JP2019012014A - 経路案内装置および経路案内方法 - Google Patents

Abstract

【課題】案内交差点の案内に際し、案内交差点に信号機が存在するか否かに応じて適切な案内を行った上で、案内交差点に信号機が存在しない場合でっても、案内交差点と他の交差点とが一つの交差点として機能するケースでは、そのケースに対応した適切な案内ができるようにした「経路案内装置および経路案内方法」を提供する。【解決手段】経路案内装置１００は、案内交差点のパターンが、信号機を有する第１パターン、信号機を有さず、他の交差点の信号機により進行／停止が規制され、当該他の交差点と共に一つの交差点と機能する第２パターン、上記以外の第３パターンのいずれかを判定し、第１パターンの場合、案内交差点の信号機を含む信号機の個数を用いて案内を行い、第２パターンの場合、対応交差点の信号機を含む信号機の個数を用いて案内を行い、第３パターンの場合、案内交差点までの距離を用いて案内を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内装置および経路案内方法に関し、特に、案内交差点に関する案内を行う経路案内装置および経路案内方法に用いて好適なものである。

従来、車両が案内交差点の手前に位置しているときに、案内交差点までの案内を行う経路案内装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の経路案内装置は、地図データ上、案内交差点に信号機が存在する場合は、「およそ６００ｍ先、”４つ目の信号”右方向です。」のように、案内交差点の信号機を含んだ信号機の個数を報知して、運転手に案内交差点までの案内を行い、地図データ上、案内交差点に信号機が存在しない場合は、「およそ６００ｍ先、”３つ目の信号通過後”右方向です。」のように、案内交差点に至る前に通過する信号機の個数を報知して、運転手に案内交差点までの案内を行う。

実開平１０−２７４５４４号公報

案内交差点までの案内は、特許文献１のように、案内交差点に至るまでに通過する信号機の個数を利用して行われる方が、信号機の個数を利用せずに車両の現在位置から案内交差点までの距離のみを利用して行われるよりも、運転手にとって案内が分かりやすいものと想定される。距離だけでは、車両の現在位置と交差点との位置関係を感覚的に把握しづらいからである。そして、特許文献１に係る経路案内装置は、案内交差点に信号機が存在しない場合も、信号機の個数を用いた案内を行う。具体的には、特許文献１に係る経路案内装置は、案内交差点に信号機が存在しない場合、案内交差点に至る前に通過する信号機の個数を明示した上で、最後に通過する信号機の次の交差点が案内交差点であることを報知することによって、案内交差点までの案内を行う。

しかしながら、特許文献１では、案内交差点に信号機が存在しない場合も、一律に、上述した態様で信号機の個数を用いた案内を行うため、最後に通過する信号機と案内交差点とが大きく離間している場合や、最後に通過する信号機と案内交差点との間に、地図データでは存在しない道路が実際には存在する場合等に、運転手にとって、案内交差点が分かりにくくなってしまうという問題がある。この問題を解決するために、案内交差点に信号機が存在しない場合は、信号機の個数を用いた案内を行わず、車両と案内交差点との距離を利用した案内を行う構成とすることが可能である。こうすることにより、案内交差点に信号機が存在しない場合は、信号機の個数を用いた案内が行われないため、最後に通過する信号機と案内交差点とが大きく離間している場合等であっても、運転手が、信号機の位置に関して誤解することを抑制し、運転手にとって分かりやすい案内を実現できる。しかしながら、案内交差点に信号機が存在しない場合は、一律に、信号機の個数を用いた案内を行わない構成とした場合、例えば、以下で示すケースのときに適切な案内が行われないという問題が生じる。

図１１は、案内交差点に信号機が存在しない場合に、一律に、信号機の個数を用いた案内を行わないようにしたときに適切な案内が行われないケースの説明に用いる図である。図１１では、当該ケースに対応する道路の態様を示している。図１１において、道路に重ねて描画された白抜きの矢印は、その道路において車両が進行可能な方向を示している。また、図１１では、上へ向かう方向が北、右へ向かう方向が東、下へ向かう方向が南、左へ向かう方向が西である。

図１１において、南北に延びる道路Ｋ１は、一般国道であり、交差点として、北に向かって順番に交差点Ｘ１と交差点Ｘ２とを有する。交差点Ｘ１には、道路Ｋ１を北へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機Ｓ１が設けられているが、交差点Ｘ２には、道路Ｋ１を北へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機は設けられていない。この信号機Ｓ１については後述する。図１１では、説明の便宜のため、道路Ｋ１を北へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機（信号機Ｓ１）のみを図中に描画し、道路Ｋ１を南へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機については描画していない。

また、東西に延びる道路Ｋ２は、バイパス道路や、高速道路等の本線であり、中央分離帯で上り線Ｋ２ａと下り線Ｋ２ｂとが分離されている。道路Ｋ２は、陸橋に設けられており、道路Ｋ１と、道路Ｋ２とは、交差点Ｘ１と交差点Ｘ２との間で立体交差している。

交差点Ｘ１からは、西に向かって連結路Ｒ１ａが延びている。連結路Ｒ１ａは、道路Ｋ１と上り線Ｋ２ａとを連結するランプである。道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両が上り線Ｋ２ａに進入する場合、交差点Ｘ１を左折し、連結路Ｒ１ａを介して上り線Ｋ２ａに進入する。また、交差点Ｘ１からは、東へ向かって連結路Ｒ１ｂが延びている。連結路Ｒ１ｂは、道路Ｋ１と上り線Ｋ２ａとを連結するランプである。上り線Ｋ２ａを西に向かって進行する車両が道路Ｋ１に進入する場合、上り線Ｋ２ａから分離する連結路Ｒ１ｂに進入し、連結路Ｒ１ｂを介して交差点Ｘ１に至り、交差点Ｘ１を介して道路Ｋ１に進入する。連結路Ｒ１ｂは、上り線Ｋ２ａから道路Ｋ１に進入するための専用の道路であり、道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両に対しては、交差点Ｘ１での右折が禁止されている。

交差点Ｘ２からは、東に向かって連結路Ｒ２ａが延びている。連結路Ｒ２ａは、道路Ｋ１と下り線Ｋ２ｂとを連結するランプである。道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両が下り線Ｋ２ｂに進入する場合、交差点Ｘ２を右折し、連結路Ｒ２ａを介して下り線Ｋ２ｂに進入する。また、交差点Ｘ２からは、西へ向かって連結路Ｒ２ｂが延びている。連結路Ｒ２ｂは、道路Ｋ１と下り線Ｋ２ｂとを連結するランプである。下り線Ｋ２ｂを東に向かって進行する車両が道路Ｋ１に進入する場合、下り線Ｋ２ｂから分離する連結路Ｒ２ｂに進入し、連結路Ｒ２ｂを介して交差点Ｘ２に至り、交差点Ｘ２を介して道路Ｋ１に進入する。連結路Ｒ２ｂは、下り線Ｋ２ｂから道路Ｋ１に進入するための専用の道路であり、道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両に対して、交差点Ｘ２での左折が禁止されている。

信号機Ｓ１は、道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両に対して、交差点Ｘ１および交差点Ｘ２における進行／停止を規制する信号機である。詳述すると、交差点Ｘ１には、信号機Ｓ１に対応して道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両に対する停止線Ｔ１が設けられる一方、交差点Ｘ２には、道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両に対する停止線は設けられていない。そして、上述したように交差点Ｘ２では直進または右折が可能であるが、道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両は、交差点Ｘ２における直進または右折について、信号機Ｓ１により進行／停止が規制される。

図１１において、ノードＮ１は、交差点Ｘ１に対応するノードであり、ノードＮ２は、交差点Ｘ２に対応するノードである。ノードは、交差点、その他の道路網における結節点ごとに定義される点である。通常、ナビゲーション装置等の経路案内装置が記憶する地図データは、ノードごとにノード情報を有し、また、ノード情報は、ノードに対応する交差点における信号機の有無を示す信号機有無情報を有する。従って、地図データにおいて、ノードＮ１に対応するノード情報は、信号機が有ることを示す信号機情報を有し、一方、ノードＮ２に対応するノード情報は、信号機が無いことを示す信号機情報を有している。

