JP2018097635A

JP2018097635A - 触覚呈示装置

Info

Publication number: JP2018097635A
Application number: JP2016241936A
Authority: JP
Inventors: 貴志上野; Takashi Ueno
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2016-12-14
Filing date: 2016-12-14
Publication date: 2018-06-21

Abstract

【課題】表示装置に表示されたアイコンなどに操作指が昇ったり降りたりする立体感を触覚で呈示することができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】触覚呈示装置は、アクチュエータを制御して、操作指９を検出するタッチパッドの操作面に振動を付加し、仮想的な段差７を昇降するような触覚を呈示する。操作指９が仮想的な段差７を昇る前、第１の振動６１を呈示し、段差７を超えた後、第１の振動６１よりも周波数が高く、かつ減衰する第２の振動６２を呈示する。操作指９が仮想的な段差７を降りる前、第３の振動６３を呈示し、段差７を降りた後、第３の振動６３よりも周波数が低く、かつ減衰する第４の振動６４を呈示する。【選択図】図３

Description

本発明は、触覚呈示装置に関する。

従来の技術として、アクチュエータを駆動するように構成された入力パルスを監視するための手段と、該入力パルスに従って触覚フィードバックを生成するための手段と、アクチュエータから入力パルスの除去を検出するための手段と、該入力パルスの除去に応答してアクチュエータを始動するための手段と、アクチュエータにより生成された触覚フィードバックの減衰効果を減らすようにブレーキパルスを発生するための手段と、を含む、触覚フィードバックを生成する装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

この装置は、ブレーキパルスを発生させることによってアクチュエータの振動停止を支援し、短い機械的タイプの触覚効果のための減衰効果を提供することができる。

特開２０１０−２８７２３１号公報

しかし従来の装置は、表示装置に表示されたアイコンなどに操作指が昇ったり降りたりするような立体感を触覚で呈示することができない。

従って本発明の目的は、表示装置に表示されたアイコンなどに操作指が昇ったり降りたりする立体感を触覚で呈示することができる触覚呈示装置を提供することにある。

本発明の一態様は、アクチュエータを制御して操作指を検出する操作部の操作面に振動を付加し、仮想的な段差を昇降するような触覚を呈示する制御部を備えた触覚呈示装置を提供する。

本発明によれば、表示装置に表示されたアイコンなどに操作指が昇ったり降りたりする立体感を触覚で呈示することができる。

図１（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が搭載された車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。図２（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例を示す概略図であり、図２（ｂ）は、触覚呈示装置の操作対象の表示部に表示された表示画像の一例を示す概略図であり、図２（ｃ）は、アイコンに対する触覚の呈示の一例について説明するための概略図であり、図２（ｄ）は、従画像に対する触覚の呈示の一例について説明するための概略図である。図３（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置が呈示する段差を昇る触覚を説明するための概略図であり、図３（ｂ）は、段差を昇る触覚を呈示するための駆動信号の一例を示すグラフであり、図３（ｃ）は、段差を降りる触覚を説明するための概略図であり、図３（ｄ）は、段差を降りる触覚を呈示するための駆動信号の一例を示すグラフである。図４（ａ）は、立体感のある昇る音に関するグラフの一例を示し、図４（ｂ）は、区間Ｔ_１の一部を拡大したグラフの一例を示し、図４（ｃ）は、区間Ｔ_２の一部を拡大したグラフの一例を示している。図５（ａ）は、立体感のある降りる音に関するグラフの一例を示し、図５（ｂ）は、区間Ｔ_３の一部を拡大したグラフの一例を示し、図５（ｃ）は、区間Ｔ_４の一部を拡大したグラフの一例を示している。図６は、実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を示すフローチャートである。

（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、アクチュエータを制御して操作指を検出する操作部の操作面に振動を付加し、仮想的な段差を昇降するような触覚を呈示する制御部を備えて概略構成されている。

