JP2017167146A - 自動分析装置において液体容器の輸送を監視する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 自動分析装置の分野において、液体容器（３０）の自動輸送を監視する方法、および液体容器（３０）を輸送するデバイスの適切な働きを確認する方法を提供すること。
【解決手段】 液体容器（３０）を輸送するデバイスは、可撓性の連結要素（３６）によって自動可動の移送アーム（１０）に締結されたクランプグリッパ（１１）を含む。
【選択図】 図２

Description

本発明は、自動分析装置の分野のものであり、液体容器の自動輸送を監視する方法、および液体容器を輸送するデバイスの適切な働きを確認する方法に関する。

分析、科学捜査、微生物学および臨床診断に日常的に用いられる現在の分析装置は、多様なサンプルを用いて多様な検出反応および分析を実施することができる。多様な試験を自動化して実施可能にするには、把持機能を備えた移送アーム、コンベヤベルトまたは回転可能なコンベヤホイールなど、測定セル、反応容器および試薬液容器を空間的に移送するための様々な自動的に動作するデバイス、ならびにピペットデバイスなどの液体を移送するためのデバイスが必要である。装置は、対応するソフトウェアによって所望の分析のための作業工程を概ね独立に計画および実行することが可能な中央制御ユニットを含む。

自動的に動作するそうした分析装置に用いられる分析方法の多くは、光学的方法に基づいている。特に、測光（たとえば、濁度、比濁、蛍光もしくは発光）または放射測定の原理に基づく測定システムが普及している。前記方法によって、追加の分離工程を設ける必要なしに、液体サンプル中の分析物の定性的および定量的な検出が可能になる。患者の体液のアリコートを反応容器内で１つまたはそれ以上の試薬液と同時にまたは連続的に混合し、その結果として、試験バッチの光学的特性の測定可能な変化をもたらす生物化学的反応が開始されることによって、分析物の濃度または活性などの臨床関連のパラメータが複数回決定される。

測定結果は、測定システムによってメモリユニットへ送られ、評価される。次いで、分析装置は、モニタ、プリンタまたはネットワーク接続などの出力媒体を介して、サンプル固有の測定値を使用者に提供する。

液体容器の空間的な移送のために、液体容器を把持、保持および解放するグリッパが提供されることがしばしばであり、前記グリッパは、可撓性の連結要素によって、水平および垂直に可動の移送アームに締結される。特許文献１は、自動分析装置内で小さい管形の反応容器（キュベット）を移送するための例示的なデバイスを記載している。そのデバイスは、液体容器を力嵌めで把持および保持するための受動的で弾性変形可能なグリッパを有しており、支持位置に配置された単一のキュベットをピックアップし、それを目標位置まで輸送し、そこで次の支持位置に降ろすのに適している。

特許文献１に記載されるように、可撓性の連結要素を介して自動可動の移送アームに締結されたクランプグリッパを用いる液体容器の輸送は：
ａ）クランプグリッパを水平に動かし、開始位置でクランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
ｂ）クランプグリッパを持ち上げ、液体容器を開始位置から取り出す工程と；
ｃ）クランプグリッパを水平に目標位置まで動かす工程と；
ｄ）クランプグリッパを下げ、液体容器を目標位置に位置決めする工程と；
ｅ）クランプグリッパを水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
を本質的に含む。

支持位置（開始位置）に直立している液体容器をピックアップするために、換言すれば把持するために、クランプグリッパは、移送アームの水平運動によって横方向に液体容器まで案内され、クランプグリッパが開き、液体容器を力嵌めで囲むまで、前記容器に押し付けられる。クランプグリッパによって保持された液体容器は、移送アームの上昇運動によって持ち上げられて支持位置を離れ、次いで分析装置内の任意の所望の目標位置まで、たとえば測定ステーション内の支持位置まで輸送される。液体容器を目標位置に送達するために、換言すれば目標位置で解放するために、最初に液体容器が移送アームの下降運動によって支持位置に下げられ、クランプグリッパは、移送アームの水平運動によって横方向に液体容器から引き離される。それによって、液体容器は支持位置の内壁に押し付けられ、クランプグリッパに力を及ぼし、その過程で最終的にクランプグリッパが開き、液体容器を解放する。

