JP2017226064A - 障害物判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】動作体へ相対的に接近する被検知物が、動作体にとって動作の障害となる障害物であるか否かを判定することが可能な、障害物判定装置を提供する。【解決手段】予め設定した動作を行う動作体に取り付けられた近接覚センサ２が検出した相対位置と共に、相対位置の検出と同時に動作体状態検出部４が検出した動作体状態を、動作体が動作する領域内に障害物が存在していない状態で記憶し、記憶している相対位置及び動作体状態と、記憶した後に同時に検出した動作体状態及び相対位置とを、記憶した後に検出した相対位置のうち記憶している動作体状態と同じ動作体状態と同時に検出した相対位置と、記憶している動作体状態と共に記憶した相対位置に応じて比較し、比較した結果に応じて、被検知物が障害物となると判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、相対的に接近してくる被検知物を検知する近接覚センサを備えた障害物判定装置に関する。

予め設定した動作を行う動作体（産業用ロボットや無人車両等）へ相対的に接近する物体（以降の説明では、「被検知物」と記載する場合がある）を検知し、動作体と被検知物との衝突を回避する技術としては、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
特許文献１に記載されている技術は、動作体と被検知物が近接しているか否かの判定結果と、動作体と被検知物が衝突したか否かの判定結果と、に基づいて、動作体を制動させるか否かを判定する技術である。

特開２０１５−１１４８３４号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、被検知物が、動作体にとって動作の障害となる物体や生物であるか否かを判定することは、不可能であるという問題点があった。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、動作体へ相対的に接近する被検知物が、動作体にとって動作の障害となる物体や生物であるか否かを判定することが可能な、障害物判定装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、情報記憶部と、比較部と、障害判定部と、を備える障害物判定装置である。
情報記憶部は、前記近接覚センサによる前記相対位置の検出と同時に動作体状態検出部が検出した前記動作体の状態である動作体状態を記憶する。動作体状態は、予め設定した動作を行う動作体に取り付けられた近接覚センサが検出した被検知物と前記近接覚センサとの相対位置と共に記憶する。また、情報記憶部は、前記動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在していない状態で、相対位置と共に動作体状態を記憶する。

比較部は、前記情報記憶部が記憶している前記相対位置及び前記動作体状態と、前記情報記憶部が前記相対位置及び前記動作体状態を記憶した後に前記近接覚センサ及び前記動作体状態検出部が同時に検出した動作体状態及び相対位置と、を比較する。
障害判定部は、前記比較部による比較結果に応じて前記被検知物が前記障害物となるか否かを判定する。
また、比較部は、前記記憶した後に検出した相対位置のうち前記記憶している前記動作体状態と同じ動作体状態と同時に検出した相対位置と、前記記憶している前記動作体状態と共に記憶した前記相対位置と、を比較する。

本発明の一態様によれば、動作体の同じ動作体状態に対し、動作体が動作する領域内に障害物が存在していない状態で記憶した相対位置と、障害物が存在しているか否かに関わらずに検出した相対位置とを比較し、被検知物が障害物となるか否かを判定する。
これにより、動作体へ相対的に接近する被検知物が、動作体にとって動作の障害となる物体や生物、すなわち、障害物であるか否かを判定することが可能となる。

本発明の第一実施形態の障害物判定装置の構成を表すブロック図である。 近接覚センサの構成を表す図である。 ロボットの構成を表す図である。 相対位置を示す光強度を、各光センサが出力した参照出力として、作動状態を分割した符号毎に適合させたテーブルを表す図である。 動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在していない状態における、ロボットの動作を表す図である。 動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在していない状態における、各光センサが備える受光素子の位置と、受光素子が受光した赤外線の光強度との関係を表す図である。 動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在している状態における、ロボットの動作を表す図である。 動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在している状態における、各光センサが備える受光素子の位置と、受光素子が受光した赤外線の光強度との関係を表す図である。 本発明の第一実施形態の変形例を表す図であり、近接覚センサの構成を表す図である。 本発明の第二実施形態の障害物判定装置を適用する動作体を表す図である。

以下の詳細な説明では、本発明の実施形態について、完全な理解を提供するように、特定の細部について記載する。しかしながら、かかる特定の細部が無くとも、一つ以上の実施形態が実施可能であることは明確である。また、図面を簡潔なものとするために、周知の構造及び装置を、略図で表す場合がある。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
第一実施形態では、予め設定した動作を行う動作体を、位置（設置されている位置）が固定されており、姿勢を変化可能なマニピュレータとする。
マニピュレータは、例えば、ロボット（産業用ロボット等）が備える。
また、第一実施形態では、動作体が行う、予め設定した動作は、マニピュレータが姿勢を変化させて行う１サイクルの動作である。

（構成）
図１から図６を用いて、第一実施形態の構成を説明する。
（障害物判定装置１の構成）
図１中に表すように、障害物判定装置１は、近接覚センサ２と動作体状態検出部４から、情報信号の入力を受ける。

近接覚センサ２は、動作体（マニピュレータ）に取り付けられている。
また、近接覚センサ２は、近接覚センサ２と被検知物との相対位置を検出する。相対位置を検出した近接覚センサ２は、検出した相対位置を含む情報信号（以降の説明では、「相対位置信号」と記載する場合がある）を、障害物判定装置１が備える情報記憶部１０と比較部１２へ出力する。情報記憶部１０と比較部１２の構成については、後述する。
被検知物には、動作体にとって動作の障害となる物体や生物（以降の説明では、「障害物」と記載する場合がある）と、動作体にとって動作の障害とならない物体や生物（以降の説明では、「非障害物」と記載する場合がある）が含まれる。
障害物とは、例えば、動作体の部品や動作体が処理する材料等とは、異なる物体である。これに加え、障害物とは、例えば、動作体が行う通常の処理とは無関係の人員である。

非障害物とは、例えば、動作体の部品や、動作体が処理する材料である。これに加え、非障害物とは、例えば、動作体が行う通常の処理と関係する人員（作業員等）である。
なお、近接覚センサ２の具体的な構成については、後述する。
動作体状態検出部４は、動作体に取り付けられている。
動作体状態検出部４は、自己位置検出部１６と、姿勢検出部１８を備える。

