JPH05169383A - 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】ロボット出力部にフローティング機構を介して
取付けられたユニット１とツール側ユニット２からなる
自動工具交換カップラーにおいて，誤操作や電気ノイズ
等による誤動作があってもユニット２が不用意にユニッ
ト１から脱落しないようにする。 【構成】カップラー着脱機構とは別に脱落防止機構Ｄを
設ける。ユニット１の係合部１９（穴）に嵌合自在の係
止軸９２をその小軸９８によりユニット２に設けた昇降
体９０のカム部９９（溝穴）に係合する。昇降体９０は
軸部９１を有し引張バネ９４で常に下方に付勢される。
カップラー着脱機構によりユニット１とユニット２が切
離の状態となっても係止軸９２は係止のままで，ロボッ
トが下降しツール置台４にユニット２が載置されると軸
９１がバネに抗して押し上げられカム部９９の作動によ
り係止軸の係止が解徐される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ロボット用の出力部
に取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接
続される工具を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラー、特に、オペレータの誤操
作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動
作したとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユ
ニットが脱落しないようにする自動工具交換用カップラ
ーの脱落防止機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記自動工具交換用カップラーは、通
常、第１ユニットに復動シリンダーと係止具を具備させ
てあり、前記復動シリンダーへの空気の供給に伴う復動
シリンダーの出力軸の伸長・縮短により前記係止具を移
動せしめ、この移動せしめられた係止具と第２ユニット
部分との係合・解除により第１ユニットに対して第２ユ
ニットを接続・切離するようにしている。

【０００３】即ち、復動シリンダーにおけるピストンを
挟んだ二つのポートのうち、接続ポート側に空気が供給
せしめられたときには、上記係止具が第２ユニットと係
合されるべく移動せしめられて第１ユニットに対して第
２ユニットを接続でき、逆に、復動シリンダーの切離し
ポート側に空気が供給せしめられたときには、上記係止
具が第２ユニットと係合解除されるべく移動せしめられ
て第１ユニットに対して第２ユニットが切離しできるよ
うにしてあるのである。

【０００４】ところが、上記自動工具交換用カップラー
では、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズ
で空気圧の制御系が誤動作してシリンダーの切離しポー
トに空気が供給された場合、ロボットのアームから第２
ユニットが脱落するという事故が発生する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、第１ユニットに対する第２ユニットの容易な接続・
切離の阻害とならず、更に、オペレータの誤操作や雷や
その他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作したと
しても、ロボットのアームから不用意に第２ユニットが
脱落しないようにする自動工具交換用カップラーの脱落
防止機構を提供することを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この請求項１記載の発明
は、ロボットの出力部に取付けられる第１ユニットと、
前記第１ユニットと接続状態にあり切離し時には置台に
載置されるツール側の第２ユニットとから成る自動工具
交換用カップラーに取付けられる脱落防止機構であっ
て、第１・第２ユニットのうちの一方に内外方向に進退
自在に取付けられた係止軸と、前記係止軸の進退に伴っ
てこれの一端部と係脱状態となる、第１・第２ユニット
のうちの他方に設けられた係合部と、係止軸の前記一端
部が前記係合部と係止状態となる方向に付勢するバネ
と、カム部及び、第１・２ユニットのうちどちらか一方
の下面よりも下方に突出する軸部を有し且つ昇降自在に
設けられた昇降体とから成り、第１ユニットと接続状態
にある第２ユニットが置台の適正位置に載置されて上記
軸部が押し込まれたときに、昇降体のカム部と係止軸と
のカム機構的対偶により前記係止軸の一端部がバネの付
勢力に抗して係合部から離脱すべく後退するようにして
いる。

