JP6801787B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、自車両の周囲の空き駐車スペースを探索し、自車両を含む領域を上方から見た周囲画像に、空き駐車スペースの位置を示す支援画像を表示し、表示された支援画像より駐車目標を設定する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
従来では、ユーザの嗜好に合った駐車スペースに案内する車載用ナビゲーション装置として、特許文献１が開示されている。特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置では、駐車場内の駐車スペースに優先順位を設定し、優先順位の高い駐車スペースが空いていない場合には、次に優先順位の高い駐車スペースを推奨駐車スペースとして決定していた。
特開２００８−９６３６２号公報
上述した従来の車載用ナビゲーション装置では、駐車スペースが明確に表示されている駐車場を対象としている。しかしながら、白線が明確に表示されていない駐車場では、駐車スペースを検出することが難しいため、空き駐車スペースの位置を示す画像を表示することができない。そのため、従来では、空き駐車スペースの位置を示す画像より駐車目標を設定することができず、自動駐車を利用することができないという問題点があった。
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、駐車スペースが明確に表示されていない駐車場であっても、空き駐車スペースの位置を示す画像を表示して駐車支援制御を利用することができる駐車支援方法及びその装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る駐車支援方法及びその装置は、移動体の周囲の空き駐車スペースを検出し、検出された空き駐車スペースが、空き駐車スペースの位置を示す第１支援画像を表示するための表示条件を満たしているか否かを判定する。そして、移動体の乗員によって駐車目標を手動で調整可能なモードに設定されている場合に、表示条件を満たしていない空き駐車スペースに第１支援画像を表示する。
本発明によれば、駐車スペースが明確に表示されていない駐車場であっても空き駐車スペースの位置を示す画像を表示して自動駐車を利用することができる。
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置によって表示される第１支援画像の一例を示す図である。 図３は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置によって表示される第２支援画像の一例を示す図である。 図４は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置により、表示条件を満たしていない空き駐車スペースに第１支援画像を表示する方法を説明するための図である。 図５Ａは、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置による駐車目標設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図５Ｂは、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置による駐車目標設定処理の処理手順を示すフローチャートである。 図６は、駐車スペースが明確に表示されていない場所で発生する誤表示の一例を示す図である。 図７は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置により、表示条件を満たしていない空き駐車スペースに第１支援画像を表示して駐車目標を設定する方法を説明するための図である。 図８は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置により、車両の乗員が手動で第１支援画像を表示して駐車目標を設定する方法を説明するための図である。
以下、本発明を適用した一実施形態について図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
［駐車支援装置の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の一部構成を示すブロック図である。車両は、コントローラ１、カメラ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ、舵角センサ３、車輪速センサ６、空間認識センサ７、入力インターフェース８、表示部９、車両制御ＥＣＵ１０及びアクチュエータ１１を備えている。また、本実施形態における駐車とは、空き駐車スペースに向けて移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。自動車においては、駐車場内の駐車スペースに、自動車を止める為に、空き駐車スペースに移動し、空き駐車スペースに停車することをいう。また、本実施形態における駐車支援制御とは、乗員に自車両の周囲の空き駐車スペースを駐車目標として表示する制御や、駐車目標までの駐車操作方法を乗員に報知する制御、駐車目標までの駐車を自動で行う自動駐車を実行する制御等が含まれる。