この触覚呈示装置は、操作面を振動させて仮想的な段差を昇降するような触覚を呈示することができるので、この構成を採用しない場合と比べて、表示装置に表示されたアイコンなどに操作指が昇ったり降りたりする立体感を触覚で呈示することができる。

[実施の形態]
（触覚呈示装置１の概要）
図１（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が搭載された車両内部の概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。図２（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例を示す概略図であり、図２（ｂ）は、触覚呈示装置の操作対象の表示部に表示された表示画像の一例を示す概略図であり、図２（ｃ）は、アイコンに対する触覚の呈示の一例について説明するための概略図であり、図２（ｄ）は、従画像に対する触覚の呈示の一例について説明するための概略図である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ｂ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。

触覚呈示装置１は、例えば、図１（ａ）に示すように、車両８の運転席と助手席の間のフロアコンソール８０に操作面２０が露出するように配置されている。この触覚呈示装置１は、車両８に搭載された操作対象の電子機器８５を遠隔で操作する操作装置である。そして触覚呈示装置１は、例えば、操作面２０を振動させることにより、操作者の操作指の滑りを良くしたり、押しボタンを押したような触覚などを呈示したりするように構成されている。

触覚呈示装置１は、例えば、操作対象の表示部に表示されたカーソルなどを操作することができる。この表示部は、一例として、図１（ａ）に示すように、車両８のセンターコンソール８１に配置された表示装置８２である。操作対象の電子機器８５は、一例として、車両８に搭載されたナビゲーション装置、空調装置、音楽及び映像再生装置などである。以下では、一例として、操作対象の電子機器８５をナビゲーション装置としている。

触覚呈示装置１は、例えば、図１（ｂ）及び図２（ａ）に示すように、アクチュエータ４を制御して操作指９を検出する操作部としてのタッチパッド２の操作面２０に振動を付加し、仮想的な段差７を昇降するような触覚を呈示する制御部６を備えて概略構成されている。

制御部６は、例えば、操作対象から出力された指示信号Ｓ_４に基づいて仮想的な段差７の昇降の触覚を呈示するように構成されている。この指示信号Ｓ_４は、例えば、表示装置８２が表示する表示画像８２０におけるカーソル８２６の位置に応じて出力される。

この表示装置８２は、操作対象がナビゲーション装置である場合、一例として、図２（ｂ）に示すように、地図画像８２２などを含む表示画像８２０を表示する。この表示画像８２０には、一例として、複数のアイコン８２３、従画像８２４、従画像８２４に含まれる複数のアイコン８２５、カーソル８２６が表示されている。

操作対象の電子機器８５は、一例として、図２（ｃ）に示す表示画像８２０を表示している場合、複数のアイコン８２３と地図画像８２２との境界８２３ａを仮想的な段差７と定める。また当該電子機器８５は、一例として、従画像８２４と地図画像８２２との境界８２４ａを仮想的な段差７と定める。さらに当該電子機器８５は、一例として、複数のアイコン８２５と従画像８２４の境界を仮想的な段差７と定める。制御部６は、一例として、これらの仮想的な段差７を操作指９が乗り越えたり、降りたりするような触覚を呈示する。

（タッチパッド２の構成）
タッチパッド２は、例えば、操作者が体の一部（例えば、操作指）や専用のペンで操作面２０に触れることにより、触れた操作面２０上の位置を検出する静電容量方式のタッチセンサである。

このタッチパッド２は、例えば、アクチュエータ４による振動が可能となるように筐体１０に支持されている。またタッチパッド２は、例えば、複数の駆動電極及び検出電極を有し、この駆動電極と検出電極の全ての組み合わせに応じた静電容量を検出する。そしてタッチパッド２は、予め定められたしきい値以上の静電容量に基づいて操作指９が操作面２０に接触した位置の座標を算出する。この座標の算出は、例えば、加重平均などを用いて行われる。

