JP2018024991A - 開閉体制御装置および開閉体制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 高価な部品を必要とせずに、開閉体が凍結し駆動できなくなった状況になっても開閉体を駆動できるようにする。【解決手段】 開閉体ＷＮを開閉動作させるアクチュエータＡＣの駆動を制御する駆動制御部１０と、開閉体の開閉位置を検出する位置検出部２０と、アクチュエータの駆動された物理量を検出する物理量検出部３０と、位置検出部が検出した開閉体の位置および／または物理量検出部が検出したアクチュエータの物理量に基づいて、開閉体が固着状態であると判定する固着判定部４０と、を備え、位置検出部が開閉体の開閉位置が所定の位置区間Ｓにあると検出した場合であって、固着判定部が開閉体が固着状態であると判定した場合、駆動制御部は、所定回数、開閉体を閉動作および開動作させるように記アクチュエータの駆動を制御する開閉体制御装置１００を提供する。【選択図】 図１

Description

本発明は、開閉体制御装置および開閉体制御方法に関する。

従来から、車両に設けられる開閉体の駆動を制御する装置であって、開閉体が凍結し駆動できなくなった状態になっても開閉体を駆動できるようにする装置が知られている。例えば、特許文献１は、車両に搭載される低価格なパワーウィンドウ駆動装置を開示する。このパワーウィンドウ駆動装置は、ウィンドウガラスを上昇および下降動作させるモータと、モータを正回転させる第１スイッチ群を構成する第１の下降駆動スイッチおよび第２の下降駆動スイッチと、モータを逆回転させる第２スイッチ群を構成する第１の上昇駆動スイッチおよび第２の上昇駆動スイッチとから構成された駆動回路を備える。第１の下降駆動スイッチに対して並列に第３の下降駆動スイッチが接続され、モータを正回転させる大きいトルクが必要なときは、第３の下降駆動スイッチおよび第２の下降駆動スイッチとで構成される第３スイッチ群に切り換えてモータを駆動する。第３スイッチ群は、モータの停動電流に対してコレクタ損失の性能余裕のあるスイッチから構成される。

また、特許文献２は、部品点数を増加させることなく凍結状態を検知し、コスト的にも効率的に開閉体の駆動を確保することが可能な開閉体制御装置を開示する。この開閉体制御装置は、開閉体を開閉駆動する駆動手段と、駆動手段を駆動制御するとともに、駆動手段からの信号により開閉体の移動距離を算出する制御手段とを備える。制御手段は、開閉体を作動させるための操作スイッチからの操作スイッチ信号を受けて、駆動手段に第１の電力を供給するとともに、駆動手段からの信号により開閉体の移動距離を算出し、移動量が所定値以下であると判定した場合には、再度操作スイッチからの操作スイッチ信号を受けたことを契機として、第１の電力よりも大きな電力量の第２の電力を駆動手段に供給するよう制御を行う。

特開２０１５−１６２９６４号公報 特開２０１３−１７７７５８号公報

しかし、上述した先行技術は、開閉体が凍結して動かない状態から脱するために、通常の駆動電力量よりも大きな電力を使用することになり、そのためにコレクタ損失の性能において余裕のある比較的高価なトランジスタ等が必要となる。また、高価なトランジスタ等を利用しても、凍結して動かない状態の開閉体を長時間に亘って動かそうとすると、開閉体を駆動するアクチュエータなどが発熱し損傷してしまう恐れがある。
そこで、本発明は、かかる高価な部品を必要とせずに、開閉体が凍結し駆動できなくなった状況になっても開閉体を駆動できるようにする開閉体制御装置および開閉体制御方法を提供する。

上記課題を解決するために、開閉体を開閉動作させるアクチュエータの駆動を制御する駆動制御部と、開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、アクチュエータの駆動された物理量を検出する物理量検出部と、位置検出部が検出した開閉体の位置および／または物理量検出部が検出したアクチュエータの物理量に基づいて、開閉体が固着状態であると判定する固着判定部と、を備え、位置検出部が開閉体の開閉位置が所定の位置区間にあると検出した場合であって、固着判定部が開閉体が固着状態であると判定した場合、駆動制御部は、所定回数、開閉体を閉動作および開動作させるようにアクチュエータの駆動を制御する開閉体制御装置が提供される。
これによれば、開閉体の開動作および閉動作を繰り返すことで、高価な部品を必要とせずに、開閉体が凍結し駆動できなくなった状態になっても開閉体を駆動できるように制御する開閉体制御装置を提供することができる。