コントローラ１は、複数の情報処理回路として、俯瞰画像生成部１０１、合成画像生成部１０２、アイコン記憶部１０３、センサ情報処理部１０４及び駐車支援演算部１０５を備える。合成画像生成部１０２は、支援画像生成部１０２１、表示制御回路１０２２及び画像合成部１０２３を備える。
コントローラ１は、駐車支援装置を構成する俯瞰画像生成部１０１と合成画像生成部１０２を含み、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータをＥＣＵとして機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、コントローラ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによってコントローラ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、コントローラ１を構成することも可能である。また、本実施形態における駐車支援制御とは、乗員に自車両の周囲の空き駐車スペースを駐車目標として表示する制御や、駐車目標までの駐車操作方法を乗員に報知する制御、駐車目標までの駐車を自動で行う自動駐車を実行する制御等が含まれる。
カメラ２ａは車両の前方に搭載されて車両前方を撮像する。カメラ２ｂは車両の後方に搭載されて車両後方を撮像する。カメラ２ｃは車両の左側に搭載されて車両左側を撮像する。カメラ２ｄは車両の右側に搭載されて車両右側を撮像する。それぞれのカメラは、車両のルーフより下方に設置される。
各カメラは、車両のルーフより下方に設置されるため、実際に車両の上方から撮像した画像を表示することは困難である。すなわち、カメラは車両を撮像できないので、実際の車両の画像を得ることができない。そこで、実際の車両の画像の代わりに後述の車両アイコン（車両を模した画像）を使用する。
舵角センサ３は、車両が空き駐車スペースに駐車する際に（もしくは、駐車するまでの間）、車両の舵角（操舵角）を検出する。車輪速センサ６は、車輪の回転速度（車輪速）を算出する。車輪速より車両の車速を検出する。
空間認識センサ７は、車両周囲の空間を認識する。空間認識センサ７は、車両の周囲に存在する障害物を検出するためのセンサであり、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）を用いることができる。ＬＲＦは、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定する。ＬＲＦの測定により、対象物までの距離をポイントクラウド情報として取得することができ、該ポイントクラウド情報をセンサ情報処理部１０４に出力する。また、空間認識センサ７は、対象物までの距離、対象物の有無を検出できればよく、他の例として、例えば、超音波を利用するクリアランスソナーや、単眼カメラ、一対のカメラを有するステレオカメラを用いることも可能である。
入力インターフェース８は、車両の乗員が駐車に関する各種の情報を入力する端末であり、例えばジョイスティックや操作スイッチ、表示部９に設けられるタッチパネルなどの車両に搭載される各種操作入力デバイス等を入力インターフェース８として使用できる。
表示部９は、例えば、車室内に設置されているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられた既存のモニタを使用することができる。
俯瞰画像生成部１０１は、４台のカメラ２ａ〜２ｄで撮像された車両周囲の画像に基づき、予め定めた仮想視点、投影面を設定し、車両の上方から下方（車両の方向）を見たように画像を生成する。上記のように各カメラは車両を撮像できないので、生成した画像には車両は含まれない。以下、この画像を「俯瞰画像」という。俯瞰画像はすなわち車両周囲を車両の上方から見た場合の画像である。俯瞰画像の生成方法は既知の技術であるので、詳細な説明を省略する。尚、本実施形態においては、必ずしも俯瞰画像である必要はなく、鳥瞰画像など、車両の周囲を表示する画像（周囲画像）であればよい。尚、俯瞰画像生成部１０１は、車両の外、駐車場に設けられたカメラ、他車両のカメラで撮像された画像を無線通信により受け取って、俯瞰画像（周囲画像）を生成するようにしてもよい。尚、本実施形態においては、車両の上部から撮像された画像を用いることにより、必ずしも車両を模した画像（車両アイコン）を用いる必要はない。
アイコン記憶部１０３は、車両アイコンを予め記憶している。車両アイコンは、俯瞰画像における車両の位置に表示されるものである。
合成画像生成部１０２は、俯瞰画像にアイコンや支援画像を重畳して合成画像を生成する。以下、合成画像生成部１０２を構成する各部について説明する。