自己位置検出部１６は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等、動作体に対し、現在の位置（座標等）を検出可能な構成を用いて形成する。
また、自己位置検出部１６は、検出した現在の位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在地信号」と記載する場合がある）を、情報記憶部１０と、比較部１２へ出力する。

姿勢検出部１８は、例えば、ロータリエンコーダ等、回転角度を検出可能な構成を用いて形成し、動作体の姿勢（傾き等）を検出する。
第一実施形態では、姿勢検出部１８を、マニピュレータを形成する二つのアーム（図３中に表す、第一アーム部８２と第二アーム部８４）を連結する間接部分に設けたロータリエンコーダで形成した場合を説明する。なお、第一アーム部８２と第二アーム部８４の構成については、後述する。

ロータリエンコーダを用いて動作体の姿勢を検出する際には、二つのアームを連結する間接部分に設けたロータリエンコーダにより、各アームの角度を検出することで、各アームの姿勢を検出する。
なお、姿勢検出部１８は、ヨーレートセンサ等、動作体の姿勢（傾き等）を検出可能な構成を用いて形成してもよい。

また、姿勢検出部１８は、検出した姿勢を含む情報信号（以降の説明では、「姿勢信号」と記載する場合がある）を、情報記憶部１０と、比較部１２へ出力する。
したがって、動作体状態検出部４は、動作体の状態である動作体状態として、マニピュレータの現在の位置と、マニピュレータの姿勢を検出する。
なお、第一実施形態では、動作体を、位置が固定されているマニピュレータとしているため、動作体状態検出部４の構成を、自己位置検出部１６を備えていない構成としてもよい。また、近接覚センサ２により、マニピュレータの姿勢を検出することが可能であれば、近接覚センサ２によって動作体状態検出部４の機能を代替する構成としてもよい。

また、第一実施形態では、動作体を、位置が固定されているマニピュレータとしているため、動作体状態検出部４が検出する動作体状態は、マニピュレータの姿勢のみとする。
また、障害物判定装置１は、情報記憶部１０と、比較部１２と、障害判定部１４と、を備える。
情報記憶部１０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等、データの記憶や消去が可能な構成を用いて形成する。

また、情報記憶部１０は、同時に入力を受けた相対位置信号、現在地信号及び姿勢信号がそれぞれ含む情報を、関連付けて記憶する。
すなわち、情報記憶部１０は、同時に検出した、近接覚センサ２と被検知物との相対位置と、動作体の現在の位置と、動作体の姿勢とで形成したグループを、一つのグループとして記憶する。

また、情報記憶部１０は、近接覚センサ２が検出した相対位置と共に、近接覚センサ２による相対位置の検出と同時に動作体状態検出部４が検出した動作体状態を記憶する。
また、情報記憶部１０には、ロボット８が通常の処理で行う１サイクル（１タスク）の動作における位置と姿勢との関係（以降の説明では、「１サイクル状態関係」と記載する場合がある）を、予め記憶させておく。

また、情報記憶部１０に１サイクル状態関係を記憶させておく処理は、動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在していない状態で行う。
すなわち、情報記憶部１０は、動作体が動作する領域内に障害物が存在していない状態で、１サイクルの動作において、近接覚センサ２と被検知物との相対位置と共に、動作体状態（マニピュレータの現在の位置と、マニピュレータの姿勢）を記憶する。

なお、情報記憶部１０に１サイクル状態関係を記憶させておく処理については、後述する。
また、ロボット８が通常の処理で行う１サイクル（１タスク）の動作とは、マニピュレータが姿勢を変化させて行う１サイクルの動作、すなわち、第一実施形態における、予め設定した動作と同義である。

比較部１２は、例えば、コンパレーター回路（ｃｏｍｐａｒａｔｏｒ ｃｉｒｃｕｉｔ）を備えた、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の処理装置を用いて形成する。
また、比較部１２は、同時に入力を受けた相対位置信号、現在地信号及び姿勢信号と、情報記憶部１０が記憶しているグループとに応じて、同じ動作体状態を基準として、リアルタイムで検出した相対位置と、予め記憶している相対位置とを比較する。そして、二つの相対位置の乖離度合いを含む情報信号（以降の説明では、「乖離度信号」と記載する場合がある）を、障害判定部１４へ出力する。

具体的には、同時に入力を受けた現在地信号及び姿勢信号が含む動作体状態と同じ動作体状態を、情報記憶部１０が記憶している一つのグループを形成する動作体状態から抽出する。そして、抽出した動作体状態とともに一つのグループを形成する相対位置と、同時に入力を受けた相対位置信号が含む相対位置とを比較する。
さらに、抽出した動作体状態とともに一つのグループを形成する相対位置と、同時に入力を受けた相対位置信号が含む相対位置との偏差量（例えば、距離［ｍｍ］）を、二つの相対位置の乖離度合いとして演算する。

すなわち、比較部１２は、同じ動作体状態に対し、同時に検出した相対位置と、情報記憶部１０が記憶している同時に検出された相対位置と、を比較する。
したがって、比較部１２は、情報記憶部１０が記憶している相対位置及び動作体状態と、情報記憶部１０が相対位置及び動作体状態を記憶した後に近接覚センサ２及び動作体状態検出部４が同時に検出した動作体状態及び相対位置と、を比較する。

以上により、比較部１２は、情報記憶部１０が相対位置及び動作体状態を記憶した後に検出した相対位置のうち、二つの相対位置を比較する。二つの相対位置のうち一方は、情報記憶部１０が記憶している動作体状態と同じ動作体状態と同時に検出した相対位置である。また、二つの相対位置のうち他方は、情報記憶部１０が記憶している動作体状態と共に記憶した相対位置である。

障害判定部１４は、比較部１２と同様、例えば、ＣＰＵ等の処理装置を用いて形成する。
また、障害判定部１４は、比較部１２による比較結果に応じて、被検知物が動作体の移動に対する障害物となるか否かを判定する。そして、被検知物が動作体の動作に対する障害物となるか否かを判定した結果（判定結果）を含む情報信号（以降の説明では、「判定結果信号」と記載する場合がある）を、コントローラ６へ出力する。

