JP2019018796A - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車外の者に車両Ｖが移動を開始することを報知する。
【解決手段】駐車経路を車両Ｖに移動させて駐車させる駐車制御方法であって、車両Ｖが停止している第１状態から移動が開始された第２状態に移行する際に、車両Ｖの操舵装置５０に操舵命令を実行させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

無人走行開始時にＬＥＤやスピーカーを用いて車両外部への報知動作を実行する技術が知られている（特許文献１）。

特許第４７５４８８３号公報

しかしながら、従来の駐車制御では、車両外部への報知動作が実行された後に車両が発信するため、車両が動き出すタイミングが分かりにくい。

本発明が解決しようとする課題は、車両が動き出すタイミングを車両外部の者に分かりやすく示すことである。

本発明は、車両が停止している第１状態から移動を開始した第２状態に移行する際に、車両を操舵させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、車両が動き出すタイミングを車両外部の者に分かりやすく示すことができる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図３（ａ）（ｂ）は本実施形態の駐車経路の算出手法の第１の例を説明するための図である。 図４は、ステップ１０６のサブルーチンの一例を示す。 図５Ａは本実施形態の第１の態様の制御命令を説明するための図である。 図５Ｂは本実施形態の第１の態様の制御命令の実行を説明するためのフローチャートである。 図６Ａは本実施形態の第２の態様の制御命令を説明するための図である。 図６Ｂは本実施形態の第２の態様の制御命令の実行を説明するためのフローチャートである。 図７Ａは本実施形態の第３の態様の制御命令を説明するための図である。 図７Ｂは本実施形態の第３の態様の制御命令の実行を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０ａと、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。

操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車対象である車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車スペースの選択・変更、駐車経路の選択・変更その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる(入力する)こともできる。

操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。
操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、車両Ｖが停止している第１状態から移動を開始した第２状態に移行する際に、車両Ｖを操舵させる操舵命令を含む制御命令に従って車両Ｖの駐車制御を実行させるプログラムを含む。駐車制御プログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。

本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車経路の算出処理、制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。制御装置１０は、さらに障害物検出処理を実行させ、障害物の位置を考慮して駐車経路を算出させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

制御装置１０は、駐車経路ＲＴと、駐車経路ＲＴに従って車両Ｖを移動させる制御命令を算出する。制御命令には、駐車経路ＲＴを移動する際の速度、加減速度、加減速制御の実行位置（タイミング）、切り返し地点、操舵量などを含む。

本実施形態の制御命令は、車両Ｖが停止している第１状態から移動を開始した第２状態に移行する際に車両Ｖを操舵させる操舵制御命令を含む。車両Ｖが停止している状態から移動を開始する際に操舵命令を車両Ｖの操舵装置５０に実行させると、車両Ｖが動き出す際にタイヤが転舵され、タイヤを動かすことができる。タイヤは車両外部に所在する者により視認できる。車両Ｖが視界に入っている車両外部の者は、タイヤの動きを見て、車両Ｖの動きに変化があることを予測できる。駐車処理を実行する制御命令に、動き出すことを知らせるための操舵制御の命令を含ませることにより、車両Ｖが動き出すことを車両外部の者に報知することができる。タイヤの動きと合わせてステアリングホイールが回転するようにしてもよい。車両外部の者が車室内のステアリングホイールの動きも見ることができ、更に車両Ｖの動きに変化があることを予測しやすくなる。

以下、図２に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図２は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースの選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車スペースは、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する。

本実施形態では、ステップ１０４において、乗員を降車させる。この後は、リモートコントロールにより目標駐車スペースに車両Ｖを移動させる。目標駐車スペースは、乗員が降車後に選択してもよい。

ステップ１０６において、制御装置１０は、障害物の存在及び障害物の位置を検出する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。制御装置１０は、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。また、制御装置１０は、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。

ステップ１０６において、制御装置１０は、車両Ｖの停止位置から目標駐車スペースに至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し地点を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。
このステップにおいて、制御装置１０は、駐車経路上を車両Ｖに移動させるための車両Ｖの制御命令を算出する。制御命令は、車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度、加速度、及び減速度のうちの何れか一つ以上についての動作命令を含む。また、制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。

