JP2018192571A - 動作補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アーム部材を大腿部に取り付けるための装着部材のずれを抑制可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】動作補助装置は、ユーザの側方の股関節に対応する位置に配置される能動関節部と、能動関節部を中心に回動自在に支持されたアーム部材と、アーム部材の回転トルクを生成するアクチュエータと、アーム部材をユーザの大腿部に取り付けるための装着部材と、を備えた動作補助装置において、装着部材は、アーム部材が連結され大腿部に巻き付けられる基材と、基材における大腿部への巻付け方向の途中に設けられ、基材の巻付け方向の一の側の第１の部分と他の側の第２の部分とを連結する少なくとも１つのファスナーを含む締結部と、を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、人体に装着して使用され、ユーザの動作の補助力を生成する動作補助装置に関する。

近年、人による歩行動作や階段昇降動作等の動作を補助する動作補助装置が知られている。動作補助装置は、人体装着型ロボットとも呼ばれる。動作補助装置は、人体に装着して用いられ、ユーザの動作に応じた補助力を生成することによってユーザの動作を補助する。例えば動作補助装置は、人体の関節の回転軸上に配置される関節部（能動関節部）を中心に回動可能なアーム部材を備え、アクチュエータによってアーム部材を回転駆動することによって、アーム部材が固定された人体の部分の動作を補助する。かかる動作補助装置は、例えば障害者又は高齢者だけでなく、健常者の動作を補助する装置等としても、様々な場面で使用される。

回動するアーム部材は、固定対象の人体の部位の外形に対応する形状のアタッチメント（装着部材）を用いて人体に固定される。例えばユーザの下肢の前後運動を補助する動作補助装置として、腰部フレームが人体の腰部に固定されるとともに、能動関節部を介して腰部フレームに対して回転自在に連結されたアーム部材が装着部材を用いて人体の大腿部又は下腿部に固定されたものがある。アーム部材を人体に固定するための装着部材の主たる目的は、アクチュエータによってアーム部材に付与された回転トルクを効率よく大腿部に伝達すること、及び、動作補助装置の重量の一部を支持することにある。ただし、ユーザの動作に伴い、能動関節部の位置と装着部材の固定位置との距離が変化するため、装着部材の固定位置がずれないようにすることは容易ではない。

ここで、アーム部材と装着部材との接続方式は、大別して、部材同士を強固に固定する方式と、伸縮機構等によりその接続位置に自由度を有する方式とがある。前者は、装着部材と大腿部との間にせん断力が生じ、装着部材が大腿部からずれるおそれがある。これに対して、後者は、自由度を有する方式によりせん断力が生じず、このせん断力に起因する装着部材の大腿部からのずれも生じないが、装着部材の自重に起因するずれが生じるおそれがある。

後者の伸縮機構等による自由度を有する接続方式において、装着部材の自重を補償する例として、特許文献１には、ユーザの身体にしっかりと装着することができ、ある程度の自由度を確保することのできる歩行補助装置が開示されている。特許文献１に記載の歩行補助装置は、テレスコピック式に相対摺動可能に結合したアウタチューブとインナロッドとから構成された連結バーにより、股関節アクチュエータと膝関節アクチュエータとの間の寸法を伸縮可能にしている。また、かかる歩行補助装置において、アウタチューブ内には、例えばインナロッドに連結された引張コイルばねが組み込まれており、膝関節アクチュエータの重量が加わるインナロッドに対し、その重量を支持する向きの張力を常時作用させている。