支援画像生成部１０２１は、駐車を支援するための支援画像を生成する。例えば、空き駐車スペースの位置を示す第１支援画像や、俯瞰画像上において空きスペースの位置とは異なる位置に空き駐車スペースを検出したことを示す第２支援画像を生成する。支援画像生成部１０２１は、生成した支援画像を表示制御回路１０２２に出力する。
表示制御回路１０２２は、俯瞰画像生成部１０１から俯瞰画像を取得し、自車両の周囲の空き駐車スペースを探索し、探索された空き駐車スペースの位置に第１支援画像を重畳して表示する。したがって、第１支援画像は、空き駐車スペースの位置を示す画像である。また、表示された第１支援画像を乗員が入力インターフェース８を介して選択すると、表示制御回路１０２２は、第１支援画像が表示された空き駐車スペースの位置に駐車目標を設定する。
表示制御回路１０２２は、取得した俯瞰画像に対して画像処理を行って空き駐車スペースを探索し、探索した空き駐車スペースが第１支援画像を表示するための表示条件を満たしているか否かを判定する。表示条件を満たしているか否かの判定方法としては、空き駐車スペース毎に確信度を求め、確信度が所定の基準値よりも高いか否かを判定する。
駐車スペースの「確信度」とは、空き駐車スペースである尤もらしさを示す数値である。確信度は、俯瞰画像上で検出される空き駐車スペースの位置及び向き、空き駐車スペースに隣接する道路に対する向き、位置、空き駐車スペースの枠線の検出精度等により算出される。確信度は、検出される白線等の枠線の検出精度が高くなるほど高くなり、枠線の検出精度が低くなると確信度も低くなる。例えば、駐車スペースを区画する枠線がとぎれとぎれに検出されている場合や枠線の一部が他車両等の障害物により遮蔽されて検出できない場合、画像の白飛びや黒潰れによって枠線の全部又は一部が認識できない場合には、確信度は低くなる。
そして、表示制御回路１０２２は、確信度が所定の基準値よりも高い場合には第１支援画像を表示するための表示条件を満たしていると判定し、確信度が所定の基準値以下である場合には第１支援画像を表示するための表示条件を満たしていないと判定する。この結果、表示条件を満たしていると判定された空き駐車スペースの位置には第１支援画像が重畳して表示される。尚、表示制御回路１０２２が行う表示条件を満たしているか否かの判定において、必ずしも確信度を用いる必要はなく、例えば、空き駐車スペースへの駐車のしやすさ（駐車時間、駐車経路の長さ等）により、駐車のしやすい空き駐車スペースがある場合に、表示条件を満たしていると判定するようにしてもよい。この他にも、空き駐車スペースのサイズが所定サイズより大きい場合や、自車両に対する距離が所定距離より近い場合、夜においては空き駐車スペースと街灯の間の距離が所定距離より近い場合などに、表示条件を満たすとしてもよい。
ここで、図２を参照して、表示制御回路１０２２による第１支援画像の表示方法について説明する。図２は、自車両が空き駐車スペースを探索するシーンであり、自車両２２の速度は０ｋｍ／ｈである。図２に示すように、周囲画像２０において確信度の高い空き駐車スペースとして駐車スペース２３が検出されている場合に、最も推奨される駐車スペースの位置に第１支援画像２５を重畳して表示する。推奨する駐車スペースの決定方法としては、運転席に近い駐車スペースを推奨する等の方法が予め設定されている。また、その他の確信度が高い空き駐車スペースの位置には、第１支援画像２４が重畳して表示される。
尚、第１支援画像２４、２５は、車両が停止している場合に表示するようにしてもよい。空き駐車スペース２３に第１支援画像２４、２５を重畳する処理を行うときに、自車両２２が移動すると、表示制御回路１０２２が認識している俯瞰画像２０の空き駐車スペース２３も移動してしまう。つまり、表示制御回路１０２２が空き駐車スペース２３を認識し、認識した空き駐車スペース２３に第１支援画像２４、２５を重畳しようとする次の瞬間には、認識した空き駐車スペース２３は移動してしまう。このように、表示制御回路１０２２が空き駐車スペース２３を認識したときと、認識した空き駐車スペース２３に第１支援画像２４、２５を重畳するときには、タイムラグが発生する。このタイムラグにより、空き駐車スペース２３の位置と、第１支援画像２４、２５の位置がずれてしまうおそれがある。すなわち、自車両２２が走行中において、表示制御回路１０２２が、第１支援画像２４、２５を俯瞰画像２０の空き駐車スペース２３に重畳する場合、第１支援画像２４、２５を適切な位置に重畳できないおそれがある。なお、このようなずれは、自車両２２の速度が速いほど大きくなる。
そこで、車両が空き駐車スペースを探索して走行しているときには、図３に示すように、空き駐車スペースを検出したことを示す第２支援画像２６を表示して、第１支援画像２４、２５を消去する。第２支援画像２６は、自車両２２が停止していない時に、自車両の周囲の空き駐車スペースを検出した場合、周囲画像２０における空き駐車スペースの位置とは異なる一定の位置に表示される。例えば、図３では、周囲画像２０の上部中央に表示されている。したがって、第２支援画像２６は、検出された空き駐車スペースの位置を示しておらず、空き駐車スペースの有無のみを示している。
