JP7677007B2 - 運転支援方法、運転支援装置及び通信システム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法、運転支援装置及び通信システムに関する。

運転者に信号機の表示を通知する技術としては、例えば特許文献１に記載の運転支援装置が提案されている。この運転支援装置は、信号機が赤から青に変化したことを検知し、ドライバが入力操作を行っているか否かを監視し、所定時間内に車両が発進しておらずドライバが前方を見ていないと判定されたときは、信号機の変化を報知する。

特開２０１０－２０５２１９号公報

交差点の交通信号機は、交差点の出口に設置されることがある。このため、交差点において対向車線を横切って曲がる場合（左側通行が義務づけられている地域では右折する場合）に、自車線と交差する交差車線に対して交差点の出口に設置された信号機が赤信号であると、交差点を曲がっている車両の運転者が赤信号を見て、誤って停車してしまうことがある。
本発明は、交差点において対向車線を横切って曲がる場合に、交通信号機に対する誤解により運転者が誤って停車するのを抑制することを目的とする。

本発明の一態様の運転支援方法では、自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、自車両が交差車線へ曲がると判定した場合に、自車両の進路上の交差車線に対して交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、交通信号機が停止表示であり且つ交通信号機に停止線が設置されていない場合に、交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、交通信号機が対象信号機であると判定した際に、自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、をコントローラに実行させる。

本発明によれば、交差点において対向車線を横切って曲がる場合に、交通信号機に対する誤解により運転者が誤って停車するのを抑制できる。

実施形態の運転支援装置を含んだ通信システムの一例の概略構成図である。 実施形態の運転支援方法の一例の説明図である。 図１のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 停車不要であることを知らせる支援情報の第１例の説明図である。 停車不要であることを知らせる支援情報の第２例の説明図である。 停車不要であることを知らせる支援情報の第３例の説明図である。 実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。 実施形態の運転支援方法の他の例のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態の運転支援装置を含んだ通信システムの一例の概略構成図である。この通信システムは、自車両１に搭載された運転支援装置１０と、他車両２に搭載された車載装置２０を備える。
運転支援装置１０は、外界センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、通信装置１４と、地図データベース１５と、ヒューマンマシンインタフェース１６と、コントローラ１７を備える。図面において、地図データベースを「地図ＤＢ」と表記し、ヒューマンマシンインタフェースを「ＨＭＩ」と表記する。

外界センサ１１は、自車両１の周囲の物体を検出するセンサである。外界センサ１１は、自車両１の周囲に存在する物体と自車両１との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１１は、例えば自車両１の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。また例えば外界センサ１１は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を含んでもよい。

車両センサ１２は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１２は、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。また例えば、車両センサ１２は、自車両のアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出するアクセルセンサや、ブレーキペダルの操作量（踏み込み量）を検出するブレーキセンサを含んでもよい。また例えば、車両センサ１２は、自車両１の方向指示器や、前照灯、ワイパの動作状態を検出してもよい。

測位装置１３は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１３は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。測位装置１３は、慣性航法装置を備えてもよい。
通信装置１４は、運転支援装置１０と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置１４による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。運転支援装置１０は、通信装置１４の通信機能により他車両２の車載装置２０と通信する。

地図データベース１５は、例えば半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置などの記憶媒体から構成されており、地図情報を記憶している。地図情報は、道路および交差点に位置情報が関連付けられた道路情報を主体に構成されており、この道路情報は、例えば、特定地点を表すノードに関するノードデータと、ノード間の接続を表す道路リンクに関する道路データとで構成される。
ヒューマンマシンインタフェース１６は、運転支援装置１０と乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ヒューマンマシンインタフェース１６は、自車両１の乗員が視認可能な表示装置（例えば、ナビゲーションシステムの表示画面）を備える。例えば、表示装置は運転席前方のメータ近くに設けられた表示装置を備えてもよく、前方のウインドシールドや運転席前方のコンバイナーに情報を投影するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）を備えてもよい。表示装置は、前方の実際の景色に仮想的な視覚情報を重ね合わせて表示する拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）ヘッドアップディスプレイを備えてもよい。
さらに、ヒューマンマシンインタフェース１６は、警報音や通知音、音声情報を出力するためのスピーカやブザーを備えてもよい。
またヒューマンマシンインタフェース１６は、運転支援装置１０への乗員の操作入力を受け付ける操作子を備える。操作子は、ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等の機械的なインタフェース装置であってもよく、タッチパネル上に表示されたボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等であってもよい。