特開２００４−３４４３０６号公報

上述のとおり、アーム部材と装着部材とを強固に固定する接続方式の場合、装置の自重により装着部材が大腿部からずれるおそれがある。一方、特許文献１に記載のように、接続位置に自由度を有する接続方式の場合においても、引張コイルばねのばね定数が一定の場合、股関節を回転させることでその張力の向きが重力方向と一定でなくなるために、ばねの平衡点が変化する。これにより、接続位置に自由度を有する接続方式の場合においても、依然として装着部材の自重に起因するずれが生じるおそれがある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、アーム部材を大腿部に取り付けるための装着部材のずれを抑制可能な、新規かつ改良された動作補助装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、ユーザの側方の股関節に対応する位置に配置される能動関節部と、能動関節部を中心に回動自在に支持されたアーム部材と、アーム部材の回転トルクを生成するアクチュエータと、アーム部材をユーザの大腿部に取り付けるための装着部材と、を備えた動作補助装置において、装着部材は、アーム部材が連結され大腿部に巻き付けられる基材と、基材における大腿部への巻付け方向の途中に設けられ、基材の巻付け方向の一の側の第１の部分と他の側の第２の部分とを連結する少なくとも１つのファスナーを含む締結部と、を備える、動作補助装置が提供される。

以上説明したように本発明によれば、アーム部材を大腿部に取り付けるための装着部材のずれを抑制することができる。

本発明の実施の形態に係る動作補助装置の構成例を示す正面図である。 同実施形態に係る動作補助装置の構成例を示す側面図である。 大腿部装着部材の構成例を示す展開図である。 大腿部装着部材の装着途中の状態を示す説明図である。 大腿部装着部材の装着後の状態を示す説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．動作補助装置の全体構成例＞
まず、図１〜図２を参照して、本実施形態に係る動作補助装置１の全体構成例について説明する。図１は、動作補助装置１の構成例を示す正面図であり、図２は、動作補助装置１の構成例を示す側面図である。

本実施形態に係る動作補助装置１は、アーム部材３３と大腿部装着部材１００とがスライド機構５０を介して接続され、接続位置に自由度を有する接続方式により構成された例である。動作補助装置１は、人体の股関節の左右の側方に配置された第１の関節部（能動関節部）３０を有し、左右の下肢の前後運動の補助力を付与することで歩行動作又は階段昇降動作等を補助する装置として構成されている。動作補助装置１は、いわゆる外骨格ロボットとも呼ばれる。動作補助装置１は、装着具１０と、アクチュエータ２０と、制御装置２２とを備える。本実施形態に係る動作補助装置１において、装着具１０は、腰部フレーム３１と、腰部固定ベルト１３と、アーム部材３３と、大腿部装着部材１００と、スライド機構５０とを備える。本実施形態において、大腿部装着部材１００は、本発明における装着部材に相当する部材である。

装着具１０のうち、腰部フレーム３１及びアーム部材３３は、例えばアルミニウム等の軽金属又は樹脂材料により形成され、所定程度の剛性を有する。したがって、腰部フレーム３１及びアーム部材３３は、変形しにくい構成要素である。一方、腰部固定ベルト１３は、大腿部への締め付け力を生じさせることができるように、伸縮性の織物、編物又は弾性材料等により形成されている。弾性材料としては、例えば機械的強度及び耐候性に優れ、さらに耐熱性、耐寒性及び耐油性を併せ持つクロロプレンゴムが好適に用いられる。

腰部フレーム３１は、ユーザＨの人体の腰部に配置され、腰部固定ベルト１３により固定される。腰部固定ベルト１３は、例えばバックル又は面ファスナー等の図示しない連結具を有し、連結具を連結することにより腰部固定ベルト１３が巻き付けられて腰部フレーム３１が腰部に固定される。腰部フレーム３１の下方側は、腰部の側方に位置する部位へと延びている。

腰部フレーム３１のうち、人体の側部に位置する部分には第１の関節部３０及び第２の関節部９０を介してアーム部材３３が接続されている。このうち第１の関節部３０は、アクチュエータ２０により回転駆動される能動関節である。第１の関節部３０は、ユーザＨの人体の股関節の側方に位置し、股関節の回転軸上に配置される。第１の関節部３０は、人体の股関節の曲げ伸ばし動作に対応して腰部フレーム３１と、第２の関節部９０を含むアーム部材３３とを相対回転可能に連結する。つまり、第１の関節部３０は、腰部フレーム３１及びアーム部材３３を人体の前後方向に沿って相対的に回動可能にする。