このように、交差点Ｘ１および交差点Ｘ２は、地図データ上で、それぞれ別のノードとして管理される。しかしながら、交差点Ｘ１および交差点Ｘ２は、実世界では、左折可能な道路として連結路Ｒ１ａを有すると共に右折可能な道路として連結路Ｒ２ａを有し、信号機Ｓ１によって進行／停止が制御される１つの交差点として機能する。また、通常、運転手は、交差点Ｘ１および交差点Ｘ２を１つの交差点として認識する。道路の態様が、図１１に示す態様となっている場所は、少なからず、存在する。

以上の状況の下、道路Ｋ１を北へ向かって進行する車両が、交差点Ｘ１の南側の位置Ｐ１に位置しており、誘導経路が、図１１の太い線で示すように、位置Ｐ１から、交差点Ｘ１を直進し、交差点Ｘ２を右折して、連結路Ｒ２ａに進入し、連結路Ｒ２ａを介して下り線Ｋ２ｂに進入する経路ＫＲ１であるものとする。この場合、交差点Ｘ２は、車両が次に右折する交差点であるため、案内交差点となる。

そして、案内交差点（本例では、交差点Ｘ２）に信号機が存在しないときは、案内交差点までの案内に際して、信号機の個数を用いた案内を行わない構成とした場合、案内交差点である交差点Ｘ２は信号機を有さないため、信号機の個数を用いた案内が行われない。しかしながら、上述したように、運転手は、交差点Ｘ１および交差点Ｘ２を１つの交差点として認識するため、この場合だと、交差点Ｘ２に関する進行／停止を規制する信号機Ｓ１が存在するのにもかかわらず、信号機の個数を用いた案内が行われず、案内交差点までの案内として適切な案内が行われないことになってしまう。仮に、上述したケースのときに、特許文献１に記載された技術を用いて交差点Ｘ２の案内を行った場合、「およそ６００ｍ先、”３つ目の信号通過後”右方向です。」といったように、運転手が一つの交差点として捉える「交差点Ｘ１および交差点Ｘ２」を通過したさらに次の交差点が、右折すべき交差点であるとの印象を運転手に抱かせてしまい、この案内も適切とは言えない。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、案内交差点の案内に際し、案内交差点に信号機が存在するか否かに応じて適切な案内を行った上で、案内交差点に信号機が存在しない場合であっても、案内交差点と他の交差点とが一つの交差点として機能するケースでは、そのケースに対応した適切な案内ができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明の経路案内装置は、誘導経路を探索した後、誘導経路上の案内交差点が、信号機を有する第１パターンの交差点か、信号機を有さず、他の交差点の信号機により進行／停止が規制され、当該他の交差点と共に一つの交差点として機能する第２パターンの交差点か、第１パターンおよび第２パターン以外の第３パターンの交差点かを判定し、案内交差点が第１パターンの交差点の場合、案内交差点の信号機および案内交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて案内交差点までの案内を行い、案内交差点が第２パターンの交差点の場合、当該他の交差点の信号機および当該他の交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて案内交差点までの案内を行い、案内交差点が第３パターンの交差点の場合、信号機の個数を用いず、車両から案内交差点までの距離を用いて案内交差点までの案内を行う。

上記のように構成した本発明によれば、案内交差点が信号機を有する場合は、案内交差点の信号機を含む信号機の個数を用いて案内が行われるため、案内交差点が信号機を有することを利用して、信号機の個数を用いた分かりやすい案内を行える。さらに、上記のように構成した本発明によれば、案内交差点が信号機を有さない場合であっても、案内交差点と当該他の交差点とが一つの交差点として機能するケースでは、当該他の交差点の信号機を含む信号機の個数を用いて案内が行われるため、案内交差点と当該他の交差点とが一つの交差点として機能し、当該他の交差点に信号機により案内交差点における進行／停止が規制されることを踏まえて、当該他の交差点の信号機を含む信号機の個数を用いた分かりやすい案内を行える。さらに、上記のように構成した本発明によれば、上記以外の場合は、信号機の個数を用いず、案内交差点までの距離を用いて案内交差点までの案内が行われるため、案内交差点が信号機を有さず、かつ、上述したケースではない場合に、信号機の個数を用いて案内交差点までの案内が行われることに起因して運転手が案内交差点の位置に関する誤った認識を抱くことを防止した適切な案内を行える。すなわち、上記のように構成した本発明によれば、案内交差点の案内に際し、案内交差点に信号機が存在するか否かに応じて適切な案内を行った上で、案内交差点に信号機が存在せず、かつ、案内交差点と他の交差点とが一つの交差点として機能するケースでは、そのケースに対応した適切な案内ができる。

本発明の一実施形態に係る経路案内装置の機能構成例を示すブロック図である。 地図データの内容の一例を示す図である。 誘導経路情報の内容の一例を示す図である。 第１パターンの案内交差点の一例を示す図である。 第２パターンの案内交差点の一例を示す図である。 第３パターンの案内交差点の一例を示す図である。 第２パターンに係る交差点拡大図の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る交差点パターン判定部の動作例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る経路案内部の動作例を示すフローチャートである。 案内交差点が他の交差点と共に一つの交差点として機能するケースの道路の態様の一例を示す図である。 案内交差点が他の交差点と共に一つの交差点として機能するケースの道路の態様の一例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る経路案内装置１００の機能構成例を示すブロック図である。経路案内装置１００は、車両に設けられた、いわゆるナビゲーション装置であり、車両の位置を検出する機能や、ユーザに設定された目的地までの経路を探索し、案内する機能等を備える。なお、本実施形態では、経路案内装置１００を、車両に設けられたナビゲーション装置として説明するが、経路案内装置１００は、車両に取り付けられた装置である必要はなく、例えば、携帯端末（スマートフォンや、タブレット型ＰＣ、ノート型ＰＣ）であってもよい。すなわち、以下で説明する本発明は、誘導経路の案内、特に、誘導経路上の案内交差点の案内を行うことが可能な装置に広く適用可能である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路案内装置１００には、タッチパネル２００およびスピーカ３００が接続されている。タッチパネル２００は、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等の画像を表示する機能を有する表示パネルと、表示パネルに重ねて配置され、タッチパネル２００に対するユーザの操作を検出するタッチセンサとを備える。スピーカ３００は、車両の車内に設けられたスピーカ装置である。また、経路案内装置１００は、その機能構成として、自車位置検出部１０、経路探索部１１、交差点パターン判定部１２、音声処理部１３および経路案内部１４を備えている。また、経路案内装置１００は、地図データ記憶部２０および誘導経路記憶部２１を備えている。

上記各機能ブロック１０〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

地図データ記憶部２０は、地図データ２０ａを記憶する。地図データ２０ａは、タッチパネル２００に地図を描画する際に用いられる画像データを含んでいる。当該画像データは、地形等の背景の描画に用いられる画像データや、道路の描画に用いられる画像データ、道路名や、交差点名を示す文字列の描画に用いられる画像データ等を含んで構成される。また、地図データ２０ａは、地図上に存在する施設に関する施設情報を含んでいる。また、地図データ２０ａは、道路網情報を含んでいる。道路網情報は、リンクに関するリンクデータベース、および、ノードに関するノードデータベースを含んでいる。ノードは、交差点、その他の道路網における結節点ごとに定義された点であり、リンクは、ノードとノードとの間の道路区間ごとに定義された線である。

図２（Ａ）は、リンクデータベースの１件のレコードが有する情報の一例を示す図である。リンクデータベースは、リンクごとにレコードを備える。リンクデータベースの各レコードは、リンクＩＤと、リンク種別情報と、路線番号情報と、リンク長情報とを備える。

リンクＩＤは、リンクを識別する識別情報である。リンク種別情報は、リンクに対応する道路の種別を示す情報である。本実施形態では、道路の種別として、本線と、連結路と、側道とが存在する。なお、高さが異なる道路（例えば、高速道路と、高速道路と高さが異なる一般国道）を連結するランプは、連結路に含まれる。路線番号情報は、リンクに対応する道路の路線番号を示す情報である。路線番号は、国道や、都道府県道、その他の道路に付された番号である。リンク長情報は、リンクに対応する道路の距離を示す情報である。なお、リンクデータベースのレコードに含まれる情報として例示した情報は、一部の情報であり、レコードには、リンクコストや、リンクに対応する道路の車線数を示す情報、リンクの方位を示す情報、リンクの両端部のノードに関する情報等、リンクに関する他の情報が含まれている。