このように、自車両２２が走行しているときには、第２支援画像２６を、空き駐車スペース２３とは異なる位置に表示するため、乗員は、第２支援画像２６を確認することにより、空き駐車スペース２３の有無を容易に認識することができる。そして、第２支援画像２６が表示されているときに、車両が停止すると、第２支援画像２６を消去して、図２に示すように第１支援画像２４、２５に切り替えて表示する。ただし、このとき第２支援画像２６を消去せずにグレーのような目立たない色で表示してもよい。
一方、表示制御回路１０２２は、表示条件を満たしていないために第１支援画像２４、２５が表示されていなかった空き駐車スペースについても、調整モードに設定されている場合には第１支援画像を表示する。調整モードとは、自車両の乗員によって駐車目標が手動で調整可能なモードであり、このとき表示される第１支援画像は、図４に示すように第１支援画像２４、２５とは異なる形状をした第１支援画像３１〜３４である。図４では、表示条件を満たしていない空き駐車スペースの中で最も推奨する空き駐車スペースの位置に、第１支援画像３１が実線で強調されて表示されている。最も推奨する空き駐車スペースは、表示条件に最も近い空き駐車スペースに設定され、例えば確信度が所定の基準値以下となる空き駐車スペースの中で、確信度が最も高い空き駐車スペースに設定される。また、最も推奨する空き駐車スペース以外の位置には、第１支援画像３２〜３４が点線で表示されている。
さらに、表示制御回路１０２２は、空き駐車スペースを探索して検出できなかった場合には、自車両の乗員が手動で第１支援画像を設定するように制御することもできる。
画像合成部１０２３は、俯瞰画像生成部１０１が生成した俯瞰画像を取得し、アイコン記憶部１０３から車両アイコンを読み出す。また、画像合成部１０２３は、表示制御回路１０２２から第１支援画像と第２支援画像を取得する。
画像合成部１０２３は、俯瞰画像における車両の位置に車両アイコンを重畳して合成画像を生成する。さらに、画像合成部１０２３は、表示制御回路１０２２の制御に応じて第１支援画像と第２支援画像を表示する。そして、この合成画像を周囲画像として表示部９に表示する。
センサ情報処理部１０４は、空間認識センサ７が検出した結果に基づいて、車両が走行する走路を推定し、走路の近傍に存在する駐車領域を推定し、これらの走路情報、駐車領域情報に基づいて車両が走行可能な範囲を推定する。
駐車支援演算部１０５は、入力インターフェース８に入力された情報、センサ情報処理部１０４が得たデータ、舵角センサ３が検出する舵角及び車輪速センサ６が検出する車速を取得する。そして、これらの情報を基に、駐車目標に駐車するための車速目標値と車両の制御信号を算出し、車両の制御信号を車両制御ＥＣＵ１０に出力する。また、駐車支援演算部１０５は、センサ情報処理部１０４が得たデータ、舵角及び車速に基づいて、駐車目標までの目標駐車経路を算出し、現在の車両の位置が目標駐車経路に沿うように、操舵制御、加減速制御、位置制御、車速制御を実行する。
車両制御ＥＣＵ１０は、車両の制御信号、舵角及び車速に基づいて、車両の駆動・制動、操舵におけるアクチュエータ１１の駆動を制御する。尚、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ（制動）、アクセル（駆動）、ステアリング（操舵）などのアクチュエータの内、少なくとも一つのアクチュエータを運転者の操作なしに制御している状態のことを指す。そのため、少なくとも一つのアクチュエータが制御されている状態であれば、その他のアクチュエータが運転者の操作により作動していたとしても構わない。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなど走行のために必要な操作をドライバが操作している状態のことを指す。
車両制御ＥＣＵ１０は、駐車支援演算部１０５で設定された目標経路に沿って車両が移動するように、自動運転を実行すれば、駐車動作時における運転者の操作負担をより低減できる。
尚、コントローラ１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した俯瞰画像生成部１０１、合成画像生成部１０２、センサ情報処理部１０４、駐車支援演算部１０５として動作する。また、支援画像生成部１０２１、表示制御回路１０２２及び画像合成部１０２３として動作する。このようなコントローラ１の各機能は、１または複数の処理回路によって実装することができる。処理回路は、例えば電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含み、また実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置も含んでいる。
［駐車目標設定処理の手順］