第２の関節部９０は、ユーザＨの動作に合わせて回転する受動関節部である。第２の関節部９０は、人体の股関節の内転動作及び外転動作に対応して腰部フレーム３１及びアーム部材３３を相対回転可能に連結する。つまり、第２の関節部９０は、腰部フレーム３１及びアーム部材３３を人体の側方へと相対的に回動可能にする。なお、第２の関節部９０は省略されていてもよいが、動作補助装置１が第１の関節部３０と併せて第２の関節部９０を有することにより、人体の股関節の動きに対応して動作する動作補助装置１の自由度が高められる。

アーム部材３３は、第１の関節部３０からユーザＨの大腿部に沿って下方に延びる。アーム部材３３の下方側には、スライド機構５０を介して大腿部装着部材１００が接続されている。スライド機構５０は、アーム部材３３と大腿部装着部材１００とを人体の大腿部の長さ方向へ相対的にスライド自在に連結する。スライド機構５０の構成は特に限定されるものではなく、例えばガイドレール３９と、複数の図示しない転送ボールを介してガイドレール３９上に組み付けられた可動ブロック４７とを含む装置であってもよい。かかるスライド機構５０の例では、ガイドレール３９がユーザの大腿部の長さ方向に沿って配置され、可動ブロック４７がアーム部材３３の下方側に取り付けられる。

これにより、ユーザＨの動作に伴って第１の関節部３０と、大腿部装着部材１００の大腿部への固定位置との間の距離が変化した場合に、アーム部材３３と大腿部装着部材１００とが相対移動して、せん断力を低減することができる。特に、本実施形態に係る動作補助装置１は、腰部フレーム３１とアーム部材３３とが第１の関節部３０だけでなく第２の関節部９０を介して連結されており、第１の関節部３０と、大腿部装着部材１００の固定位置との間の距離が変化しやすくなっているものの、スライド機構５０を備えているためにせん断力を低減することができる。

大腿部装着部材１００は、基材３７を有する。基材３７は、基材３７は、スライド機構５０を介してアーム部材３３に連結され、ユーザＨの大腿部に巻き付けられる。基材３７には、スライド機構５０のガイドレール３９が取り付けられている。大腿部装着部材１００は、図示しない連結具を備え、基材３７を大腿部に巻き付けた状態で連結具を連結することにより基材３７が大腿部に固定される。基材３７は、少なくとも一部が伸縮性の織物、編物又は弾性材料等により形成されている。弾性材料としては、例えば機械的強度及び耐候性に優れ、さらに耐熱性、耐寒性及び耐油性を併せ持つクロロプレンゴムが好適に用いられる。なお、本実施形態に係る動作補助装置１の大腿部装着部材１００の具体的な構成は、後で詳しく説明する。

動作補助装置１は、筋電位信号等のユーザの生体信号を検出する図示しない生体信号センサを備える。生体信号センサは、人体の大腿部の皮膚に直接装着される接触式のセンサであってもよく、あるいは、衣服等を介して大腿部の表面に設置される非接触式のセンサであってもよい。生体信号センサは、動作補助装置１が補助する筋力に対応する運動単位（筋肉）の位置に合わせて設置される。本実施形態に係る動作補助装置１は、ユーザＨの左右の下肢の前後運動を補助する装置であり、生体信号センサの表面電極（検出電極）は、例えばユーザＨの左右の大腿四頭筋の筋電位を検出可能な位置に配置される。