図２（Ｂ）は、ノードデータベースの１件のレコードが有する情報の一例を示す図である。ノードデータベースは、ノードごとにレコードを備える。ノードデータベースの各レコードは、ノードＩＤと、信号機有無情報と、ノード位置情報と、接続リンク情報と、規制情報と、レーン情報とを備える。ノードＩＤは、ノードを識別する識別情報である。信号機有無情報は、ノードに対応する交差点における信号機の有無を示す情報である。ノード位置情報は、ノードの地図上の位置を示す情報である。

接続リンク情報は、ノードに接続するリンク（複数のリンクが接続する場合は複数のリンクのそれぞれ）のリンクＩＤを示す情報である。規制情報は、１のリンクからノードに進入した車両について、他の特定のリンクへ退出することが禁止されている場合に、そのことを示す情報である。交差点に複数の道路が接続されている場合、１の道路から交差点に進入した車両が、他の特定の道路へと退出することが禁止される場合がある。例えば、図１１では、上述したように、交差点Ｘ１で右折して連結路Ｒ１ｂへと退出することが禁止される。この場合、交差点Ｘ１に対応するノードＮ１の規制情報には、ノードＮ１の南側に接続するリンクからノードＮ１に進入した車両について、連結路Ｒ１ｂに対応するリンクへと退出することが禁止されていることを示す情報が含まれる。レーン情報は、ノードが交差点の場合において、交差点に進入する道路に設けられたレーンに関する情報である。

なお、ノードデータベースのレコードに含まれる情報として例示した情報は、一部の情報であり、レコードには、ノードに関する他の情報が含まれている。

自車位置検出部１０は、地図データ２０ａに含まれる情報や、図示しないＧＰＳ、ジャイロセンサ、加速度センサ、車速センサからの入力に基づいて、車両の現在位置（以下、「自車位置」という）を検出する。自車位置を検出する方法はどのような方法であってもよい。

経路探索部１１は、タッチパネル２００を用いたユーザの指示等に応じて、自車位置検出部１０により検出された自車位置および地図データ２０ａに含まれる情報に基づいて、自車位置からユーザにより設定された目的地に至るまでの経路（以下、「誘導経路」という。）を探索する。経路を探索する方法はどのような方法であってもよい。経路探索部１１は、探索した誘導経路を示す誘導経路情報を、誘導経路記憶部２１に記憶する。

図３は、誘導経路情報の一例を単純化して示す図である。図３に示すように、誘導経路情報は、車両の現在位置から目的地に至るまでの誘導経路に対応するリンクとノードを、リンクＩＤとノードＩＤとの組み合わせによって表した誘導経路対応情報を有する。また、誘導経路情報において、ノードＩＤのそれぞれには、案内交差点フラグが対応付けられている。案内交差点フラグは、対応するノードＩＤのノードが、誘導経路に沿って車両が走行した場合に右左折が行われる交差点であるか否かを示すフラグである。以下、誘導経路上に存在する交差点であって、右左折が行われる交差点を「案内交差点」という。

また、図３に示すように、誘導経路情報は、案内交差点ごとに（＝案内交差点フラグがオンの交差点ごとに）、パターン特定情報を有する。パターン特定情報は、案内交差点のパターン（後述）を特定する情報である。後述するように、交差点パターン判定部１２は、案内交差点のパターンを判定し、パターンを示すパターン特定情報を、案内交差点のノードＩＤと対応付けて記憶する。

交差点パターン判定部１２は、経路探索部１１が探索した誘導経路に含まれる案内交差点のそれぞれについて、第１パターンと、第２パターンと、第３パターンとのうち、いずれのパターンの交差点であるかを判定する。以下、パターンごとに、案内交差点の態様、および、交差点パターン判定部１２の処理について説明する。

まず、第１パターンについて説明する。図４は、第１パターンの案内交差点である交差点Ｘ３の一例を模式的に示す図である。図４に示すように、第１パターンの案内交差点は、信号機が存在する交差点である。交差点パターン判定部１２は、地図データ２０ａを参照して、パターンを判定する対象の案内交差点の信号機有無情報を取得し、取得した信号機有無情報の値が、信号機が存在することを示す値である場合、その案内交差点のパターンが、第１パターンであると判定する。第１パターンの案内交差点は、実世界において、案内交差点に信号機が存在しており、その信号機によって案内交差点における進行／停止が規制されている。交差点パターン判定部１２は、一の案内交差点について、第１パターンであると判定した場合、誘導経路記憶部２１にアクセスし、当該一の案内交差点のノードＩＤと対応付けて、第１パターンであることを示すパターン特定情報を記憶する。

次に、第２パターンについて説明する。図５は、第２パターンの案内交差点である交差点Ｘ２を示す図である。図５の各道路、各交差点は、図１１の各道路、各交差点と対応しており、図５では、各道路、各交差点に、図１１の対応する各道路、各交差点と同一の符号を付している。

第２パターンの案内交差点は、図５で示す交差点Ｘ２（ただし、誘導経路は経路ＫＲ１であるものとする。）に相当する交差点である。上述したように、交差点Ｘ２は、地図データ２０ａ上、信号機が存在しない。さらに、交差点Ｘ１および交差点Ｘ２は、交差点Ｘ１の信号機Ｓ１により進行／停止が規制される一つの交差点として機能し、また、これら交差点は、通常、運転手により一つの交差点として認識される。

交差点パターン判定部１２は、地図データ２０ａを参照して、パターンを判定する対象の案内交差点の信号機有無情報を取得し、取得した信号機有無情報の値が、信号機が存在しないことを示す値である場合、さらに、その案内交差点について対応条件（後述）が成立するか否かを判定する。対応条件が成立する場合、交差点パターン判定部１２は、その案内交差点のパターンが、第２パターンであると判定する。対応条件は、案内交差点が、図５の交差点Ｘ２に相当する交差点であるか否かを判定するための条件であり、対応条件が成立する場合、図５の交差点Ｘ２に相当する交差点であるとみなすことができ、対応条件が成立しない場合、図５の交差点Ｘ２に相当する交差点ではないとみなすことができるような条件とされる。以下、対応条件について詳述する。

以下の全ての条件を満たす場合、案内交差点が、図５の交差点Ｘ２に相当するとみなすことができる。条件Ｊ１：案内交差点における案内が右折である。条件Ｊ２：案内交差点を右折した場合に進入する道路の種別が「連結路」または「本線と同一路線の側道」である。条件Ｊ３：誘導経路上で案内交差点の直前に位置する他の交差点が信号機を有すると共に右折が禁止された対応交差点である。条件Ｊ４：対応交差点を左折した場合に進入する道路の種別が「連結路」または「本線と同一路線の側道」である。条件Ｊ５：案内交差点を右折した場合に進入する道路の路線番号と対応交差点を左折した場合に進入する道路の路線番号とが同一性を有する。

条件Ｊ１〜条件Ｊ５が対応条件に相当し、条件Ｊ１〜条件Ｊ５の全てを満たす場合、対応条件が成立し、条件Ｊ１〜条件Ｊ５に１つでも成立しないものがある場合、対応条件が成立しない。上述したように、リンクデータベースおよびノードデータベースには、対応条件が成立するか否かを判定するために必要な情報が含まれており、交差点パターン判定部１２は、これらデータベースの情報を用いて対応条件が成立するか否かを判定する。特に、条件Ｊ２および条件Ｊ４の、対象となる道路の種別が「本線と同一路線の側道」であるか否かの判定について、交差点パターン判定部１２は、対象となる道路のリンク種別（道路の種別）が「側道」であり、かつ、対象となる道路（側道）の路線番号と、対象となる道路に対応する本線の路線番号の値が一致する場合に、対象となる道路が「本線と同一路線の側道」であると判定する。