第１の問題は、そうした液体容器の輸送中の、容器が把持されるとき、輸送自体の間、または容器が降ろされるときにエラーが発生し、容器を喪失する（ｌｏｓｅ）可能性があることである。容器は、たとえば輸送デバイスを越えて落ちるか、または輸送デバイスから落下し、こうして分析装置の内部のどこかで制御できない状態にある可能性がある。その過程において、特にたとえば反応容器などの液体容器が閉じられていない場合には、容器からの液体の飛散または流出によって、分析装置の内部で広範囲にわたる汚損が生じる可能性がある。飛散する液体が他の反応容器または試薬液容器などの他の液体容器に入る可能性もあり、結果として、その中に含まれる液体またはその中に放出予定の液体が汚染されることは特に問題である。汚染されたサンプルの測定または汚染された試薬の使用は、不正確な測定結果をまねく可能性があるため、確実に分析装置からの液体容器の喪失を自動的に検知し、使用者にその事象を知らせることができるようにする必要がある。

ＥＰ−Ａ２−２３０８５８８

したがって、本発明が基礎とする第１の目的は、序文に記載した輸送プロセスを監視する方法を提供することにあり、その方法を用いて、輸送中に液体容器の喪失などのエラーが発生したかどうかを確定することができる。

この目的は本発明によって達成されるが、それは、少なくともクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間、および／またはクランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に、クランプグリッパと移送アームの間の距離が連続的に測定されるためである。
ｉ）開始位置でクランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間、または
ｉｉ）目標位置でクランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間
に、クランプグリッパと移送アームの間の距離の変化が測定されなかったことが確定された場合には、液体容器の輸送中にエラーが発生したことを示す信号が生成される。たとえば、この信号を用いて、使用者の介入によって修正される可能性のあるエラーが起こっていることを使用者に示すことができる。

液体容器をピックアップするとき、および降ろすとき、剛性の液体容器によってクランプグリッパに及ぼされる力は大きいため、柔軟な懸架状態のためにクランプグリッパが移送アームに対して傾き、その結果、クランプグリッパと移送アームの間の距離が、測定できる程度に変化する。クランプグリッパは、移送アームに対するその元の位置へ戻らず、したがって、クランプグリッパがカチッと開いて液体容器を把持するか、または液体容器を解放してクランプグリッパに作用する圧縮力がなくなってから、元の距離に戻る。しかしながら、予想された距離の変化が測定されない場合、これは、液体容器のピックアップまたは送達に失敗し、したがって容器の喪失などのエラーが起こっていることを示す。たとえば、クランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間に予想された距離の変化が測定されない場合、これは、たとえば接近した支持位置に予想された液体容器が存在しなかったために、液体容器のピックアップに失敗したこと示す。たとえば、クランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に予想された距離の変化が測定されない場合、これは、たとえばその間に液体容器が喪失したために、容器の送達に失敗したこと示す。

したがって、本発明の主題は、可撓性の連結要素によって自動可動の移送アームに締結されたクランプグリッパを用いる液体容器の輸送を監視する方法であり、その方法は：
ａ）開始位置でクランプグリッパを水平に動かし、クランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
ｂ）クランプグリッパを持ち上げ、液体容器を開始位置から取り出す工程と；
ｃ）クランプグリッパを水平に目標位置まで動かす工程と；
ｄ）クランプグリッパを下げ、液体容器を目標位置に位置決めする工程と；
ｅ）クランプグリッパを水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
を含み、ここで、
クランプグリッパと移送アームの間の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
ｉ）工程ａ）における、開始位置でクランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間、または
ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に、クランプグリッパと移送アームの間の距離の変化が測定されなかったことが確定された場合には、液体容器の輸送中にエラーが発生したことを示す信号が生成される。