次に、本実施形態に係る駐車支援装置による駐車目標設定処理の手順を図５Ａ及び図５Ｂのフローチャートを参照して説明する。図５に示す駐車目標設定処理は、自動駐車が開始されるとスタートする。
図５に示すように、まずステップＳ１において、表示制御回路１０２２は、自動駐車が開始されると、自車両の周囲の空き駐車スペースを走行しながら探索して空き駐車スペースを検出する。
ステップＳ３において、表示制御回路１０２２は、ステップＳ１で検出された空き駐車スペースが、第１支援画像を表示するための表示条件を満たしているか否かを判定する。具体的に、表示制御回路１０２２は、検出された空き駐車スペースのそれぞれについて確信度を算出し、確信度が所定の基準値よりも高い空き駐車スペースがあるか否かを判定する。確信度が所定の基準値よりも高い空き駐車スペースがある場合にはステップＳ５に進み、確信度が所定の基準値よりも高い空き駐車スペースがない場合にはステップＳ１３に進む。
まず、確信度が所定の基準値よりも高い空き駐車スペースがある場合について説明する。ステップＳ５において、表示制御回路１０２２は、確信度が高い空き駐車スペースの位置に第１支援画像を表示する。例えば、図２に示すように、確信度の高い空き駐車スペースとして、駐車スペース２３が検出されている場合には、最も推奨される駐車スペースに第１支援画像２５を表示する。推奨する駐車スペースの決定方法としては、運転席に近い駐車スペースを推奨する等の方法が予め設定されている。また、その他の確信度が高い空き駐車スペースには、第１支援画像２４を表示する。
このように確信度の高い空き駐車スペースのみに第１支援画像を表示することによって、第１支援画像の誤表示を防止することができる。例えば、図６に示すように、駐車スペースが明確に表示されていない場所では、確信度が低い空き駐車スペースに第１支援画像を表示すると、横断歩道上に誤って第１支援画像２４、２５を表示してしまうことになる。この他にも障害者用の駐車マークが表示された駐車スペースに第１支援画像を誤表示してしまうこともある。そこで、確信度の高い空き駐車スペースのみに第１支援画像を表示することによって、上述したような誤表示を防止することができる。
ステップＳ７において、表示制御回路１０２２は、調整モードに設定されているか否かを判定する。調整モードは、車両の乗員によって駐車目標を手動で調整することが可能なモードであり、図２の周囲画像に表示された調整ボタン２７をタッチすることによって設定することができる。調整モードが設定されていない場合にはステップＳ９に進み、調整モードが設定されている場合にはステップＳ１５に進む。
ステップＳ９において、表示制御回路１０２２は、周囲画像に表示された第１支援画像２４、２５のうちのいずれかを車両の乗員がタッチすることによって選択したか否かを判定する。そして、選択していない場合には継続して選択したか否かを判定し、乗員が第１支援画像のいずれかを選択するとステップＳ１１に進む。
ステップＳ１１において、表示制御回路１０２２は、乗員によって選択された第１支援画像の位置にある空き駐車スペースを駐車目標として設定する。こうして駐車目標が設定されると、表示制御回路１０２２は、本実施形態に係る駐車目標設定処理を終了する。この後、駐車支援演算部１０５が、設定された駐車目標に対して自動駐車を開始する。
次に、確信度が所定の基準値よりも高い空き駐車スペースがない場合について説明する。ステップＳ１３において、表示制御回路１０２２は、調整モードに設定されているか否かを判定する。図２の調整ボタン２７がタッチされて調整モードが設定されている場合にはステップＳ１５に進み、調整モードが設定されていない場合にはステップＳ１へ戻る。
ステップＳ１５において、表示制御回路１０２２は、表示条件を満たしていないために第１支援画像が表示されていない空き駐車スペースがあるか否かを判定する。ステップＳ１で空き駐車スペースとして検出されてもステップＳ３で確信度が所定の基準値以下である場合には、第１支援画像は表示されない。そこで、確信度が所定の基準値以下となって第１支援画像が表示されていない空き駐車スペースがあるか否かを判定する。そして、確信度が所定の基準値以下となる空き駐車スペースがある場合にはステップＳ１７に進み、確信度が所定の基準値以下となる空き駐車スペースがない場合にはステップＳ２５に進む。
ステップＳ１７において、表示制御回路１０２２は、表示条件を満たしていないために第１支援画像が表示されていなかった空き駐車スペース、すなわち確信度が所定の基準値以下となる空き駐車スペースの位置に第１支援画像を重畳して表示する。例えば、図４に示すように、第１支援画像３１〜３４を表示する。この第１支援画像３１〜３４は、駐車スペースの外枠の位置を示す矩形状をしており、ステップＳ５で表示される図２の第１支援画像２４、２５とは形状が相違している。このうち、第１支援画像３１は、表示条件を満たしていない空き駐車スペースの中で最も推奨する空き駐車スペースに表示されるものであり、実線で表示され、さらに赤等の目立つ色で強調して表示されている。推奨する空き駐車スペースは、例えば運転席に最も近い空き駐車スペースに設定してもよいし、表示条件に最も近い空き駐車スペース、すなわち確信度が所定の基準値以下となる空き駐車スペースの中で、確信度が最も高い空き駐車スペースに設定してもよい。また、第１支援画像３２〜３４は、最も推奨する空き駐車スペース以外の空き駐車スペースの位置に表示されるものであり、点線で表示されている。