以下、図５において、交差点Ｘ２が案内交差点であり、誘導経路が経路ＫＲ１である場合に、交差点Ｘ２について対応条件が成立することを検証する。条件１について、交差点Ｘ２における案内は右折である。従って条件Ｊ１を満たす。条件Ｊ２について、交差点Ｘ２を右折した後に進入する道路は連結路Ｒ２ａである。この連結路Ｒ２ａは、高さが異なる道路を連結するランプであり、その道路の種別は「連結路」である。従って条件Ｊ２を満たす。条件Ｊ３について、交差点Ｘ１は、誘導経路上で交差点Ｘ２の直前に位置する他の交差点に相当し、交差点Ｘ１は、信号機を有すると共に右折が禁止されている。すなわち、交差点Ｘ１は、対応交差点である。従って条件Ｊ３を満たす。条件Ｊ４について、対応交差点である交差点Ｘ１を左折した後に進入する道路は連結路Ｒ１ａである。この連結路Ｒ１ａは、高さが異なる道路を連結するランプであり、その道路の種別は「連結路」である。従って条件Ｊ４を満たす。条件Ｊ５について、案内交差点である交差点Ｘ２を右折した後に進入する連結路Ｒ２ａの路線番号と、対応交差点である交差点Ｘ１を左折した後に進入する連結路Ｒ１ａの路線番号とは、一致する。なお、本線の上下線にそれぞれ設けられた対応する連結路には、通常、本線の路線番号が共通して付与されており、本実施形態においても、連結路Ｒ１ａと、連結路Ｒ２ａには、路線番号として、本線たる道路Ｋ２の路線番号の値と同一の値の路線番号が付与されている。従って条件Ｊ５を満たす。

交差点パターン判定部１２は、一の案内交差点について、第２パターンであると判定した場合、誘導経路記憶部２１にアクセスし、当該一の案内交差点のノードＩＤと対応付けて、第２パターンであることを示すパターン特定情報を記憶する。

次に、第３パターンについて説明する。図６は、第３パターンの案内交差点である交差点Ｘ４の一例を模式的に示す図である。図６に示すように、第３パターンの案内交差点は、信号機が存在せず、かつ、上述した対応条件が成立しない交差点である。交差点パターン判定部１２は、地図データ２０ａを参照して、パターンを判定する対象の案内交差点の信号機有無情報を取得し、取得した信号機有無情報の値が、信号機が存在しないことを示す値である場合、さらに対応条件が成立するか否かを判定する。交差点パターン判定部１２は、対応条件が成立しない場合、その案内交差点のパターンが第３パターンであると判定する。

交差点パターン判定部１２は、一の案内交差点について、第３パターンであると判定した場合、誘導経路記憶部２１にアクセスし、当該一の案内交差点のノードＩＤと対応付けて、第３パターンであることを示すパターン特定情報を記憶する。

音声処理部１３は、Ｄ／Ａコンバータや、アンプ回路を備え、入力した音声信号にＤ／Ａ変換や、増幅等の信号処理を行って、スピーカ３００に出力し、スピーカ３００から音声信号に基づく音声を出力する。

経路案内部１４は、タッチパネル２００を用いたユーザの指示等に応じて、誘導経路を案内する。経路案内部１４は、地図データ２０ａおよび誘導経路記憶部２１に記憶された誘導経路情報に基づいて、タッチパネル２００に地図を表示すると共に、地図上に、自車位置検出部１０により検出された自車位置を示すマークと、誘導経路を示す画像とを表示することによって、誘導経路を案内する。また、経路案内部１４は、適宜、音声処理部１３を制御して、音声を用いて誘導経路を案内する。

特に、本実施形態に係る経路案内部１４は、案内交差点に関する案内について、特徴的な処理を実行する。経路案内部１４は、案内交差点に関する案内として「事前案内」と「詳細案内」とを実行する。以下、事前案内を行うときの経路案内部１４の処理と、詳細案内を行うときの経路案内部１４の処理とを順に詳述する。

＜事前案内を行うときの経路案内部１４の処理＞
まず、事前案内を行うときの経路案内部１４の処理について説明する。経路案内部１４は、案内交差点のパターンに応じて、態様を変えて事前案内を行う。以下、パターンごとに、事前案内の内容、および、経路案内部１４の処理について説明する。なお、経路案内部１４は、案内交差点のパターンが、第１パターン、第２パターンおよび第３パターンのうち、いずれのパターンであるかについては、誘導経路記憶部２１が記憶する誘導経路情報のパターン特定情報（図３参照）に基づいて判定する。

＜第１パターン＞
まず、図４を用いて第１パターンの場合の事前案内の内容、および、経路案内部１４の処理について説明する。経路案内部１４は、誘導経路上で次に経由する案内交差点のパターンが第１パターンである場合、「案内交差点」と自車位置との距離が、第１閾値、第２閾値および第３閾値のいずれかの閾値に至ったか否かを監視する。なお、本実施形態において、自車位置と、誘導経路上の所定の位置との距離は、自車位置から当該所定の位置まで誘導経路に沿って車両が走行した場合の走行距離を意味する。経路案内部１４は、地図データ２０ａが有するリンクに関する情報、その他の情報に基づいて、既存の技術により、自車位置と、当該所定の位置との距離を算出する。以下、第１閾値、第２閾値および第３閾値を総称して「事前案内閾値」という場合がある。

第１閾値、第２閾値および第３閾値は、事前案内に関する音声（音声の内容については後述する）の出力を実行するトリガとする閾値である。第１パターンでは、経路案内部１４は、自車位置と案内交差点との距離がこれら閾値のいずれかに至ったときに、閾値に対応する内容の事前案内に関する音声を出力する。本実施形態では、図４に示すように、第１閾値は「３００メートル」であり、第２閾値は「１００メートル」であり、第３閾値は「３０メートル」である。

第１パターンにおいて自車位置と案内交差点との距離が第１閾値（３００メートル）の場合、その後、車両は、案内交差点に至る前に、１個または複数個の信号機を通過する可能性がある。案内交差点と自車位置との距離が、第１閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、案内交差点間までの距離、案内交差点の信号機および案内交差点に至るまでに通過する信号機の個数、および、案内交差点で曲がる方向を情報として含む音声を出力する。本実施形態では、例えば、案内交差点の信号機を含み、案内交差点に至るまでに通過する信号機の個数が「５個」であり、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『３００メートル先、５個目の信号を、右方向です』という音声を出力する。

第１パターンにおいて自車位置と案内交差点との距離が第２閾値（１００メートル）の場合、その後、車両は、案内交差点に至る前に、１個または複数個の信号機を通過する可能性がある。案内交差点と自車位置との距離が、第２閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、案内交差点の信号機および案内交差点に至るまでに通過する信号機の個数、および、案内交差点で曲がる方向を情報として含む音声を出力する。本実施形態では、例えば、案内交差点の信号機を含み、案内交差点に至るまでに通過する信号機の個数が「２個」であり、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『２個目の信号を、右方向です』という音声を出力する。なお、この例では、音声の内容に、自車位置と案内交差点との距離を示す情報が含まれないが、距離を含むようにしてもよいことは勿論である。

第１パターンにおいて自車位置と案内交差点との距離が第３閾値（３０メートル）の場合、通常、その後、車両が案内交差点に至る前に通過する交差点（信号機）は存在しない。第３閾値の値は、自車位置と案内交差点との距離が第３閾値の場合、自車位置と案内交差点との間に信号機（案内交差点の信号機を除く）が存在しないような値とされる。また、自車位置と案内交差点との距離が第３閾値の場合、自車位置と案内交差点とは非常に近接した状態であり、通常、運転手は、車両のフロントガラスを介して、案内交差点の信号機を視認することができる。

案内交差点と自車位置との距離が、第３閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、次の（＝１個目の）信号機（＝案内交差点の信号機）が交差点での右左折に利用する信号機であること、および、案内交差点で曲がる方向を明示した内容の音声を出力する。本実施形態では、例えば、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『この信号を、右方向です』という音声を出力する。なお、この例では、『この信号を〜』という、表現としているが、同一の意味を表す『１個目の信号を〜』という表現であってもよい。また、この例では、音声の内容に、自車位置と案内交差点との距離を示す情報が含まれないが、距離を含むようにしてもよいことは勿論である。

以上のように、第１パターンでは、経路案内部１４は、案内交差点の信号機、および、案内交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて、案内交差点までの案内を行う。より具体的には、経路案内部１４は、案内交差点と車両とが十分に離間している場合には、案内交差点の信号機および案内交差点に至るまでに通過する信号機の個数を利用して案内を行う。このため、運転手は、信号機の個数という単純かつ明快な情報を利用して、案内交差点の位置を的確に認識することができる。また、経路案内部１４は、案内交差点と車両とが近接している場合には、次の信号が交差点の右左折に利用する信号であることを明示した案内を行う。このため、運転手は、案内交差点と車両とが近接し、案内交差点の信号機を実際に確認できる状況で、その信号機を用いて交差点（案内交差点）の右左折を行うべきことを的確に認識することができる。すなわち、本実施形態では、案内交差点が信号機を有する場合は、案内交差点の信号機を含み、車両が通過する信号機の個数が用いられて案内が行われるため、案内交差点が信号機を有することを利用して、信号機を用いた分かりやすい案内を行うことができる。