さらに、駆動制御部が所定回数開閉体を閉動作および開動作させるようにアクチュエータの駆動を制御した後、固着判定部が開閉体が固着状態であると判定した場合、駆動制御部は、開閉体の開動作を行わないことを特徴としてもよい。
これによれば、凍結して動かない状態を脱することができなかった場合アクチュエータの動作を停止することで、アクチュエータが長時間駆動して損傷することを防止することができる。

さらに、開動作および閉動作は、開閉体の厚み方向に対してほぼ垂直な方向に動く動作であることを特徴としてもよい。
これによれば、パワーウィンドウやパワースライドドア等のスライドして動く開閉体が、凍結して動かない状態になっても開閉体を駆動できるようにする

上記課題を解決するために、開閉体の開閉動作を制御する開閉体制御方法であって、開閉体の開閉位置が所定の位置区間であるか否かを検出し、開閉体が固着状態であるか否かを判定し、開閉体の開閉位置が所定の位置区間であると検出し、開閉体が固着状態であると判定した場合、所定回数、開閉体を閉動作および開動作させるように制御する開閉体制御方法が提供される。
これによれば、開閉体の開動作および閉動作を繰り返すことで、高価な部品を必要とせずに、開閉体が凍結し駆動できなくなった状態になっても開閉体を駆動できるように制御する開閉体制御方法を提供することができる。

本発明によれば、高価な部品を必要とせずに、開閉体が凍結し駆動できなくなった状態になっても開閉体を駆動できるようにする開閉体制御装置および開閉体制御方法を提供することができる。

本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置のブロック図。 （Ａ）従来技術における開閉体の制御方法を示す図、（Ｂ）本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における開閉体の制御方法を示す図。 本発明に係る第一実施例の開閉体制御装置における制御方法を示すフローチャート。

＜第一実施例＞
図１を参照し、本実施例における開閉体制御装置１００を説明する。開閉体制御装置１００は、本実施例では、車両に設けられ、ドアの窓枠ＦＬに対して窓ガラスＷＮが上下方向にスライドして開閉するパワーウィンドウＰＷの駆動を制御するパワーウィンドウ制御装置ＰＣの一部を構成する。この場合、開閉体は、窓ガラスＷＮであり、この開閉体の開動作は、下方向へスライドする動作であり、閉動作は、上方向にスライドする動作であり、両動作とも、窓ガラスＷＮの厚み方向に対してほぼ垂直な方向に動く動作である。

なお、開閉体は、これに限られず、車両の側面に備えられるパワースライドドアであってもよく、この場合、開動作または閉動作（開閉動作）は、車両の前後方向（ほぼ水平方向）の動きであり、パワースライドドアの厚み方向に対してほぼ垂直な方向に動く動作である。また、開閉体は、パワーテールゲートであってもよく、この場合、開閉動作は、車両の上下方向（ほぼ垂直方向）の動きであり、パワーテールゲートの厚み方向に対してほぼ水平な方向に動く動作である。また、開閉体は、屋外に設けられるシャッターであってもよく、この場合、開動作は、上方向へスライドする動作であり、閉動作は、下方向へスライドする動作であり、両動作ともシャッターの厚み方向に対してほぼ垂直な方向に動く動作である。

パワーウィンドウ制御装置ＰＣは、窓ガラスＷＮを開閉駆動するアクチュエータＡＣと、アクチュエータＡＣに直接駆動され窓ガラスＷＮを上下方向に開閉させるパワーウィンドウ開閉機構ＷＭと、アクチュエータＡＣの回転等の動作からパルスを発生するパルス発生器ＰＧと、窓ガラスＷＮの上下方向の位置を検出する位置センサＳＮと、窓ガラスＷＮを上下方向に動かすために使用者により操作されるパワーウィンドウ操作部ＳＷと、開閉体制御装置１００とを備える。アクチュエータＡＣは、後述する駆動制御部１０を介して電力が供給されることにより正逆回転可能となるように構成されており、たとえば、正回転の際には窓ガラスＷＮを下方向へ、逆回転の際には窓ガラスＷＮを上方向へ駆動する。