【０００７】請求項２記載の発明は、ロボットの出力部
に取付けられる第１ユニットと、前記第１ユニットと接
続状態にあり切離し時には置台に載置されるツール側の
第２ユニットとから成る自動工具交換用カップラーに取
付けられる脱落防止機構であって、第１・第２ユニット
のうちの一方に内外方向に進退自在に取付けられた係止
軸と、前記係止軸の進退に伴ってこれの一端部と係脱状
態となる、第１・第２ユニットのうちの他方に設けられ
た係合部と、係止軸の前記一端部が係合部と係止状態と
なる方向に付勢するバネと、上記置台に固定配設したカ
ム台とから成り、第１ユニットと接続状態にある第２ユ
ニットが置台の適正位置に載置されたときに、前記カム
台のカムフロアと係止軸の入力部とのカム機構的な対偶
により前記係止軸の一端部がバネの付勢力に抗して係合
部から離脱すべく後退するようにしている。

【０００８】請求項３記載の発明は、ロボットの出力部
に取付けられる第１ユニットと、前記第１ユニットと接
続状態にあり切離し時には置台に載置されるツール側の
第２ユニットとから成る自動工具交換用カップラーに取
付けられる脱落防止機構であって、第１・第２ユニット
のうちの一方に内外方向に揺動自在に取付けられたレバ
ーと、前記レバーの端部に設けられた係止爪と、前記レ
バーの揺動に伴って移動した係止爪と係脱状態となる、
第１・第２ユニットのうちの他方に設けられた係合部
と、係止爪が前記係合部と係止可能な状態となる方向に
付勢するバネと、第１ユニットと接続状態にある第２ユ
ニットが置台の適正位置に載置されたときに、係止爪を
係合部から離脱せしめてこれら相互が係止不能な状態に
なるまでレバーを揺動させる押圧部材とから成るものと
している。

【０００９】

【作用】この発明は次のように作用する。 （請求項１記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、ロボットの出
力部に取付けられた第１ユニットに第２ユニットが接続
せしめられた状態で前記出力部が動作しているとき（第
２ユニットが置台の適正位置に載置されていないとき）
に、たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的
ノイズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、第１・
第２ユニットのうちの一方に設けられた係止軸の一端部
が第１・第２ユニットのうちの他方に設けられた係合部
と係止状態となっているから、第２ユニットが第１ユニ
ットから不用意に脱落しない。

【００１０】そして、第１ユニットと接続状態にある第
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、軸
部が押し込まれて、昇降体のカム部と係止軸とのカム機
構的な対偶により係止軸が後退して係止軸の一端部と係
合部との係止は解除された状態なり、その結果、従来の
自動工具交換装置と同様に、第１ユニットに対して第２
ユニットを切離しできることとなる。 （請求項２記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、上記した誤操
作及び誤動作したとしても、第１・第２ユニットのうち
の一方に設けられた係止軸の一端部が第１・第２ユニッ
トのうちの他方に設けられた係合部と係止状態となって
いるから、第２ユニットが第１ユニットから不用意に脱
落しない。

【００１１】そして、第１ユニットと接続状態にある第
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、カ
ム台のカムフロアと係止軸の入力部とのカム機構的な対
偶により係止軸が後退して係止軸の一端部と係合部との
係止は解除された状態なり、その結果、従来の自動工具
交換装置と同様に、第１ユニットに対して第２ユニット
を切離しできることとなる。 （請求項３記載の発明の作用）自動工具交換用カップラ
ーにこの脱落防止機構を具備させた場合、上記した誤操
作及び誤動作したとしても、第１・第２ユニットのうち
の一方に取付けられたレバーの係止爪が第１・第２ユニ
ットのうちの他方に設けられた係合部と係止状態となっ
ているから、第２ユニットが第１ユニットから不用意に
脱落しない。そして、第１ユニットと接続状態にある第
２ユニットが置台の適正位置に載置されたときには、押
圧部材により上記レバーはこれの係止爪と係合部との係
止が解除（係止不能）された状態となるまで揺動せしめ
られ、その結果、従来の自動工具交換装置と同様に、第
１ユニットに対して第２ユニットを切離しできることと
なる。