コントローラ１７は、自車両１の運転支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１７は、プロセッサ１８と、記憶装置１９等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１９は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置１９は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。以下に説明するコントローラ１７の機能は、例えばプロセッサ１８が、記憶装置１９に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１７を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。

他車両２の車載装置２０は、少なくとも通信装置２１と、ヒューマンマシンインタフェース２２とを備える。車載装置２０のその他の構成要素については説明を省略する。
通信装置２１は、車載装置２０と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置２１による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。車載装置２０は、通信装置２１の通信機能により自車両１の運転支援装置１０と通信する。
ヒューマンマシンインタフェース２２は、車載装置２０と乗員との間で情報を授受するインタフェース装置である。ヒューマンマシンインタフェース２２は、他車両２の乗員が視認可能な表示装置（例えば、ナビゲーションシステムの表示画面）を備える。例えば、表示装置は運転席前方のメータ近くに設けられた表示装置を備えてもよく、前方のウインドシールドや運転席前方のコンバイナーに情報を投影するヘッドアップディスプレイを備えてもよい。表示装置は、拡張現実ヘッドアップディスプレイを備えてもよい。
さらに、ヒューマンマシンインタフェース２２は、音声情報を出力するためのスピーカやブザーを備えてもよい。
またヒューマンマシンインタフェース２２は、車載装置２０への乗員の操作入力を受け付ける操作子を備える。操作子は、ボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等の機械的なインタフェース装置であってもよく、タッチパネル上に表示されたボタンやスイッチ、レバー、ダイヤル、キーボード等であってもよい。

次に、コントローラ１７による自車両１の運転支援制御について説明する。図２は、実施形態の運転支援方法の一例の説明図である。
いま、自車線（すなわち自車両１が走行している車線）３０を走行していた自車両１が、信号交差点３１において、自車線３０の対向車線３２を横切って、自車線３０と交差する交差車線３３へ向かって曲がる状況を想定する。これは例えば、車両の左側通行が義務付けられている地域では自車両１が右折する状況であり、車両の右側通行が義務付けられている地域では自車両１が左折する状況である。
以下、車両の左側通行が義務付けられている地域では自車両１が右折する状況を例に用いて説明を行うが、本発明は、車両の右側通行が義務付けられている地域において自車両１が左折する状況でも適用可能である。信号交差点３１は例えば十字路であってよい。

信号交差点３１には、交差車線３３を走行する車両の交通を制御する交通信号機３４及び３５が設置されている。交通信号機３５は、交差車線３３に対して信号交差点３１の入口に設けられた交通信号機であり、交通信号機３５には停止線３６が設置されている。一方で、交通信号機３４は、交差車線３３に対して信号交差点３１の出口に設けられた交通信号機であり、交通信号機３４には停止線が設置されていない。
このような状況では、自車両１が右折する場合に、自車両１の進路前方にある交通信号機３４が停止表示（赤信号）であることにより、自車両１の運転者が、自車両１に対する停止表示であると誤解して自車両１を停車させてしまうことがある。

例えば、自車両１が右折を開始してから右折を完了するまで（すなわち、対向車線３２を通過し終わるまで）の走行距離が長い場合には、自車両１の運転者が、交通信号機３４の停止表示を自車両１に対する停止表示であると誤解し易い。
例えば、自車線３０と対向車線３２とが所定距離以上離れている場合や、信号交差点３１が高架下にある場合、自車線３０と対向車線３２との間に中央分離帯がある場合には、自車両１が右折を開始してから右折を完了するまでの走行距離が長くなる。