具体的には、比較部１２が比較した二つの相対位置の差が、予め設定した閾値である判定閾値（例えば、２０［ｍｍ］）以上である場合、被検知物がロボット８の動作に対する障害物となると判定する。
すなわち、例えば、比較部１２が比較した二つの相対位置と被検知物とのそれぞれの距離の差が２０［ｍｍ］未満である場合は、被検知物がロボット８の動作に対する障害物とはならないと判定する。これに加え、被検知物が存在することにより、比較部１２が比較した二つの相対位置と被検知物とのそれぞれの距離の差が２０［ｍｍ］以上となっている場合は、被検知物が大きいため、被検知物がロボット８の動作に対する障害物となると判定する。

なお、判定閾値は、例えば、ロボット８を作動させる速度や、ロボット８を構成する部材の大きさや、ロボット８の周囲環境（周辺に配置された部材等とロボット８との位置関係）等に応じて、適宜設定する。
したがって、障害判定部１４は、比較部１２が比較した二つの相対位置の差が、予め設定した閾値である判定閾値以上である場合、被検知物が動作体の動作に対する障害物となると判定する。

コントローラ６は、ロボット８を制御する装置である。
また、コントローラ６は、障害判定部１４から入力を受けた判定結果信号が、被検知物がロボット８の動作に対する障害物とはならないと判定した結果を含む場合、ロボット８の動作を継続させる制御を行う。
一方、コントローラ６は、障害判定部１４から入力を受けた判定結果信号が、被検知物がロボット８の動作に対する障害物となると判定した結果を含む場合、ロボット８の動作を停止させる制御を行う。

また、コントローラ６は、１サイクル中におけるロボット８の作動状態を含む情報信号（以降の説明では、「作動状態信号」と記載する場合がある）を、障害物判定装置１へ出力する。
１サイクル中におけるロボット８の作動状態とは、例えば、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作における位置及び姿勢を、時間や制御プログラムで分割し、さらに、分割した位置及び姿勢に対して付与した符号を示す。
第一実施形態では、１サイクル中におけるロボット８の作動状態を、「０」から始まる符号とした場合について説明する。
なお、説明のために、図１中では図示を省略するが、第一実施形態では、コントローラ６に、複数の障害物判定装置１が接続されている。

（近接覚センサ２の具体的な構成）
図１を参照しつつ、図２を用いて、近接覚センサ２の具体的な構成を説明する。
図２中に表すように、近接覚センサ２は、第一基板２０に実装された複数の光センサ２２を備える。なお、図２中では、複数の光センサ２２を、第一基板２０の一つの端部側を起点として、光センサ２２Ａ、光センサ２２Ｂ〜光センサ２２Ｍ、光センサ２２Ｎと表す。
第一基板２０は、板状（長方形の板状）の部材である。

複数の光センサ２２は、図２中に表すように、第一基板２０の一つの面に、並列に配置されている。
各光センサ２２は、反射型のフォトインタラプタであり、それぞれ、発光素子２４と受光素子２６とが一対となった構成を有する。すなわち、各光センサ２２は、発光素子２４と、受光素子２６と、を有する。

発光素子２４は、発光ダイオード（ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を用いて形成されており、赤外線を発光する。
受光素子２６は、フォトトランジスタを用いて形成されており、赤外線を受光する受光素子である。
また、受光素子２６は、受光した赤外線の光強度を検出し、検出した光強度に応じた信号を、相対位置信号として、情報記憶部１０と、比較部１２へ出力する。

なお、発光素子２４が発光する赤外線は、被検知物が存在しない場合には、受光素子２６に受光されないように設定されている。
また、図２中に表すように、第一基板２０には、回路集積部２８が備えられている。
回路集積部２８は、例えば、マイクロコンピューター（ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ、ｍｉｃｏｎ）を用いて形成する。

また、説明のために図示を省略するが、回路集積部２８には、障害物判定装置１、すなわち、情報記憶部１０と、比較部１２と、障害判定部１４と、が含まれている。
また、図２中に表すように、コントローラ６には、一つの第二基板３０を介して、複数の第一基板２０が接続されている。
なお、第二基板３０の構成については、後述する。
したがって、障害物判定装置１は、近接覚センサ２を備える基板と同じ基板である第一基板２０に配置され、被検知物が動作体の動作に対する障害物となるか否かの判定結果を、第一基板２０から動作体の動作を制御するコントローラ６へ出力する。

（第二基板３０の構成）
図１及び図２を参照して、第二基板３０の構成を説明する。
第二基板３０は、複数の第一基板２０がそれぞれ備える障害判定部１４から、判定結果信号の入力を受ける。そして、第二基板３０は、入力を受けた複数の判定結果信号を集約し、集約した判定結果信号を、コントローラ６へ出力する。
また、第二基板３０は、コントローラ６が出力した作動状態信号を、各障害物判定装置１へ出力する。

したがって、コントローラ６は、複数の障害物判定装置１から、一つの第二基板３０を介して、複数の判定結果信号の入力を受ける。
また、複数の障害物判定装置１は、それぞれ、一つの第二基板３０を介して、作動状態信号の入力を受ける。

（ロボット８の構成）
図１及び図２を参照しつつ、図３を用いて、ロボット８の構成を説明する。
図３中に表すように、ロボット８は、基部８０と、第一アーム部８２と、第二アーム部８４と、エンドエフェクタ８６と、を備える。
基部８０は、例えば、周方向に回転可能な円筒形の部材で形成されている。

また、基部８０は、上面に第一アーム部８２が支持されている。
第一アーム部８２は、角柱状に形成されている。
第一アーム部８２の一方の端部側は、基部８０に支持されている。また、第一アーム部８２の一方の端部側には、第一アーム部８２を揺動可能なモータ（図示せず）が内蔵されている。

第二アーム部８４は、第一アーム部８２と同様、角柱状に形成されている。
第二アーム部８４の一方の端部側は、第一アーム部８２の他方の端部側と接続されている。また、第一アーム部８２と第二アーム部８４との接続部には、第一アーム部８２の長手方向に対して第二アーム部８４の長手方向を揺動可能なモータ（図示せず）が内蔵されている。

また、第二アーム部８４の外面のうち、第二アーム部８４を揺動させた際に基部８０及び第一アーム部８２と対向する部分（図３中では、下方を向く面）には、近接覚センサ２が取り付けられている。なお、図３中では、説明のために、近接覚センサ２を誇張して図示している。また、図３中では、説明のために、複数の近接覚センサ２のうち、一つの近接覚センサ２のみを図示している。