パワーウィンドウ開閉機構ＷＭは、窓ガラスＷＮの下部のドア内部に配置され、アクチュエータＡＣの作動により窓ガラスＷＮを開閉させる。パワーウィンドウ開閉機構ＷＭは、窓ガラスＷＮの下端等を支持するプレート、窓ガラスＷＮの動作方向を規定するガイドレール、プレートと結合され、ガイドレールに摺動し案内されるスライダや、スライダとアクチュエータＡＣの出力軸と繋ぐワイヤなどを主要構成要素とする。

パルス発生器ＰＧは、アクチュエータＡＣの回転等の動作と同期したパルス信号を開閉体制御装置１００へ出力するための装置である。たとえば、パルス発生器ＰＧは、アクチュエータＡＣの出力軸と共に回動するマグネットの磁気変化を検出するように構成される。このため、パルス発生器ＰＧは、窓ガラスＷＮの所定移動量毎またはアクチュエータＡＣの所定回転角毎にパルス信号を出力する。位置センサＳＮは、窓ガラスＷＮの下部のドア内部に配置され、窓ガラスＷＮの上下方向の位置を検知するものであればよい。なお、パルス発生器ＰＧは、アクチュエータＡＣの回転速度に比例する窓ガラスＷＮの移動速度に応じた信号も出力可能であり、この信号から窓ガラスＷＮの上下方向の位置が判明する場合は、位置センサＳＮはなくともよい。パワーウィンドウ操作部ＳＷは、窓ガラスＷＮを上下方向に動かすための所謂操作スイッチである。パワーウィンドウ操作部ＳＷが窓ガラスＷＮを上または下方向に動かすように操作された場合、その操作状態が、開閉体制御装置１００に伝達される。

開閉体制御装置１００は、窓ガラスＷＮを開閉動作させるアクチュエータＡＣの駆動を制御する駆動制御部１０と、窓ガラスＷＮの開閉位置を検出する位置検出部２０と、位置検出部２０が検出した窓ガラスＷＮの位置および物理量検出部３０が検出したアクチュエータＡＣの駆動された物理量のいずれか一方または両方に基づいて窓ガラスＷＮが固着状態であると判定する固着判定部４０とを備える。

位置検出部２０は、位置センサＳＮが検知した窓ガラスＷＮの上下方向の位置を検出し、窓ガラスＷＮの上端が窓枠ＦＬに当接し完全に閉じられた状態なのか、窓ガラスＷＮの上端がドアの上端より下方にあるなど全開の状態にあるのか、またはこれらの中間のどの位置になるかなどを検出する。なお、位置検出部２０は、本実施例では、位置センサＳＮが検知した位置に基づいて窓ガラスＷＮの位置を検出するが、パルス発生器ＰＧの信号により窓ガラスＷＮの上下方向の位置が判明する場合は、パルス発生器ＰＧの信号に基づいて窓ガラスＷＮの位置を検出してもよい。

物理量検出部３０は、パルス発生器ＰＧが出力したパルス信号に基づいて、アクチュエータＡＣの物理量、たとえば、移動量／回転角、移動速度／回転速度や、電流などを検出する。たとえば、物理量検出部３０が検出した物理量は、パルス信号により窓ガラスＷＮの上下方向の位置が判明する場合には、窓ガラスＷＮの上下方向に移動した移動量に等しい。