そこでコントローラ１７は、自車両１が対向車線３２を横切って交差車線３３へ曲がる場合に、自車両１の進路上の交差車線３３に設置された信号交差点３１に対する交通信号機３４が停止表示であるか否かを判定する。
そして、交通信号機３４が停止表示であると判定した場合に、交通信号機３４に停止線が設置されているか否かに応じて、交通信号機３４が支援対象である対象信号機である否かを判定する。具体的には、交通信号機３４に停止線が設置されていない場合に交通信号機３４が対象信号機であると判定し、交通信号機３４に停止線が設置されている場合に交通信号機３４が対象信号機でないと判定する。
交通信号機３４が対象信号機であると判定した際に、自車両１の運転者に停車不要であることを通知する。
このように、交通信号機３４に停止線が設置されていない場合に、自車両１の運転者に停車不要であることを通知することにより、信号交差点３１において対向車線３２を横切って曲がる場合に、交通信号機３４に対する誤解により運転者が誤って停車するのを抑制できる。

以下、図３を参照してコントローラ１７の機能構成の一例について更に説明する。
コントローラ１７は、交差点検出部４０と、右折判定部４１と、対象信号機判定部４２と、停止意図判定部４３と、情報提示部４４とを備える。
交差点検出部４０は、自車両１の進路前方の自車線３０に存在する信号交差点（すなわち、交通信号機が設置された交差点）３１を検出する。例えば交差点検出部４０は、外界センサ１１のカメラの撮像画像に基づいて、信号交差点３１を検出してもよい。また例えば交差点検出部４０は、測位装置１３が測定した自車両１の現在位置と、地図データベース１５に記憶された地図情報に基づいて信号交差点３１を検出してもよい。

右折判定部４１は、自車両１が信号交差点３１において右折するか否か（すなわち、信号交差点３１において対向車線３２を横切って交差車線３３へ向かって曲がるか否か）を判定する。例えば右折判定部４１は、外界センサ１１のカメラの撮像画像と、車両センサ１２の操舵角センサが検出した自車両１の操舵角、車両センサ１２のヨーレイトセンサが検出した自車両１のヨーレイト、車両センサ１２が検出した方向指示器の作動状態などに基づいて、自車両１が信号交差点３１において右折するか否かを判定してよい。また例えば右折判定部４１は、測位装置１３が測定した自車両１の現在位置と、地図データベース１５に記憶された地図情報と、自車両１の操舵角、ヨーレイト、方向指示器の作動状態などに基づいて自車両１が信号交差点３１において右折するか否かを判定してよい。

自車両１が信号交差点３１において右折する場合に、対象信号機判定部４２は、信号交差点３１の出口に設けられた交通信号機３４が、運転支援装置１０による運転支援の対象となる対象信号機であるか否かを判定する。
本明細書において「運転支援の対象となる対象信号機」とは、信号交差点３１に対する対象信号機が停止表示であっても、信号交差点３１を右折する車両の運転者に対して停車不要であると通知される交通信号機を意味する。

具体的には、対象信号機判定部４２は、交通信号機３４が停止表示であるか否かを判定する。
例えば対象信号機判定部４２は、外界センサ１１のカメラの撮像画像や、路車間通信システムから得られる信号情報、車車間通信により得られる他車両による交通信号機３４の検出結果に基づいて、交通信号機３４が停止表示であるか否かを判定してよい。

次に対象信号機判定部４２は、交通信号機３４に停止線が設けられているか否かを判定する。すなわち、交差車線３３から信号交差点３１に入る入口の位置Ｐ１から交通信号機３４の設置位置Ｐ２までの区間に停止線が設けられているか否かを判定する。または、自車線３０からの右折車両が交通信号機３４により停止する位置を示す停止線が設けられているか否かを判定する。
例えば対象信号機判定部４２は、外界センサ１１のカメラの撮像画像に基づいて交通信号機３４に停止線が設けられているか否かを判定してよい。例えば、交差車線３３から信号交差点３１に入る入口の位置Ｐ１から交通信号機３４の設置位置Ｐ２までの区間に停止線を検出できるか否かを判定してよい。または、対象信号機判定部４２は、信号交差点３１において自車線３０から右折して交差車線３３へ進出する経路上の交通信号機３４より手前に停止線が検出できるか否かを判定してよい。

また、対象信号機判定部４２は、地図データベース１５に記憶された地図情報に基づいて交通信号機３４に停止線が設けられているか否かを判定してもよい。
対象信号機判定部４２は、交通信号機３４が停止表示であり、交通信号機３４に停止線が設けられていない場合に交通信号機３４が対象信号機であると判定する。交通信号機３４が停止表示でないか、若しくは交通信号機３４に停止線が設けられている場合には、交通信号機３４が対象信号機でないと判定する。

