JP2017222205A

JP2017222205A - 作業車

Info

Publication number: JP2017222205A
Application number: JP2016117194A
Authority: JP
Inventors: 佳彦黒下; Yoshihiko Kuroshita; 梅本　享; Susumu Umemoto; 享梅本; 藤本　義知; Yoshitomo Fujimoto; 義知藤本; 小林　孝; Takashi Kobayashi; 小林　　孝
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-06-13
Filing date: 2016-06-13
Publication date: 2017-12-21
Anticipated expiration: 2036-06-13
Also published as: US10569783B2; US20170355372A1; EP3257713B1; JP6548609B2; EP3257713A1

Abstract

【課題】走行上の安全性の向上を図ることが望まれていた。
【解決手段】左右車輪を夫々制動する左右一対のブレーキ操作具を一体的に連結する連結状態と連結を解除する解除状態とに切り換え自在な連結部材と、連結状態であるか解除状態であるかを検出する連結状態検出手段４３と、人為操作式の指令手段Ａの指令に基づいて車体の走行状態を制御する走行制御手段Ｈとを備え、走行制御手段Ｈは、指令手段Ａにて指令された目標走行状態になるように制御する通常モードと、指令された車速よりも低速の走行状態になるように制御する車速抑制モードとに切り換え自在であり、車速抑制モードに設定されているときに、所定の解除用操作が行われなければ車速抑制モードを維持する。
【選択図】図４

Description

本発明は、左右車輪を夫々制動する左右一対のブレーキ操作具を備えた作業車に関する。

従来では、作業車の一例であるトラクタにおいて、人為操作式の指令手段の一例である変速操作手段（主変速レバー及び副変速レバー）にて指令された変速状態になるように車体の走行状態を制御するコントローラと、左右一対のブレーキ操作具を一体的に連結する連結状態と連結を解除する解除状態とに切り換え自在な連結部材と、連結部材が連結状態であるか解除状態であるかを検出する連結状態検出手段とが備えられ、コントローラは、連結状態検出手段が連結状態を検出しているときは、車速を制限することなく、変速操作手段にて指令された変速状態になるように車体の走行状態を制御するが、連結状態検出手段が解除状態を検出すると、車速を所定車速以下に制限するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２４４９６１号公報

上記従来構成は、路上走行中において作業車が高速で走行しているときに、左右のいずれか一方のブレーキ操作具だけを操作することが無いように走行上の安全性を確保するようにしたものである。

上記従来構成では、コントローラは、連結状態検出手段が解除状態を検出すると車速を所定車速以下に制限する状態となり、連結状態検出手段が連結状態を検出すると車速を制限しない状態になる。この構成においては、例えば、連結状態検出手段が解除状態を検出して車速を制限する状態で走行しているときは、アクセル操作具等の人為操作式の指令手段にて目標車速として高速が指令されていても、車速が所定車速を越えることはない。

しかし、上記従来構成では、例えば、人為操作式の指令手段にて目標車速として高速が指令されている状態で、ブレーキ連結手段が解除状態から連結状態に切り換わると、すぐに車速の制限が解除され、車速が指令手段にて指令されている高速の目標車速になるように急加速されることがあり、走行上の安全性の面で好ましくない。そこで、このような不利を回避して走行上の安全性の向上を図ることが望まれていた。