タッチパッド２は、操作指９が接触した位置の座標の情報として検出情報Ｓ_１を生成して制御部６に周期的に出力する。操作面２０には、直交するＸＹ座標系が設定され、接触した位置は、このＸＹ座標系の座標として算出される。

（アクチュエータ４の構成）
アクチュエータ４は、例えば、図２（ａ）に示すように、触覚呈示装置１の筐体１０の底面１００上に配置され、その上部にタッチパッド２が配置されている。このアクチュエータ４は、例えば、ボイスコイルモータであるがこれに限定されずピエゾ素子を用いたアクチュエータやモータなどで構成されていても良い。

このアクチュエータ４は、例えば、図２（ａ）に示すように、振動が付加されていない操作面２０を基準位置２００として、この基準位置２００から上下に操作面２０を振動させるように構成されている。アクチュエータ４は、制御部６から出力される駆動信号Ｓ_２に基づいて振動する。

（制御部６の構成）
図３（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置が呈示する段差を昇る触覚を説明するための概略図であり、図３（ｂ）は、段差を昇る触覚を呈示するための駆動信号の一例を示すグラフであり、図３（ｃ）は、段差を降りる触覚を説明するための概略図であり、図３（ｄ）は、段差を降りる触覚を呈示するための駆動信号の一例を示すグラフである。図３（ｂ）及び図３（ｄ）は、縦軸が振幅Ａであり、横軸が時間Ｔである。

制御部６は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部６が動作するためのプログラムと、波形情報６０と、が格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御部６は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。

制御部６は、タッチパッド２から出力された検出情報Ｓ_１に基づいて操作情報Ｓ_３を生成して接続された操作対象の電子機器８５に出力する。この操作情報Ｓ_３は、一例として、タッチ操作、なぞり操作、シングルタップ操作、ダブルタップ操作などのようになされた操作の情報を含んでいる。

制御部６は、例えば、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、操作指９が仮想的な段差７を昇る前、第１の振動６１を呈示し、当該仮想的な段差７を超えた後、第１の振動６１よりも周波数が高く、かつ減衰する第２の振動６２を呈示する。制御部６は、接続された電子機器８５から出力された指示信号Ｓ_４に基づいて第１の振動６１及び第２の振動６２を呈示する。

また制御部６は、例えば、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、操作指９が仮想的な段差７を降りる前、第３の振動６３を呈示し、当該仮想的な段差を降りた後、第３の振動６３よりも周波数が低く、かつ減衰する第４の振動６４を呈示する。制御部６は、接続された電子機器８５から出力された指示信号Ｓ_４に基づいて第３の振動６３及び第４の振動６４を呈示する。

制御部６は、例えば、図３（ｂ）及び図３（ｄ）に示すように、第１の振動６１が第３の振動６３よりも周波数が低く、第２の振動６２が第４の振動６４よりも周波数が高くなるようにアクチュエータ４を制御する。

操作対象の電子機器８５は、例えば、図２（ｃ）及び図２（ｄ）に示すように、アイコン８２３の外形となる境界８２３ａ、地図画像８２２と従画像８２４の境界８２４ａを仮想的な段差７として設定する。なお従画像８２４内に位置するアイコン８２５の外形にも仮想的な段差７が設定される。

この仮想的な段差７を乗り越えたり、降りたりする触覚を呈示することにより、操作者は、表示装置８２に視線を移動しなくてもカーソル８２６がアイコン８２３上に到達したことやアイコン８２３の外に出たことが認識できる。

操作対象の電子機器８５は、この仮想的な段差７の昇降の触覚を呈示するため、例えば、第１の呈示境界と第２の呈示境界をアイコンなどに設定する。

仮想的な段差７を昇る触覚は、区間Ｔ_１の間、第１の振動６１が呈示され、続く区間Ｔ_２の間、第２の振動６２が呈示されることで生成される。カーソル８２６がアイコン８２３に向かうように操作指９が操作面２０をなぞりながら移動している場合、第１の振動６１は、例えば、図２（ｃ）、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、カーソル８２６が第１の呈示境界８２３ｂに到達すると操作面２０に付加される。そしてカーソル８２６が境界８２３ａに到達すると、第１の振動６１が第２の振動６２に切り替わる。続いてカーソル８２６が第２の呈示境界８２３ｃに到達すると、第２の振動６２が停止される。