特に、本実施形態の制御命令は、車両Ｖが停止している第１状態から移動が開始された第２状態に移行する際に車両Ｖの操舵装置５０に実行させる操舵命令を含む。本実施形態における操舵命令は、第１状態から第２状態に至る間に実行される。第１状態から第２状態に至る間以外の操舵命令とは異なる。本実施形態における操舵命令は、停止状態から所定速度に至るまでの間に実行される操舵命令である。

一般的な駐車経路ＲＴの一例を図３（ａ）に示し、本実施形態の駐車経路ＲＴの一例を図３（ｂ）に示す。図３（ａ）（ｂ）に示すように、駐車制御開始地点ＶＳにおける車両Ｖは駐車経路ＲＴを辿って切り返し地点ＶＴへ移動し、さらに駐車経路ＲＴを辿って目標駐車スペースＶＰに移動する。

図３（ａ）に示す一般的な駐車経路ＲＴにおいては、駐車制御開始の車両Ｖが停車している第１状態におけるタイヤＳＴＦの向きは車長方向に沿う方向である。移動を開始して切り返し地点ＶＴへ移動する際に車両Ｖは直進する。一般的な駐車経路ＲＴは、駐車制御開始地点ＶＳから所定長の直進区間ＲＴＬを含む。同様に、切り返し地点ＶＴにおいて一時的に停止した第１状態におけるタイヤＳＴＦの向きは車長方向に沿う方向である。切り返し地点ＶＴで車両Ｖのシフトポジションはチェンジされ、車両Ｖは後退を開始するときもタイヤＳＴＦの向きは車長方向であるので、移動を開始して目標駐車スペースＶＰに移動する際に車両Ｖは直進する。一般的な駐車経路ＲＴは、切り返し地点ＶＰから所定長の直進区間ＲＴＬを含む。一般的な駐車経路ＲＴは、直進区間ＲＴＬに対応する直線部分と操舵区間に対応する円弧部分と、直線部分と円弧部分とをつなぐクレソイド曲線部分とを含む。

他方、図３（ｂ）に示す本実施形態における駐車経路ＲＴにおいては、駐車制御開始の車両Ｖが停車している第１状態におけるタイヤＳＴＦの向きは切り返し地点ＶＴが存在する方向（同図では右折方向）に操舵されている。移動を開始して切り返し地点ＶＴへ移動する際に車両Ｖは発進直後からステアリングホイールの操舵方向又はタイヤＳＴＦの切れ角方向（同図では右側）に旋回する。本実施形態の駐車経路ＲＴは、図３（ａ）に示した一般的な駐車経路ＲＴにみられる駐車制御開始地点ＶＳから所定長の長さにわたる直進区間ＲＴＬを含まない。同様に、切り返し地点ＶＴにおいて一時的に停止した第１状態におけるタイヤＳＴＦの向きは後方の目標駐車スペースＶＰが存在する方向（同図では進行方向を基準として後方左側）に操舵されている。移動を開始して目標駐車スペースＶＰへ移動する際に車両Ｖは発進（後退）直後からステアリングホイールの操舵方向又はタイヤＳＴＦの切れ角方向（同図では後方左側）に旋回する。本実施形態の駐車経路ＲＴは、図３（ａ）に示した一般的な駐車経路ＲＴにみられる切り返し地点ＶＴから所定長の長さにわたる直進区間ＲＴＬを含まない。

図３（ｂ）に示す本実施形態の駐車経路ＲＴは、直進区間ＲＴＬに対応する直線部分を含まない。本実施形態の駐車経路ＲＴは、直線部分の長さが短い乃至ゼロである。また、本実施形態の駐車経路ＲＴは、クレソイド曲線部分の長さが短い乃至ゼロである。本実施形態の駐車経路ＲＴは、直線部分と円弧部分とにより構成してもよい。

図３（ａ）に示す一般的な駐車経路ＲＴと図３（ｂ）に示す本実施形態の駐車経路ＲＴとを比較すると、図３（ｂ）に示す本実施形態の駐車経路ＲＴの長さが相対的に短い。第１状態から移動が開始された第２状態に移行する際に操舵命令が実行されることにより、駐車経路ＲＴの直線部分及びクレソイド曲線部分を短くすることができるので、駐車経路を短縮できる。結果として駐車処理に係る時間を短縮できる。