【００１２】即ち、従来の自動工具交換用カップラーに
上記した請求項１〜３記載の発明の脱落防止機構を具備
させた場合、第１ユニットに対する第２ユニットの容易
な接続・切離の阻害とならず、更に、オペレータの誤操
作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動
作したとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユ
ニットが脱落しないこととなる。

【００１３】

【実施例】以下、この発明の構成を実施例として示した
図面に従って説明する。 （実施例１・・・請求項１記載の発明についての実施
例）この実施例の自動工具交換用カップラーは、図１に
示すように、置台４に載置されるツール側の第２ユニッ
ト２と、所謂フローティング装置Ｆを介してロボットの
アームＡに取付けられる第１ユニット１とから構成され
ており、図２に示す如く、第１ユニット１が第２ユニッ
ト２との合わせ面から突出する突出部１１を有するもの
とし、他方、第２ユニット２が前記突出部１１と対応す
る凹部２１を有するものとし、突出部１１が凹部２１に
嵌入される態様で、第１ユニット１と第２ユニット２と
が接続されるようにしてある。上記突出部１１の内面側
となる凹み部側には、図２に示すように、復動シリンダ
ー３及び係止具５を設けてあり、前記復動シリンダー３
の切離しポート３０又は接続ポート３１への空気の供給
に伴う出力軸３２の伸長・縮短により係止具５を移動せ
しめ、この移動せしめられた係止具５と第２ユニット２
部分との係合・解除により、第１ユニット１に対して第
２ユニット２を接続・切離するようにしている。そし
て、第１ユニット１からの第２ユニット２の不用意な脱
落を阻止するために、図１に示すように、脱落防止機構
Ｄを具備させてある。

【００１４】係止具５は、図２及び図３に示すように、
上記第１ユニット１に揺動自在に軸支された扇形カムに
より構成されており、第１ユニット１に形成した一対の
開口１０から出没できるようになっている。復動シリン
ダー３は、同図に示すように、上記した接続ポート３１
側に圧縮バネ３３を有するものであり、シリンダ本体３
５の後端部に軸３６を設けてある。そして、前記出力軸
３２の端部及び軸３６の端部をそれぞれピンを介して上
記した係止具５に取付けてあり、出力軸３２の伸長・縮
短により係止具５が第１ユニット１の開口１０から出没
するようにしてある。

【００１５】又、上記開口１０と対応する第２ユニット
２部分には、図２に示すように、それぞれピン２０を設
けてあり、同図の実線に示す如く、係止具５が開口１０
から突出した状態にあるときにはこれと前記ピン２０と
が係合状態になって第２ユニット２が第１ユニット１に
対して適正な状態で保持され、逆に、同図の二点鎖線に
示す如く、係止具５が没入した状態にあるときにはこれ
と前記ピン２０との係合が解除されて第２ユニット２が
第１ユニット１から切離しできるようになっている。

【００１６】上記した脱落防止機構Ｄは、図４に示すよ
うに、第１ユニット１における突出部１１の側壁に設け
た孔１９（手段の欄の係合部と対応する）と、第２ユニ
ット２に形成した空室２２と、内外側面が開放の角筒状
に形成され且つ上記空室２２内に昇降可能に設けてある
昇降体９０と、前記昇降体９０を下方に付勢する引張バ
ネ９４と、前記昇降体９０の下部に突設してあり且つ昇
降体９０が上下動域の下部に位置するときに第２ユニッ
ト２の下面から貫通突出する軸部９１と、前記昇降体９
０の内外側面に挿入する態様で内外方向に進退可能に設
けられ、内側位置にあるときには内方端が孔１９に挿入
（上下方向において係止状態となる）されるべく凹部２
１内に貫通突出する係止軸９２と、前記軸部９１の上下
動に伴い係止軸９２を進退させるカム機構９３とから構
成されている。尚、この実施例では、カム機構９３は、
図３及び図４に示すように、係止軸９２の中央部周面に
直角方向に背向突出せしめられた小軸９８と、昇降体９
０の両側壁に形成され且つ内側に向かって上方に傾斜す
るスリット状のカム部９９とからなり、前記小軸９８が
カム部９９に挿入されるようにして構成されている。