対象信号機判定部４２は、次の判定条件（Ｃ１）～（Ｃ７）を満たすか否かを判定してもよい。交通信号機３４が停止表示であり、且つ交通信号機３４に停止線が設けられていないという判定条件を満たすことに加えて、次の判定条件（Ｃ１）～（Ｃ７）の一部又は全部を更に満たす場合に、交通信号機３４が対象信号機であると判定してもよい。
（Ｃ１）自車線３０と対向車線３２とが所定距離以上離れている。
（Ｃ２）信号交差点３１が高架下にある。
（Ｃ３）自車線３０と対向車線３２との間に中央分離帯３７がある。判定条件（Ｃ３）は、自車線３０と対向車線３２との間の中央分離帯３７の幅に応じて判定してもよい。例えば、自車線３０と対向車線３２との間の中央分離帯３７の幅が所定長以上の場合に判定条件（Ｃ３）を満たすと判定してもよい。

（Ｃ４）信号交差点３１で曲がった後に自車両１が正対する位置に交通信号機３４が設置されている。例えば、信号交差点３１で曲がった自車両１が、交通信号機３４よりも所定距離以上手前の位置で、自車両１の進行方向と交差車線３３の前後方向（すなわち車線幅方向と直交する方向）とが略等しくなる場合に、判定条件（Ｃ４）を満たすと判定してよい。このように、自車両１が交通信号機３４に正対していると、運転者は自車両１に対する停止表示と誤解し易くなるからである。
（Ｃ５）対向車線３２が停止表示の交通信号機３８によって制御されている（すなわち、対向車線３２の交通信号機３８が停止表示である）、及び／又は、交差車線３３を横切る横断歩道３９が停止表示の交通信号機によって制御されている。このように、対向車線３２や横断歩道３９の交通信号機が停止表示だと、運転者は、自車両１も停車すべきと誤解し易くなるからである。

（Ｃ６）対向車線３２を横切って交差車線３３へ曲がる（右折する）先行車両が存在しない。先行車両が停車しないで交差車線３３へ曲がっていれば、運転者は誤解しにくくなるからである。
（Ｃ７）地図データベース１５の地図情報に、自車両１が、過去に信号交差点３１において対向車線３２を横切って交差車線３３へ曲がった（右折した）履歴情報がない。過去に、信号交差点３１で同様に曲がったことがあれば運転者は誤解しにくいからである。
交通信号機３４が対象信号機であると判定した場合に、対象信号機判定部４２は、交通信号機３４が対象信号機であることを地図データベース１５の地図情報に履歴情報として記録する。この記録は、次回に自車両１が信号交差点３１で右折する際に、信号交差点３１において右折したことを示す履歴情報として使用される。

交通信号機３４が対象信号機であると判定された場合に、停止意図判定部４３は、運転者が、交通信号機３４の停止表示に従って自車両１を停車させる（すなわち交通信号機３４の手前で自車両１を停車させる）意図があるか否かを判定する。
例えば停止意図判定部４３は、車両センサ１２の車速センサが検出した自車両１の車速や車両センサ１２のブレーキセンサが検出したブレーキペダルの踏み込み量と、外界センサ１１のカメラの撮像画像や、測位装置１３が測定した自車両１の現在位置、地図データベース１５に記憶された地図情報とに基づいて、交通信号機３４の手前で自車両１が停車したことを検出した場合に、交通信号機３４の停止表示に従って自車両１を停車させる意図があると判定してよい。
また例えば停止意図判定部４３は、自車両１の車速やブレーキペダルの踏み込み量と、カメラの撮像画像や、測位装置１３が測定した自車両１の現在位置、地図情報とに基づいて、交通信号機３４の手前で自車両１が減速を開始したことを検出した場合に、交通信号機３４の停止表示に従って自車両１を停車させる意図があると判定してよい。