あるいは、クランプグリッパと移送アームの間の距離は、方法工程ａ）〜ｅ）を実行する間、すなわち輸送プロセス全体を通じて、連続的に測定することができる。この場合、エラー検出のために、液体容器のピックアップおよび／または送達（ステップａ）および／またはｅ））の間の距離の変化のみが評価されることに留意すべきである。

第２の問題は、クランプグリッパに劣化および摩耗現象が起こり、それがクランプ力の低下をまねく可能性があることである。それによって、前述の液体容器の喪失など、液体容器のピックアップまたは輸送の間にエラーが発生する危険性が高まる。これまでは、予防措置としてクランプグリッパを定期的に交換することによって、この危険性を低減させてきた。これは、交換の間隔の基準として、実際の働きではなく経験値に基づいて推定されるクランプグリッパの働きが用いられていたために、おそらく常に必要以上に早く交換が行われていたという欠点を有する。

したがって、本発明が基礎とする第２の目的は、クランプグリッパの摩耗を検知することができ、かつ必要な場合には交換を促すことができるように、序文に記載したように、クランプグリッパを用いて液体容器を輸送するデバイスの適切な働きを確認する方法を提供することにある。

この目的も、同様に本発明によって達成されるが、それは、少なくともクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間、および／またはクランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に、クランプグリッパと移送アームの間の距離が連続的に測定されるためである。
ｉ）開始位置でクランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第１の所定の閾値と比較される、かつ／または
ｉｉ）クランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第２の所定の閾値と比較される。

前述の距離の変化の少なくとも１つが関連付けられた所定の閾値を下回る場合、すなわち小さすぎる場合、クランプグリッパに割り当てられた交換信号が生成される。前記信号を用いて、たとえばクランプグリッパの交換が必要であることを使用者に示すことができる。

したがって、本発明のさらなる目的は、可撓性の連結要素によって自動可動の移送アームに締結されたクランプグリッパを含む、液体容器を輸送するデバイスの適切な働きを確認する方法であり、その方法は：
ａ）開始位置でクランプグリッパを水平に動かし、クランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
ｂ）クランプグリッパを持ち上げ、液体容器を開始位置から取り出す工程と；
ｃ）クランプグリッパを水平に目標位置まで動かす工程と；
ｄ）クランプグリッパを下げ、液体容器を目標位置に位置決めする工程と；
ｅ）クランプグリッパを水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
を含み、ここで、
クランプグリッパと移送アームの間の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
ｉ）工程ａ）における、開始位置でクランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第１の所定の閾値と比較され、かつ／または
ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第２の所定の閾値と比較され；
前述の距離の変化の少なくとも１つが関連付けられた所定の閾値を下回る場合、クランプグリッパに割り当てられた交換信号が生成される。

第１および第２の閾値は、経験的に決定すべきシステム固有の最小限の距離の変化であり、分析装置を作動させる前に決められる。このために、たとえば容器の輸送プロセス中の距離の変化、および喪失率または誤り率を決定する耐久試験が実施されることがある。クランプグリッパの深刻な劣化によって保持力が低下すると、液体容器を把持および解放するために加える力が小さくなる。これは、通常はクランク連結を生成および解放するクランプグリッパの水平運動の間に発生するクランプグリッパと移送アームの間の距離の変化が、予想されるよりも小さくなることを意味する。第１および第２の閾値はそれぞれ、好ましくは、その閾値より上では、液体容器の確実な把持、保持および解放が実質的に常に保証され、一方、その閾値より下では、喪失率の上昇を予想すべき程度にクランプグリッパの保持力が低下しているように選択されるべきである。

クランプグリッパと移送アームの間の距離は、方法工程ａ）〜ｅ）を実行する間、すなわち輸送プロセス全体を通じて、連続的に測定することもできる。この場合、クランプグリッパの適切な働きを確認するために、液体容器のピックアップおよび／または送達（ステップａ）および／またはｅ））の間の距離の変化のみが評価されることに留意すべきである。