固着判定部４０は、駆動制御部１０が窓ガラスＷＮを下方向に移動させるためにアクチュエータＡＣを駆動したにも拘わらず、位置検出部２０が窓ガラスＷＮの上端が窓枠ＦＬに当接し完全に閉じられた状態であると検出する場合は、窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していると判定してもよい。また、物理量検出部３０が検出した物理量がパルス信号により窓ガラスＷＮの上下方向の位置が判明する場合であって、駆動制御部１０が窓ガラスＷＮを下方向に移動させるためにアクチュエータＡＣを駆動したにも拘わらず、物理量検出部３０が検出した移動量や回転角の物理量に変化がない場合、固着判定部４０は、窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していると判定してもよい。また、駆動制御部１０が窓ガラスＷＮを下方向に移動させるためにアクチュエータＡＣを駆動したにも拘わらず、物理量検出部３０が検出した移動速度や回転速度の物理量がほぼゼロである場合、固着判定部４０は、窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していると判定してもよい。また、物理量検出部３０が検出した移動量や回転角の物理量に変化があるにも拘わらず、位置検出部２０が窓ガラスＷＮの上端が窓枠ＦＬに当接し完全に閉じられた状態であると検出する場合は、固着判定部４０は、窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していると判定してもよい。また、物理量検出部３０が検出した電流の物理量が所定値以上流れ始めてから所定時間以上経過したことを検出した場合、固着判定部４０は、窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していると判定してもよい。

固着判定部４０が窓ガラスＷＮは固着状態であると判定した場合、駆動制御部１０は、図２（Ｂ）に示すように、アクチュエータＡＣを駆動する。本図について説明する前に、図２（Ａ）を参照し、従来技術によるアクチュエータＡＣの駆動の制御を説明する。従来技術では、窓ガラスＷＮが閉じられている状態でパワーウィンドウ操作部ＳＷにおいて開操作されると、窓ガラスＷＮを下方向へ駆動するための、すなわち開動作させるためのＤＯＷＮ出力を発し続ける。窓ガラスＷＮが凍結等で固着している状態でＤＯＷＮ出力をし続けると、アクチュエータＡＣに電流は流れ続けるが動かないために発熱等により損傷する場合がある。

一方、図２（Ｂ）に示すように、本発明に係る駆動制御部１０は、窓ガラスＷＮが閉じられている状態でパワーウィンドウ操作部ＳＷにおいて開操作されると、一旦ＤＯＷＮ出力を発するが、上述したように固着判定部４０が窓ガラスＷＮは固着状態であると判定した場合、ＤＯＷＮ出力を止め、逆に窓ガラスＷＮを上方向へ駆動するためのすなわち閉動作させるためのＵＰ出力を発し、その後ＤＯＷＮ出力とＵＰ出力を交互に所定の回数（本図では２回ずつ）繰り返す（インチングする）。所定の回数とは、窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していてもそれから脱することができるに必要十分な回数であり、たとえば数回から十数回の範囲で適宜定められる。また、交互に繰り返すＤＯＷＮ出力とＵＰ出力のそれぞれの時間は、たとえば数Ｈｚから十数Ｈｚの範囲で適宜定められる。駆動制御部１０は、所定の回数ＤＯＷＮ出力とＵＰ出力を交互の繰り返した後、適宜ＤＯＷＮ出力を発し続ける。

なお、駆動制御部１０がこのように交互に繰り返す動作を行うのは、位置検出部２０が、窓ガラスＷＮの開閉位置が所定の位置区間にあると検出した場合である。ここで、所定の位置区間とは、窓ガラスＷＮの上端が、窓枠ＦＬに当接し完全に閉じられた位置から窓枠ＦＬに接触している位置の間を言う。この位置区間において、窓ガラスＷＮは、凍結により固着する恐れがあるからである。たとえば、図１に示すように、窓ガラスＷＮの上端が窓枠ＦＬに当接し完全に閉じられた位置から窓ガラスＷＮの上端がドアの上端より下方にあるなど全開の位置の間である全開移動範囲Ｚに対して、所定の位置区間Ｓは、その一部であり、完全に閉じられた位置から、完全には閉じられていないが凍結して固着する可能性のある窓枠ＦＬに接触している位置の間である。

このように、位置検出部２０が窓ガラスＷＮの開閉位置が所定の位置区間にあると検出した場合であって、固着判定部４０が窓ガラスＷＮが固着状態であると判定した場合、駆動制御部１０は、所定回数窓ガラスＷＮを閉動作および開動作させるようにアクチュエータＡＣの駆動を制御する。所定回数閉動作と開動作を繰り返すことで固着状態を脱することができ、これにより、高価な部品を必要とせずに、窓ガラスＷＮが凍結し駆動できなくなった状態になっても窓ガラスＷＮを駆動できるように制御することができる。