【００１７】この実施例のものは上記の如く構成されて
いるから、ロボットのアームＡに取付けられた第１ユニ
ット１に第２ユニット２が接続せしめられた状態で前記
アームＡが動作している（第２ユニット２が置台４の適
正位置に載置されていないとき）に、たとえ、オペレー
タの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御
系が誤動作したとしても、図４に示す如く、係止軸９２
の内方端と第１ユニット１の突出部１１の側壁に設けら
れた孔１９との係合により第２ユニット２が第１ユニッ
ト１から不用意に脱落しない。

【００１８】そして、第１ユニット１に接続状態にある
第２ユニット２が置第４に載置されたときには、図５に
示す如く、軸部９１は押し込まれ、これに伴って上記カ
ム機構９３を介して係止軸９２が外方に移動してこれの
内方端と孔１９との係止状態が解除され、その結果、第
１ユニット１に対して第２ユニット２を切離しできるこ
ととなる。

【００１９】即ち、この実施例のものは、従来の自動工
具交換装置と同様に、第１ユニットに対して第２ユニッ
トの接続・切離が容易にでき、更に、ロボットのアーム
に取付けられた第１ユニットに第２ユニット２が接続せ
しめられた状態で前記アームＡが動作しているときに、
たとえ、オペレータの誤操作や雷やその他の電気的ノイ
ズで空気圧の制御系が誤動作したとしても、ロボットの
アームから不用意に第２ユニット２が脱落しないものと
なる。

【００２０】尚、上記実施例では、手段の欄の係合部を
孔１９としたが、これに限定されることなく、図６に示
すような下方に開放する溝１８としてもよい。 （実施例２・・・請求項２記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄは以下の構成としてある。

【００２１】即ち、脱落防止機構Ｄは、図７及び図８に
示すように、第１ユニット１の外周側に取付けられ且つ
第２ユニット２側に垂下させた主体８０と、前記主体８
０に進退自在に取付けられていると共に圧縮バネ８４に
より前進方向に付勢され、前進状態では内方端が第２ユ
ニット２の下方に位置すると共に後退状態では内方端が
第２ユニット２の下方から外れて位置する係止軸８１
と、置台４に固定配設したカム台４０とから構成されて
いる。尚、この実施例では、第２ユニット２の下面外周
部が手段の欄に記載した係合部となる。

【００２２】上記した係止軸８１の外方端部は、同図に
示すように、Ｌ字状のブラケット８２と、このブラケッ
ト８２に回転自在に取付けられたローラ８３とから構成
されており、他方、カム台４０は、同図に示すように、
断面略直角三角形状に形成してあり、斜面部分をカムフ
ロア４１としてある。そして、第１ユニット１に接続状
態にある第２ユニット２が置台４の適正位置に載置され
たときに、図９に示すように、前記入力端部のローラ８
３が転がるようにしてカム台４０のカムフロア４１に案
内され（手段の欄に記載したカム機構的対偶と対応す
る）、その結果、係止軸８１がバネの付勢力に抗して上
記後退状態となるようにしている。

【００２３】したがって、請求項２記載の発明の作用の
欄に記載した如く、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたとき（図
９参照）、前記第２ユニット２を切離しできることとな
り、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２がロボ
ットのアームから不用意に脱落しないものとなる。尚、
この実施例では、手段の欄の係合部を第２ユニット２の
下面外周部としてあるが、これに限定されず、第２ユニ
ット２の側壁に設けた孔や突出片としてもよい。 （実施例３・・・請求項３記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄは以下に示す構成としてある。