なお、上記では、案内交差点と自車位置との距離が閾値となった場合、音声によって案内をする構成であったが、この点に関し、音声と共に画像を用いて案内を行う構成でもよい。この場合、例えば、ポップアップにより、音声の内容と同一性を有する内容の情報が表示されるようにすればよい。このことは、後述する第２パターンおよび第３パターンについても同じである。

＜第２パターン＞
次に、図５を用いて、第２パターンの場合の事前案内の内容、および、経路案内部１４の処理について説明する。経路案内部１４は、誘導経路上で次に経由する案内交差点のパターンが第２パターンである場合、「対応交差点」と自車位置との距離が、第１閾値（３００メートル）、第２閾値（１００メートル）および第３閾値（３０メートル）のいずれかの事前案内閾値に至ったか否かを監視する。このように、「案内交差点」と自車位置との距離と、閾値とを比較するのではなく、「対応交差点」と自車位置との距離と、閾値とを比較する点で、第２パターンに係る処理は、上述した第１パターンに係る処理と相違する。

図５に示すように、自車位置と対応交差点との距離が、事前案内閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、閾値に応じた内容の音声を出力して事前案内を行う。詳述すると、経路案内部１４は、自車位置と対応交差点との距離が第１閾値に至ったことを検出した場合、対応交差点間までの距離、対応交差点の信号機および対応交差点に至るまでに通過する信号機の個数、および、案内交差点で曲がる方向を情報として含む音声を出力する。例えば、対応交差点の信号機を含み、対応交差点に至るまでに通過する信号機の個数が「５個」であり、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『３００メートル先、５個目の信号を、右方向です』という音声を出力する。

第２パターンにおいて自車位置と対応交差点との距離が第２閾値（１００メートル）に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、対応交差点の信号機および対応交差点に至るまでに通過する信号機の個数、および、案内交差点で曲がる方向を情報として含む音声を出力する。本実施形態では、例えば、対応交差点の信号機を含み、対応交差点に至るまでに通過する信号機の個数が「２個」であり、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『２個目の信号を、右方向です』という音声を出力する。なお、音声の内容に、自車位置と対応交差点との距離を示す情報を含むようにしてもよい。

第２パターンにおいて自車位置と対応交差点との距離が第３閾値（３０メートル）に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、次の（＝１個目の）信号機（＝対応交差点の信号機）が交差点での右折で利用する信号機であること、および、案内交差点で曲がる方向（第２パターンの場合は、必ず、右方向）を明示した内容の音声を出力する。本実施形態では、例えば、経路案内部１４は、『この信号を、右方向です』という音声を出力する。なお、この例では、『この信号を〜』という、表現としているが、同一の意味を表す『１個目の信号を〜』という表現であってもよい。また、音声の内容に、自車位置と対応交差点との距離を示す情報が含むようにしてもよい。

以上のように、第２パターンでは、経路案内部１４は、対応交差点の信号機および対応交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて、案内交差点までの案内を行う。より具体的には、経路案内部１４は、対応交差点と車両とが十分に離間している場合には、対応交差点の信号機および対応交差点に至るまでに通過する信号機の個数を利用して案内を行う。また、経路案内部１４は、対応交差点と車両とが近接している場合には、次の（＝１個目の）信号機（対応交差点の信号機）が交差点の右折に利用する信号であることを明示した案内を行う。ここで、上述したように、案内交差点のパターンが第２パターンである場合、案内交差点および対応交差点は、対応交差点の信号機により進行／停止が規制される１つの交差点として機能し、また、通常、運転手は、案内交差点および対応交差点を１つの交差点と認識する。これを踏まえ、上記構成によれば、案内交差点に信号機が存在しない場合であっても、案内交差点と案内交差点ではない対応交差点とが、対応交差点の信号機によって進行／停止が規制される一つの交差点として機能するケースでは、対応交差点の信号機を含む信号機の個数を用いて、運転手にとって分かりやすい案内を行うことができる。また、対応交差点の信号機が、案内交差点での右折に利用する信号機であることを運転手に明確に認識させることができる。

＜第３パターン＞
次に、図６を用いて第３パターンの場合の事前案内の内容、および、経路案内部１４の処理について説明する。経路案内部１４は、誘導経路上で次に経由する案内交差点のパターンが第３パターンである場合、案内交差点と自車位置との距離が、第１閾値、第２閾値および第３閾値のいずれかの閾値に至ったか否かを監視する。

図６に示すように、第３パターンにおいて、案内交差点と自車位置との距離が、第１閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、案内交差点間までの距離、および、案内交差点で曲がる方向を情報として含む音声を出力する。本実施形態では、例えば、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『３００メートル先、右方向です』という音声を出力する。

第３パターンにおいて、案内交差点と自車位置との距離が、第２閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、案内交差点間までの距離、および、案内交差点で曲がる方向を情報として含む音声を出力する。本実施形態では、例えば、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『１００メートル先、右方向です』という音声を出力する。

第３パターンにおいて、案内交差点と自車位置との距離が、第３閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、音声処理部１３を制御して、交差点で右左折すべきこと、および、案内交差点で曲がる方向を明示した内容の音声を出力する。本実施形態では、例えば、案内交差点で曲がる方向が「右方向」の場合、経路案内部１４は、『３０メートル先の交差点を、右方向です』という音声を出力する。

以上のように、第３パターンでは、経路案内部１４は、案内交差点までの案内に際し、信号機の個数を用いた案内を行わず、自車位置から案内交差点までの距離を用いて案内を行う。この構成のため、以下の効果を奏する。すなわち、案内交差点のパターンが第３パターンの場合、案内交差点に至る前に通過する信号機を用いて、「３つ目の信号通を通過後、右方向です。」のように、最後に通過する信号機の次の交差点が案内交差点であることを報知することによって、案内交差点までの案内を行うことは、可能である。しかしながら、この場合、最後に通過する信号機と案内交差点とが大きく離間している場合や、最後に通過する信号機と案内交差点との間に、地図データ２０ａでは存在しない道路が実際には存在する場合等に、運転手が、案内交差点の位置を誤解する可能性があり、運転手にとって案内交差点が分かりにくい場合が生じ得る。以上を踏まえ、上記構成によれば、案内交差点に信号機が存在せず、かつ、上述した第２パターンで説明したケースではない場合は、信号機の個数を用いた案内が行われず、車両と交差点との距離を利用した案内が行われるため、運転手が、信号機の位置に関して誤解することを抑制し、運転手にとって分かりやすい案内を実現できる。

＜詳細案内を行うときの経路案内部１４の処理＞
次に、詳細案内を行うときの経路案内部１４の処理について説明する。以下、まず、案内交差点のパターンが第２パターンの場合のときの経路案内部１４の処理について説明し、次に、案内交差点のパターンが第１パターンまたは第３パターンのときの経路案内部１４の処理について説明する。

＜第２パターン＞
車両が誘導経路を走行した場合に、次に車両が経由する案内交差点が、第２パターンの交差点である場合、経路案内部１４は、詳細案内に関して、以下の処理を実行する。すなわち、経路案内部１４は、自車位置と対応交差点との位置が、第４閾値に至ったか否かを監視する。第４閾値は、後述する交差点拡大図Ｇ１を表示するトリガとする閾値であり、自車位置と、対応交差点とが十分に近接するような値である。第４閾値は、例えば、３０メートルや、それ以下の距離である。第４閾値をユーザが設定できる構成としてもよい。自車位置と、対応交差点との距離が第４閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、タッチパネル２００に交差点拡大図Ｇ１を表示する。