近接覚センサ２は、発光素子２４が赤外線を発光する方向と、受光素子２６が赤外線を受光する方向が、第二アーム部８４を揺動させた際に基部８０及び第一アーム部８２と対向するように、第二アーム部８４の外面に取り付けられている。
エンドエフェクタ８６（末端効果器）は、ロボット８が対象物（ワーク）に直接働きかけする機能を持つ装置であり、例えば、グリッパ、多指ハンド、溶接機、ねじ締め機等を備えて形成されている。

また、エンドエフェクタ８６は、第二アーム部８４の他方の端部側に接続されている。また、第二アーム部８４とエンドエフェクタ８６との接続部には、第二アーム部８４に対してエンドエフェクタ８６を揺動可能なモータ（図示せず）が内蔵されている。
以上により、第二アーム部８４は、近接覚センサ２を取り付ける動作体を形成する。
また、基部８０及び第一アーム部８２は、被検知物のうち、非障害物である。

（情報記憶部１０に１サイクル状態関係を記憶させておく処理）
図１から図３を参照しつつ、図４から図６を用いて、情報記憶部１０に１サイクル状態関係を記憶させておく処理（以降の説明では、「記憶処理」と記載する場合がある）を説明する。
記憶処理は、ロボット８を用いた通常の処理（実際の作業等）を行う前に、予め行っておく処理である。

また、記憶処理は、動作体が動作する領域内に障害物が存在していない状態、すなわち、ロボット８が通常の処理を行う際に、ロボット８の動作に対して障害となる位置（領域）に、障害物となる物体や人員が存在しない状態で行う。
記憶処理では、コントローラ６から第二基板３０を介して入力を受けた作動状態信号が含む情報と、同時に入力を受けた相対位置信号、現在地信号及び姿勢信号がそれぞれ含む情報とを関連付けて、一つのグループとして記憶する。

具体的には、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中に入力を受けた作動状態信号が含む作動状態を、図４中に表すように、「０」から始まり「ｍ」で終わる符号で分割する。さらに、分割した符号に対応する作動状態に対し、各光センサ２２が有する受光素子２６から入力を受けた相対位置信号が含む相対位置を、光強度として適合させる。これにより、記憶処理を行う。

なお、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中に入力を受けた作動状態信号が含む作動状態を分割する際には、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作の所要時間を均等に分割してもよい。
また、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中に入力を受けた作動状態信号が含む作動状態を分割する際には、ロータリエンコーダで検出した各アームの角度（エンコーダ値）が変化する範囲を、特定の角度で分割してもよい。

なお、図４中では、相対位置を示す光強度を、各光センサ２２Ａ〜２２Ｍが出力した参照出力（図中では、「センサの参照出力」と表す）として、作動状態を「０」から始まり「ｍ」で終わる符号で分割した符号毎に適合させたテーブルを図示する。したがって、各光センサ２２Ａ〜２２Ｍが出力した参照出力は、光センサ２２の番号と、作動状態を分割した符号とを対応させた値（例えば、光センサ２２Ａで検出した作動の開始位置であれば、「Ｖ（Ａ，０）」と表す）となる。

したがって、記憶処理で記憶する一つのグループには、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中に行う作動状態を分割した番号である「参照番号」と、「参照番号」に対応する作動状態で各光センサ２２が出力した「参照出力」を含む。
すなわち、記憶処理で記憶する一つのグループは、図４中に表すテーブルで、横一列に表したパラメータ（例えば、「参照番号＝０、センサ２２Ａの参照出力＝Ｖ（Ａ，０）センサ２２Ｎの参照出力＝Ｖ（Ｎ，０）」）を含む。

以下、相対位置を示す光強度の変化について説明する。
１サイクル中に行う動作では、ロボット８の作動状態が、図３中に表す状態から、例えば、図５中に表す状態へ変化する。
ロボット８の作動状態が、図３中に表す状態から図５中に表す状態へ変化すると、第二アーム部８４の近接覚センサ２を取り付けた部分は、基部８０及び第一アーム部８２に近づく。

また、１サイクル中に行う動作では、ロボット８の作動状態が、図５中に表す状態から、例えば、図３中に表す状態へ変化する。
ロボット８の作動状態が、図５中に表す状態から図３中に表す状態へ変化すると、第二アーム部８４の近接覚センサ２を取り付けた部分は、基部８０及び第一アーム部８２から離れる。

このように、ロボット８の作動状態が変化すると、基部８０や第一アーム部８２等、近接覚センサ２を取り付けた部品以外のロボット８を構成する部品と、近接覚センサ２との距離が変化する。すなわち、ロボット８の作動状態が変化すると、近接覚センサ２の位置が変化する。
近接覚センサ２の位置が変化すると、発光素子２４が発光して非障害物である基部８０や第一アーム部８２で反射された赤外線は、受光素子２６で受光される。このとき、近接覚センサ２の位置の変化に応じて、受光素子２６が受光した赤外線の光強度が変化する。このため、相対位置を示す光強度が変化する。

したがって、近接覚センサ２が、基部８０及び第一アーム部８２から離れると、例えば、図６中に表すように、相対位置を示す光強度が、近接覚センサ２が基部８０及び第一アーム部８２から離れるほど低下する。
なお、図６中では、横軸に、各光センサ２２が備える受光素子２６の位置（図中では、「受光素子の位置」と記載する）を、「Ｘ１」から「Ｘ７」と表す。

ここで、「Ｘ１」から「Ｘ７」と表す受光素子２６の位置は、複数の光センサ２２である光センサ２２Ａ〜光センサ２２Ｎ（図２参照）のうち、七個の光センサ２２Ａ〜光センサ２２Ｇが備える受光素子２６の位置に対応する。
また、図６中では、縦軸に、位置を「Ｘ１」から「Ｘ７」と表す各受光素子２６が受光した赤外線の光強度（図中では、「センサ出力」と記載する）を表す。