言い換えるなら制御部６は、指示信号Ｓ_４に基づいて、仮想的な段差７を昇る触覚として第１の呈示境界８２３ｂから境界８２３ａまで第１の振動６１を呈示し、境界８２３ａから第２の呈示境界８２３ｃまで第２の振動６２を呈示する。

また仮想的な段差７を降りる触覚は、区間Ｔ_３の間、第３の振動６３が呈示され、続く区間Ｔ_４の間、第４の振動６４が呈示されることで生成される。カーソル８２６がアイコン８２３内から外にでるように操作指９が操作面２０をなぞりながら移動している場合、第３の振動６３は、例えば、図２（ｃ）、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、カーソル８２６が第２の呈示境界８２３ｃに到達すると操作面２０に付加される。そしてカーソル８２６が境界８２３ａに到達すると、第３の振動６３が第４の振動６４に切り替わる。続いてカーソル８２６が第１の呈示境界８２３ｂに到達すると、第４の振動６４が停止される。

言い換えるなら制御部６は、指示信号Ｓ_４に基づいて、仮想的な段差７を降りる触覚として第２の呈示境界８２３ｃから境界８２３ａまで第３の振動６３を呈示し、境界８２３ａから第１の呈示境界８２３ｂまで第４の振動６４を呈示する。

続いてカーソル８２６が地図画像８２２から従画像８２４に向かうように操作指９が操作面２０をなぞりながら移動している場合、第１の振動６１は、例えば、図２（ｄ）、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、カーソル８２６が第１の呈示境界８２４ｂに到達すると操作面２０に付加される。そしてカーソル８２６が境界８２４ａに到達すると、第１の振動６１が第２の振動６２に切り替わる。続いてカーソル８２６が第２の呈示境界８２４ｃに到達すると、第２の振動６２が停止される。

言い換えるなら制御部６は、指示信号Ｓ_４に基づいて、仮想的な段差７を昇る触覚として第１の呈示境界８２４ｂから境界８２４ａまで第１の振動６１を呈示し、境界８２４ａから第２の呈示境界８２４ｃまで第２の振動６２を呈示する。

またカーソル８２６が従画像８２４内から外にでるように操作指９が操作面２０をなぞりながら移動している場合、第３の振動６３は、例えば、図２（ｄ）、図３（ｃ）及び図３（ｄ）に示すように、カーソル８２６が第２の呈示境界８２４ｃに到達すると操作面２０に付加される。そしてカーソル８２６が境界８２４ａに到達すると、第３の振動６３が第４の振動６４に切り替わる。続いてカーソル８２６が第１の呈示境界８２４ｂに到達すると、第４の振動６４が停止される。

言い換えるなら制御部６は、指示信号Ｓ_４に基づいて、仮想的な段差７を降りる触覚として第２の呈示境界８２４ｃから境界８２４ａまで第３の振動６３を呈示し、境界８２４ａから第１の呈示境界８２４ｂまで第４の振動６４を呈示する。

操作対象の電子機器８５は、触覚呈示装置１から出力される操作情報Ｓ_３に基づいてカーソル８２６を移動させ、このカーソル８２６の位置に応じて第１の振動６１〜第４の振動６４の開始、切替、停止を指示する指示信号Ｓ_４を出力する。

なお仮想的な段差７の昇降は、逆に設定されても良い。つまりアイコン８２３から地図画像８２２に向かう場合に昇る触覚が呈示され、地図画像８２２からアイコン８２３に向かう場合に降りる触覚が呈示されても良い。