図７は、第２パターンに係る交差点拡大図Ｇ１の一例を示す図であり、交差点拡大図Ｇ１が表示された状態のタッチパネル２００の画面を示している。図７に示すように、交差点拡大図Ｇ１を表示する際、経路案内部１４は、タッチパネル２００の表示領域を左側の領域と右側の領域に区分し、左側の領域に、交差点拡大図Ｇ１の表示が行われる前に表示されていた地図を表示し、また、右側の領域に交差点拡大図Ｇ１を表示する。交差点拡大図Ｇ１は、第２パターンにおいては、対応交差点を中心とした対応交差点付近の地図が拡大して表示された画面であり、地図上に自車位置が明示される。

図７の地図で表される道路、交差点は、図５、１０で示す道路、交差点に対応しており、図７では、説明の便宜のため、各道路、各交差点に、図５、１０の対応する各道路、各交差点と同一の符号を付している。図７に示すように、経路案内部１４は、交差点拡大図Ｇ１の地図上に、誘導経路を示す画像を表示する。

さらに、第２パターンの場合、経路案内部１４は、案内交差点ではなく、対応交差点（図７では、交差点Ｘ１）に対応する位置に交差点チェックマークＭ１を表示する。交差点チェックマークＭ１は、交差点を囲む輪状の画像であり、交差点チェックマークＭ１によって囲まれた交差点で右左折を行うべきことを明示することを目的として交差点拡大図Ｇ１に表示される。さらに、第２パターンの場合、経路案内部１４は、対応交差点に対応付けて信号機を表す信号機マークＭ２を表示する。さらに、第２パターンの場合、経路案内部１４は、ノードデータベースを参照し、対応交差点のレーン情報に基づいて、レーン明示画像Ｍ３を表示する。レーン明示画像Ｍ３は、走行可能なレーンのうち、誘導経路を進行するために、車両が走行すべきレーンを明示する画像である。

ここで、上述したように、案内交差点のパターンが第２パターンの場合、案内交差点と対応交差点とは、対応交差点の信号機により進行／停止が制御される１つの交差点として機能する。従って、運転手にとっては、地図上で対応交差点の信号機が明示された上で、その信号機を案内交差点における右折に際して利用すべき信号機として経路の案内が行われた方が、案内交差点の右折に際して確認すべき信号機を間違うことがなく、案内が分かりやすい。以上を踏まえ、第２パターンの場合、交差点拡大図Ｇ１では、対応交差点が交差点チェックマークＭ１で囲まれ、対応交差点に対応付けて信号機マークＭ２が表示され、また、対応交差点のレーン情報に基づいてレーン明示画像Ｍ３を表示されるため、運転手にとって分かりやすい案内を行うことができる。

＜第１パターンまたは第３パターン＞
車両が誘導経路を走行した場合に、次に車両が経由する案内交差点が、第１パターンまたは第３パターンの交差点である場合、経路案内部１４は、詳細案内に関して、以下の処理を実行する。すなわち、経路案内部１４は、自車位置と案内交差点との位置が、第４閾値に至ったか否かを監視する。自車位置と案内交差点との距離が第４閾値に至ったことを検出した場合、経路案内部１４は、タッチパネル２００に交差点拡大図を表示する。

第１パターンまたは第３パターンの場合、経路案内部１４は、交差点拡大図に、案内交差点を中心とした案内交差点付近の地図を拡大して表示すると共に、地図上に、自車位置を示すマークと、誘導経路を示す画像を表示する。また、経路案内部１４は、案内交差点に対応する位置に交差点チェックマークＭ１を表示する。また、経路案内部１４は、交差点拡大図において、第１パターン（案内交差点が信号機を有するパターン）の場合は、案内交差点に対応付けて信号機マークＭ２を表示し、第３パターン（案内交差点が信号機を有さないパターン）の場合は、信号機マークＭ２を表示しない。さらに、第１パターンまたは第３パターンの場合、経路案内部１４は、ノードデータベースを参照し、案内交差点のレーン情報に基づいて、レーン明示画像Ｍ３を表示する。

以上のように、第１パターンまたは第３パターンの場合、交差点拡大図には、案内交差点が右左折を行うべき交差点であることが明示された上で、案内交差点における右左折を支援する各種表示が行われる。運転手は、交差点拡大図を参照することにより、案内交差点における右左折をスムーズに行うことができる。

図８は、本実施形態に係る交差点パターン判定部１２の処理の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートが示す処理は、ユーザにより目的地が設定された後、目的地までの経路（誘導経路）の案内の開始が指示され、これに応じて、経路探索部１１により誘導経路情報が生成されて誘導経路記憶部２１に記憶された後に、誘導経路記憶部２１に記憶された誘導経路情報に基づいて実行される。

図８に示すように、交差点パターン判定部１２は、誘導経路に含まれる案内交差点のうち、未だパターンを判定していない案内交差点のうちの１つの案内交差点を、パターンを判定する対象として決定する（ステップＳＡ１）。以下、ステップＳＡ１でパターンを判定する対象と決定された案内交差点を、「処理対象交差点」という。

ステップＳＡ１で処理対象交差点を決定した後、交差点パターン判定部１２は、ノードデータベースを参照し、処理対象交差点の信号機有無情報を取得し、取得した信号機有無情報に基づいて、処理対象交差点が信号機を有するか否かを判定する（ステップＳＡ２）。信号機を有する場合（ステップＳＡ２：ＹＥＳ）、経路案内部１４は、処理対象交差点が、第１パターンの交差点であると判定する（ステップＳＡ３）。次いで、交差点パターン判定部１２は、誘導経路記憶部２１にアクセスし、処理対象交差点のノードＩＤと対応付けて、第１パターンであることを示すパターン特定情報を記憶する（ステップＳＡ４）。ステップＳＡ４の処理後、交差点パターン判定部１２は、処理手順をステップＳＡ５へ移行する。

ステップＳＡ２で処理対象交差点が信号機を有さないと判定した場合（ステップＳＡ２：ＮＯ）、交差点パターン判定部１２は、処理対象交差点について対応条件が成立するか否かを判定する（ステップＳＡ６）。対応条件が成立する場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、交差点パターン判定部１２は、処理対象交差点が、第２パターンの交差点であると判定する（ステップＳＡ７）。次いで、交差点パターン判定部１２は、誘導経路記憶部２１にアクセスし、処理対象交差点のノードＩＤと対応付けて、第２パターンであることを示すパターン特定情報を記憶する（ステップＳＡ８）。ステップＳＡ８の処理後、交差点パターン判定部１２は、処理手順をステップＳＡ５へ移行する。

ステップＳＡ６で対応条件が成立しないと判定した場合（ステップＳＡ６：ＮＯ）、交差点パターン判定部１２は、処理対象交差点が、第３パターンの交差点であると判定する（ステップＳＡ９）。次いで、交差点パターン判定部１２は、誘導経路記憶部２１にアクセスし、処理対象交差点のノードＩＤと対応付けて、第３パターンであることを示すパターン特定情報を記憶する（ステップＳＡ１０）。ステップＳＡ１０の処理後、交差点パターン判定部１２は、処理手順をステップＳＡ５へ移行する。

ステップＳＡ５において、交差点パターン判定部１２は、誘導経路に含まれる全ての案内交差点について、パターンの判定が完了したか否かを判定する。交差点パターン判定部１２は、パターンの判定が完了していない場合（ステップＳＡ５：ＮＯ）、処理手順をステップＳＡ１に戻す。一方、交差点パターン判定部１２は、パターンの判定が完了した場合（ステップＳＡ５：ＹＥＳ）、処理を終了する。

図９は、本実施形態に係る経路案内部１４の処理の一例を示すフローチャートである。特に、図９は、事前案内を行うときの経路案内部１４の処理の一例を示している。図９のフローチャートが示す処理は、誘導経路が案内されている間、随時、実行される。

図９に示すように、経路案内部１４は、自車位置が所定の状態となったか否かを判定する（ステップＳＢ１）。所定の状態とは、案内交差点のパターンが第１パターンまたは第３パターンの場合は、案内交差点と自車位置との距離が事前案内閾値に至った状態である。また、所定の状態とは、案内交差点のパターンが第２パターンの場合は、対応交差点と自車位置との距離が事前案内閾値に至った状態である。経路案内部１４は、自車位置が所定の状態となるまで、ステップＳＢ１の処理を継続して繰り返し実行する。