このように確信度が低くて第１支援画像が表示されていなかった空き駐車スペースの位置に第１支援画像を表示することにより、表示された第１支援画像を選択して駐車目標を設定することができる。これにより、駐車スペースが明確に表示されていない駐車場を利用することが可能となる。
尚、確信度が低い空き駐車スペースに第１支援画像を表示すると、図６に示すように横断歩道の白線を空き駐車スペースの白線と誤検出し、誤表示となる場合がある。しかし、本実施形態では調整モードの場合に限って確信度の低い空き駐車スペースに第１支援画像を表示しているので、車両の乗員は、確信度の低い空き駐車スペースと確信度の高い空き駐車スペースが相違していることを容易に認識することができる。
さらに、確信度の高い空き駐車スペースに表示される第１支援画像２４、２５の形状と、確信度の低い空き駐車スペースに表示される第１支援画像３１〜３４の形状は相違しているので、乗員は空き駐車スペース毎に確信度の違いを容易に認識することができる。特に、ステップＳ７からステップＳ１７に進んだ場合には、確信度の高い空き駐車スペースに表示される第１支援画像２４、２５と、確信度の低い空き駐車スペースに表示される第１支援画像３１〜３４が同時に表示される。したがって、乗員は空き駐車スペース毎の確信度の違いを容易に認識することができる。
ステップＳ１９において、表示制御回路１０２２は、乗員が図４に示す表示画面をタッチしたか否かを判定し、タッチしていない場合には継続してタッチしたか否かを判定する。そして、乗員が表示画面にタッチするとステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１において、表示制御回路１０２２は、ステップＳ１９で乗員がタッチした表示画面上の位置に第１支援画像が表示されているか否かを判定する。図７に示すように、乗員がタッチした位置に第１支援画像が表示されている場合にはステップＳ２３に進み、乗員がタッチした位置に第１支援画像が表示されていない場合にはステップＳ２５に進む。
ステップＳ２３において、表示制御回路１０２２は、乗員によって選択された第１支援画像の位置にある空き駐車スペースを駐車目標として設定する。例えば、図７の場合では、第１支援画像３２の位置に駐車目標を設定する。駐車目標は、実線で表示され、さらに赤等の目立つ色で強調して表示される。こうして駐車目標が設定されると、表示制御回路１０２２は、本実施形態に係る駐車目標設定処理を終了する。この後、駐車支援演算部１０５が、設定された駐車目標に対して自動駐車を開始する。
次に、車両の乗員が手動で第１支援画像を設定する場合について説明する。ステップＳ１５で確信度が所定の基準値以下となって第１支援画像が表示されていない空き駐車スペースがない場合には、ステップＳ２５において車両の乗員が手動で第１支援画像を設定する。この場合は、ステップＳ３で確信度が基準値より高い空き駐車スペースがなく、またステップＳ１５で確信度が基準値以下となる空き駐車スペースもない場合なので、空き駐車スペースを探索しても検出できなかった場合である。また、ステップＳ２１で乗員が表示画面をタッチした位置に第１支援画像が表示されていない場合も、ステップＳ２５において車両の乗員が手動で第１支援画像を設定する。ステップＳ２５では、図８に示すように乗員がタッチした位置に、表示制御回路１０２２が第１支援画像３５を設定する。第１支援画像３５は、実線で表示され、さらに赤等の目立つ色で強調して表示されている。
ステップＳ２７において、表示制御回路１０２２は、乗員によって設定された第１支援画像の位置に駐車目標を設定する。例えば、図８の場合では、第１支援画像３５の位置に駐車目標を設定する。こうして駐車目標が設定されると、表示制御回路１０２２は、本実施形態に係る駐車目標設定処理を終了する。
この後、駐車支援演算部１０５が、設定された駐車目標に対して自動駐車を開始する。駐車支援演算部１０５は、車両が初期位置から目標駐車位置まで移動するための目標経路を設定し、車両が目標経路に沿って移動するための目標車速と目標舵角についても設定する。そして、駐車支援演算部１０５は、車両の現在位置と目標経路における位置とのずれ量を算出し、ずれ量を低減するように補正量を算出して目標車速と目標舵角を補正しながら車両を目標駐車位置まで移動させる。こうして、駐車支援演算部１０５により自車両を目標駐車位置に駐車させることができる。これにより駐車スペースが明確に表示されていない駐車場であっても、自動駐車を利用して自車両を駐車させることができる。