腰部フレーム３１の背中側にはケース５が備えられる。ケース５内には制御装置２２及びバッテリユニット２５が収容されている。制御装置２２は、生体信号センサにより検出される筋電位信号等の生体信号の情報を取得して演算処理を行い、アクチュエータ２０に供給する電流を制御する。制御装置２２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサ及び記憶素子等の電子部品を備えて構成され、生体信号センサ及びアクチュエータ２０に対して電気的に接続される。制御装置２２と、生体信号センサ又はアクチュエータ２０とは、無線の通信手段によって接続されてもよい。

本実施形態に係る動作補助装置１において、アクチュエータ２０は、第１の関節部３０に設けられている。アクチュエータ２０としては、例えばステッピングモータ又はブラシレスモータからなるロータリモータが用いられる。アクチュエータ２０は、アクチュエータ２０が出力する回転を減速する減速機を有していてもよい。アクチュエータ２０が出力する回転トルクにより、第１の関節部３０を介して腰部フレーム３１に連結されたアーム部材３３が第１の関節部３０を中心に回動する。これにより、アーム部材３３が固定されたユーザＨの大腿部の前後方向の動きが補助される。

なお、アクチュエータ２０は、第１の関節部３０から離れた位置に設けられていてもよい。この場合、アクチュエータ２０が出力する回転トルクは、例えばプーリ及び可撓性ケーブル等を含む動力伝達機構を介して第１の関節部３０に伝達され、第１の関節部３０の回動駆動が制御される。アクチュエータ２０が第１の関節部３０から離れた位置に設けられる場合、アクチュエータ２０は、回転式のロータリモータに限られず、リニアモータと回転機構とを組み合わせたアクチュエータであってもよい。

かかる動作補助装置１では、ユーザＨの動作意思に伴って生成される筋電位信号等の生体信号の情報が生体信号センサにより検出され、制御装置２２が当該生体信号の情報に基づき第１の関節部３０あるいはアクチュエータ２０の要求トルクを算出する。また、制御装置２２は、算出した要求トルクに基づいてアクチュエータ２０の制御量（例えば供給電流）を決定し、アクチュエータ２０の駆動を制御する。これにより、アクチュエータ２０が回転駆動し、アーム部材３３が回転することによって、ユーザＨの下肢の前後動作に対する補助力が生成される。

＜２．大腿部装着部材の構成例＞
次に、図３を参照して、本実施形態に係る動作補助装置１に設けられた大腿部装着部材１００の構成例について説明する。図３は、大腿部装着部材１００の構成例を示す説明図であって、大腿部装着部材１００を展開した状態を示す展開図である。

大腿部装着部材１００は、基材３７と、連結具１２１，１２３と、締結部１１０とを含む。基材３７は、大腿部への巻付け方向の一の側の第１の部分３７ａと他の側の第２の部分３７ｂとを有し、第１の部分３７ａと第２の部分３７ｂとは締結部１１０を介して連結されている。締結部１１０は、基材３７の第１の部分３７ａと第２の部分３７ｂとを、大腿部への巻付け方向に連結している。上述のとおり、基材３７の第１の部分３７ａ又は第２の部分３７ｂの少なくとも一方は、伸縮性の織物又は編物、あるいは弾性材料により構成されている。

第１の部分３７ａは、装着時において大腿部の前面側に位置する部分であり、第１の部分３７ａにはスライド機構５０のガイドレール３９が取り付けられている。ガイドレール３９は、大腿部の長さ方向に沿って、つまり、大腿部への巻付け方向に対して交差する方向に沿って配置されている。このガイドレール３９には図示しない可動ブロックがガイドレール３９の長さ方向へと移動自在に取り付けられており、アーム部材３３は可動ブロックを介してガイドレール３９に接続されている。これにより、アーム部材３３と大腿部装着部材１００とが相対的にスライド可能になっている。なお、図３において、図の上側が股関節側であり下側が膝関節側であり、アーム部材３３は上方に向かって伸びている。