本実施形態の駐車制御方法によれば、第１状態から移動が開始された第２状態に移行する際に行われる操舵命令による移動方向は駐車経路の方向に沿う。操舵命令における操舵方向は、駐車経路における切り返し地点又は目標駐車スペースに至る方向である。
具体的には、駐車制御開始地点ＶＳにおいては、操舵命令における操舵方向は、切り返し地点ＶＴに至る駐車経路の方向に沿う。操舵命令における操舵方向と、駐車制御開始地点ＶＳから切り返し地点ＶＴに至る方向との差は所定角度未満である。
切り返し地点ＶＴにおいては、操舵命令における操舵方向は、切り返し地点ＶＴから目標駐車スペースＶＰに至る駐車経路の方向に沿う。操舵命令における操舵方向と、切り返し地点ＶＴから目標駐車スペースＶＰに至る方向との差は所定角度未満である。
操舵命令の実行後のタイヤの切れ角は、車両Ｖの移動方向と共通するので、車外の者はタイヤの切れ角を見て、その車両Ｖの進行方向を推測できる。操舵方向が共通するので、車両Ｖが動き出すことを車外の者に知らせるために操舵命令を実行しても、駐車経路に沿って移動する車両Ｖの動きを妨げることがない。加えて、図３（ｂ）に示したように、操舵命令における操舵方向が、駐車経路ＲＴの曲線の旋回方向に沿う場合には、操舵命令の実行により車両Ｖを旋回させることができるので、駐車経路ＲＴの長さを短くできる。結果として駐車完了までの時間を短縮できる。

本実施形態における車両Ｖが停止している第１状態から移動を開始した第２状態に移行する際に実行される操舵命令において、操舵量はステアリング角として３６０度以上に相当する量であることが好ましい。ステアリングホイールを一回転（ステアリング角で３６０度）させると、タイヤの操舵量としては、タイヤ幅の約半分（５０％）が車体から出る状態となり、車外の者がタイヤの移動（回転）を確認できる。操舵命令における操舵量がステアリング角として５４０度以上であることが好ましい。ステアリングホイールを１．５回転させると、タイヤの操舵量として、タイヤ幅の７５％程度が車体から出る状態となり、車外の者がタイヤの移動（回転）を明確に確認できる。操舵命令における操舵量がステアリング角として７２０度以上であることが好ましい。ステアリングホイールを２回転させると、タイヤの操舵量としては、タイヤ幅の全部（一本分の幅）が車体から出る状態となり、車外の者がタイヤの移動（回転）をより明確に確認できる。車体からタイヤが出る量が多い方が車外の者からの確認は容易になるが、一般的な自動車の操舵機構のラック可動範囲から操舵命令における操舵量は、ステアリング角として９００度（２．５回転）程度が最大となる。

制御装置１０は、操舵命令を含み、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車スペースに車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。

図４は、ステップ１０６のサブルーチンを示す。図４に示すように、ステップ１２１において、制御装置１０は操舵命令を算出する。操舵命令は操舵量と操舵タイミングとを含む。操舵命令における操舵量は３６０度以上である。好ましくは、７２０度以上としてもよい。操舵タイミングは、車両Ｖが停止している第１状態から移動が開始された第２状態に移行する間である。

操舵タイミングとしては、（１）車両Ｖが第１状態である、つまり車両Ｖが停止中（速度ゼロ）のタイミングであってもよいし、（２）車両Ｖが第２状態である、つまり車両Ｖの速度が所定値未満であるタイミングであってもよいし、（３）車両Ｖが第１状態と第２状態の間である、つまり車両Ｖの速度がゼロではなく、ゼロよりも大きい速度であってかつ所定値未満のタイミングであってもよい。

また、この状態を駐車制御開始からの時間によって限定してもよい。
操舵タイミングとしては、（４）車両Ｖが第１状態である、つまり駐車制御開始から所定時間以内(車両Ｖは停止中)であってもよいし、（５）車両Ｖが第２状態である、つまり駐車制御開始から所定時間経過後のタイミングであってもよいし、（６）車両Ｖが第１状態と第２状態の間である、つまり駐車制御開始(車両Ｖは停止中)から所定時間経過後の発進のタイミングであってもよい。