本発明に係る作業車の特徴構成は、車体に備えられた左右車輪を夫々制動する左右一対のブレーキ操作具と、
左右一対の前記ブレーキ操作具を一体的に連結する連結状態と連結を解除する解除状態とに切り換え自在な連結部材と、
前記連結部材が前記連結状態であるか前記解除状態であるかを検出する連結状態検出手段と、
車体の目標走行状態を指令する人為操作式の指令手段と、
前記指令手段の指令に基づいて車体の走行状態を制御する走行制御手段とを備え、
前記走行制御手段は、
前記指令手段にて指令された目標走行状態になるように車体の走行状態を制御する通常モードと、前記指令手段にて指令された目標走行状態に対応する車速よりも低速の走行状態になるように車体の走行状態を制御する車速抑制モードとに切り換え自在であり、且つ、
前記通常モードに設定されているときに、前記連結状態検出手段が前記解除状態を検出すると、前記車速抑制モードに切り換わり、
前記車速抑制モードに設定されているときに、前記連結状態検出手段が前記連結状態を検出するとともに、前記指令手段にて所定の解除用操作が行われると、前記通常モードに切り換わり、前記所定の解除用操作が行われなければ前記車速抑制モードを維持する点にある。

本発明によれば、走行制御手段は、通常モードに設定されていると、指令手段にて指令された目標走行状態になるように車体の走行状態を制御する。通常モードに設定されているときに、連結状態検出手段が解除状態を検出すると、車速抑制モードに切り換わる。この車速抑制モードでは、指令手段にて指令された目標走行状態に対応する車速よりも低速の走行状態になるように車体の走行状態を制御する。

そして、走行制御手段は、車速抑制モードに設定されているときに、連結状態検出手段が連結状態を検出するとともに、指令手段にて所定の解除用操作が行われると、通常モードに切り換わる。すなわち、車速抑制モードから通常モードに切り換わるための条件として、連結状態検出手段が連結状態を検出するという条件に加えて、指令手段にて所定の解除用操作が行われることが条件となる。

その結果、連結部材が解除状態から連結状態に切り換わり、そのことが連結状態検出手段にて検出されても、直ちに、通常モードに切り換わることはなく、指令手段にて所定の解除用操作が行われることが条件となるのであり、所定の解除用操作が行われなければ、走行制御手段は車速抑制モードを維持する。所定の解除用操作としては、例えば、アクセル操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されること、定速走行状態が指令されているときに、その定速走行状態を解除すること等、運転者に車速抑制モードを解除する意思があるか否かを確認するための操作である。

従って、本発明によれば、連結部材の解除状態から連結状態への切り換わりに伴って、直ちに車速が急激に高速になるような不利を回避して、走行上の安全性の向上を図ることが可能となった。

本発明においては、前記指令手段が、前記目標走行状態として車体に搭載されたエンジンの調速位置を指令するアクセル操作具を備え、
前記走行制御手段が、前記車速抑制モードに設定されているときに、前記所定の解除用操作として、前記アクセル操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されると、前記通常モードに切り換わると好適である。

本構成によれば、走行制御手段が、車速抑制モードに設定されているときに、アクセル操作具により高速を指令する状態が指令されている状態であっても、連結状態検出手段が連結状態を検出するという条件に加えて、アクセル操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されるという条件が共に成立すると、通常モードに切り換わる。

車体が走行している間は、アクセル操作具の操作に従って車速が調整されるが、車速抑制モードが設定されていれば、アクセル操作具を高速側に操作していても車速が所定車速を越えることはない。そして、このようにアクセル操作具が高速側に操作されている状態で、連結状態検出手段が連結状態を検出したときには、アクセル操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されると、走行制御手段が通常モードに切り換わる。

アクセル操作具を所定の低速用操作位置以下に操作すると、車体は、所定車速以下の低速で走行する状態、あるいは、走行を停止する状態になる。その結果、通常モードに切り換わったときに急加速することを確実に回避できる。

本発明においては、前記指令手段が、前記目標走行状態として車体に搭載された変速装置の変速比を指令する変速操作具を備え、
前記走行制御手段が、前記車速抑制モードに設定されているときに、前記所定の解除用操作として、前記変速操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されると、前記通常モードに切り換わると好適である。

本構成によれば、走行制御手段が、車速抑制モードに設定されているときに、変速操作具により高速を指令する状態が指令されている状態であっても、連結状態検出手段が連結状態を検出するという条件に加えて、変速操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されるという条件が共に成立すると、通常モードに切り換わる。