尚、本実施形態では、支援画像の表示を行う対象車両に駐車支援装置を搭載した。しかし、対象車両に通信可能なサーバ装置を搭載するか、又は対象車両でない他車両に駐車支援装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両との間の通信により送受信することで、同様の駐車支援方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。
また、本実施形態では、俯瞰画像を用いたが、例えば、俯瞰画像に代えて、鳥瞰画像、いわゆる視点が車両の斜め上方の画像を用いてもよい。すなわち、車両の周囲を上方から見た周囲画像であれば、俯瞰画像に限らず、鳥瞰画像でもよい。その際、車両アイコンとしては、車両の斜め上方の視点から車両を見た立体的な車両アイコンを使用すればよい。立体的な車両アイコンを表示するには、車両アイコンの３次元のデータを保持しておき、視点に応じて、３次元のデータから車両アイコン（２次元データ）を生成し表示すればよい。尚、本実施形態における周囲画像は、必ずしも車両に設けられたカメラにより撮像される必要はなく、駐車スペースの周囲に設けられたカメラで撮像した画像を用いるようにしてもよい。
また、本実施形態においては、自動車に限らず、移動体であれば適用することが可能である。具体的には、工業用車両（例えば、トラック）、飛行機、飛行体、水中移動体（例えば、海底探査機、潜水艦）、倒立振り子型機械、お掃除ロボットなどにも適用することができる。飛行機、飛行体、水中移動体の場合では、上記実施形態の駐車の代わりに、飛行機、飛行体、水中移動体が空きスペースへ移動して停まるときに、空きスペースの位置に支援画像を表示するように制御すればよい。倒立振り子型機械やお掃除ロボット等の場合も同じように適用することができる。
また、本実施形態において、乗員に支援画像、周囲画像を表示する場合のディスプレイは、必ずしも車両（移動体）に設置されている必要はなく、携帯電話、スマートデバイスなど、画像を表示するものであればよい。
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る駐車支援方法では、検出された空き駐車スペースが第１支援画像を表示するための表示条件を満たしているか否かを判定する。そして、自車両の乗員によって駐車目標を手動で調整可能なモードに設定されている場合に、表示条件を満たしていない空き駐車スペースに第１支援画像を表示する。これにより、予め定めた表示条件を満たさない駐車スペースであっても、空き駐車スペースの位置を示す第１支援画像を表示して利用することができるようになる。
また、本実施形態に係る駐車支援方法では、表示条件を満たす空き駐車スペースがない場合に、表示条件に最も近い空き駐車スペースに第１支援画像を表示する。これにより、表示条件を満たしていない空き駐車スペースの中で最も推奨される空き駐車スペースを、乗員が容易に認識することができる。
さらに、本実施形態に係る駐車支援方法では、空き駐車スペースを検出できなかった場合には、調整可能なモードにより、自車両の乗員が手動で第１支援画像を設定する。これにより、空き駐車スペースを検出できなかった場合でも、手動で第１支援画像を設定して駐車目標を設定できるので、自動駐車を利用することが可能となる。
また、本実施形態に係る駐車支援方法では、自車両が停止していない時に自車両の周囲の空き駐車スペースを検出した場合、周囲画像における空き駐車スペースの位置とは異なる位置に、空き駐車スペースを検出したことを示す第２支援画像を表示する。これにより、乗員は、自車両が空き駐車スペースを探索して走行している間に、空き駐車スペースの有無を容易に認識することができる。
さらに、本実施形態に係る駐車支援方法では、第２支援画像を表示している時に、自車両が停止した場合、第２支援画像を第１支援画像に切り替えて表示する。これにより、乗員は、自車両の周囲に存在する空き駐車スペースの位置を容易に認識することができる。
また、本実施形態に係る駐車支援方法では、車両の周囲の空き駐車スペースを検出した場合、車両の自動駐車により駐車する駐車目標を、第１支援画像を用いて設定する。これにより、駐車支援を実行する際に、空き駐車スペースの位置を示す第１支援画像を表示して自動駐車を利用することができる。
また、本実施形態に係る駐車支援方法は、リアルタイム補正を含む自動駐車制御が実行可能な駐車支援装置及び駐車支援方法にも適用することができる。リアルタイム補正とは、駐車制御を実行している過程で、駐車目標を修正し、車両を駐車目標に近づける制御のことである。例えば、駐車目標が設定された時点において、表示条件を満たさない空き駐車スペース（例えば、確信度が低い空き駐車スペース（駐車目標と車両の距離がある場合、駐車場の環境（例えば、雨、夜）が悪い場合、空き駐車スペースが駐車車両や障害物（例えば、駐車所の柱、壁）に囲まれている場合））に駐車する場合、駐車の過程において、初めに駐車目標を設定した時点とは大きく異なる位置を、駐車目標として検出することがある。そのため、確信度が低い空き駐車スペースへの駐車制御において、目標値が急激に変わり、目標値と現在値の偏差が急激に大きくなり、ひいては制御量が急激に大きくなり、車両の挙動が不安定になる可能性がある。