なお、本実施例における開閉体は、パワーウィンドウＰＷの窓ガラスＷＮであり、この開動作および閉動作は、窓ガラスＷＮの厚み方向に対してほぼ垂直な方向に動く動作である。これによれば、かかるスライドして動く窓ガラスＷＮが、凍結して動かない状態になっても窓ガラスＷＮを駆動できるようにすることができる。

図３のフローチャートを参照し、開閉体制御装置１００の制御方法を説明する。なお、フローチャートにおけるＳはステップを表す。開閉体制御装置１００は、Ｓ１００において、パワーウィンドウ操作部ＳＷから伝達された操作の状態を検出する。駆動制御部１０は、パワーウィンドウ操作部ＳＷが窓ガラスＷＮを下方向へ駆動するように操作された場合、Ｓ１０２において、窓ガラスＷＮを下方向に動かすようにアクチュエータＡＣを駆動するためにＤＯＷＮ出力する。なお、パワーウィンドウ操作部ＳＷが何も操作されていない場合、何も出力せず、パワーウィンドウ操作部ＳＷの状態を確認し続ける。

固着判定部４０は、Ｓ１０４において、位置検出部２０が窓ガラスＷＮの開閉位置が所定の位置区間Ｓにあると検出した場合に、たとえば物理量検出部３０が検出した電流が所定値以上流れ始めてから所定時間以上経過したことを検出する否か検査する。物理量検出部３０が検出した電流が所定値以上流れ始めてから所定時間以上経過したことを検出した場合、固着判定部４０は窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していると判定し、駆動制御部１０は、Ｓ１０６において、窓ガラスＷＮを上方向に動かすようにアクチュエータＡＣを駆動するためにＵＰ出力する。駆動制御部１０は、Ｓ１０８において、所定の時間ＵＰ出力をし続ける。駆動制御部１０は、所定の時間ＵＰ出力をし続けた後、Ｓ１１０において、窓ガラスＷＮを下方向に動かすようにアクチュエータＡＣを駆動するためにＤＯＷＮ出力する。駆動制御部１０は、Ｓ１１２において、所定の時間ＤＯＷＮ出力をし続ける。

駆動制御部１０は、Ｓ１１４において、ＵＰ出力とＤＯＷＮ出力の繰り返しの回数（インチング回数）を検査することを目的として、インチング回数に１回を足す。駆動制御部１０は、Ｓ１１６において、インチング回数が、窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していてもそれから脱することができるに必要十分な予め定めた所定の回数に到達したか否かを検査する。駆動制御部１０は、到達していなければＳ１０４に戻って所定時間以上経過したことを検出する否か検査し、到達していれば、Ｓ１１８においてＤＯＷＮ出力を停止し、Ｓ１２０においてインチング回数を初期化（ゼロに）する。この場合は、所定回数閉動作と開動作を繰り返しても固着状態を脱することができなかった場合である。このように、所定回数インチングしても窓ガラスＷＮが凍結して固着した状態を脱することができなかった場合アクチュエータＡＣに対してＤＯＷＮ出力を停止することで、アクチュエータＡＣが長時間駆動して損傷することを防止することができる。

一方、Ｓ１１６においてインチング回数が所定の回数を超えない場合においてはＳ１０４に戻るが、この場合に、物理量検出部３０が検出した電流が所定値以上流れ始めてから所定時間以上経過しない場合、固着判定部４０は窓ガラスＷＮが窓枠ＦＬに固着していないと判定し、駆動制御部１０は、Ｓ１２８において、ＤＯＷＮ停止条件が成立するか否かを検査し、成立するまでＤＯＷＮ出力を発し続ける。なお、ＤＯＷＮ停止条件とは、窓ガラスＷＮが全開移動範囲Ｚ以上に移動したこと、パワーウィンドウ操作部ＳＷにおける開操作がオフになったこと、物理量検出部３０が検出したアクチュエータＡＣにおける電流値が所定値以上であることのいずれかである。これらの条件がいずれも満たされない場合、開閉体制御装置１００は、Ｓ１００に戻り、パワーウィンドウ操作部ＳＷの状態を検出する。また、これらのいずれかの条件が満たされた場合、駆動制御部１０は、Ｓ１３０において、ＤＯＷＮ出力を停止する。