車体が走行している間は、変速操作具の操作に従って車速が調整されるが、車速抑制モードが設定されていれば、変速操作具を高速側に操作していても車速が所定車速を越えることはない。そして、このように変速操作具が高速側に操作されている状態で、連結状態検出手段が連結状態を検出したときには、変速操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されると、走行制御手段が通常モードに切り換わる。

変速操作具を所定の低速用操作位置以下に操作すると、車体は、所定車速以下の低速で走行する状態、あるいは、走行を停止する状態になる。その結果、通常モードに切り換わったときに急加速することを確実に回避できる。

本発明においては、前記所定の低速用操作位置がアイドリング位置であると好適である。

本構成によれば、アクセル操作具あるいは変速操作具がアイドリング位置にまで戻し操作されることが、走行制御手段が通常モードに切り換わる条件となる。その結果、車体を走行停止状態にするための操作位置に戻すことになるので、運転者に車速抑制モードを解除する意思があることが明らかであり、適切なタイミングで、走行制御手段を車速抑制モードから通常モードに切り換えることができる。

本発明においては、前記連結状態検出手段がスイッチにて構成され、
前記連結部材が、左右一対の前記ブレーキ操作具を一体的に連結する連結状態であるとき前記スイッチがオン状態であると好適である。

本構成によれば、連結状態検出手段を構成するスイッチがオン状態であれば、走行制御手段は連結状態であると判断する。その結果、例えば、スイッチがオフ状態を検出して走行制御手段が車速抑制モードに設定されているときに、作業走行に伴って断線故障が発生したような場合であっても、スイッチがオフ状態を維持することになり、走行制御手段は非連結状態であると判断するので、走行制御手段が誤判別によって車速抑制モードから通常モードに切り換わることを回避できる。

本発明においては、前記指令手段が、目標走行状態として設定車速で定速走行する定速走行状態を指令するオン状態と、定速走行状態を解除するオフ状態とに切り換え自在なクルーズ操作具を備え、
前記走行制御手段が、前記車速抑制モードに切り換えられているときに、前記所定の解除用操作として、前記クルーズ操作具が前記オフ状態に操作されると、前記通常モードに切り換わると好適である。

本構成によれば、クルーズ操作具がオン状態に切り換えられていると、走行制御手段は、設定車速で定速走行するように制御を実行する。そして、車速抑制モードに切り換えられているときに、連結状態検出手段が連結状態を検出するとともに、クルーズ操作具がオフ状態に操作されると、通常モードに切り換わる。通常モードに切り換わると、車速の制限が解除されて、車速が設定車速を越えることを許容して高速で走行させることができる。

運転者の操作によってクルーズ操作具がオフ状態に操作されることにより、運転者が車速抑制モードを解除する意思があることが明らかであり、適切なタイミングで、走行制御手段を車速抑制モードから通常モードに切り換えることができる。

トラクタの全体側面図である。運転空間を示す平面図である。伝動系統図である。制御ブロック図である。通常モードにおけるアクセル操作位置と車速との関係を示す図である。車速抑制モードにおけるアクセル操作位置と車速との関係を示す図である。制御フローチャートである。ブレーキ操作具の平面図である。ブレーキ操作具の分解斜視図である。

以下、本発明に係る作業車の実施形態をトラクタに適用した場合について図面に基づいて説明する。

図１に本発明に係るトラクタが示されている。トラクタは、前輪１と後輪２とによって支持される車体３の前部にエンジン４が搭載され、エンジン４の後方にトランスミッション５が搭載されている。車体３の後方にはロータリ耕耘装置６がリンク機構７を介して昇降自在に装備されている。このトラクタは四輪駆動型であり、エンジン４の動力は、トランスミッション５に内装された変速機構を介して前輪１及び後輪２に伝達される。さらに、エンジン４の動力は、トランスミッション５から後方に突き出しているＰＴＯ軸８を介してロータリ耕耘装置６にも伝達される。エンジン４はボンネット９によって覆われている。ボンネット９の後方箇所であってかつトランスミッション５の上方箇所に位置する状態でキャビン１０が車体３に支持されている。