液体容器は、たとえば分析予定の液体を含む血液サンプル管などの１次サンプル（ｐｒｉｍａｒｙ ｓａｍｐｌｅ）容器、または１次サンプルを（１つもしくはそれ以上の）試薬とその中で混合して反応バッチを形成し、次いでそれが測定ステーションで測定される透明な小さい管形のキュベットなどの反応容器、または１つもしくはそれ以上の分析物を検出するための１つもしくはそれ以上の物質を含有する液体を含む試薬液容器とすることができる。試薬液容器は多室とし、複数の異なる試薬液を含むこともできる。

自動可動の移送アームに締結されたクランプグリッパは、力嵌めで液体容器を把持および保持する受動的なクランプグリッパであることが好ましい。それは、一体として形成し、弾性変形可能にすることができる。クランプグリッパは、液体容器に十分な力で押し付けられたときにスナップ効果が生じ、クランプグリッパが開き、液体容器を囲み保持するように、張力がかけられた状態であることが好ましい。逆に言えば、クランプグリッパは、十分な力で動かされ、固定された液体容器から離れるまで、再び開き、液体容器を解放することはない。

自動可動の移送アームは、水平に直線的に動かすことが可能な移送アーム、または回転点のまわりで水平に旋回することが可能な移送アームとすることができる。移送アームは、垂直方向にも可動であることが好ましい。

クランプグリッパは、可撓性の連結要素によって自動可動の移送アームに締結される。可撓性の連結要素は自己リセット式であり、すなわち、クランプグリッパが偏向され静止位置を離れると、連結要素は、たとえばばねまたは弾性構成要素によって回復力を発生させる。有利な実施形態において、可撓性の連結要素は、ゴム、発泡体またはばね鋼からなる少なくとも１つのボディを含み、したがって、クランプグリッパは、任意の方向に動くことができ、その弾力性のために自動的に動いて静止位置に戻ることができる。可撓性の連結要素は、１つまたはそれ以上の部材から形成することができる。たとえば、捩れを防止するために、複数の部材要素を互いに隣り合わせに、または互いに積み重ねて配置することができる。

クランプグリッパと移送アームの間の距離を連続的に測定するために、距離センサが提供される。センサは、クランプグリッパ上の点と移送アーム上の点との間の距離を測定するように取り付けられるが、その距離は、クランプグリッパの偏向中に変化することが知られている。原理的には、容量センサシステム、光ファイバーを用いた行程センサ、ポテンショメータセンサ、レーザー干渉計など、考えられるいずれのセンサシステムも適している。特に好ましい距離センサは、ホールセンサおよび磁石を含む。この場合、磁石は構成要素の１つに取り付けられ、ホールセンサは他の構成要素に取り付けられる。ホールセンサに対する磁石の位置の変化によって、ホールセンサに生成される磁場の変化が引き起こされ、したがって、距離の変化を測定することが可能になる。可撓性の連結要素の自己リセット特性は、クランプグリッパに力が作用していないときには、磁石がホールセンサから常に同じ距離のところにあり、したがって、前記ホールセンサに常に同じ磁場が存在することを意味する。有利には、ホールセンサは移送アーム上に配置され、磁石はクランプグリッパ上に配置される。しかしながら、原理的には、距離を測定する構造を対称に反転させることができる。

液体容器の輸送中にエラーが発生したことを示す信号、および／またはクランプグリッパに割り当てられた交換信号は、使用者にとって視覚的または聴覚的に認知可能な信号であることが好ましい。可聴的な信号は、たとえばラウドスピーカ（ｌｏｕｄｓｐｅａｋｅｒ）から出力することができる。視覚的な信号は、たとえばピクトグラムもしくはテキストメッセージの形態でスクリーン上に示すこと、またはランプによる光信号の形態で出力することができる。