ここで、図６中に表すセンサ出力は、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中において、図４中に表す参照番号のうち特定の参照番号に対応する、七個の光センサ２２Ａ〜光センサ２２Ｇが備える受光素子２６が受光した赤外線の光強度である。
すなわち、例えば、参照番号「２」に対応する、「Ｘ１」から「Ｘ７」と表す各受光素子２６が受光した赤外線の光強度は、以下に表す値となる。なお、「Ｘ３」から「Ｘ６」と表す各受光素子２６が受光した赤外線の光強度については、説明を省略する。

Ｘ１＝Ｖ（Ａ，２）：ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中に行う作動状態のうち、参照番号「２」に対応する作動状態において、光センサ２２Ａが備える受光素子２６が受光した赤外線の光強度。
Ｘ２＝Ｖ（Ｂ，２）：ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中に行う作動状態のうち、参照番号「２」に対応する作動状態において、光センサ２２Ｂが備える受光素子２６が受光した赤外線の光強度。
Ｘ７＝Ｖ（Ｇ，２）：ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中に行う作動状態のうち、参照番号「２」に対応する作動状態において、光センサ２２Ｇが備える受光素子２６が受光した赤外線の光強度。

（動作）
図１から図６を参照しつつ、図７及び図８を用いて、第一実施形態の動作を説明する。
ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中において、図７中に表すように、基部８０及び第一アーム部８２と第二アーム部８４との間に障害物ＯＢが存在する場合、発光素子２４が発光した赤外線は、障害物ＯＢで反射される。
障害物ＯＢで反射された赤外線が、受光素子２６によって受光される状況では、１サイクルの動作中のうち、例えば、図８中に表すように、相対位置を示す光強度が、障害物ＯＢが存在しない状態（図６参照）よりも増加する。

具体的には、図８中にＸ３からＸ７で表す位置に配置した各受光素子２６が受光した赤外線の光強度が、障害物ＯＢが存在することにより、図６中にＸ３からＸ７で表す位置に配置した各受光素子２６が受光した赤外線の光強度よりも増加する。
なお、図８中では、図６中と同様、横軸に、各光センサ２２が備える受光素子２６の位置（図中では、「受光素子の位置」と記載する）を、「Ｘ１」から「Ｘ７」と表す。また、図８中では、図６中と同様、縦軸に、位置を「Ｘ１」から「Ｘ７」と表す各受光素子２６が受光した赤外線の光強度（図中では、「センサ出力」と記載する）を表す。

また、図８中には、図６中に「Ｘ３」から「Ｘ７」と表す各受光素子２６が受光した赤外線の光強度を、破線で表す。
また、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中には、比較部１２が、同じ動作体状態に対し、同時に検出した相対位置と、情報記憶部１０が記憶している同時に検出された相対位置と、を比較する。

ここで、動作体状態は、特定の参照番号に対応する。また、相対位置は、図６及び図８中に位置を「Ｘ１」から「Ｘ７」と表す各受光素子２６が受光した赤外線の光強度（センサ出力）の値に対応する。
したがって、同じ動作体状態に対し、同時に検出した相対位置は、図８中に表す「センサ出力」の値となる。これに加え、同じ動作体状態に対し、情報記憶部１０が記憶している同時に検出された相対位置は、図６中に表す「センサ出力」の値となる。

さらに、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中には、比較部１２が、二つの相対位置（図６中に表す「センサ出力」の値と、図８中に表す「センサ出力」の値）の乖離度合いを演算する。
二つの相対位置の乖離度合いの最大値は、図８中に符号「Ｄ」で表すように、同じ位置「Ｘ５」に配置した受光素子２６が受光した赤外線の光強度に対して、同時に検出した相対位置と情報記憶部１０が記憶している同時に検出された相対位置との乖離度合いとなる。

また、ロボット８が通常の処理で行う１サイクルの動作中には、障害判定部１４が、比較部１２が比較した二つの相対位置の乖離度合いの最大値Ｄが、判定閾値以上であるか否かを判定する。
第一実施形態では、判定閾値が、図８中に表す最大値Ｄよりも小さい場合について説明する。

したがって、図７中に表すように、基部８０及び第一アーム部８２と第二アーム部８４との間に障害物ＯＢが存在し、比較部１２が比較した二つの相対位置の乖離度合いの最大値Ｄが判定閾値以上である場合、障害判定部１４は、被検知物が障害物となると判定する。
障害判定部１４が、被検知物が障害物となると判定すると、判定結果信号の入力を受けたコントローラ６は、ロボット８の動作を停止させる制御を行う。すなわち、動作体である第二アーム部８４へ相対的に接近する被検知物が、第二アーム部８４にとって動作の障害となる物体や生物であるか否かを判定することが可能となる。

このため、被検知物が障害物ＯＢである状態でロボット８の動作を継続させることで、基部８０及び第一アーム部８２や第二アーム部８４が損傷することや、ロボット８が行う処理が障害物ＯＢによって阻害されること等を、防止することが可能となる。
また、被検知物が障害物ではない状態でロボット８の動作を停止させることで、ロボット８が行う処理の効率が低下すること等を、防止することが可能となる。
なお、上述した第一実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第一実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（第一実施形態の効果）
第一実施形態の障害物判定装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）情報記憶部１０が、動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在していない状態で、被検知物と近接覚センサ２との相対位置と共に動作体状態を記憶する。
さらに、比較部１２が、情報記憶部１０が記憶している動作体状態と同じ動作体状態と同時に検出した相対位置と、情報記憶部１０が記憶している動作体状態と共に記憶した相対位置とを比較する。

このため、動作体の同じ動作体状態に対し、動作体が動作する領域内に障害物が存在していない状態で記憶した相対位置と、障害物が存在しているか否かに関わらずに検出した相対位置とを比較し、被検知物が障害物となるか否かを判定することが可能となる。
その結果、同じ動作体状態に対し、既に記憶している相対位置と現在の相対位置との差に応じて、動作体へ相対的に接近する被検知物が、動作体にとって動作の障害となる障害物（物体や生物）であるか否かを判定することが可能となる。

これにより、被検知物が障害物ＯＢである状態でロボット８の動作を継続させることで、基部８０及び第一アーム部８２や第二アーム部８４が損傷することや、ロボット８が行う処理が障害物ＯＢによって阻害されること等を、防止することが可能となる。
これに加え、被検知物が障害物ではない状態でロボット８の動作を停止させることで、ロボット８が行う処理の効率が低下すること等を、防止することが可能となる。