図２に示すように、キャビン１０の内部は運転空間として機能する（図２では、キャビンは省略している）。運転空間の前部には、前輪１の操向操作を行うステアリングハンドル１１が備えられ、その後部で、左右一対の後輪フェンダ１２の間には、運転座席１３が配置されている。ステアリングハンドル１１を備えるハンドルポスト１４の右側の運転部フロア１５には、一対のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌとアクセルペダル１７とが備えられている。ハンドルポスト１４の左側の運転部フロア１５には、主クラッチペダル１８が備えられている。

一対のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌ、アクセルペダル１７及び主クラッチペダル１８は、夫々、踏み込み操作により所定の操作範囲内で上下に移動操作可能であり、図示しないバネにより上方側の非操作位置に向けて復帰付勢されている。復帰付勢力に抗して踏み込み操作することによって操作位置を変更することができる。

図３に示すように、主クラッチ１９を介して伝達されるエンジン４からの動力を変速する変速装置Ｆとして、動力伝達の遮断を伴わずに複数の変速段に切り替え可能な主変速装置２０と、動力伝達の遮断を伴って複数の変速段に切り替え可能なギア式の副変速装置２１とが備えられている。

主変速装置２０としては、例えば、エンジン４の出力軸２３からの動力を受ける斜板式可変吐出型油圧ポンプと当該油圧ポンプからの油圧によって回転して動力を出力する油圧モータとからなる周知構造の静油圧式無段変速装置〔ＨＳＴ（ＨｙｄｒａｕｌｉｃＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）〕、あるいは、静油圧式無段変速装置と遊星歯車機構とを組み合わせた周知構造の油圧機械式の無段変速装置〔ＨＭＴ（ＨｙｄｒａｕｌｉｃＭｅｃｈａｎｉｃａｌＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）〕等を用いて構成することができる。

副変速装置２１の前輪用出力軸２４から取り出した変速後の動力を、前輪駆動用の動力として前輪用変速装置２５や前輪用差動装置２６等を介して左右の前輪１に伝達している。副変速装置２１の後輪用出力軸２７から取り出した変速後の動力を、後輪駆動用の動力として後輪用差動装置２８や左右の後車軸２９等を介して左右の後輪２に伝達している。これにより、このトラクタは、左右の前輪１及び後輪２を駆動する４輪駆動型に構成されている。

詳述はしないが、主変速装置２０及び副変速装置２１には、夫々、例えば、油圧シリンダや電動シリンダ等の変速操作用のアクチュエータが備えられ、このアクチュエータの作動を制御することで、変速操作を行えるように構成されている。

運転部フロア１５に備えられた左右一対のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌは、一対の後車軸２９に備えられた左右の制動装置３０を各別に制動操作可能に設けられている。又、この左右一対のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌは、各別に踏み込み操作可能なように揺動操作自在に車体に支持されている。図８，９に示すように、左右一対のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌを一体的に連結する連結状態と連結を解除する解除状態とに切り換え自在な連結部材３１が備えられている。

連結部材３１は、棒材を略Ｌ字状に折り曲げた形状となっており、この連結部材３１は、右側のブレーキペダル１６Ｒに設けられたボス部３２に内嵌された状態で左右方向へ摺動自在に支持されている。そして、連結部材３１を左方向に摺動操作して左側のブレーキペダル１６Ｌに形成された挿通孔３３に差し込み挿入することで、左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌの単独操作が阻止された連結状態となり、差し込みを解除すると、左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌの単独操作が許容された解除状態となる。