これによって、確実に使用者が事象を知らされ、迅速に必要な処置をとり、汚れを取り除くこと、またはクランプグリッパを交換することが可能になる。

本発明のさらなる態様は自動分析装置であり、その自動分析装置は、
・液体容器を輸送するデバイスであって、
−可撓性の連結要素によってクランプグリッパが締結された、自動可動の移送アーム、および
−クランプグリッパと移送アームの間の距離を連続的に測定する距離センサ
を含むデバイスと、
・それぞれが１つの液体容器を支持する複数の支持位置と、
・液体容器の輸送を監視する、および／または液体容器を輸送するデバイスの適切な働きを確認する前述の方法を制御するように構成された制御デバイスと
を有する。

液体容器の輸送を監視する方法を制御する制御デバイスは：
ａ）開始位置でクランプグリッパを水平に動かし、クランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
ｂ）クランプグリッパを持ち上げ、液体容器を開始位置から取り出す工程と；
ｃ）クランプグリッパを水平に目標位置まで動かす工程と；
ｄ）クランプグリッパを下げ、液体容器を目標位置に位置決めする工程と；
ｅ）クランプグリッパを水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
を有する方法を制御するように特に構成され、ここで、
クランプグリッパと移送アームの間の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
ｉ）工程ａ）における、開始位置でクランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間、または
ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に、クランプグリッパと移送アームの間の距離の変化が測定されなかったことが確定された場合には、液体容器の輸送中にエラーが発生したことを示す信号が生成される。

液体容器を輸送するデバイスの適切な働きを確認する制御デバイスは：
ａ）開始位置でクランプグリッパを水平に動かし、クランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
ｂ）クランプグリッパを持ち上げ、液体容器を開始位置から取り出す工程と；
ｃ）クランプグリッパを水平に目標位置まで動かす工程と；
ｄ）クランプグリッパを下げ、液体容器を目標位置に位置決めする工程と；
ｅ）クランプグリッパを水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
を有する方法を制御するように特に構成され、ここで、
クランプグリッパと移送アームの間の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
ｉ）工程ａ）における、開始位置でクランプグリッパと液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパの水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第１の所定の閾値と比較され、かつ／または
ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパの水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第２の所定の閾値と比較され；
前述の距離の変化の少なくとも１つが関連付けられた所定の閾値を下回る場合、クランプグリッパに割り当てられた交換信号が生成される。

「液体容器のための支持位置」とは、液体容器の配置のために設けられた場所を意味する。これはしばしば、特別に設計された液体容器を形態嵌めで挿入することが可能なスリーブなど、液体容器の安定した収納を可能にする、構造的に適合させた支持デバイスである。自動分析装置において、支持位置は、主に１次サンプル容器、（通常は透明な小さい管形のキュベットの形態の）反応容器、および試薬液容器のために設けられる。支持位置は、回転可能なキュベットプレートもしくは試薬プレート、または固定された収納容器などの可動の支持手段の中など、決められた位置にある。

自動分析装置の好ましい実施形態において、クランプグリッパと移送アームの間の距離を連続的に測定する距離センサは、磁石およびホールセンサを含む（前述のことも参照されたい）。

自動分析装置は、液体容器の輸送中にエラーが発生したことを示す信号、および／またはクランプグリッパに割り当てられた交換信号を表示する出力媒体も含むことが好ましい。出力媒体は、たとえばスクリーン、ラウドスピーカまたはランプとすることができる（前述のことも参照されたい）。

以下では、図面を用いて本発明について説明する。

本発明による自動分析装置を示す図である。 キュベットを降ろすプロセスの概略図である。 キュベットを降ろすプロセスの間のホールセンサ信号の図である。

図１は、内部に構成要素を有する自動分析装置１の概略図である。このケースでは、自動分析装置１の基本的な機能を説明するために、きわめて簡略化して最も重要な構成要素のみを示し、各構成要素の個々の部材は詳しく記載しない。