操舵タイミングを上記（１）と（４）を組み合わせて、車両Ｖが第１状態である、つまり、車両Ｖが停止中（速度ゼロ）であり、かつ駐車制御開始のタイミングとしてもよい。操舵タイミングを上記（２）と（５）を組み合わせて、車両Ｖが第２状態である、つまり、車両Ｖの速度が所定値未満であり、かつ駐車制御開始後の発進タイミングから所定時間経過後のタイミングとしてもよい。操舵タイミングを上記（３）と（６）を組み合わせて、車両Ｖが第１状態と第２状態の間である、つまり車両Ｖの速度がゼロよりも大きい速度かつ所定値未満であって、さらに駐車制御開始(車両Ｖは停止中)から所定時間経過後の発進のタイミングとしてもよい。

操舵命令が算出できたら、ステップ１２２において、制御装置１０は、操舵角及び操舵タイミングが定義された操舵命令による車両Ｖの動きを考慮した駐車経路が算出できるか否かを判断する。操舵命令を実行すると車両Ｖを目標駐車スペースにまで案内できない場合があるからである。駐車経路が算出できた場合には、ステップ１２３へ進む。

ステップ１２３において、制御装置１０は、操舵命令を含む制御命令を算出できたか否かを判断する。制御命令は、操舵命令を含みかつ算出された駐車経路に沿って車両Ｖを移動させることができるか否かをシミュレーションする。車両Ｖの機構において可能であるか否か、上限速度、上限加速度、上限操舵量、上限操舵速度などの条件を満たす制御命令が算出できるか否かを判断する。制御命令が算出できた場合には、図２のステップ１０７に戻り、操作者Ｍに経路を提示する。

以下、本実施形態における操舵命令の３つの態様を説明する。この３つの態様の操舵命令は、操舵制御の実行タイミングが異なる。図５Ａ及び図５Ｂに示す第１の態様は車両Ｖの停止中に操舵命令を実行する態様であり、図６Ａ及び図６Ｂに示す第２の態様は車両Ｖの発進時に操舵命令を実行する態様であり、図７Ａ及び図７Ｂに示す第３の態様は車両Ｖの移動中に操舵命令を実行する態様である。本実施形態の操舵命令は、第１操舵命令、第２操舵命令、第３操舵命令を含む。

まず、第１の態様の操舵命令を図５Ａ及び図５Ｂに基づいて説明する。本態様の操舵命令は第１操舵命令及び第２操舵命令を含む。本態様の操舵命令は第１操舵命令のみを含ませてもよい。
第１操舵命令は、車両Ｖが停止中である第１状態において実行される。図５Ａは、駐車制御の開始から完了までのタイムチャートを示す。駐車制御が開始された後、車両Ｖは停止中の第１状態から発進の動作を経て移動中の第２状態へ遷移する。本実施形態における第１操舵命令は、第１状態の車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。第１操舵命令は、発進動作の前に車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。この操舵装置５０の動作は、いわゆる据え切りの動作である。

これにより、車両Ｖが発進する前にタイヤを転舵させる第１操舵制御が実行され、タイヤが動くので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。リモートコントロールによる駐車制御では、操作者Ｍが制御対象となる車両Ｖから離れていることがあり、駐車制御時に車両周囲の歩行者や他車両の運転者とコミュニケーションをとることが難しい。車両Ｖ自体が発進前に特徴的な動作を行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。一般的な駐車制御において、発進する前に、停止状態において操舵制御を実行することはない。通常の駐車制御時の挙動に追加して、このように特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

第１操舵命令を実行させた後に、所定時間が経過するまで操舵状態を待機させる第２操舵命令を実行してもよい。操舵状態を待機させる所定時間中において操舵装置５０は操舵量を維持するように操舵制御を実行する。操舵装置５０は、第１操舵命令により指令されたとおりの操舵量だけ、タイヤを転舵させた後は、そのままの状態を保つ。タイヤの操舵状態は変化しない。所定時間中のタイヤの操舵量は一定である。所定時間中、操舵量に応じた切れ角で左右に向きのタイヤもそのままの状態を保つ。そして、所定時間経過後、車両Ｖの移動を開始させる。車両Ｖが発進する所定時間前にタイヤを転舵させる第１操舵制御が実行され、車両Ｖが動き出すことを、事前に、車両Ｖの外にいる者に報知できる。
このように、車両Ｖが発進する所定時間前にタイヤを転舵させる第１操舵制御が実行され、車両Ｖが動き出すことを、事前に、車両Ｖの外にいる者に報知できる。また、所定時間が経過するまで、その操舵状態で待機する第２操舵制御が実行されるので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。操舵後にそのまま発進するのではなく、操舵動作後に所定時間停止するという特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。一般的な駐車制御において、発進する前に、停止状態において操舵制御することはない、さらに、その後に操舵量を維持する操舵制御を実行することはない。このように特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