本実施形態において、第２の部分３７ｂは、例えば装着時において大腿部の背面側に位置する部分であり、締結部１１０とは反対の端部側に連結具１２１，１２３としての面ファスナーを有する。基材３７を大腿部に巻き付けた状態で、第２の部分３７ｂに設けられた連結具１２１，１２３としての面ファスナーを第１の部分３７ａに貼り付けることによって、大腿部装着部材１００が大腿部に固定される。連結具１２１，１２３は面ファスナーでなくてもよく、例えばバックルを用いて連結されるものでもよい。

締結部１１０は、基材３７の大腿部への巻付け方向の途中に設けられ、第１の部分３７ａと第２の部分３７ｂとを連結する少なくとも１つのファスナー１１１，１１３を含む。本実施形態では、締結部１１０は、第１のファスナー１１１と第２のファスナー１１３とを含む。第１のファスナー１１１のスライダ１１１ａ及び第２のファスナー１１３のスライダ１１３ａは、いずれも基材３７の大腿部への巻付け方向に交差する方向に移動する。したがって、第１のファスナー１１１又は第２のファスナー１１３の少なくとも一方の締結又は開放によって、基材３７の全体長さが伸縮する。

第１のファスナー１１１のスライダ１１１ａの移動方向と、第２のファスナー１１３のスライダ１１３ａの移動方向とは、逆となっている。第１のファスナー１１１は、スライダ１１１ａを下方に移動させることにより締結され、スライダ１１１ａを上方に移動させることにより開放される。第１のファスナー１１１は、開放時において下方に向かって扇状に開かれているため、第１のファスナー１１１を締結することにより、主として大腿部の膝関節側の基材３７の締め付け力を増大させることができる。一方、第２のファスナー１１３は、スライダ１１３ａを上方に移動させることにより締結され、スライダ１１３ａを下方に移動させることにより開放される。第２のファスナー１１３は、開放時において上方に向かって扇状に開かれているため、第２のファスナー１１３を締結することにより、主として大腿部の根元側の基材３７の締め付け力を増大させることができる。

このように第１のファスナー１１１又は第２のファスナー１１３のうちの少なくとも一方を締結し、大腿部への基材３７の締め付け力を増大させることにより、大腿部装着部材１００の位置ずれを抑制することができる。このとき、締結部１１０は、少なくとも一つのファスナーを有していればよい。その際に、スライダを上下いずれの方向に移動させてファスナーを締結するようにするかは、大腿部の膝関節側又は根元側のいずれに対する締め付け力を増大させたいかに基づいて選択することができる。ただし、本実施形態に係る大腿部装着部材１００のように、締結時のスライダ１１１ａ，１１３ａの移動方向が逆である第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３を備えることにより、ユーザあるいは補助者が任意のファスナーを選択して基材３７を締め付けることができる。あるいは、第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３をともに締め付けることによって、基材３７を均一に締め付けることができる。

なお、本実施形態において、大腿部装着部材１００の基材３７は、第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３の位置においても、第３の部分３７ｃ及び第４の部分３７ｄにより繋がっており、完全に分離していない。このため、第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３を開放した状態においても取扱いが容易になっている。ただし、第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３によって連結される基材３７の第１の部分３７ａと第２の部分３７ｂとは、大腿部への巻付け方向へと完全に分離していてもよい。

また、大腿部装着部材１００は、締結部１１０から基材３７の第２の部分３７ｂ側に延びる二つの保護ベルト１３１，１３５を備えている。保護ベルト１３１，１３５はそれぞれ先端側に面ファスナー１３３，１３７を有する。保護ベルト１３１，１３５は締結部１１０を覆うように第１の部分３７ａ側に折り返されて、面ファスナー１３３，１３７が第１の部分３７ａに貼り付けられる。これにより、第１のファスナー１１１又は第２のファスナー１１３の少なくとも一方により基材３７を締め付けた状態を補強し、締結された第１のファスナー１１１又は第２のファスナー１１３が自然に開放されることが抑制される。保護ベルト１３１，１３５の数は二つに限られない。

