JP2017170586A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 複数の第１可動部と第２可動部とを有するハンドを含むロボットによって、前記ハンドを用いて把持されるエンドエフェクターであって、
   前記第２可動部の第１方向への移動によって操作される操作部と、
   前記操作部の操作によって作動する作動部と、
   を備えることを特徴とするエンドエフェクター。
2. 前記第１可動部が挿入される凹部が設けられている、請求項１に記載のエンドエフェクター。
3. 前記第１可動部は、指部であり、
   前記第２可動部は、掌部である、請求項１または２に記載のエンドエフェクター。
4. 前記凹部の内側面は、
   前記第１方向に隙間を介して互いに対向する第１部分および第２部分と、
   前記第１方向と直交する第２方向と交差する第３部分と、
   前記第１方向と前記第２方向との両方と直交する第３方向と交差する第４部分と、
   を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
5. 前記ロボットが前記エンドエフェクターを把持する際に、前記ロボットによって検出され、前記ハンドの位置決めに用いられる目印部をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
6. 前記凹部が形成された本体部をさらに備え、
   前記凹部は、４つ形成され、
   ４つの前記凹部は、前記第１方向に沿って視た際に、前記本体部の中心を囲んで配置されている、請求項１から５のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
7. 前記操作部は、シリンダーである、請求項１から６のいずれか一項に記載のエンドエフェクター。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載のエンドエフェクターを把持するロボットであって、
   アームと、
   前記アームに設けられたハンドと、
   を備え、
   前記ハンドは、
   前記凹部に挿入される複数の第１可動部と、
   前記第１方向に移動し、前記操作部を操作する第２可動部と、
   を有することを特徴とするロボット。
9. 前記第１可動部は、前記凹部に嵌め合わされる嵌合部を有する、請求項８に記載のロボット。
10. 請求項８または９に記載のロボットのロボット制御装置であって、
    前記第１可動部を前記凹部に挿入させて前記エンドエフェクターを把持させ、
    前記第２可動部を前記第１方向に移動させて前記操作部を操作するように前記ロボットを制御することを特徴とするロボット制御装置。