交通信号機３４の停止表示に従って自車両１を停車させる意図があると判定された場合、情報提示部４４は、自車両１の運転者に停車不要であることを通知する支援情報を、ヒューマンマシンインタフェース１６から出力する。
例えば、情報提示部４４は、交通信号機３４の手前で自車両１の停車、又は減速開始を検出した時に、支援情報を出力してよい。
また、交通信号機３４の停止表示に従って自車両１を停車させる意図があると判定されたことに加えて又が代えて、情報提示部４４は、自車両１が、交通信号機３４よりも所定距離以上手前の位置で交通信号機３４に正対した場合（すなわち、自車両１の進行方向と交差車線３３の前後方向とが略等しくなった時）に、支援情報を出力してよい。また、運転者の視界を検出又は推定し、運転者の視界に交通信号機３４が入った時に支援情報を出力してよい。

運転者に停車不要であることを通知する支援情報は、例えばヒューマンマシンインタフェース１６の表示装置に表示する視覚的メッセージや、スピーカから出力する音声メッセージであってよい。例えば、「停車不要です」や「注意して進んで下さい」等のメッセージであってよい。
または、支援情報は、前方のウインドシールドや運転席前方のコンバイナーに情報を投影する拡張現実ヘッドアップディスプレイに表示されてもよい。

図４は、停車不要であることを知らせる支援情報の第１例の説明図である。支援情報は、自車両１の前方のウインドシールド５０に投影されて、自車両１が進入可能な走路の候補を示すアイコン（マーク、図形）５１、５２であってもよい。アイコン５１、５２は、ウインドシールド５０越しに見える実際の走路に重ね合わせて表示されることによって、自車両１が進入可能な走路の候補を運転者に提示する。

図５は、停車不要であることを知らせる支援情報の第２例の説明図である。支援情報は、ウインドシールド５０に投影されて、対向車両や歩行者が交差点に進入してこないことを知らせるメッセージや記号、画像などの情報５３であってもよい。
図６は、停車不要であることを知らせる支援情報の第３例の説明図である。支援情報は、自車両１に対する交通信号機（図２の自車線３０に対する交通信号機４０）の信号表示を示す画像５５や、メッセージ、記号であってもよい。支援情報５５は、例えば、ウインドシールド５０に投影されて、ウインドシールド５０越しに交通信号機３４を見た場合の交通信号機３４の近くの位置に重ね合わせて表示してもよい。

また、ヒューマンマシンインタフェース１６の表示装置上における対象信号機３４をマスクすることにより、停車不要であることを知らせてもよい。
例えば、停車不要であることを知らせる支援情報として、拡張現実ヘッドアップディスプレイにおいてウインドシールド５０越しに見える交通信号機３４を遮蔽するマスク５６をウインドシールド５０に投影してもよい。

運転支援装置１０は、支援対象となる交通信号機３４が設置されている信号交差点３１で右折する際に、交通信号機３４が停止表示であっても停車不要であることを通知する支援情報を、自車両１と同様に信号交差点３１で右折しようとしている先行車両の運転者にも提供してもよい。
例えば、自車両１と同様に信号交差点３１で右折しようとしている先行車両が、上記の車載装置２０を搭載する他車両２である場合に、情報提示部４４は、先行車両２が交通信号機３４の停止表示に従って先行車両２を停車させる（すなわち交通信号機３４の手前で先行車両２を停車させる）必要がないことを知らせる支援情報を、通信装置１４によって車載装置２０へ送信してもよい。

車載装置２０は、通信装置２１によって運転支援装置１０からの支援情報を受信する。支援情報を受信すると、車載装置２０は、停車不要であることを知らせる支援情報を、ヒューマンマシンインタフェース２２から出力する。支援情報の提示態様は、例えば、上記のとおり説明した運転支援装置１０における提示態様と同様であってよい。

（動作）
図７は、実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。図７に示す運転支援方法では、支援対象の交通信号機３４の停止表示に従って停車する必要がないことを自車両１の運転者に知らせる。
ステップＳ１において右折判定部４１は、自車両１が信号交差点３１において右折するか否かを判定する。自車両１が信号交差点３１において右折する場合（ステップＳ１：Ｙ）に処理はステップＳ２に進む。自車両１が信号交差点３１において右折しない場合（ステップＳ１：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。

