形成されたプラスチック網などであってもよい。

なお、保護カバー部材７０の内部に電源接続部４０とコネクター６０とを設けてもよい。図１０Ａ、Ｂに示すように、電源接続部４０とコネクター６０とファン５０とヒートシンク３６とケーブル５８とは、浅底で平坦な保護カバー部材７０とカバー２２とが構成する内部空間に収められている。これによれば、基台２０の外部でファン５０のコネクター６０を電源接続部４０から着脱できるので、基台２０の上面ケースを外さなくてもファン５０の交換ができる。

以上、本発明のロボット及びロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

また、前記実施形態では、ロボット（基台）が固定される平面（面）である第１面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。すなわち、第１回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。

また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボットやパラレルリンクロボット、双腕ロボットなどでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、６軸ロボットに限らず、７軸以上のロボットや５軸以下のロボットでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、アームを有していれば、アーム型ロボット（ロボットアーム）に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行（走行）ロボット等であってもよい。

２…ロボットシステム ４…制御装置 ６…モーターユニット １０…ロボット １１〜１６…第１〜第６アーム １１ａ…本体 １１ｂ…支持部 １２ａ…本体 １２ｂ…支持部 １４ａ…本体 １４ｂ…支持部 ２０…基台 ２０ａ…本体 ２０ｂ…矩形部 ２１…開口部 ２２…カバー（筐体） ２３ａ…線状体接続部 ３０…モーター（発熱部材） ３２…熱伝導部材 ３２ａ…熱伝導シート（第１熱伝導部材） ３２ｂ…第２熱伝導部材 ３４…第１部分 ３６…ヒートシンク（冷却部材） ３８…パッキン（封止部材） ４０…電源接続部（電源） ４２…モータープレート ４６…結束バンド ４８…ベルト ５０…ファン（冷却部材） ５２…ねじ ５４…段差部 ５６…電磁ブレーキ ５８…ケーブル ６０…コネクター ６２…膜付グロメット ６４…モータープーリー ６６…ねじ ６８…回転軸部材プーリー ７０…保護カバー部材 ７２…溝孔。

Claims (11)

1. ロボットであって、
   発熱部材と、
   前記発熱部材に着脱可能に設けられた熱伝導部材と、
   を有し、
   前記熱伝導部材は、前記ロボットの外部に位置する第１部分を有することを特徴とするロボット。
2. 請求項１に記載のロボットにおいて、
   前記発熱部材は、モーターであることを特徴とするロボット。
3. 請求項１又は２に記載のロボットにおいて、
   前記熱伝導部材に着脱可能に設けられた冷却部材を有することを特徴とするロボット。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
   前記冷却部材は、ヒートシンクを含むことを特徴とするロボット。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
   前記冷却部材は、ファンを含むことを特徴とするロボット。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
   基台と、
   前記基台に設けられたアームと、
   を有し、
   前記発熱部材は、前記基台の内部に設けられていることを特徴とするロボット。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
   前記熱伝導部材は、第１熱伝導部材と第２熱伝導部材とを有し、
   前記第１熱伝導部材は、前記発熱部材に接する熱伝導シートであることを特徴とするロボット。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
   封止部材を有し、
   前記封止部材は、前記ロボットの筐体と前記第２熱伝導部材との間に設けられていることを特徴とするロボット。
9. 請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
   電源を有し、
   前記電源は、前記冷却部材と他の部材に電力を供給することを特徴とするロボット。
10. ロボットであって、
    前記ロボットの外部に着脱可能に設けられた冷却部材を有することを特徴とするロボット。
11. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載のロボットと、
    前記ロボットを制御する制御装置と、
    を有することを特徴とするロボットシステム。

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