【００２４】即ち、脱落防止機構Ｄは、図１０及び図１
１に示すように、縦片と横片とを有する略Ｌ字状に形成
され且つ第２ユニット２の外周側に設けられたレバー６
０と、前記レバー６０の揺動支点がこれの屈曲部近傍と
なるべくレバー６０を第２ユニット２に取付けるための
支持体６１と、前記レバー６０の上端に設けられ且つ前
記縦片に対して横片と同方向にのびる係止爪６２と、第
１ユニット１に設けられた係合部６３と、前記レバー６
０の横片端部に、下方にのびると共にその下端が第２ユ
ニット２の下面から突出する押し棒６４（手段の欄の押
圧部材と対応）と、前記係止爪６２を係合部６３に向か
って付勢し、これら相互を係合可能な位置までレバー６
０を揺動せしめるバネ６５とを具備させて構成してあ
る。そして、図１２に示すように、第１ユニット１に接
続状態にある第２ユニット２が置台４の適正位置に載置
されたときに、上記押し棒６４の下端部と置台４の載置
面との当接によりレバー６０の係止爪６２がバネ６５の
付勢力に抗して係合部６３と係合不能な位置まで移動す
るようにしている。

【００２５】支持体６１は、１１図及び１２図に示すよ
うに、第２ユニット２の外周下部に張設されたフランジ
６１ａとこのフランジ６１ａの上面に突設したブラケッ
ト６１ｂとから構成されており、前記第２ユニット２の
外周面とブラケット６１ｂとの間のフランジ６１ａ部分
には押し棒６４を遊挿するための孔６１ｃを形成してあ
る。

【００２６】バネ６５は、同図に示すように、圧縮コイ
ルバネが採用されており、第２ユニット２の外周面に張
設した突設した突片２９とレバー６０の横片上部間に介
在させてある。尚、このバネ６５としては所謂キックバ
ネを採用してもよく、この場合、レバー６０とブラケッ
ト６１ｂとの間に設けられることとなる。その他、板バ
ネを採用してもよい。

【００２７】押し棒６４は、１１図に示すように、レバ
ー６０の横片に軸を介して取付けることにより揺動でき
るようにしてある。係合部６３は、同図に示すように、
軸状のもので、第１ユニット１の外周面に突設したブラ
ケットにより支持させてある。尚、この係合部６３とし
ては、前記態様に限定されず、例えば、第１ユニット１
に設けた孔状のものでもよく、この場合、係止爪６２と
前記孔の下側構成壁との係止により第２ユニット２の第
１ユニット１からの脱出は阻止されることになる。

【００２８】したがって、請求項３記載の発明の作用の
欄に記載した如く、第１ユニット１と接続状態にある第
２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたとき（図
１２参照）、前記第２ユニット２を切離しできることと
なり、誤操作及び誤動作によって、第２ユニット２がロ
ボットのアームから不用意に脱落しないものとなる。
尚、上記実施例では、押し棒６４をレバー６０の横片に
取付けるようにしたが、これに限定されず、図１３に示
すように、押し棒６４を置台４側に配設するようにして
もよい。 （実施例４・・・請求項３記載の発明についての実施
例）この実施例のものは、第１ユニット１及び第２ユニ
ット２等の基本的構成を上記実施例１とほぼ同様にして
あるが、脱落防止機構Ｄは以下に示す構成としてある。

【００２９】即ち、脱落防止機構Ｄは、図１４及び図１
５に示すように、第２ユニット２の外周面に設けられた
凹部７７（手段の欄に記載した係合部と対応する）と、
第１ユニット１の外周側に内外方向に揺動すべく取付け
られ且つ揺動下端部を係止爪７６としたレバー７０と、
前記係止爪７６を内側位置に向かって付勢するバネ７１
と、前記揺動下端部の内面側に第２ユニット２から第１
ユニット１に向かって内方に傾斜すべく設けられたカム
フロア７２と、置台４に固定配設され且つ回転自在なロ
ーラ７４を有する押圧具７３（手段の欄の押圧部材と対
応する）とから構成されている。そして、レバー７０の
揺動下端部が内側位置にあるときには係止爪７６と上記
凹部７７を構成する壁面とが係合状態になると共にレバ
ー７０の揺動下端部が外側位置にあるときには係止爪７
６と上記凹部７７を構成する壁面とが係合解除された状
態となるようにしてあり、第１ユニット１に接続状態に
ある第２ユニット２が置台４の適正位置に載置されたと
きには、図１６に示すように、前記カムフロア７２と押
圧具７３のローラ７４とのカム機構的な対偶によりレバ
ー７０の係止爪７６がバネ７１の付勢力に抗して外側位
置に移動するようにしてある。