自動分析装置１は、使用者の作業を必要とせず完全に自動的に、血液または他の体液の広範囲にわたる分析を実施するように設計されている。むしろ、必要な使用者の介入は、メンテナンスまたは修理、およびたとえばキュベットを再充填しなければならないとき、または液体容器を交換しなければならないときの再充填作業に限られる。

患者のサンプルが、フィードレール２を介してキャリッジ（詳しく図示せず）上の１次サンプル容器内で自動分析装置１へ送り込まれる。サンプルごとに実行予定の分析に関する情報は、たとえばバーコードによって伝達することができ、バーコードは、サンプル容器に取り付けられ、自動分析装置１で読み取られる。第１のピペットデバイス３の助けにより、サンプル容器からピペット針によってサンプルのアリコートが採取される。

サンプルのアリコートは、３７℃に温度制御された回転可能なインキュベーションデバイス５の支持位置４に配置されたキュベット（やはり詳しく図示せず）へ送り込まれる。キュベットは、キュベットの収納容器６から得られる。異なる試薬液を有する試薬容器８が、約８〜１０℃まで冷却された試薬容器の収納容器７の中に保管される。反応バッチを提供するために、第２のピペットデバイス９のピペット針によって試薬容器８から試薬液が採取され、既にサンプルのアリコートを含むキュベットの中に放出される。反応バッチを有するキュベットは、クランプグリッパ１１を有する移送アーム１０によってインキュベーションデバイス５の支持位置４から取り出され、反応バッチを混合する攪拌デバイス１３へ運ばれる。混合プロセスが完了した後、キュベットはさらに、測光測定ステーション１２用の回転可能な支持デバイス１５の支持位置１４に輸送され、そこで反応バッチの消光（ｅｘｔｉｎｃｔｉｏｎ）が測定される。たとえばこの輸送プロセスの間、または攪拌の間に、充填されたキュベットを喪失する可能性がある。

データ線を介して接続され、自動分析装置１の内部の多数の他の電子回路およびマイクロプロセッサ（詳しく図示せず）、ならびにそれらの構成要素によって支援されるコンピュータなどの制御ユニット２０により、プロセス全体が制御される。

図２は、左から右へ、キュベット３０を自動的に降ろすプロセスを示している。図３は、このプロセスの間、関連付けられたホールセンサ信号の変化を示している。図２の順序の第１の段階Ｉにおいて、輸送デバイスは既に、キュベット３０が既に目標の支持位置１４の上に存在するような位置に持ってこられている。クランプグリッパ１１に保持されたキュベット３０は、移送アーム１０を矢印の方向に下げることによって、目標の支持位置１４の開口部に正確に挿入され、その結果、順序の段階ＩＩにおいて、キュベット３０は、最終的に支持位置１４に配置される。キュベット３０が下げられ挿入される間、キュベット３０の恒量（ｃｏｎｓｔａｎｔ ｗｅｉｇｈｔ）以外に、クランプグリッパ１１（およびそれに締結された磁石３１）と移送アーム１０（およびそれに締結されたホールセンサ３２）との間の距離の変化をもたらす、クランプグリッパ１１に対して有効な力は存在しない。それに応じてホールセンサは、図３に見られるように、段階ＩおよびＩＩの時間ｔにわたり一定の信号Ｓを測定する。

図２の順序の第３の段階ＩＩＩにおいて、輸送デバイスは、矢印の方向に水平に右側へ動かされる。支持位置１４内のキュベット３０は、クランプグリッパ１１に対して反対方向に作用し、その結果、クランプグリッパ１１は偏向され、さらに移送アーム１０の方向に傾く。これにより、磁石３１およびホールセンサ３２が取り付けられたクランプグリッパ１１と移送アーム１０の間の位置における距離が、測定できる程度に減少する。それに応じてホールセンサは、図３に見られるように、段階ＩＩＩの時間ｔにわたり信号Ｓの変化を測定する。