（２）障害判定部１４が、比較部１２が比較した二つの相対位置の差が、予め設定した判定閾値以上である場合、被検知物が動作体の動作に対する障害物となると判定する。
その結果、動作体の動作状態や構造等に応じて予め設定した判定閾値と、比較部１２が比較した二つの相対位置の差とに応じて、被検知物が動作体の動作に対する障害物となるか否かを判定することが可能となる。

（３）動作体を、固定された位置で姿勢を変化可能なマニピュレータ（第二アーム部８４）とし、動作体状態を、動作体（第二アーム部８４）の姿勢とする。
その結果、ロボット８に対し、第二アーム部８４へ相対的に接近する被検知物が、第二アーム部８４にとって動作の障害となる障害物であるか否かを判定することが可能となる。

（４）動作体が行う予め設定した動作を、マニピュレータ（第二アーム部８４）が姿勢を変化させて行う１サイクルの動作とする。
これに加え、情報記憶部１０が、第二アーム部８４が姿勢を変化させて行う１サイクルの動作において、相対位置と共に動作体状態を記憶する。
その結果、ロボット８に対し、１サイクルの動作中において、第二アーム部８４へ相対的に接近する被検知物が、第二アーム部８４にとって動作の障害となる障害物であるか否かを判定することが可能となる。

（５）障害物判定装置１が、近接覚センサ２を備える基板と同じ基板である第一基板２０に配置され、被検知物が動作体（第二アーム部８４）の動作に対する障害物となるか否かの判定結果を、第一基板２０からコントローラ６へ出力する。
このため、第一基板２０において、相対位置及び動作体状態の記憶と、二つの相対位置の比較と、被検知物が動作体（第二アーム部８４）の動作に対する障害物となるか否かの判定を行うことが可能となる。

その結果、第一基板２０以外の構成で相対位置及び動作体状態の記憶を行う構成と比較して、第一基板２０からコントローラ６へ出力するデータの量を低減させることが可能となる。
これにより、第一基板２０及びコントローラ６の通信機能を単純化することが可能となり、障害物判定装置１と、コントローラ６と、ロボット８を有するシステム全体として、コストを低減させることが可能となる。

（第一実施形態の変形例）
（１）第一実施形態では、図２中に表すように、障害物判定装置１を含む回路集積部２８が、第一基板２０に備えられている構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、図９中に表すように、障害物判定装置１を含む回路集積部２８が、第二基板３０に備えられている構成としてもよい。

この場合、障害物判定装置１の構成を、動作体に取り付けられている複数の近接覚センサ２をそれぞれ備える複数の基板（第一基板２０）とは別個の一つの基板（第二基板３０）に配置されている構成とする。これに加え、障害物判定装置１の構成を、被検知物が障害物となるか否かの判定結果を、第二基板３０から動作体の動作を制御するコントローラ６へ出力する構成とする。

また、図９中に表す構成では、各第一基板２０から第二基板３０へは、近接覚センサ２が出力した相対位置信号、すなわち、近接覚センサ２による測定データが出力される。また、図９中に表す構成では、第二基板３０から各第一基板２０へは、近接覚センサ２への測定指令（相対位置を検出する指令）が出力される。
この構成であれば、回路集積部２８が複数の第一基板２０にそれぞれ備えられている構成と比較して、回路集積部２８の数を減らすことが可能となる。

これにより、第一基板２０単体では、コストを低減させることが可能となり、複数の第一基板２０と、一つの第二基板３０と、コントローラ６及びロボット８を有するシステムに対し、コストを低減させることが可能となる。
上述した効果は、例えば、ＲＡＭ等、データの記憶や消去が可能な構成を用いて形成する情報記憶部１０を内蔵するマイクロコンピューターが、種類が少なく高価であることに起因して奏するものである。

（２）第一実施形態では、障害判定部１４が、比較部１２が比較した二つの相対位置の差が、予め設定した判定閾値以上である場合、被検知物が動作体の動作に対する障害物となると判定する構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、例えば、障害判定部１４が、比較部１２が比較した二つの相対位置の差が「０」以上、すなわち、比較部１２が比較した二つの相対位置に差が発生している場合、被検知物が動作体の動作に対する障害物となると判定する構成としてもよい。

（３）第一実施形態では、図２中に表すように、障害物判定装置１を含む回路集積部２８が、第一基板２０に備えられている構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、第一基板２０に回路集積部２８が備えられておらず、障害物判定装置１（情報記憶部１０、比較部１２、障害判定部１４）が第一基板２０に備えられている構成としてもよい。

（４）第一実施形態では、図２中に表すように、コントローラ６が、複数の障害物判定装置１から、一つの第二基板３０を介して、複数の判定結果信号の入力を受ける構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、コントローラ６が、一つの障害物判定装置１から、一つの第二基板３０を介して、複数の判定結果信号の入力を受ける構成としてもよい。

（第二実施形態）
以下、本発明の第二実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
第二実施形態では、予め設定した動作を行う動作体を、位置及び姿勢を変化可能な移動体とする。
また、第二実施形態では、移動体を、無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とする。
また、第二実施形態では、動作体が行う、予め設定した動作は、移動体が位置及び姿勢を変化させて行う１サイクルの移動である。

（構成）
まず、図１から図９を参照しつつ、図１０を用いて、第二実施形態の構成を説明する。なお、図中及び以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成について、同一の符合を付して示す。また、以降の説明では、上述した第一実施形態と同様の構成については、説明を省略する場合がある。

（障害物判定装置１の構成）
障害物判定装置１の構成は、近接覚センサ２と動作体状態検出部４から、情報信号の入力を受ける（図１参照）。
近接覚センサ２は、図１０中に表すように、動作体である無人搬送車Ｖに取り付けられている。

無人搬送車Ｖは、コントローラ６による制御によって、無人走行する搬送用台車であり、予め設定した移動経路上を走行する。なお、図１０中には、無人搬送車Ｖと、無人搬送車Ｖが移動する通路Ｐの一部を、俯瞰で表す。また、図１０中には、無人搬送車Ｖの移動経路の一部を、矢印Ｒで表す。
なお、無人搬送車Ｖが移動する通路Ｐの壁面には、図１０中に表すように、無人搬送車Ｖの移動経路Ｒ側へ突出した突出部Ｔ（柱等）が設置されている。
以上により、無人搬送車Ｖは、近接覚センサ２を取り付ける動作体を形成する。