なお、締結部１１０は、三つ以上のファスナーを有していてもよい。また、本実施形態の例では、一つの締結部１１０に第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３が設けられているが、二つ以上のファスナーを用いる場合、締結部が二つ以上に分離されていてもよい。例えば、大腿部の内側に、スライダ１１１ａを下方に移動させて締め付ける構成の第１のファスナー１１１を有する締結部が設けられ、大腿部の外側に、スライダ１１３ａを上方に移動させて締め付ける構成の第２のファスナー１１３を有する締結部が設けられてもよい。

次に、図３〜図５を参照して、本実施形態に係る動作補助装置１の大腿部装着部材１００を人体の大腿部に装着する様子を説明する。図３〜図５は、人体の右脚の大腿部に大腿部装着部材１００を取り付ける様子を示している。なお、図３及び図４は、直立状態の人体の右脚の大腿部を正面から見た様子を示し、図５は、右膝を上げた状態の人体の右脚の大腿部を内側から見た様子を示している。図５中、アーム部材３３の図示は省略されている。

まず、図３に示すように、第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３がいずれも開放された状態で、スライド機構５０のガイドレール３９が大腿部の前面に位置するように大腿部装着部材１００が配置される。

次いで、図４に示すように、基材３７が大腿部に巻き付けられ、基材３７の第２の部分３７ｂの端部に設けられている連結具１２１，１２３としての面ファスナーが基材３７の第１の部分３７ａに貼り付けられる。例えば、基材３７の伸縮性あるいは弾性を活かして、大腿部粗着部材１００が大腿部を軽く締め付ける程度に基材３７が大腿部に巻き付けられる。その後、第１のファスナー１１１のスライダ１１１ａが移動され、第１のファスナー１１１が締結される。これにより、大腿部の膝関節側の基材３７の締め付け力が増大される。

次いで、図５に示すように、第２のファスナー１１３のスライダ１１３ａが移動され、第２のファスナー１１３が締結される。これにより、大腿部の根元側の基材３７の締め付け力が増大される。さらに、基材３７の第２の部分３７ｂ側に延びる二つの保護ベルト１３１，１３５が締結部１１０を覆うように折り返されて、保護ベルト１３１，１３５の先端側に設けられた面ファスナー１３３，１３７が第１の部分３７ａに貼り付けられる。

なお、第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３がいずれも締結されることは必須ではなく、ユーザ又は補助者等は、締め付け力を増大させたい位置に応じて、第１のファスナー１１１又は第２のファスナー１１３の少なくとも一方を締結すればよい。さらに、第１のファスナー１１１又は第２のファスナー１１３を締結する際には完全に締結されなくてもよく、途中まで締結されてもよい。これにより、締め付け力を増大させる程度あるいは範囲を調節することができる。

＜４．本実施形態による効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る動作補助装置１によれば、能動関節部である第１の関節部３０に対して回動自在に連結されたアーム部材３３を大腿部に固定するための大腿部装着部材１００が、基材３７における大腿部への巻付け方向の途中に設けられ、基材３７の第１の部分３７ａと第２の部分３７ｂとを連結する少なくとも１つのファスナーを含む締結部１１０を備えている。したがって、基材３７を大腿部に巻き付けた後にファスナーを締結することにより、大腿部への基材３７の締め付け力を増大させることができる。これにより、ユーザの動作時における大腿部装着部材１００の位置ずれを抑制することができる。

また、本実施形態に係る動作補助装置１において、基材３７の少なくとも一部が伸縮性を有する織物又は編物、あるいは弾性材料により構成される場合には、締結部１１０のファスナーを締結する前において、基材３７の締め付け力を発生させた上で、さらにファスナーを締結させて締め付け力を増大させることができる。したがって、ファスナーの締め付け前に仮決めした大腿部装着部材１００の位置がずれにくくなって、ファスナーの締め付け前後における大腿部装着部材１００の位置ずれを抑制することができる。特に、基材３７の少なくとも一部がクロロプレンゴムから形成されていることにより、基材３７に耐熱性、耐寒性及び耐油性を持たせつつ、機械的強度及び耐候性を向上させることができる。