図５Ｂに基づいて、第１操舵命令を含む操舵命令の処理手順を説明する。同図の処理手順は、図２のステップ１０９，１１７のサブルーチンである。
ステップ１３１において、制御装置１０は、車両Ｖが第１状態であるか否かを判断する。第１状態であるか否かは、車両Ｖのシフトポジションがパーキングとなっていること、車両Ｖの速度がゼロであることに基づいて判断する。車両Ｖが第１状態である場合には、ステップ１３２に進み、第１操舵命令を実行する。次に、ステップ１３３において第２操舵命令を実行する。第２操舵命令において設定された待機のための所定時間が経過したことを確認したら、ステップ１３４において、制御装置１０は車両Ｖを発進させる。発進後のステップ１３５では、車両Ｖは第２状態となる。なお、本態様では第１操舵命令の後に第２操舵命令を実行するが、第２操舵命令を実行することなく、ステップ１３２からステップ１３４にステップ１３３をスキップして進むことも可能である。

続いて、第２の態様の操舵命令を図６Ａ及び図６Ｂに基づいて説明する。本態様の操舵命令は第３操舵命令を含む。第３操舵命令は、車両Ｖが発進後乃至移動中である第２状態において実行される。図６Ａは、駐車制御の開始から完了までのタイムチャートを示す。駐車制御が開始された後、車両Ｖは停止中の第１状態から発進の動作を経て移動中の第２状態へ遷移する。本実施形態における第３操舵命令は、第２状態の車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。第３操舵命令は、発進時乃至移動中に車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。

発進時において車両Ｖにタイヤを転舵させる第３操舵制御が実行され、タイヤが動くので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。リモートコントロールによる駐車制御では、操作者Ｍが制御対象となる車両Ｖから離れていることがあり、車両周囲の歩行者や他車両の運転者とコミュニケーションをとることが難しい。車両Ｖ自体が発進時に特徴的な動作を行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。

図６Ｂに基づいて、第３操舵命令を含む操舵命令の処理手順を説明する。同図の処理手順は、図２のステップ１０９，１１７のサブルーチンである。
ステップ１４１において、制御装置１０は、車両Ｖが第２状態であるか否かを判断する。第２状態であるか否かは、車両Ｖのシフトポジションがドライブとなっていること、車両Ｖの速度がゼロではなく、所定速度未満であることに基づいて判断する。車両Ｖが第２状態である場合には、ステップ１４２に進み、第３操舵命令を実行する。

最後に、第３の態様の操舵命令を図７Ａ及び図７Ｂに基づいて説明する。本態様の操舵命令は第１操舵命令、第２操舵命令及び第３操舵命令を含む。
第１操舵命令は、車両Ｖが停止中の第１状態及び発進後移動中である第２状態において実行される。

図７Ａは、駐車制御の開始から完了までのタイムチャートを示す。駐車制御が開始された後、車両Ｖは停止中の第１状態から発進の動作を経て移動中の第２状態へ遷移する。本実施形態における第１操舵命令は、第１状態の車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。第１操舵命令は、発進の前に車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。この操舵装置５０の動作は、いわゆる据え切りの動作である。

これにより、車両Ｖが発進する前にタイヤを転舵させる第１操舵制御が実行され、タイヤが動くので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。車両Ｖ自体が発進前に特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。一般的な駐車制御において、発進する前に、停止状態において操舵制御を実行することはない。このように特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

本態様では、第１操舵命令を実行させた後に、所定時間が経過するまで待機させる第２操舵命令を実行する。待機させる所定時間中において操舵装置５０は何も実行しない。操舵装置５０は、第１操舵命令により指令されたとおりの操舵量だけタイヤを転舵させた後は、そのままの状態を保つ。ステアリングホイール及びタイヤの操舵状態は変化しない。所定時間中のタイヤの操舵量は一定である。所定時間中、操舵量に応じた切れ角で左右に向きのタイヤもそのままの状態を保つ。
このように、車両Ｖが発進する前にタイヤを転舵させる第１操舵制御が実行され、その状態で待機する第２操舵制御が実行されるので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。操舵後にそのまま発進するのではなく、操舵動作後に所定時間停止するという特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。一般的な駐車制御において、発進する前に、停止状態において操舵制御、その後に停止制御を実行することはない。このように特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