制御部６は、第１の振動６１〜第４の振動６４の情報として波形情報６０を有している。制御部６は、この波形情報６０に基づいて適切な波形を有する駆動信号Ｓ_２を生成する。

なお第１の呈示境界、境界、第２の呈示境界は、例えば、予め定められた操作指の太さに応じて設定されても良い。この操作指の太さは、一例として、複数の操作者の操作指の統計によって定められる。

（第１の振動６１〜第４の振動６４について）
図４（ａ）は、立体感のある昇る音に関するグラフの一例を示し、図４（ｂ）は、区間Ｔ_１の一部を拡大したグラフの一例を示し、図４（ｃ）は、区間Ｔ_２の一部を拡大したグラフの一例を示している。図５（ａ）は、立体感のある降りる音に関するグラフの一例を示し、図５（ｂ）は、区間Ｔ_３の一部を拡大したグラフの一例を示し、図５（ｃ）は、区間Ｔ_４の一部を拡大したグラフの一例を示している。図４（ａ）〜図５（ｃ）は、縦軸が音の振幅Ａ_１であり、横軸が時間Ｔであり、立体感のある音の実測の結果を示している。

立体感のある昇る音は、例えば、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示すように、区間Ｔ_１の周波数が区間Ｔ_２の周波数より低くなっている。また区間Ｔ_１の振幅は、ほぼ一定であるのに対し区間Ｔ_２の振幅が減衰している。

本実施の形態では、区間Ｔ_１の音の波形を模して第１の振動６１が生成され、区間Ｔ_２の音の波形を模して第２の振動６２が生成される。

また立体感のある降りる音は、例えば、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、区間Ｔ_３の周波数が区間Ｔ_４の周波数より高くなっている。また区間Ｔ_３の振幅は、ほぼ一定であるのに対し区間Ｔ_４の振幅が減衰している。

本実施の形態では、区間Ｔ_３の音の波形を模して第３の振動６３が生成され、区間Ｔ_４の音の波形を模して第４の振動６４が生成される。

以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例について図６のフローチャートに従って説明する。ここでは、操作者が目的のアイコンなどをカーソル８２６によって選択するためになぞり操作を行う場合について説明する。

（動作）
触覚呈示装置１の制御部６は、タッチパッド２から周期的に検出情報Ｓ_１を取得する。制御部６は、タッチパッド２が操作指９を検出すると、操作情報Ｓ_３を生成して接続された操作対象の電子機器８５に出力する（Ｓｔｅｐ１）。

電子機器８５は、表示装置８２に表示される表示画像８２０に基づいて第１の呈示境界、境界及び第２の呈示境界を設定する。そして電子機器８５は、触覚呈示装置１から出力された操作情報Ｓ_３に基づいて表示画像８２０上のカーソル８２６を移動させる。そして電子機器８５は、カーソル８２６が第１の呈示境界又は第２の呈示境界に到達すると触覚の呈示を指示する指示信号Ｓ_４を触覚呈示装置１に出力する。

触覚呈示装置１の制御部６は、指示信号Ｓ_４が入力すると（Ｓｔｅｐ２）、入力した指示信号Ｓ_４に基づいて仮想的な段差７を昇るのか降りるのかを判定する。制御部６は、指示信号Ｓ_４が仮想的な段差７を昇る触覚の呈示を指示するものである場合（Ｓｔｅｐ３：Ｙｅｓ）、波形情報６０に基づいて第１の振動６１を生成する駆動信号Ｓ_２をアクチュエータ４に出力して第１の振動６１を呈示し、その後に入力する指示信号Ｓ_４に応じて第１の振動６１から第２の振動６２に切り替え、そして第２の振動６２を停止させて仮想的な段差７を昇る触覚の呈示を終了する（Ｓｔｅｐ４）。