ステップＳ２において対象信号機判定部４２は、自車両１の右折後の進路上にある交通信号機３４が停止表示であるか否かを判定する。交通信号機３４が停止表示である場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３に進む。交通信号機３４が停止表示でない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。
ステップＳ３において対象信号機判定部４２は、交通信号機３４に停止線が設けられているか否かを判定する。停止線が設けられていない場合（ステップＳ３：Ｎ）に処理はステップＳ４に進む。停止線が設けられている場合（ステップＳ３：Ｙ）に処理はステップＳ１に戻る。

ステップＳ４において対象信号機判定部４２は、過去に自車両１が信号交差点３１で右折した履歴情報があるか否かを判定する。履歴情報がない場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ５に進む。履歴情報がある場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ１に戻る。
ステップＳ５において対象信号機判定部４２は、信号交差点３１で右に旋回した自車両１が交通信号機３４に正対したか否かを判定する。自車両１が交通信号機３４に正対した場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６に進む。自車両１が交通信号機３４に正対しない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。

ステップＳ６において対象信号機判定部４２は、交通信号機３４が、運転支援の対象となる対象信号機であることを、地図データベース１５の地図情報に履歴情報として記録する。
ステップＳ７において停止意図判定部４３は、運転者が、交通信号機３４の停止表示に従って自車両１を停車させる意図があるか否かを判定する。自車両１を停車させる意図がある場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ８に進む。自車両１を停車させる意図がない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ１に戻る。
ステップＳ８において情報提示部４４は、自車両１の運転者に停車不要であることを通知する支援情報を報知する。その後に処理は終了する。

図８は、実施形態の運転支援方法の他の例のフローチャートである。図８に示す運転支援方法では、支援対象の交通信号機３４の停止表示に従って停車する必要がないことを先行車両２の運転者に知らせる。
ステップＳ１０において交差点検出部４０は、自車両１の進路前方の自車線３０に存在する信号交差点３１を検出する。交差点検出部４０は、地図データベース１５の地図情報から、対象信号機である交通信号機３４が設けられた信号交差点３１を、自車両１が右折したことがあることを示す履歴情報を読み出す。

ステップＳ１１において右折判定部４１は、自車両１が、対象信号機３４が設けられた信号交差点３１を右折するか否かを判定する。自車両１が、信号交差点３１を右折する場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２に進む。信号交差点３１を右折しない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１２において対象信号機判定部４２は、交通信号機３４が停止表示であるか否かを判定する。交通信号機３４が停止表示である場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３に進む。交通信号機３４が停止表示でない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１０に戻る。

なお、ステップＳ１０～Ｓ１２の処理に代えて、図７のステップＳ１～Ｓ５と同様の方法によって交通信号機３４が対象信号機であるか否かを判定してもよい。
ステップＳ１３において情報提示部４４は、自車両１と同様に信号交差点３１で右折しようとしている先行車両２が、交通信号機３４の手前で停車、又は減速開始しているか否かを判定する。先行車両２が、交通信号機３４の手前で停車、又は減速開始している場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理はステップＳ１４に進む。先行車両２が、交通信号機３４の手前で停車も減速開始もしていない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１４において情報提示部４４は、交通信号機３４の停止表示に従って停車する必要がないことを知らせる支援情報を先行車両２へ送信する。その後に、処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１７は、自車両１が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、自車両１が交差車線へ曲がると判定した場合に、自車両１の進路上の交差車線に対して交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、交通信号機が停止表示であり且つ交通信号機に停止線が設置されていない場合に、交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、交通信号機が対象信号機であると判定した際に、自車両１の運転者に停車不要であることを通知する処理を実行する。
これにより、交差点において対向車線を横切って曲がる場合に、上記の交通信号機に対する誤解により運転者が誤って停車するのを抑制できる。

（２）上記支援対象判定処理において、さらに、自車線と対向車線とが所定距離以上離れていることを、上記の交通信号機が対象信号機であると判定する条件としてもよい。
また、上記支援対象判定処理において、さらに、交差点が高架下にあることを、上記の交通信号機が対象信号機であると判定する条件としてもよい。
また、上記支援対象判定処理において、さらに、自車線と対向車線との間に中央分離帯があることを、上記の交通信号機が対象信号機であると判定する条件としてもよい。
また、上記支援対象判定処理において、さらに、交差点で曲がった後に自車両１が正対する位置に交通信号機が設置されていることを、上記の交通信号機が対象信号機であると判定する条件としてもよい。
これにより、運転者が誤解し易い対象信号機を判定できる。