なお、開閉体制御装置１００は、Ｓ１００においてパワーウィンドウ操作部ＳＷの状態を検出し、パワーウィンドウ操作部ＳＷが窓ガラスＷＮを上方向へ駆動するように操作された場合、Ｓ１２２において、窓ガラスＷＮを上方向に動かすようにアクチュエータＡＣを駆動するためにＵＰ出力する。駆動制御部１０は、Ｓ１２４において、ＵＰ停止条件が成立するか否かを検査し、成立するまでＵＰ出力を発し続ける。なお、ＵＰ停止条件とは、窓ガラスＷＮが完全に閉じられた状態に移動したこと、パワーウィンドウ操作部ＳＷにおける閉操作がオフになったこと、物理量検出部３０が検出したアクチュエータＡＣにおける電流値が所定値以上であることのいずれかである。これらの条件がいずれも満たされない場合、開閉体制御装置１００は、Ｓ１００に戻り、パワーウィンドウ操作部ＳＷの状態を検出する。また、これらのいずれかの条件が満たされた場合、駆動制御部１０は、Ｓ１２６において、ＵＰ出力を停止する。

上述した方法は、窓ガラスＷＮなどの開閉体の開閉動作を制御する開閉体制御方法であって、開閉体の開閉位置が所定の位置区間であるか否かを検出し、開閉体が固着状態であるか否かを判定し、開閉体の開閉位置が所定の位置区間であると検出し、開閉体が固着状態であると判定した場合、所定回数、開閉体を閉動作および開動作させるように制御する開閉体制御方法である。このように開閉体の開動作および閉動作を繰り返すことで、高価な部品を必要とせずに、開閉体が凍結し駆動できなくなった状態になっても開閉体を駆動できるように制御する開閉体制御方法を提供することができる。

なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。

１００ 開閉体制御装置
１０ 駆動制御部
２０ 位置検出部
３０ 物理量検出部
４０ 固着判定部
ＰＷ パワーウィンドウ
ＰＣ パワーウィンドウ制御装置
ＷＭ パワーウィンドウ開閉機構
ＷＮ 開閉体（パワーウィンドウの窓ガラス）
ＳＷ パワーウィンドウ操作部
ＡＣ アクチュエータ
ＳＮ 位置センサ
ＰＧ パルス発生器
ＦＬ 窓枠
Ｚ 全開移動範囲
Ｓ 所定の位置区間

Claims (4)

1. 開閉体を開閉動作させるアクチュエータの駆動を制御する駆動制御部と、
   前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、
   前記アクチュエータの駆動された物理量を検出する物理量検出部と、
   前記位置検出部が検出した前記開閉体の位置および／または前記物理量検出部が検出した前記アクチュエータの物理量に基づいて、前記開閉体が固着状態であると判定する固着判定部と、
   を備え、
   前記位置検出部が前記開閉体の開閉位置が所定の位置区間にあると検出した場合であって、前記固着判定部が前記開閉体が固着状態であると判定した場合、前記駆動制御部は、所定回数、前記開閉体を閉動作および開動作させるように前記アクチュエータの駆動を制御する、
   開閉体制御装置。
2. 前記駆動制御部が前記所定回数前記開閉体を閉動作および開動作させるように前記アクチュエータの駆動を制御した後、前記固着判定部が前記開閉体が固着状態であると判定した場合、前記駆動制御部は、前記開閉体の開動作を行わないことを特徴とする請求項１に記載の開閉体制御装置。
3. 前記開動作および前記閉動作は、前記開閉体の厚み方向に対して略垂直な方向に動く動作であることを特徴とする請求項１または２に記載の開閉体制御装置。
4. 開閉体の開閉動作を制御する開閉体制御方法であって、
   前記開閉体の開閉位置が所定の位置区間であるか否かを検出し、
   前記開閉体が固着状態であるか否かを判定し、
   前記開閉体の開閉位置が所定の位置区間であると検出し、前記開閉体が固着状態であると判定した場合、所定回数、前記開閉体を閉動作および開動作させるように制御する、
   開閉体制御方法。