図９に示すように、連結部材３１には、右側のブレーキペダル１６Ｒに固定した案内板３４に形成した略Ｕ字状の案内溝３５に係合案内される係合ピン３６が固定されている。連結部材３１で左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌを連結した後、この連結で案内溝３５の左前端部まで移動した係合ピン３６を案内溝３５の左後端部まで移動させることで、左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌを連結状態に維持することができる。連結部材３１による左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌの連結を解除した後、この連結解除で案内溝３５の右前端部まで移動した係合ピン３６を案内溝３５の右後端部まで移動させることで、左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌを連結解除状態に維持することができる。

路上走行時には、連結部材３１を連結状態に切り換えて、左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌを一体的に連結した状態に維持しておくことで、車体３を制動減速又は制動停止させる際に、左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌのいずれか一方だけを踏み操作する片ブレーキ状態の発生を防止することができる。又、圃場での作業走行時には、連結部材３１を解除状態に切り換えて、左右のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌを単独で踏み込み操作可能な状態に維持しておくことで、旋回内側のブレーキペダル（１６Ｒ，１６Ｌのいずれか）だけを操作して、旋回内側の後輪２を制動した小回り旋回が可能になる。

図４に示すように、アクセルペダル１７の操作位置に応じてエンジン４の目標回転速度を設定したり、主変速装置２０及び副変速装置２１の変速状態を制御するメイン制御部３７と、そのメイン制御部３７にて設定された設定情報に基づいてエンジン４の作動を制御するエンジン制御部３８とが備えられている。メイン制御部３７とエンジン制御部３８とにより、車体の走行状態を制御する走行制御手段Ｈが構成される。

図３，４に示すように、エンジン４の出力軸２３の回転速度を検出してエンジン回転速度を検出する回転速度センサ４０と、副変速装置２１における後輪用出力軸２７の回転速度を検出して車体３の車速を検出する車速センサ４１と、アクセルペダル１７の操作位置を検出するポテンショメータ式のアクセルセンサ４２と、連結部材３１が連結状態であるか解除状態であるかを検出する連結状態検出手段としての連結状態検出センサ４３とが備えられている。

連結状態検出センサ４３は、例えばリミットスイッチ等からなるスイッチにて構成され、連結部材３１が連結状態であるときにはスイッチがオン状態（導通状態）となり、連結部材３１が解除状態であるときにはスイッチがオフ状態（遮断状態）となるように構成されている。この構成であれば、例えば、連結部材３１が解除状態であり、連結状態検出センサ４３がスイッチオフ状態であるときに、作業走行に伴って配線の途中が断線したような場合であっても、スイッチがオフ状態を維持することになる。その結果、走行制御手段Ｈは連結状態であると判断するので、走行制御手段Ｈが誤判別によって車速抑制モードから通常モードに切り換わることを回避できる。

運転座席１３の近傍に、主変速装置２０及び副変速装置２１の変速状態を指令する変速操作具としての変速操作ユニット４４が備えられている（図４参照）。変速操作ユニット４４には、図示はしていないが、押しボタン式、スライド式、ダイヤル式、レバー式などの各種の型式で形成される複数の操作スイッチが設けられている。この変速操作ユニット４４には、制御モードとして、圃場での作業時に使用する作業走行モードと、路上を走行するときに使用する路上走行モードのいずれかを指令するモード設定スイッチ４５が備えられている。

図４に示すように、アクセルセンサ４２、車速センサ４１、変速操作ユニット４４、連結状態検出センサ４３夫々の検出情報がメイン制御部３７に入力されている。そして、メイン制御部３７は、アクセルセンサ４２の検出情報に基づいて目標回転速度を求め、エンジン制御部３８は、メイン制御部３７にて設定された目標回転速度の指令を受けると、回転速度センサ４０の検出情報に基づいて、燃料の噴射量や噴射タイミングを制御することで、エンジン４の回転速度を制御するように構成されている。