ここでステップ３において制御部６は、入力した指示信号Ｓ_４が仮想的な段差７を降りる触覚の呈示を指示するものである場合（Ｓｔｅｐ３：Ｎｏ）、波形情報６０に基づいて第３の振動６３を生成する駆動信号Ｓ_２をアクチュエータ４に出力して第３の振動６３を呈示し、その後に入力する指示信号Ｓ_４に応じて第３の振動６３から第４の振動６４に切り替え、そして第４の振動６４を停止させて仮想的な段差７を降りる触覚の呈示を終了する（Ｓｔｅｐ５）。

なお制御部６は、触覚の呈示の途中で操作指９が検出されなくなった場合、触覚の呈示を停止する。

（実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、表示装置８２に表示されたアイコンなどに操作指９が昇ったり降りたりする立体感を触覚で呈示することができる。この触覚呈示装置１は、操作面２０を振動させて仮想的な段差７を操作指９が昇降するような触覚を呈示することができるので、この構成を採用しない場合と比べて、クリック感のような単純な触覚フィードバックだけでなく、表示装置８２に表示されたアイコンなどに操作指９が昇ったり降りたりする立体感を触覚で呈示することができる。また触覚呈示装置１は、立体感のある触覚を呈示することができるので、操作者が操作内容を触覚によって認知することができる。

触覚呈示装置１は、仮想的な段差７を昇る際と降りる際では、操作面２０を振動させる駆動信号Ｓ_２の波形が異なるので、この構成を採用しない場合と比べて、操作者がより立体感のある触覚を感じることができる。

ここで他の実施の形態として制御部６は、操作対象の電子機器８５から取得した表示装置８２に表示される表示画像８２０の情報と、タッチパッド２によって検出された操作指９の操作面２０上の位置の情報と、を取得し、取得した情報に基づいて第１の呈示境界、境界及び第２の呈示境界を定めて操作指９の操作面２０の移動に応じて当該仮想的な段差７を昇降する触覚を呈示するように構成されても良い。

さらに他の実施の形態として触覚呈示装置１は、操作対象の電子機器８５と共に触覚呈示システムとして構成されても良い。

以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…触覚呈示装置、２…タッチパッド、４…アクチュエータ、６…制御部、７…段差、８…車両、９…操作指、１０…筐体、２０…操作面、６０…波形情報、６１〜６４…第１の振動〜第４の振動、８０…フロアコンソール、８１…センターコンソール、８２…表示装置、８５…電子機器、１００…底面、２００…基準位置、８２０…表示画像、８２２…地図画像、８２３…アイコン、８２３ａ…境界、８２３ｂ…第１の呈示境界、８２３ｃ…第２の呈示境界、８２４…従画像、８２４ａ…境界、８２４ｂ…第１の呈示境界、８２４ｃ…第２の呈示境界、８２５…アイコン、８２６…カーソル

Claims

アクチュエータを制御して操作指を検出する操作部の操作面に振動を付加し、仮想的な段差を昇降するような触覚を呈示する制御部を備えた触覚呈示装置。
前記制御部は、操作対象から出力された指示信号に基づいて仮想的な段差を昇降するような触覚を呈示する、
請求項１に記載の触覚呈示装置。
前記制御部は、操作指が仮想的な段差を昇る前、第１の振動を呈示し、当該仮想的な段差を超えた後、前記第１の振動よりも周波数が高く、かつ減衰する第２の振動を呈示する、
請求項１又は２に記載の触覚呈示装置。
前記制御部は、操作指が仮想的な段差を降りる前、第３の振動を呈示し、当該仮想的な段差を降りた後、前記第３の振動よりも周波数が低く、かつ減衰する第４の振動を呈示する、
請求項３に記載の触覚呈示装置。
前記制御部は、前記第１の振動が前記第３の振動よりも周波数が低く、前記第２の振動が前記第４の振動よりも周波数が高くなるように前記アクチュエータを制御する、
請求項４に記載の触覚呈示装置。