また、無人搬送車Ｖが移動する通路Ｐの壁面と、突出部Ｔは、被検知物のうち、非障害物である。
また、無人搬送車Ｖには、複数の近接覚センサ２が取り付けられている。
各近接覚センサ２は、発光素子２４が発光した赤外線を受光素子２６が受光可能な領域が、平面視で、無人搬送車Ｖの周囲を取り囲むように、無人搬送車Ｖの周囲に取り付けられている。
なお、図１０中では、発光素子２４が発光した赤外線を受光素子２６が受光可能な領域を、符号Ｓで表している。

動作体状態検出部４は、動作体である無人搬送車Ｖに取り付けられている。
なお、第二実施形態では、動作体を、位置及び姿勢を変化可能な無人搬送車Ｖとしているため、上述した第一実施形態と異なり、動作体状態検出部４が検出する動作体状態を、無人搬送車Ｖの現在の位置及び姿勢とする。
また、第二実施形態では、動作体状態検出部４が備える自己位置検出部１６を、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等、動作体に対し、現在の位置（座標等）を検出可能な構成を用いて形成する。

これに加え、第二実施形態では、動作体状態検出部４が備える自己位置検出部１６を、例えば、無人搬送車Ｖが備える車輪の回転量（単位時間当たりの回転数）を検出可能なセンサを用いて形成する。この場合、車輪の回転量に応じた無人搬送車Ｖの走行距離から、無人搬送車Ｖの自己位置を検出する。
また、第二実施形態では、動作体を、位置及び姿勢を変化可能な無人搬送車Ｖとしているため、上述した第一実施形態と異なり、情報記憶部１０の構成を、無人搬送車Ｖの１サイクルの移動において、相対位置と共に動作体状態を記憶する構成とする。

コントローラ６（図１及び図２参照）は、無人搬送車Ｖを制御する装置である。
また、コントローラ６は、障害判定部１４から入力を受けた判定結果信号が、被検知物が無人搬送車Ｖの移動に対する障害物とはならないと判定した結果を含む場合、無人搬送車Ｖの移動を継続させる制御を行う。
一方、コントローラ６は、障害判定部１４から入力を受けた判定結果信号が、被検知物が無人搬送車Ｖの移動に対する障害物となると判定した結果を含む場合、無人搬送車Ｖの移動を停止させる制御を行う。

（情報記憶部１０に１サイクル状態関係を記憶させておく処理）
図１から図１０を参照して、記憶処理を説明する。
記憶処理は、無人搬送車Ｖの通常の移動を行う前に、予め行っておく処理である。
また、記憶処理は、無人搬送車Ｖの移動経路上に障害物が存在していない状態、すなわち、無人搬送車Ｖの通常の移動を行う際に、無人搬送車Ｖの動作に対して障害となる位置（領域）に、障害物となる物体や人員が存在しない状態で行う。

無人搬送車Ｖの位置及び姿勢が変化すると、無人搬送車Ｖが移動する通路Ｐの壁面と、突出部Ｔと、近接覚センサ２との距離が変化し、発光素子２４が発光して非障害物である壁面や突出部Ｔで反射された赤外線は、受光素子２６で受光される。このとき、近接覚センサ２の位置の変化に応じて、受光素子２６が受光した赤外線の光強度が変化する。このため、相対位置を示す光強度が変化する。

第二実施形態では、無人搬送車Ｖの通常の移動を行う１サイクルにおいて、無人搬送車Ｖの移動を開始する地点から移動を終了する地点までの動作中に入力を受けた作動状態信号が含む作動状態を分割する。さらに、分割した符号に対応する作動状態に対し、各光センサ２２が有する受光素子２６から入力を受けた相対位置信号が含む相対位置を、光強度として適合させる。これにより、記憶処理を行う（図４参照）。

（動作）
図１から図１０を参照して、第二実施形態の動作を説明する。
無人搬送車Ｖが通常の移動で行う１サイクルの動作中において、無人搬送車Ｖの移動経路上に障害物が存在する場合、発光素子２４が発光した赤外線は、障害物で反射される。
障害物で反射された赤外線が、受光素子２６によって受光される状況では、１サイクルの動作中のうち、相対位置を示す光強度が、障害物が存在しない状態よりも増加する（図６及び図８参照）。

また、無人搬送車Ｖが通常の移動で行う１サイクルの動作中には、比較部１２が、同じ動作体状態に対し、同時に検出した相対位置と、情報記憶部１０が記憶している同時に検出された相対位置と、を比較する。
さらに、無人搬送車Ｖが通常の移動で行う１サイクルの動作中には、比較部１２が、二つの相対位置の乖離度合いを演算する（図６及び図８参照）。

また、無人搬送車Ｖが通常の移動で行う１サイクルの動作中には、障害判定部１４が、比較部１２が比較した二つの相対位置の乖離度合いが、判定閾値以上であるか否かを判定する。
なお、判定閾値は、例えば、無人搬送車Ｖを走行させる速度や、無人搬送車Ｖの大きさ、無人搬送車Ｖが移動する通路Ｐの幅等に応じて、適宜設定する（図６及び図８参照）。

障害判定部１４が、被検知物が障害物となると判定すると、判定結果信号の入力を受けたコントローラ６は、無人搬送車Ｖの動作（走行）を停止させる制御を行う。すなわち、動作体である無人搬送車Ｖへ相対的に接近する被検知物が、無人搬送車Ｖにとって動作の障害となる物体や生物であるか否かを判定することが可能となる。
具体的には、比較部１２が比較した二つの相対位置の差が、予め設定した閾値である判定閾値（例えば、５０［ｍｍ］）以上である場合、被検知物が無人搬送車Ｖの移動に対する障害物となると判定する。

すなわち、例えば、比較部１２が比較した二つの相対位置と被検知物とのそれぞれの距離の差が５０［ｍｍ］未満である場合は、被検知物が無人搬送車Ｖの移動に対する障害物とはならないと判定する。これに加え、被検知物が存在することにより、比較部１２が比較した二つの相対位置と被検知物とのそれぞれの距離の差が５０［ｍｍ］以上となっている場合は、被検知物が大きいため、被検知物が無人搬送車Ｖの移動に対する障害物となると判定する。