メイン制御部３７は、走行モードとして、アクセルペダル１７にて指令された目標走行状態になるように車体の走行状態を制御する通常モードと、アクセルペダル１７にて指令された目標走行状態に対応する車速よりも低速の走行状態になるように車体の走行状態を制御する車速抑制モードとに切り換え自在に構成されている。

説明を加えると、メイン制御部３７は、アクセルペダル１７の操作位置と目標回転速度との関係がマップ等により予め設定されている。そして、通常モードにおいては、図５に示すように、アクセルペダル１７の操作領域の全範囲において、マップを用いて、アクセルペダル１７の操作位置に応じてエンジン４の目標回転速度を求める。車速抑制モードにおいては、図６に示すように、アクセルペダル１７の低速側操作領域においては、アクセルペダル１７の操作位置に応じてエンジン４の目標回転速度を求めるようになっているが、目標車速が設定車速Ｖｓを越える高速操作領域では、アクセルペダル１７の操作位置が変化しても目標車速は常に設定車速Ｖｓに維持される。

メイン制御部３７は、通常モードに設定されているときに、連結状態検出センサ４３が解除状態を検出すると、車速抑制モードに切り換わり、車速抑制モードに設定されているときに、連結状態検出センサ４３が連結状態を検出するとともに、アクセルペダル１７にて所定の解除用操作が行われると、通常モードに切り換わり、所定の解除用操作が行われなければ車速抑制モードを維持するように構成されている。

以下、メイン制御部３７の走行モードの切り換え処理について具体的に説明する。
図７に示すように、電源が投入され、且つ、モード設定スイッチ４５にて路上走行モードが設定されていれば、以下に説明するような走行モードの切り換え処理を実行する。（ステップ１）

先ず、走行モードとして通常モードを設定する（ステップ２）。通常モードが設定されているときは、アクセルペダル１７の操作領域の全範囲において、図５に示すようなマップを用いて、アクセルペダル１７の操作位置に対応した目標車速からエンジン４の目標回転速度を求める。そして、エンジン制御部３８にてエンジン４の回転速度が目標回転速度になるようにエンジン４の作動を制御する。路上走行モードでは、主変速装置２０及び副変速装置２１は路上走行用の変速段に設定され、車速はアクセルペダル１７の踏み込み操作によってエンジン４の回転速度を変更することにより変更調整される。

通常モードが設定されている状態で、連結部材３１が移動操作されて左右一対のブレーキペダル１６Ｒ，１６Ｌが連結されている状態から連結が解除された状態になり、連結状態検出センサ４３にて解除状態が検出されると、メイン制御部３７は、通常モードから車速抑制モードに切り換えて、走行モードとして車速抑制モードを設定する（ステップ３，４）。車速抑制モードが設定されているときは、図６に示すように、高速操作領域では、アクセルペダル１７の操作位置が変化しても目標車速は常に設定車速Ｖｓに維持される。その結果、高速操作領域では、アクセルペダル１７がどの位置に操作されても目標車速が設定車速Ｖｓ以下に維持されるので、エンジン４の目標回転速度も設定車速Ｖｓから求められる一定の値に維持され、エンジン制御部３８にてエンジン４の回転速度が目標回転速度になるようにエンジン４の作動を制御する。

車速抑制モードが設定されている状態で、連結状態検出センサ４３にて解除状態が検出され、且つ、その後において、アクセルペダル１７が一旦、踏み込み操作が解除されて復帰付勢力によりアイドリング位置（所定の低速用操作位置の一例）にまで戻ったことが、アクセルセンサ４２の検出情報に基づいて検出されると（ステップ５，６）、通常モードに切り換えて、走行モードとして通常モードを設定する（ステップ７）。その後、電源がオフされるまで、ステップ３〜ステップ７を繰り返し実行する（ステップ８）。