本態様では、第２操舵命令を実行させた後に第３操舵命令を実行する。
第３操舵命令は、車両Ｖが発進乃至移動中である第２状態において実行される。本実施形態における第３操舵命令は、発進乃至移動中の第２状態の車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。第３操舵命令は、発進乃至移動中に車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。

発進乃至移動中において車両Ｖにタイヤを転舵させる第３操舵制御が実行され、タイヤが動くので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。車両Ｖ自体が発進時に特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。

図７Ｂに基づいて、第１操舵命令を含む操舵命令の処理手順を説明する。同図の処理手順は、図２のステップ１０９，１１７のサブルーチンである。
ステップ１５１において、制御装置１０は、車両Ｖが第１状態であるか否かを判断する。第１状態であるか否かは、車両Ｖのシフトポジションがパーキングとなっていること、車両Ｖの速度がゼロであることに基づいて判断する。車両Ｖが第１状態である場合には、ステップ１５２に進み、第１操舵命令を実行する。続いて、ステップ１５３において第２操舵命令を実行する。第２操舵命令において設定された待機のための所定時間が経過したことを確認したら、ステップ１５４において、制御装置１０は、車両Ｖが第２状態であるか否かを判断する。第２状態であるか否かは、車両Ｖのシフトポジションがドライブとなっていること、車両Ｖの速度がゼロではなく、所定速度未満であることに基づいて判断する。駐車制御開始後であって、かつ第１状態ではないという判断によっても、車両Ｖが第２状態であるか否かを判断できる。車両Ｖが第２状態である場合には、ステップ１５５に進み、第３操舵命令を実行する。

図２に戻り、ステップ１０９以降の処理を説明する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖに搭乗することなく、外部から車両Ｖに目標駐車スペースの設定指令、駐車制御処理の開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。ステップ１０７において、制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に駐車経路を提示する。

ステップ１０８において、駐車経路が適当であると確認された場合には、ステップ１０９に進む。ステップ１０９において、制御装置１０は操舵命令を操舵装置５０に実行させる。操舵装置５０は、操舵命令に従い、タイヤを転舵させ、タイヤを動かす。車外にいる操作者Ｍ及び通行人等は、車両Ｖが移動開始することを知る。
ステップ１１０において、本実施形態の制御装置１０は、この操舵命令の実行後に、車外の操作者Ｍの実行命令を受け付ける。すなわち、操舵命令が実行された後に、車両Ｖの外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づいて車両Ｖの駐車処理を開始させる。車外の操作者Ｍは、車両Ｖのタイヤの動きから駐車処理の開始が可能であることを知る。この動きを確認した操作者Ｍは、再度車両Ｖの周囲を確認し、リモート操作による実行命令を入力する。他方、車外の通行人（操作者Ｍ以外）は、車両Ｖのタイヤの動きからその車両Ｖが移動を開始することを知る。操作命令が実行されることにより、操作者Ｍはリモートコントロールの実行タイミングを知り、他の通行者は車両Ｖが動き出すタイミングを知ることができる。ステップ１１１において、制御装置１０は操作者Ｍのリモート操作による実行命令に従い、駐車制御を実行する。

ステップ１１２において、制御装置１０は、周囲の障害物を周期的に検出する。ステップ１１３において、制御装置１０は、障害物が接近するなどの車両周囲の環境に変化があるか否かを判断する。変化があれば駐車経路を再度算出する。新たに適切な駐車経路が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１４において、制御装置１０は、ステップ１０６で算出した駐車経路及び制御命令を、時間の経過に伴い出現した障害物に応じた新たな駐車経路及び制御命令に更新する。ステップ１１３において変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１５へ進む。

ステップ１１５において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し地点に到達するまで、車両周囲の障害物を監視する。車両Ｖが切り返し地点に到達したら、ステップ１１６において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１７において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置５０が備える操舵角センサ５０ａの出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令を演算し、この指令の信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置５０が備える操舵角センサ５０ａ、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した指令信号に基づく駆動により、車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置５０は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置５０の操舵機構が備えるパワーステアリング機構を駆動してタイヤの操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車スペースへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車スペースへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、操舵装置５０の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。