自車位置が所定の状態となった場合（ステップＳＢ１：ＹＥＳ）、経路案内部１４は、案内交差点が第１パターンの交差点であるか否かを判定する（ステップＳＢ２）。案内交差点が第１パターンの交差点の場合（ステップＳＢ２：ＹＥＳ）、経路案内部１４は、案内交差点の信号機および案内交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて案内交差点までの案内を行う（ステップＳＢ３）。上述したように、例えば、経路案内部１４は、『３００メートル先、５個目の信号を、右方向です』という音声を出力する。ステップＳＢ３の処理後、経路案内部１４は、処理手順をステップＳＢ４へ移行する。

案内交差点が第１パターンの交差点ではない場合（ステップＳＢ２：ＮＯ）、経路案内部１４は、案内交差点が第２パターンの交差点であるか否かを判定する（ステップＳＢ５）。案内交差点が第２パターンの交差点の場合（ステップＳＢ５：ＹＥＳ）、経路案内部１４は、対応交差点の信号機および対応交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて案内交差点までの案内を行う（ステップＳＢ６）。上述したように、例えば、経路案内部１４は、『３００メートル先、５個目の信号を、右方向です』という音声を出力する。ステップＳＢ６の処理後、経路案内部１４は、処理手順をステップＳＢ４へ移行する。

案内交差点が第２パターンの交差点ではない場合（＝案内交差点が第３パターンの交差点である場合）（ステップＳＢ５：ＮＯ）、経路案内部１４は、信号機の個数を用いず、車両から案内交差点までの距離を用いて案内交差点までの案内を行う（ステップＳＢ７）。上述したように、例えば、経路案内部１４は、『３００メートル先、右方向です』という音声を出力する。ステップＳＢ６の処理後、経路案内部１４は、処理手順をステップＳＢ４へ移行する。

ステップＳＢ４において、経路案内部１４は、誘導経路の案内が完了したか否かを判定する。目的地に到着した場合や、誘導経路の案内を終了することの指示がユーザからあった場合、経路案内部１４は、ステップＳＢ４において誘導経路の案内が完了したと判定する。誘導経路の案内が完了していない場合（ステップＳＢ４：ＮＯ）、経路案内部１４は、処理手順をステップＳＢ１へ移行する。誘導経路の案内が完了した場合（ステップＳＢ４：ＹＥＳ）、経路案内部１４は、処理を終了する。

なお、図９のフローチャートでは、説明の便宜のため、経路案内部１４が、ステップＳＢ４で、誘導経路の案内が完了したか否かを判定する構成としているが、経路案内部１４は、フローチャートの処理が実行されている間、誘導経路の案内が完了したか否かを監視し、完了した場合は、必要な終了処理を実行した上で、処理を終了する。

以上詳しく説明したように、本実施形態に係る経路案内装置１００は、誘導経路を探索した後、誘導経路の案内交差点が、第１パターンの交差点か、第２パターンの交差点か、第３パターンの交差点かを判定する。上述したように、第２パターンの交差点は、対応交差点と共に１つの交差点として機能し、対応交差点の信号機により進行／停止が規制される交差点である。そして、経路案内装置１００は、案内交差点が第１パターンの交差点の場合、案内交差点の信号機および案内交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて案内交差点までの案内を行う。経路案内装置１００は、案内交差点が第２パターンの交差点の場合、対応交差点の信号機および対応交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて案内交差点までの案内を行う。経路案内装置１００は、案内交差点が第３パターンの交差点の場合、信号機の個数を用いず、車両から案内交差点までの距離を用いて案内交差点までの案内を行う。

この構成によれば、案内交差点が信号機を有する場合は、案内交差点の信号機を含む信号機の個数を用いて案内が行われるため、案内交差点が信号機を有することを利用して、信号機の個数を用いた分かりやすい案内を行える。さらに、上記構成によれば、案内交差点が信号機を有さない場合であっても、案内交差点と案内交差点ではない対応交差点とが一つの交差点として機能するケースでは、対応交差点の信号機を含む信号機の個数を用いて案内が行われるため、案内交差点と対応交差点とが一つの交差点として機能し、対応交差点の信号機により案内交差点における進行／停止が規制されることを踏まえて、信号機の個数を用いた分かりやすい案内を行える。さらに、上記構成によれば、案内交差点が信号機を有さず、かつ、上述したケースでもない場合は、信号機の個数を用いず、案内交差点までの距離を用いて案内交差点までの案内が行われるため、信号機の個数を用いて案内交差点までの案内が行われることに起因して運転手が案内交差点の位置に関する誤った認識を抱くことを抑制し、案内交差点までの距離を用いた適切な案内を行える。すなわち、上記構成によれば、案内交差点の案内に際し、案内交差点に信号機が存在するか否かに応じて適切な案内を行った上で、案内交差点に信号機が存在せず、かつ、案内交差点と他の交差点とが一つの交差点として機能するケースでは、そのケースに対応した適切な案内ができる。

＜第１の変形例＞
次に、上述した実施形態の第１の変形例について説明する。上述した実施形態では、対応条件は、条件Ｊ１〜条件Ｊ５の５つの条件により構成されていた。この点に関し、対応条件に、条件Ｊ１〜条件Ｊ５のほか、さらに以下の条件Ｊ６を加える構成でもよい。条件Ｊ６：対応交差点が案内交差点から所定範囲内に位置する。ここで、対応交差点と案内交差点が一つの交差点として機能する場合、対応交差点は、案内交差点から所定範囲内に位置している。これを踏まえ、条件Ｊ６は、案内交差点が第２パターンの交差点であることを、より確実に判定するための条件である。なお、所定範囲の値は、事前の検証の下、適切に定められる。

＜第２の変形例＞
次に、上述した実施形態の第２の変形例について説明する。上述した実施形態では、第２パターンの交差点は、図５の交差点Ｘ２に相当する交差点であり、対応条件は、案内交差点が、図５の交差点Ｘ２に相当する場合に成立する条件であった。この点に関し、第２パターンの交差点は、図５の交差点Ｘ２に相当する交差点に限らない。すなわち、第２パターンの交差点は、他の交差点と共に一つの交差点として機能し、当該他の交差点の信号機により進行／停止が規制される交差点であればよい。また、対応条件は、案内交差点が、他の交差点と共に一つの交差点として機能し、当該他の交差点の信号機により進行／停止が規制される交差点である場合に成立する条件であればよい。

特に、案内交差点が、信号機を有さず、誘導経路上で案内交差点の直前に位置する他の交差点が信号機を有し、案内交差点および当該他の交差点が、共に、側道または連結路を介して共通する本線に接続する場合、その案内交差点は、他の交差点と共に一つの交差点として機能する。これを踏まえ、対応条件を、信号機を有さず、誘導経路上で案内交差点の直前に位置する他の交差点が信号機を有し、案内交差点および当該他の交差点が、共に、側道または連結路を介して共通する本線に接続する場合に成立する条件とし、交差点パターン判定部１２は、案内交差点が対応条件を満たす場合、案内交差点のパターンを第２パターンと判定する構成でもよい。

図１０は、案内交差点が他の交差点と共に一つの交差点として機能するケースの別例を示す図である。図１０において、道路に重ねて描画された白抜きの矢印は、その道路において車両が進行可能な方向を示している。また、図１０では、上へ向かう方向が北、右へ向かう方向が東、下へ向かう方向が南、左へ向かう方向が西である。

図１０において、南北に延びる道路Ｋ１０は、一般国道であり、交差点として、北に向かって順番に交差点Ｘ１０ａと交差点Ｘ１０ｂとを有する。交差点Ｘ１０ａには、道路Ｋ１０を北へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機Ｓ１０が設けられているが、交差点Ｘ１０ｂには、道路Ｋ１０を北へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機は設けられていない。また、交差点Ｘ１０ａには、停止線Ｔ１１が設けられているが、交差点Ｘ１０ｂには、停止線が設けられていない。図１０では、説明の便宜のため、道路Ｋ１０を北へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機（信号機Ｓ１０）のみを図中に描画し、道路Ｋ１０を南へ向かって走行する車両の進行／停止を規制する信号機については描画していない。

交差点Ｘ１０ａからは、東に向かって連結路Ｒ１０ａが延びている。連結路Ｒ１０ａは、高速道路（本線）の出入口となるゲートＧＴ１０を介して高速道路につながる道路である。連結路Ｒ１０ａは、ゲートＧＴ１０を出口として、高速道路を退出した車両が、道路Ｋ１０に進入するための専用の道路であり、道路Ｋ１０を走行する車両が連結路Ｒ１０ａに進入することは禁止されている。