すなわち、車速抑制モードが設定されている状態で、連結状態検出センサ４３にて解除状態が検出された場合であっても、直ちに、通常モードに切り換えるのではなく、アクセルペダル１７にて所定の解除用操作が行われなければ、車速抑制モードを維持するのである。従って、この実施形態では、アクセルペダル１７が、車体の目標走行状態を指令する人為操作式の指令手段Ａに対応しており、踏み込み操作が解除されて復帰付勢力によりアイドリング位置にまで戻ることが所定の解除用操作に対応する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、人為操作式の指令手段Ａとして、アクセルペダル１７が備えられる構成としたが、アクセルペダル１７に代えて、手動操作式のアクセルレバーを備える構成、又は、アクセルペダル１７とアクセルレバーとを併用する構成であってもよい。アクセルペダル１７とアクセルレバーとを併用する構成においては、所定の解除用操作として、アクセルペダル１７及びアクセルレバーの夫々を、所定の低速用操作位置としてのアイドリング位置に戻し操作する必要がある。又、所定の低速用操作位置としては、予め定められた低速側の設定値に対応する操作位置でもよく、アイドリング位置に限るものではない。

（２）上記実施形態では、変速装置Ｆ（主変速装置２０及び副変速装置２１）を所定の変速状態に設定している状態でアクセルペダル１７を踏み込み操作することで車速を変更調整するようにしたが、この構成に代えて、次のように構成してもよい。

手動操作式のアクセルレバーを任意の操作位置を位置保持可能な構成とし、アクセルレバーを例えば、高速側の所定操作位置に保持しておき、変速操作ユニット４４を操作して車速を変更調整する構成とする。そして、メイン制御部３７は、車速抑制モードに設定されているときに、連結状態検出センサ４３が連結状態を検出するとともに、所定の解除用操作として、指令手段としての変速操作ユニット４４を、車速が所定値以下の低速状態となる状態あるいは走行停止する状態に対応する操作位置まで操作すると、通常モードに切り換わる構成としてもよい。

（３）所定の解除用操作としては、アクセルペダル１７やアクセルレバーをアイドリング位置に戻し操作すること、車速が所定値以下の低速状態となる状態あるいは走行停止する状態にまで変速操作ユニット４４を操作すること以外にも、次のような構成を採用することができる。

メイン制御部３７が、変速操作ユニット４４やアクセルペダル１７により車速変更する通常の運転モードとは別に、変速操作ユニット４４やアクセルペダル１７等を操作しなくても、車速を一定速度に維持するようにエンジン４の出力や変速装置Ｆの変速状態を自動調整する定速走行状態に設定可能に設けられる構成とし、目標走行状態として設定車速で走行する定速走行状態を指令するオン状態と、定速走行状態を解除して通常運転モードに設定するオフ状態とに切り換え自在なクルーズ操作具（図示せず）を備える構成としてもよい。

そして、このような構成において、クルーズ操作具がオン状態に操作されて、定速走行状態が設定されており、且つ、メイン制御部３７が車速抑制モードに切り換えられている状態で車体が走行しているときに、連結状態検出センサ４３が連結状態を検出しても、直ちに通常モードに切り換わるのではなく、連結状態検出センサ４３が連結状態を検出という条件と、所定の解除用操作として、クルーズ操作具がオフ状態に操作されるという条件が共に成立すると、通常モードに切り換わるように構成するものでもよい。