本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、車両Ｖが停止している状態から移動を開始する際に操舵命令を車両Ｖの操舵装置５０に実行させると、車両Ｖが動き出す際にタイヤを動かすことができる。タイヤは車両外部に所在する者により視認できる。車両Ｖが視界に入っている車両外部の者は、タイヤの動きを見て、車両Ｖの動きに変化があることを予測できる。駐車処理を実行する制御命令に動き出すことを知らせるための操舵制御の命令を含ませることにより、車両Ｖが動き出すことを車両外部の者に報知することができる。一般的な駐車制御において行われることのない特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

［２]本実施形態の駐車制御方法における操舵命令の第１操舵命令は、第１状態の車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。第１操舵命令は、発進動作の前に車両Ｖの操舵装置５０に操舵させる操舵制御を実行させる。この操舵装置５０の動作は、いわゆる据え切りの動作である。これにより、車両Ｖの発進する前にタイヤを転舵させる操舵制御が実行され、タイヤが動くので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。リモートコントロールによる駐車制御では、操作者Ｍが制御対象となる車両Ｖから離れていることがあり、車両周囲の歩行者や他車両の運転者とコミュニケーションをとることが難しい。車両Ｖ自体が発進前に特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。一般的な駐車制御において、発進する前に、停止状態において操舵制御を実行することはない。通常の駐車制御時の挙動に追加して、このように特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

［３］本実施形態の駐車制御方法における操舵命令の第１操舵命令を実行させた後に、所定時間経過後、第２状態へ移行するようにしてもよい。操舵装置５０は、第１操舵命令により指令されたとおりの操舵量だけタイヤを転舵させた後、所定時間経過後、車両Ｖの移動を開始させる。このように、車両Ｖが発進する所定時間前にタイヤを転舵させる第１操舵制御が実行され、車両Ｖが動き出すことを、事前に、車両Ｖの外にいる者に報知できる。操舵後にそのまま発進するのではなく、操舵動作後に所定時間停止するという特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。一般的な駐車制御において、発進する前に、停止状態において操舵制御することはない。このように特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

［４］本実施形態の駐車制御方法における操舵命令の第１操舵命令を実行させた後に、所定時間が経過するまで操舵状態を待機させる第２操舵命令を実行してもよい。操舵状態を待機させる所定時間中において操舵装置５０は操舵量を維持するように操舵制御を実行する。操舵装置５０は、第１操舵命令により指令されたとおりの操舵量だけ、タイヤを転舵させた後は、そのままの状態を保つ。タイヤの操舵状態は変化しない。所定時間中のタイヤの操舵量は一定である。所定時間中、操舵量に応じた切れ角で左右に向きのタイヤもそのままの状態を保つ。このように、車両Ｖが発進する前にタイヤを転舵させる第１操舵制御が実行され、その状態で待機する第２操舵制御が実行されるので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。操舵後にそのまま発進するのではなく、操舵動作後に所定時間停止するという特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。一般的な駐車制御において、発進する前に、停止状態において操舵制御、その後に操舵量を維持する操舵制御を実行することはない。このように特徴的な動作を車両Ｖが行うことにより、車両Ｖの挙動の変化を周囲に報知できる。

［５］本実施形態の駐車制御方法では、発進時において車両Ｖにタイヤを転舵させる第３操舵制御が実行され、タイヤが動くので、車両Ｖが動き出すことを車両Ｖの外にいる者に報知できる。リモートコントロールによる駐車制御では、操作者Ｍが制御対象となる車両Ｖから離れていることがあり、車両周囲の歩行者や他車両の運転者とコミュニケーションをとることが難しい。車両Ｖ自体が発進時に特徴的な動作を追加して行うため、車両周囲の歩行者や他車両の運転者は車両Ｖが動き出すことを認知することができる。