このため、被検知物が障害物である状態で無人搬送車Ｖの走行を継続させることで、無人搬送車Ｖが損傷することや、無人搬送車Ｖが行う処理が障害物によって阻害されること等を、防止することが可能となる。
また、被検知物が障害物ではない状態で無人搬送車Ｖの走行を停止させることで、無人搬送車Ｖが行う処理の効率が低下すること等を、防止することが可能となる。
なお、上述した第二実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第二実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（第二実施形態の効果）
第二実施形態の障害物判定装置１であれば、第一実施形態の障害物判定装置１が奏する効果に加え、さらに、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）動作体を、位置及び姿勢を変化可能な移動体（無人搬送車Ｖ）とし、動作体状態を、移動体（無人搬送車Ｖ）の位置及び姿勢とする。

その結果、無人搬送車Ｖに対し、無人搬送車Ｖへ相対的に接近する被検知物が、無人搬送車Ｖにとって動作の障害となる障害物であるか否かを判定することが可能となる。
これにより、被検知物が障害物である状態で無人搬送車Ｖの走行を継続させることで、無人搬送車Ｖが損傷することや、無人搬送車Ｖが行う処理が障害物によって阻害されること等を、防止することが可能となる。
これに加え、被検知物が障害物ではない状態で無人搬送車Ｖの走行を停止させることで、無人搬送車Ｖが行う処理の効率が低下すること等を、防止することが可能となる。

（２）動作体が行う予め設定した動作を、移動体（無人搬送車Ｖ）が位置及び姿勢を変化させて行う１サイクルの移動とする。
これに加え、情報記憶部１０が、無人搬送車Ｖが位置及び姿勢を変化させて行う１サイクルの動作において、相対位置と共に動作体状態を記憶する。
その結果、無人搬送車Ｖに対し、１サイクルの動作中において、無人搬送車Ｖへ相対的に接近する被検知物が、無人搬送車Ｖにとって動作の障害となる障害物であるか否かを判定することが可能となる。

（第一及び第二実施形態に共通の変形例）
（１）第一第二実施形態では、障害物判定装置１をロボット８に適用し、第二実施形態では、障害物判定装置１を無人搬送車Ｖに適用したが、これに限定するものではない。
すなわち、障害物判定装置１を、例えば、腕や脚に近接覚センサ２を取り付け、被検知物を回避する歩行ロボットに適用してもよい。また、障害物判定装置１を、例えば、台車、ショッピングカート及びスーツケース等に近接覚センサ２を取り付け、相対的に近接する被検知物に対して警告を行う構成に適用してもよい。

１…障害物判定装置、２…近接覚センサ、４…動作体状態検出部、６…コントローラ、８…ロボット、１０…情報記憶部、１２…比較部、１４…障害判定部、１６…自己位置検出部、１８…姿勢検出部、２０…第一基板、２２…光センサ、２４…発光素子、２６…受光素子、２８…回路集積部、３０…第二基板、８０…基部、８２…第一アーム部、８４…第二アーム部、８６…エンドエフェクタ、ＯＢ…障害物、Ｖ…無人搬送車、Ｐ…通路、Ｒ…無人搬送車Ｖの移動経路、Ｔ…突出部、Ｓ…発光素子２４が発光した赤外線を受光素子２６が受光可能な領域

Claims (8)

1. 予め設定した動作を行う動作体に取り付けられた近接覚センサが検出した被検知物と前記近接覚センサとの相対位置と共に、前記近接覚センサによる前記相対位置の検出と同時に動作体状態検出部が検出した前記動作体の状態である動作体状態を、前記動作体が動作する領域内に動作体の動作に対する障害物が存在していない状態で記憶する情報記憶部と、
   前記情報記憶部が記憶している前記相対位置及び前記動作体状態と、前記情報記憶部が前記相対位置及び前記動作体状態を記憶した後に前記近接覚センサ及び前記動作体状態検出部が同時に検出した動作体状態及び相対位置と、を比較する比較部と、
   前記比較部による比較結果に応じて前記被検知物が前記障害物となるか否かを判定する障害判定部と、を備え、
   前記比較部は、前記記憶した後に検出した相対位置のうち前記記憶している前記動作体状態と同じ動作体状態と同時に検出した相対位置と、前記記憶している前記動作体状態と共に記憶した前記相対位置と、を比較することを特徴とする障害物判定装置。
2. 前記障害判定部は、前記比較部が比較した二つの相対位置の差が、予め設定した閾値である判定閾値以上である場合、前記被検知物が前記障害物となると判定することを特徴とする請求項１に記載した障害物判定装置。
3. 前記動作体は、固定された位置で姿勢を変化可能なマニピュレータであり、
   前記動作体状態は、前記動作体の姿勢であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載した障害物判定装置。
4. 前記予め設定した動作は、前記マニピュレータが姿勢を変化させて行う１サイクルの動作であり、
   前記情報記憶部は、前記１サイクルの動作において、前記相対位置と共に前記動作体状態を記憶することを特徴とする請求項３に記載した障害物判定装置。
5. 前記動作体は、位置及び姿勢を変化可能な移動体であり、
   前記動作体状態は、前記動作体の位置及び姿勢であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載した障害物判定装置。
6. 前記予め設定した動作は、前記移動体が位置及び姿勢を変化させて行う１サイクルの移動であり、
   前記情報記憶部は、前記１サイクルの移動において、前記相対位置と共に前記動作体状態を記憶することを特徴とする請求項５に記載した障害物判定装置。
7. 前記近接覚センサを備える基板と同じ基板に配置され、前記被検知物が前記障害物となるか否かの判定結果を、前記同じ基板から前記動作体の動作を制御するコントローラへ出力することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した障害物判定装置。
8. 前記動作体には、複数の前記近接覚センサが取り付けられ、
   前記近接覚センサをそれぞれ備える複数の基板とは別個の一つの基板に配置され、前記被検知物が前記障害物となるか否かの判定結果を、前記別個の一つの基板から前記動作体の動作を制御するコントローラへ出力することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した障害物判定装置。

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