交差点Ｘ１０ｂからは、東に向かって連結路Ｒ１０ｂが延びている。連結路Ｒ１０ｂは、ゲートＧＴ１０を介して高速道路につながる道路である。連結路Ｒ１０ｂは、道路Ｋ１０を走行する車両が、ゲートＧＴ１０を入口として、高速道路に進入するための専用の道路であり、ゲートＧＴ１０を出口として高速道路を退出した車両が連結路Ｒ１０ｂに進入することは禁止されている。

信号機Ｓ１０は、道路Ｋ１０を北へ向かって進行する車両に対して、交差点Ｘ１０ａおよび交差点Ｘ１０ｂにおける進行／停止を規制する信号機である。詳述すると、上述したように、交差点Ｘ１０ａには、道路Ｋ１０を北へ向かって進行する車両に対する停止線Ｔ１１が設けられる一方、交差点Ｘ１０ｂには、道路Ｋ１０を北へ向かって進行する車両に対する停止線は設けられていない。そして、信号機Ｓ１０は、停止線Ｔ１１に対応して設けられた信号機であり、道路Ｋ１０を北に向かって進行する車両は、交差点Ｘ１０ｂの直進、右折について、信号機Ｓ１０により規制される。

道路の態様が図１０に示す態様の場合において、誘導経路が、図１０の太い線で示すように、交差点Ｘ１０ａを直進し、交差点Ｘ１０ｂを右折して、連結路Ｒ１０ｂに進入し、ゲートＧＴ１０を介して高速道路に進入する経路ＫＲ１０であるとする。この場合、交差点Ｘ１０ｂは、案内交差点となる。そして、交差点Ｘ１０ｂが案内交差点の場合、交差点Ｘ１０ｂは、交差点Ｘ１０ａと共に、交差点Ｘ１０ａの信号機Ｓ１０により進行／停止が規制される一つの交差点と機能する。これを踏まえ、交差点Ｘ１０ｂに相当する交差点を、第２パターンの交差点に含めるようにし、案内交差点が、交差点Ｘ１０ｂに相当する交差点の場合、交差点Ｘ１０ａに相当する交差点の信号機を用いて、案内交差点までの案内を行う構成としてもよい。

なお、案内交差点としての交差点Ｘ１０ｂは、信号機を有さず、誘導経路上で案内交差点の直前に位置する交差点Ｘ１０ａが信号機を有し、交差点Ｘ１０ａおよび交差点Ｘ１０ｂは、共に、連結路を介して共通する本線に接続している。これを踏まえ、案内交差点が、交差点Ｘ１０ｂに相当する交差点であるか否かの判定に用いる条件は、一例として、以下の条件である。条件Ｊ７：誘導経路上で案内交差点の直前に位置する他の交差点が信号機を有すること。条件Ｊ８：案内交差点と、当該他の交差点が、連結路を介して共通する本線に接続していること。

なお、上述した実施形態では、経路案内部１４は、タッチパネル２００に案内に関する情報を表示し、また、案内に関する音声を出力することによって各種案内を行った。この点に関し、例示した案内は一例であり、他の方法で案内を行う構成でもよい。例えば、ヘッドアップディスプレイによりフロントガラスに情報が表示されることによって案内が行われる構成でもよく、また例えば、タッチパネル２００以外の表示装置に情報が表示されることによって案内が行われる構成でもよい。

また、上述した実施形態では、案内交差点に関する案内の際に出力される音声の内容や、表示される画像の内容を、適宜、例を挙げて説明したが、例示した音声の内容や、画像の内容はあくまで一例であり、例示した内容に制限されない。

その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１１ 経路探索部
１２ 交差点パターン判定部
１４ 経路案内部
２０ 地図データ記憶部
１００ 経路案内装置

Claims (7)

1. ノードおよびリンクに関する道路網情報を有する地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   前記地図データ記憶部に記憶された前記道路網情報に基づいて、誘導経路を探索する経路探索部と、
   前記地図データ記憶部に記憶された前記道路網情報に基づいて、
   前記誘導経路上の案内交差点が、
   信号機を有する第１パターンの交差点か、
   信号機を有さず、他の交差点の信号機により進行／停止が規制され、当該他の交差点と共に一つの交差点として機能する第２パターンの交差点か、
   前記第１パターンおよび前記第２パターン以外の第３パターンの交差点かを判定する交差点パターン判定部と、
   前記交差点パターン判定部により前記案内交差点が前記第１パターンの交差点と判定された場合、前記案内交差点の信号機および前記案内交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて前記案内交差点までの案内を行い、
   前記交差点パターン判定部により前記案内交差点が前記第２パターンの交差点と判定された場合、当該他の交差点の信号機および当該他の交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて前記案内交差点までの案内を行い、
   前記交差点パターン判定部により前記案内交差点が前記第３パターンの交差点と判定された場合、信号機の個数を用いず、車両から前記案内交差点までの距離を用いて前記案内交差点までの案内を行う経路案内部と、を備える
   ことを特徴とする経路案内装置。
2. 前記交差点パターン判定部は、
   前記案内交差点が信号機を有さず、前記誘導経路上で前記案内交差点の直前に位置する他の交差点が信号機を有し、前記案内交差点および当該他の交差点が、共に、側道または連結路を介して共通する本線に接続する場合、前記案内交差点を前記第２パターンの交差点と判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
3. 前記交差点パターン判定部は、
   前記案内交差点が、信号機を有さず、前記案内交差点における案内が右折であり、前記案内交差点を右折した場合に進入する道路の種別が連結路または本線と同一路線の側道であり、前記誘導経路上で前記案内交差点の直前に位置する他の交差点が信号機を有すると共に右折が禁止された対応交差点であり、前記対応交差点を左折した場合に進入する道路の種別が連結路または本線と同一路線の側道であり、前記案内交差点を右折した場合に進入する道路の路線番号と前記対応交差点を左折した場合に進入する道路の路線番号とが同一性を有する場合、
   前記案内交差点を前記第２パターンの交差点と判定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置。
4. 前記交差点パターン判定部は、
   さらに、前記対応交差点が前記案内交差点から所定範囲内に位置する場合に、前記案内交差点を前記第２パターンの交差点と判定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の経路案内装置。
5. 前記経路案内部は、
   前記交差点パターン判定部により前記案内交差点が前記第２パターンの交差点と判定された場合、前記案内交差点と共に一つの交差点として機能する他の交差点と車両との距離が所定の距離となったときに、当該他の交差点の信号機および当該他の交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて、前記案内交差点までの案内を行う
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の経路案内装置。
6. 前記経路案内部は、
   前記案内交差点が前記第２パターンの交差点の場合、
   前記案内交差点と共に一つの交差点として機能する他の交差点に設けられた信号機が、前記案内交差点における進行／停止を規制する信号機であることを明示した案内を行う
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の経路案内装置。
7. ノードおよびリンクに関する道路網情報を記憶する経路案内装置による経路案内方法であって、
   前記経路案内装置の経路探索部が、前記道路網情報に基づいて、誘導経路を探索する第１のステップと、
   前記経路案内装置の交差点パターン判定部が、前記道路網情報に基づいて、前記誘導経路上の案内交差点が、信号機を有する第１パターンの交差点か、信号機を有さず、他の交差点の信号機により進行／停止が規制され、当該他の交差点と共に一つの交差点と機能する第２パターンの交差点か、前記第１パターンおよび前記第２パターン以外の第３パターンの交差点かを判定する第２のステップと、
   前記経路案内装置の経路案内部が、前記交差点パターン判定部により前記案内交差点が前記第１パターンの交差点と判定された場合、前記案内交差点の信号機および前記案内交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて前記案内交差点までの案内を行い、前記交差点パターン判定部により前記案内交差点が前記第２パターンの交差点と判定された場合、当該他の交差点の信号機および当該他の交差点に至るまでに車両が通過する信号機の個数を用いて前記案内交差点までの案内を行い、前記交差点パターン判定部により前記案内交差点が前記第３パターンの交差点と判定された場合、信号機の個数を用いず、車両から前記案内交差点までの距離を用いて前記案内交差点までの案内を行う第３のステップと、
   を含むことを特徴とする経路案内方法。