（４）上記実施形態では、走行制御手段Ｈは、変速装置Ｆを路上走行用の変速段に設定し、車速をエンジン４の回転速度を変更することにより変更調整する構成とし、且つ、車速抑制モードでは、アクセルペダル１７が、高速操作領域に操作されてもエンジン４の目標回転速度を設定車速Ｖｓに相当する値に維持することで、車速を抑制する構成としたが、この構成に代えて、次の（４−１）（４−２）に記載するような構成としてもよく、又、この構成以外にも、要するに、指令手段による目標走行状態に対応する車速よりも低速の走行状態になるように制御するものであればよい。
（４−１）
エンジン４については、アクセルペダル１７の操作領域の全範囲において、図５に示すようなマップを用いて、アクセルペダル１７の操作位置に対応した目標車速からエンジン４の目標回転速度を求め、その情報に基づいてエンジンを制御する。そして、車速抑制モードでは、車速センサ４１にて検出される車速が設定車速Ｖｓに維持されるように、変速装置Ｆの変速段を減速側に切り換え操作する構成としてもよい。
（４−２）
エンジン４の制御については上記（４−１）と同じ制御を実行する構成とし、人為操作式の制動装置３０とは別に、アクチュエータを用いて制動力を変更調整可能な電子制御式制動装置を設け、車速抑制モードでは、車速センサ４１にて検出される実車速が設定車速Ｖｓに維持されるように、電子制御式制動装置の作動を制御する構成としてもよい。

（５）上記実施形態では、作業車としてトラクタに適用したものを示したが、本発明は、トラクタに限らず、例えば、荷台を備えた運搬車等の他の種類の作業車にも適用することができる。

本発明は、左右車輪を夫々制動する左右一対のブレーキ操作具を備えた作業車に適用できる。

２車輪
４エンジン
１６Ｒ，１６Ｌブレーキ操作具
１７アクセル操作具
３１連結部材
４３連結状態検出手段
４４変速操作具
Ａ指令手段
Ｆ変速装置
Ｈ走行制御手段

Claims

車体に備えられた左右車輪を夫々制動する左右一対のブレーキ操作具と、
左右一対の前記ブレーキ操作具を一体的に連結する連結状態と連結を解除する解除状態とに切り換え自在な連結部材と、
前記連結部材が前記連結状態であるか前記解除状態であるかを検出する連結状態検出手段と、
車体の目標走行状態を指令する人為操作式の指令手段と、
前記指令手段の指令に基づいて車体の走行状態を制御する走行制御手段とを備え、
前記走行制御手段は、
前記指令手段にて指令された目標走行状態になるように車体の走行状態を制御する通常モードと、前記指令手段にて指令された目標走行状態に対応する車速よりも低速の走行状態になるように車体の走行状態を制御する車速抑制モードとに切り換え自在であり、且つ、
前記通常モードに設定されているときに、前記連結状態検出手段が前記解除状態を検出すると、前記車速抑制モードに切り換わり、
前記車速抑制モードに設定されているときに、前記連結状態検出手段が前記連結状態を検出するとともに、前記指令手段にて所定の解除用操作が行われると、前記通常モードに切り換わり、前記所定の解除用操作が行われなければ前記車速抑制モードを維持する作業車。
前記指令手段が、前記目標走行状態として車体に搭載されたエンジンの調速位置を指令するアクセル操作具を備え、
前記走行制御手段が、前記車速抑制モードに設定されているときに、前記所定の解除用操作として、前記アクセル操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されると、前記通常モードに切り換わる請求項１に記載の作業車。
前記指令手段が、前記目標走行状態として車体に搭載された変速装置の変速比を指令する変速操作具を備え、
前記走行制御手段が、前記車速抑制モードに設定されているときに、前記所定の解除用操作として、前記変速操作具が所定の低速用操作位置以下にまで戻し操作されると、前記通常モードに切り換わる請求項１又は２に記載の作業車。
前記所定の低速用操作位置がアイドリング位置である請求項２又は３に記載の作業車。
前記連結状態検出手段がスイッチにて構成され、
前記連結部材が、左右一対の前記ブレーキ操作具を一体的に連結する連結状態であるとき前記スイッチがオン状態である請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車。
前記指令手段が、目標走行状態として設定車速で定速走行する定速走行状態を指令するオン状態と、定速走行状態を解除するオフ状態とに切り換え自在なクルーズ操作具を備え、
前記走行制御手段が、前記車速抑制モードに切り換えられているときに、前記所定の解除用操作として、前記クルーズ操作具が前記オフ状態に操作されると、前記通常モードに切り換わる請求項１に記載の作業車。