また、本実施形態に係る動作補助装置１において、締結部１１０が、ファスナーを締結する際のスライダの移動方向が逆である第１のファスナー１１１及び第２のファスナー１１３を備えている場合には、ユーザあるいは補助者等により、膝関節側又は大腿部の根元側のいずれにおいて基材の締め付け力を増大させるかを選択することができる。あるいは、膝関節側及び大腿部の根元側の両方において、基材の締め付け力を増大させることができる。したがって、大腿部装着部材１００の装着時における自由度を高めることができる。

また、本実施形態に係る動作補助装置１において、アーム部材３３と大腿部装着部材１００とがスライド機構５０を介して連結されている場合には、ユーザの動作に伴って、第１の関節部３０と、大腿部装着部材１００の固定位置との間の距離が変わったとしても大腿部装着部材１００に作用するせん断力が低減され、大腿部装着部材１００の位置ずれをより抑制することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態では、動作補助装置が、アーム部材と大腿部装着部材とを接続するスライド機構を備え、接続位置に自由度を有する接続方式により構成されていたが、本発明はかかる例に限定されない。動作補助装置は、当該リニアガイド装置を備えずにアーム部材と装着部材とを強固に固定する接続方式により構成されていてもよい。かかる動作補助装置に本発明を適用した場合であっても、大腿部装着部材の締め付け力が増大され、大腿部装着部材の位置ずれを抑制することができる。

また、上記実施形態では、動作補助装置が、ユーザの両脚の前後運動を補助する装置として構成されていたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば動作補助装置は、ユーザの片脚の前後運動を補助する装置であってもよい。この場合、第１の腰部関節部、第２の腰部関節部、膝部関節部、腰部フレーム、大腿部アーム部材、下腿部アーム部材、基材及び下腿部装着部は、左右のいずれか一方にのみ設けられる。

１・・・動作補助装置、２０・・・アクチュエータ、２２・・・制御装置、３０・・・第１の関節部（能動関節部）、３１・・・腰部フレーム、３３・・・アーム部材、３７・・・基材、３７ａ・・・第１の部分、３７ｂ・・・第２の部分、５０・・・スライド機構、１００・・・大腿部装着部材、１１０・・・締結部、１１１・・・第１のファスナー、１１１ａ・・・スライダ、１１３・・・第２のファスナー、１１３ａ・・・スライダ

Claims (4)

1. ユーザの側方の股関節に対応する位置に配置される能動関節部と、前記能動関節部を中心に回動自在に支持されたアーム部材と、前記アーム部材の回転トルクを生成するアクチュエータと、前記アーム部材を前記ユーザの大腿部に取り付けるための装着部材と、を備えた動作補助装置において、
   前記装着部材は、
   前記アーム部材が連結され前記大腿部に巻き付けられる基材と、
   前記基材における前記大腿部への巻付け方向の途中に設けられ、前記基材の前記巻付け方向の一の側の第１の部分と他の側の第２の部分とを連結する少なくとも１つのファスナーを含む締結部と、
   を備える、動作補助装置。
2. 前記ファスナーのスライダの移動方向が、前記大腿部への前記巻付け方向に交差する方向である、請求項１に記載の動作補助装置。
3. 前記締結部は、少なくとも２つの前記ファスナーを備え、
   第１のファスナーを締結する際のスライダの移動方向と、第２のファスナーを締結する際のスライダの移動方向と、が逆である、請求項１又は２に記載の動作補助装置。
4. 前記アーム部材と前記装着部材とを前記大腿部の長さ方向に沿ってスライド可能に連結するスライド機構をさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の動作補助装置。
   

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