図２の順序の第４の段階ＩＶにおいて、輸送デバイスは、矢印の方向にさらに水平に右側へ動かされるが、示されているのは、キュベット３０がクランプグリッパ１１に及ぼす力が大きくなり、クランプグリッパ１１がカチッと開き、キュベット３０を解放する瞬間である。クランプグリッパ１１は、弾性連結要素３６の回復力によって動かされて静止位置に戻り、クランプグリッパは、静止位置が設定されるまでの短い時間、旋回を続ける。それに応じて段階ＩＶでは、クランプグリッパ１１に対して有効な偏向力がなくなると、図３に見られるように、ホールセンサは信号Ｓの最初の急な変化を測定し、次いで、最終的に再び一定の信号が生成されるようになるまで、信号はどんどん振幅が小さくなるように変化する。

図２の順序の第５の段階Ｖでは、降ろすプロセスは既に完了し、移送アーム１０が矢印の方向に上方へ動かされ、次のキュベットを開始位置でピックアップする。

たとえばキュベットが降ろされるときに段階ＩＩＩで予想された距離の変化が測定されず、その代わりに段階ＩＩＩでホールセンサ信号が一定のままである場合、これは、キュベットの送達に失敗し、したがって、輸送経路上でキュベットの喪失などのエラーが起こっていることを示す。

１ 分析装置
２ フィードレール
３ ピペットデバイス
４ 支持位置
５ インキュベーションデバイス
６ キュベットの収納容器
７ 試薬容器の収納容器
８ 試薬容器
９ ピペットデバイス
１０ 移送アーム
１１ クランプグリッパ
１２ 測定ステーション
１３ 攪拌デバイス
１４ 支持位置
１５ 支持デバイス
２０ 制御ユニット
３０ キュベット
３１ 磁石
３２ ホールセンサ
３６ 可撓性の連結要素

Claims (8)