【００３０】したがって、上記した全ての実施例と同様
の効果を有するものとなる。尚、この実施例では、係合
部を凹７７としたが、これに限定されることなく、例え
ば突片としてもよい。

【００３１】

【発明の効果】この発明は上記のような構成であるか
ら、次の効果を有する。この請求項１〜３記載の発明の
ものは、第１ユニットに対する第２ユニットの容易な接
続・切離の阻害とならず、更に、オペレータの誤操作や
雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制御系が誤動作し
たとしても、ロボットのアームから不用意に第２ユニッ
トが脱落しないものとなる。

【００３２】即ち、第１ユニット１に対する第２ユニッ
ト２の容易な接続・切離の阻害とならず、更に、オペレ
ータの誤操作や雷やその他の電気的ノイズで空気圧の制
御系が誤動作したとしても、ロボットのアームから不用
意に第２ユニットが脱落しない自動工具交換用カップラ
ーの脱落防止機構が提供できた。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットのアームに取付けられたこの発明の脱
落防止機構を具備させた実施例１の自動工具交換用カッ
プラーと、前記自動工具交換用カップラーの第２ユニッ
トを載置する為の置台を示す図。

【図２】前記自動工具交換用カップラーにおける第１ユ
ニットと第２ユニットの説明図。

【図３】前記自動工具交換用カップラーにおける第１ユ
ニットと第２ユニットの斜視図。

【図４】前記自動工具交換用カップラーを置台に載置し
ない状態における、係止軸や軸部等の部品相互の関係を
示す図。

【図５】前記自動工具交換用カップラーを置台に載置し
た状態における、係止軸や軸部等の部品相互の関係を示
す図。

【図６】前記自動工具交換用カップラーにおける係合部
の他の態様を示す図。

【図７】ロボットのアームに取付けられたこの発明の脱
落防止機構を具備させた実施例２の自動工具交換用カッ
プラーと、前記自動工具交換用カップラーの第２ユニッ
トを載置する為の置台を示す図。

【図８】実施例２の自動工具交換用カップラーを置台に
載置しない状態における、第２ユニットと係止軸の関係
を示す図。

【図９】実施例２の自動工具交換用カップラーを置台に
載置した状態における、第２ユニットと係止軸の関係を
示す図。

【図１０】ロボットのアームに取付けられたこの発明の
脱落防止機構を具備させた実施例３の自動工具交換用カ
ップラーと、前記自動工具交換用カップラーの第２ユニ
ットを載置する為の置台を示す図。

【図１１】実施例３の自動工具交換用カップラーを置台
に載置しない状態における、レバーの係止爪と係合部と
の関係を示す図。

【図１２】実施例３の自動工具交換用カップラーを置台
に載置した状態における、レバーの係止爪と係合部との
関係を示す図。

【図１３】前記自動工具交換用カップラーにおける押し
棒の他の態様を示す図。

【図１４】ロボットのアームに取付けられたこの発明の
脱落防止機構を具備させた実施例４の自動工具交換用カ
ップラーと、前記自動工具交換用カップラーの第２ユニ
ットを載置する為の置台を示す図。