（３）上記支援対象判定処理において、さらに、交差車線を横切る横断歩道、又は対向車線の少なくとも一方が停止表示の交通信号機によって制御されていることを、上記の交通信号機が対象信号機であると判定する条件としてもよい。
交差車線を横切る横断歩道を歩行者が渡っていない場合や、対向車両が交差点内に進入してこない場合に、運転者は、自車両１の進路上の交差車線に設置された停止表示の交通信号機が自車両１に対する信号機であると誤解し易い。したがって、このような交通信号機の制御を行う交差点の信号機であるか否かを判定することによって、運転者が誤解し易い対象信号機を判定できる。

（４）上記支援対象判定処理において、さらに、対向車線を横切って交差車線へ曲がる自車両１の先行車両が存在しないことを、上記の交通信号機が対象信号機であると判定する条件としてもよい。
自車両１と同様に交差点で曲がる先行車両がいない場合には、運転者は、自車両１の進路上の交差車線に設置された停止表示の交通信号機が自車両１に対する信号機であると誤解し易い。したがって、このような先行車両が存在するか否かを判定することによって、運転者が誤解し易い対象信号機を判定できる。

（５）上記支援対象判定処理において、自車両１が、交差点において対向車線を横切って交差車線へ曲がった履歴がないことを、上記の交通信号機が対象信号機であると判定する条件としてもよい。
対向車線を横切って交差車線へ曲がったことがない交差点では、運転者は、自車両１の進路上の交差車線に設置された停止表示の交通信号機が自車両１に対する信号機であると誤解し易い。したがって、このような履歴があるか否かを判定することによって、運転者が誤解し易い対象信号機を判定できる。

（６）対象信号機の手前で自車両１の停車又は減速が検出された場合、または自車両１が対象信号機に正対したときに、停車不要であることを通知する処理を実行してもよい。
これにより適切なタイミングで停車不要であることを通知できる。
（７）停車不要であることを通知する処理において、対向車線の車両及び交差車線を横切る歩行者が出てこない旨の表示、又は自車両１が進入可能な走路を、表示装置上に表示してもよい。
また、停車不要であることを通知する処理において、自車両１に対する交通信号機の信号表示を表示すること、又は表示装置上における対象信号機をマスクすることの少なくとも一方を行ってもよい。
これにより、運転者に停車不要であることを知らせることができる。

（８）コントローラ１７は、対象信号機を地図情報に記録する処理を実行してもよい。
これにより、次回に対象信号機がある交差点で曲がる時には、停車不要であることを知らせる運転支援が不要であることを判定できる。
（９）コントローラ１７は、交差点において、対向車線を横切って交差車線へ曲がる先行車両を検出する処理と、対向車線を横切って交差車線へ曲がる先行車両を検出した場合に、停車不要であることを通知する情報を先行車両の運転者に提供する処理と、を実行してもよい。
これにより、上記の交通信号機に対する誤解により先行車両が誤って停車するのを抑制できる。

１…自車両、２…他車両、１０…運転支援装置、１１…外界センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４、２１…通信装置、１５…地図データベース、１６、２２…ヒューマンマシンインタフェース、１７…コントローラ、１８…プロセッサ、１９…記憶装置、２０…車載装置、４０…交差点検出部、４１…右折判定部、４２…対象信号機判定部、４３…停止意図判定部、４４…情報提示部

Claims (18)

1. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、
   前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、
   前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、
   前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、
   前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、
   をコントローラに実行させ、
   前記支援対象判定処理において、さらに、前記交差点が高架下にあることが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件であることを特徴とする運転支援方法。
2. 前記支援対象判定処理において、さらに、前記自車線と前記対向車線とが所定距離以上離れていることが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
3. 前記支援対象判定処理において、さらに、前記自車線と前記対向車線との間に中央分離帯があることが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件であることを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援方法。
4. 前記支援対象判定処理において、さらに、前記交差点で曲がった後に前記自車両が正対する位置に前記交通信号機が設置されていることが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件であることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の運転支援方法。
5. 前記支援対象判定処理において、さらに、前記交差車線を横切る横断歩道、又は前記対向車線の少なくとも一方が停止表示の交通信号機によって制御されていることが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件であることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援方法。
6. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、
   前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、
   前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、
   前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、
   前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、
   をコントローラに実行させ、
   前記支援対象判定処理において、さらに、前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる前記自車両の先行車両が存在しないことが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件であることを特徴とする運転支援方法。
7. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、
   前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、
   前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、
   前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、
   前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、
   をコントローラに実行させ、
   前記支援対象判定処理において、前記自車両が、前記交差点において前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がった履歴がないことが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件であることを特徴とする運転支援方法。
8. 前記対象信号機の手前で前記自車両の停車又は減速が検出された場合、または前記自車両が前記対象信号機に正対したときに、前記停車不要であることを通知する処理を実行することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の運転支援方法。
9. 前記停車不要であることを通知する処理において、前記対向車線の車両及び交差車線を横切る歩行者が出てこない旨の表示、又は前記自車両が進入可能な走路を、表示装置上に表示することを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の運転支援方法。
10. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、
    前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、
    前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、
    前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、
    前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、
    をコントローラに実行させ
    前記停車不要であることを通知する処理において、前記自車両に対する交通信号機の信号表示を表示すること、又は表示装置上における前記対象信号機をマスクすることの少なくとも一方を行うことを特徴とする運転支援方法。
11. 前記対象信号機を地図情報に記録する処理を、前記コントローラに実行させることを特徴とする請求項１～１０のいずれか一項に記載の運転支援方法。
12. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、
    前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、
    前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、
    前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、
    前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、
    前記交差点において、前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる先行車両を検出する処理と、
    前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる前記先行車両を検出した場合に、停車不要であることを通知する情報を前記先行車両の運転者に提供する処理と、
    をコントローラに実行させることを特徴とする運転支援方法。
13. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、を実行するコントローラを備え、
    前記支援対象判定処理において、さらに、前記交差点が高架下にあることが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件である運転支援装置。
14. 前記自車両に搭載された請求項１３に記載の運転支援装置と、
    他車両に搭載されて、前記運転支援装置と通信可能な車載装置と、
    を備える通信システムであって、
    前記コントローラは、
    前記交差点において、前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる先行車両である前記他車両を検出する処理と、
    前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる前記先行車両を検出した場合に、停車不要であることを通知する情報を前記他車両の前記車載装置に送信する処理と、
    を実行することを特徴とする通信システム。
15. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、を実行するコントローラを備え、
    前記支援対象判定処理において、さらに、前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる前記自車両の先行車両が存在しないことが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件である運転支援装置。
16. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、を実行するコントローラを備え、
    前記支援対象判定処理において、前記自車両が、前記交差点において前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がった履歴がないことが、前記交通信号機が前記対象信号機であると判定する条件である運転支援装置。
17. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、を実行するコントローラを備え、
    前記停車不要であることを通知する処理において、前記コントローラは、前記自車両に対する交通信号機の信号表示を表示すること、又は表示装置上における前記対象信号機をマスクすることの少なくとも一方を行うことを特徴とする運転支援装置。
18. 自車両が、交差点において、自車線と交差する交差車線へ対向車線を横切って曲がるか否かを判定する処理と、前記自車両が前記交差車線へ曲がると判定した場合に、前記自車両の進路上の前記交差車線に対して前記交差点に設置された交通信号機が停止表示であるか否かを判定する処理と、前記交通信号機に停止線が設置されているか否かを判定する処理と、前記交通信号機が停止表示であり且つ前記交通信号機に停止線が設置されていない場合に、前記交通信号機が支援対象となる対象信号機であると判定する支援対象判定処理と、前記交通信号機が対象信号機であると判定した際に、前記自車両の運転者に停車不要であることを通知する処理と、前記交差点において、前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる先行車両を検出する処理と、前記対向車線を横切って前記交差車線へ曲がる前記先行車両を検出した場合に、停車不要であることを通知する情報を前記先行車両の運転者に提供する処理と、を実行するコントローラを備える運転支援装置。

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