1. 可撓性の連結要素（３６）によって自動可動の移送アーム（１０）に締結されたクランプグリッパ（１１）を用いる液体容器（３０）の輸送を監視する方法であって：
   ａ）開始位置でクランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプグリッパ（１１）と液体容器（３０）の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
   ｂ）クランプグリッパ（１１）を持ち上げ、液体容器（３０）を開始位置から取り出す工程と；
   ｃ）クランプグリッパ（１１）を水平に目標位置まで動かす工程と；
   ｄ）クランプグリッパ（１１）を下げ、液体容器（３０）を目標位置に位置決めする工程と；
   ｅ）クランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
   を含み、ここで、
   クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
   ｉ）工程ａ）における、開始位置でクランプグリッパ（１１）と液体容器（３０）の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパ（１１）の水平運動の間、または
   ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパ（１１）の水平運動の間
   に、クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離の変化が測定されなかったことが確定された場合には、液体容器（３０）の輸送中にエラーが発生したことを示す信号が生成される、前記方法。
2. 可撓性の連結要素（３６）によって自動可動の移送アーム（１０）に締結されたクランプグリッパ（１１）を含む、液体容器を輸送するデバイスの適切な働きを確認する方法であって：
   ａ）開始位置でクランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプグリッパ（１１）と液体容器（３０）の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
   ｂ）クランプグリッパ（１１）を持ち上げ、液体容器（３０）を開始位置から取り出す工程と；
   ｃ）クランプグリッパ（１１）を水平に目標位置まで動かす工程と；
   ｄ）クランプグリッパ（１１）を下げ、液体容器（３０）を目標位置に位置決めする工程と；
   ｅ）クランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
   を含み、ここで、
   クランプグリッパ（１１）と移送アームの間（１０）の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
   ｉ）工程ａ）における、開始位置でクランプグリッパ（１１）と液体容器（３０）の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパ（１１）の水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第１の所定の閾値と比較され、かつ／または
   ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパ（１１）の水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第２の所定の閾値と比較され；
   前述の距離の変化の少なくとも１つが関連付けられた所定の閾値を下回る場合、クランプグリッパ（１１）に割り当てられた交換信号が生成される、前記方法。
3. クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離は、磁石（３１）およびホールセンサ（３２）の助けによって測定される、請求項１または２に記載の方法。
4. 液体容器（３０）は反応容器である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
5. 自動分析装置（１）であって、
   液体容器を輸送するデバイスであって、
   可撓性の連結要素（３６）によってクランプグリッパ（１１）が締結された、自動可動の移送アーム（１０）、および
   クランプグリッパ（１１）と該移送アーム（１０）の間の距離を連続的に測定する距離センサ（３１、３２）
   を含むデバイスと、
   それぞれが１つの液体容器を支持する複数の支持位置（４、１４）と、
   液体容器の輸送を監視する方法を制御するように構成された制御デバイスであって、該方法が：
   ａ）開始位置（４）でクランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプグリッパ（１１）と液体容器の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
   ｂ）クランプグリッパ（１１）を持ち上げ、液体容器を開始位置（４）から取り出す工程と；
   ｃ）クランプグリッパ（１１）を水平に目標位置（１４）まで動かす工程と；
   ｄ）クランプグリッパ（１１）を下げ、液体容器を目標位置（１４）に位置決めする工程と；
   ｅ）クランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
   を有する、制御デバイスと
   を有し、ここで、
   クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
   ｉ）工程ａ）における、開始位置（４）でクランプグリッパ（１１）と液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパ（１１）の水平運動の間、または
   ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパ（１１）の水平運動の間
   に、クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離の変化が測定されなかったことが確定された場合には、液体容器の輸送中にエラーが発生したことを示す信号が生成される、前記自動分析装置。
6. 自動分析装置（１）であって、
   液体容器を輸送するデバイスであって、
   可撓性の連結要素（３６）によってクランプグリッパ（１１）が締結された、自動可動の移送アーム（１０）、および
   クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離を連続的に測定する距離センサ（３１、３２）
   を含むデバイスと、
   それぞれが１つの液体容器を支持する複数の支持位置（４、１４）と、
   液体容器を輸送するデバイスの適切な働きを確認する方法を制御するように構成された制御デバイスであって、該方法が：
   ａ）開始位置（４）でクランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプグリッパ（１１）と液体容器の間にクランプ連結を生じさせる工程と；
   ｂ）クランプグリッパ（１１）を持ち上げ、液体容器を開始位置（４）から取り出す工程と；
   ｃ）クランプグリッパ（１１）を水平に目標位置（１４）まで動かす工程と；
   ｄ）クランプグリッパ（１１）を下げ、液体容器を目標位置（１４）に位置決めする工程と；
   ｅ）クランプグリッパ（１１）を水平に動かし、クランプ連結を解放する工程と
   を有する、制御デバイスと
   を有し、ここで、
   クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離は、少なくとも方法工程ａ）および／またはｅ）を実行する間に連続的に測定され、
   ｉ）工程ａ）における、開始位置（４）でクランプグリッパ（１１）と液体容器の間にクランプ連結を生じさせるクランプグリッパ（１１）の水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第１の所定の閾値と比較され、かつ／または
   ｉｉ）工程ｅ）における、クランプ連結を解放するクランプグリッパ（１１）の水平運動の間に発生する距離の変化が、あったと決定され、第２の所定の閾値と比較され；
   前述の距離の変化の少なくとも１つが関連付けられた所定の閾値を下回る場合、クランプグリッパ（１１）に割り当てられた交換信号が生成される、前記自動分析装置。
7. クランプグリッパ（１１）と移送アーム（１０）の間の距離を連続的に測定する距離センサは、磁石（３１）およびホールセンサ（３２）を含む、請求項５または６に記載の自動分析装置（１）。
8. 出力媒体も含み、該出力媒体は、液体容器の輸送中にエラーが発生したことを示す信号、および／またはクランプグリッパ（１１）に割り当てられた交換信号を、視覚的および／または聴覚的に認識可能な信号に変換し、該信号を表示する、請求項５〜７のいずれか１項に記載の自動分析装置（１）。

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