［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１状態から移動が開始された第２状態に移行する際に行われる操舵命令による移動方向は駐車経路の方向に沿う。操舵命令における操舵方向は、駐車経路における切り返し地点又は目標駐車スペースに至る方向である。
具体的には、駐車制御開始地点ＶＳにおいては、操舵命令における操舵方向は、切り返し地点ＶＴに至る駐車経路の方向に沿う。操舵命令における操舵方向と、駐車制御開始地点ＶＳから切り返し地点ＶＴに至る方向との差は所定角度未満である。
切り返し地点ＶＴにおいては、操舵命令における操舵方向は、切り返し地点ＶＴから目標駐車スペースＶＰに至る駐車経路の方向に沿う。操舵命令における操舵方向と、切り返し地点ＶＴから目標駐車スペースＶＰに至る方向との差は所定角度未満である。
操舵命令の実行後のタイヤの切れ角は、車両Ｖの移動方向と共通するので、車外の者はタイヤの切れ角を見て、その車両Ｖの進行方向を推測できる。操舵方向が共通するので、車両Ｖが動き出すことを車外の者に知らせるために操舵命令を実行しても、駐車経路に沿って移動する車両Ｖの動きを妨げることがない。加えて、図３（ｂ）に示したように、操舵命令における操舵方向が、駐車経路ＲＴの曲線の旋回方向に沿う場合には、操舵命令の実行により車両Ｖを旋回させることができるので、駐車経路ＲＴの長さを短くできる。結果として駐車完了までの時間を短縮できる。

［７］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態における車両Ｖが停止している第１状態から移動を開始した第２状態に移行する際に実行される操舵命令において、操舵量はステアリング角として３６０度以上に相当する量であることが好ましい。ステアリングホイールを一回転（ステアリング角で３６０度）させると、タイヤの操舵量としては、タイヤ幅の約半分（５０％）が車体から出る状態となり、車外の者がタイヤの移動（回転）を確認できる。操舵命令における操舵量がステアリング角として５４０度以上であることが好ましい。ステアリングホイールを１．５回転させると、タイヤの操舵量として、タイヤ幅の７５％程度が車体から出る状態となり、車外の者がタイヤの移動（回転）を確認できる。

［８］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は操舵命令を操舵装置５０に実行させる。操舵装置５０は、操舵命令に従い、タイヤを転舵し、タイヤを動かす。車外にいる操作者Ｍ及び通行人等は、車両Ｖが移動開始可能であることを知る。特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、この操舵命令の実行後に、車外の操作者Ｍの実行命令を受け付ける。すなわち、操舵命令が実行された後に、車両Ｖの外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づいて車両Ｖの駐車処理を開始させる。車外の操作者Ｍは、車両Ｖのタイヤの動きから駐車処理の開始が可能であることを知る。この動きを確認した操作者Ｍは、再度車両Ｖの周囲を確認し、リモート操作による実行命令を入力する。他方、車外の通行人（操作者Ｍ以外）は、車両Ｖのタイヤの動きからその車両Ｖが移動を開始することを知る。操作命令により、操作者Ｍはリモートコントロールの実行タイミングを知り、他の通行者は車両Ｖが動き出すタイミングを知ることができる。

［９］本実施形態の駐車制御方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１１に記載した作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…障害物情報
２０…入力装置
２１…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…障害物情報
５…操作端末
５１…通信装置
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵装置
５０ａ…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ…車両

Claims (9)

1. 駐車経路を車両に移動させて駐車させる駐車制御方法であって、
   前記車両が停止している第１状態から移動が開始された第２状態に移行する際に、前記車両の操舵装置に操舵命令を実行させる駐車制御方法。
2. 前記第１状態の前記車両の前記操舵装置に第１操舵命令を実行させる請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 前記第１操舵命令を実行させた後に、所定時間経過後、前記第２状態に移行する請求項２に記載の駐車制御方法。
4. 前記第１操舵命令を実行させた後に、所定時間の経過を待機させる第２操舵命令を実行させる請求項２または３に記載の駐車制御方法。
5. 前記第２状態の前記車両の前記操舵装置に第３操舵命令を実行させる請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
6. 前記操舵命令における操舵方向は、前記駐車経路における切り返し位置又は目標駐車スペースに至る方向である請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
7. 前記操舵命令が指示する操舵量はステアリング角として３６０度以上に相当する量である請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
8. 前記操舵命令が実行された後に、前記車両の外の操作者から取得した操作指令に基づいて前記車両を駐車させる請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
9. 駐車経路を車両に移動させて駐車させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記車両が停止している第１状態から移動が開始された第２状態に移行する際に、前記車両の操舵装置に操舵命令を実行させる駐車制御装置。

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