【図１５】実施例４の自動工具交換用カップラーを置台
に載置しない状態における、係止爪と凹部との関係を示
す図。

【図１６】実施例４の自動工具交換用カップラーを置台
に載置した状態における、係止爪と凹部との関係を示す
図。

【符号の説明】

１ 第１ユニット ２ 第２ユニット ３ 復動シリンダー ４ 置台 ６ 常閉弁 ７ 常閉弁 １９ 係合部 ３０ 切離しポート ３１ 接続ポート ４０ カム台 ６０ レバー ６２ 係止爪 ６３ 係合部 ６４ 押し棒 ７０ レバー ７３ 押圧具 ７６ 係止爪 ７７ 凹部 ８１ 係止軸 ８４ 圧縮バネ ９０ 昇降体 ９１ 軸部 ９２ 係止軸 ９４ 引張バネ ９９ カム部

フロントページの続き (72)発明者 大上 壽一 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内 (72)発明者 井上 清孝 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内 (72)発明者 千代 智一 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内 (72)発明者 樋口 克己 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内 (72)発明者 山本 雅史 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株式 会社奈良工場内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの出力部に取付けられる第１ユ
   ニットと、前記第１ユニットと接続状態にあり切離し時
   には置台に載置されるツール側の第２ユニットとから成
   る自動工具交換用カップラーに取付けられる脱落防止機
   構であって、第１・第２ユニットのうちの一方に内外方
   向に進退自在に取付けられた係止軸と、前記係止軸の進
   退に伴ってこれの一端部と係脱状態となる、第１・第２
   ユニットのうちの他方に設けられた係合部と、係止軸の
   前記一端部が前記係合部と係止状態となる方向に付勢す
   るバネと、カム部及び、第１・２ユニットのうちどちら
   か一方の下面よりも下方に突出する軸部を有し且つ昇降
   自在に設けられた昇降体とから成り、第１ユニットと接
   続状態にある第２ユニットが置台の適正位置に載置され
   て上記軸部が押し込まれたときに、昇降体のカム部と係
   止軸とのカム機構的対偶により前記係止軸の一端部がバ
   ネの付勢力に抗して係合部から離脱すべく後退するよう
   にしたことを特徴とする自動工具交換用カップラーの脱
   落防止機構。
2. 【請求項２】 ロボットの出力部に取付けられる第１ユ
   ニットと、前記第１ユニットと接続状態にあり切離し時
   には置台に載置されるツール側の第２ユニットとから成
   る自動工具交換用カップラーに取付けられる脱落防止機
   構であって、第１・第２ユニットのうちの一方に内外方
   向に進退自在に取付けられた係止軸と、前記係止軸の進
   退に伴ってこれの一端部と係脱状態となる、第１・第２
   ユニットのうちの他方に設けられた係合部と、係止軸の
   前記一端部が係合部と係止状態となる方向に付勢するバ
   ネと、上記置台に固定配設したカム台とから成り、第１
   ユニットと接続状態にある第２ユニットが置台の適正位
   置に載置されたときに、前記カム台のカムフロアと係止
   軸の入力部とのカム機構的な対偶により前記係止軸の一
   端部がバネの付勢力に抗して係合部から離脱すべく後退
   するようにしたことを特徴とする自動工具交換用カップ
   ラーの脱落防止機構。
3. 【請求項３】 ロボットの出力部に取付けられる第１ユ
   ニットと、前記第１ユニットと接続状態にあり切離し時
   には置台に載置されるツール側の第２ユニットとから成
   る自動工具交換用カップラーに取付けられる脱落防止機
   構であって、第１・第２ユニットのうちの一方に内外方
   向に揺動自在に取付けられたレバーと、前記レバーの端
   部に設けられた係止爪と、前記レバーの揺動に伴って移
   動した係止爪と係脱状態となる、第１・第２ユニットの
   うちの他方に設けられた係合部と、係止爪が前記係合部
   と係止可能な状態となる方向に付勢するバネと、第１ユ
   ニットと接続状態にある第２ユニットが置台の適正位置
   に載置されたときに、係止爪を係合部から離脱せしめて
   これら相互が係止不能な状態になるまでレバーを揺動さ
   せる押圧部材とから成ることを特徴とする自動工具交換
   用カップラーの脱落防止機構。