そこで、駐車スペースへの駐車制御を実行する過程において、リアルタイム補正が実行可能で表示条件を満たしていない空き駐車スペースに駐車制御を実行する場合には、リアルタイム補正における駐車目標への目標修正量を、表示条件を満たす空き駐車スペースに駐車制御を実行する場合より小さくする。これにより、駐車制御の駐車目標が急激に変わる可能性があるような表示条件を満たさない空き駐車スペースにおいて、リアルタイム補正を抑制することができるため、車両の挙動が不安定になることを抑制することができるようになる。
また、駐車スペースへの駐車制御を実行する過程において、リアルタイム補正が実行可能で表示条件を満たしていない空き駐車スペースに駐車制御を実行する場合には、リアルタイム補正を禁止する。これにより、駐車制御の駐車目標が急激に変わる可能性があるような表示条件を満たさない空き駐車スペースにおいて、リアルタイム補正を禁止するため、車両の挙動が不安定になることを抑制することができるようになる。尚、本実施形態ではリアルタイム補正について詳述していないが、制御技術におけるリアルタイム補正と同様の技術である。
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
１ コントローラ
２ａ〜２ｄ カメラ
３ 舵角センサ
６ 車輪速センサ
７ 空間認識センサ
８ 入力インターフェース
９ 表示部
１０ 車両制御ＥＣＵ
１１ アクチュエータ
１０１ 俯瞰画像生成部
１０２ 合成画像生成部
１０３ アイコン記憶部
１０４ センサ情報処理部
１０５ 駐車支援演算部
１０２１ 支援画像生成部
１０２２ 表示制御回路
１０２３ 画像合成部

Claims (9)

  1. 移動体の周囲の空き駐車スペースを検出し、前記移動体の上方から見た周囲画像に、前記空き駐車スペースの位置を示す第１支援画像を表示し、表示された前記第１支援画像を用いて駐車目標を設定する駐車支援装置の駐車支援方法において、
    検出された前記空き駐車スペースが前記第１支援画像を表示するための表示条件を満たしているか否かを判定し、
    前記移動体の乗員によって前記駐車目標を手動で調整可能なモードに設定されている場合に、前記表示条件を満たしていない前記空き駐車スペースに、前記第１支援画像を表示し、
    前記表示条件を満たしていない前記空き駐車スペースの中で、前記表示条件に近い空き駐車スペースと前記表示条件から遠い空き駐車スペースで前記第１支援画像の表示形態が異なることを特徴とする駐車支援方法。
  2. 前記表示条件を満たす空き駐車スペースがない場合に、前記表示条件に最も近い空き駐車スペースに前記第１支援画像を表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
  3. 前記空き駐車スペースを検出できなかった場合には、前記調整可能なモードにより、前記移動体の乗員が手動で前記第１支援画像を設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
  4. 前記移動体が停止していない時に、前記移動体の周囲の空き駐車スペースを検出した場合、前記周囲画像における前記空き駐車スペースの位置とは異なる位置に、前記空き駐車スペースを検出したことを示す第２支援画像を表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  5. 前記第２支援画像を表示している時に、前記移動体が停止した場合、前記第２支援画像を、前記第１支援画像に切り替えることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援方法。
  6. 前記移動体の周囲の空き駐車スペースを検出した場合、前記移動体の自動駐車により駐車する駐車目標を、前記第１支援画像を用いて設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  7. 駐車スペースへの駐車制御を実行する過程において、駐車制御の駐車目標を修正するリアルタイム補正が実行可能で前記表示条件を満たしていない前記空き駐車スペースに駐車制御を実行する場合には、前記リアルタイム補正における駐車目標への目標修正量を、前記表示条件を満たす前記空き駐車スペースに駐車制御を実行する場合より小さくすることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  8. 駐車スペースへの駐車制御を実行する過程において、駐車制御の駐車目標を修正するリアルタイム補正が実行可能で前記表示条件を満たしていない前記空き駐車スペースに駐車制御を実行する場合には、前記リアルタイム補正を禁止することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  9. 移動体の周囲の空き駐車スペースを検出し、前記移動体の上方から見た周囲画像に、前記空き駐車スペースの位置を示す第１支援画像を表示し、表示された前記第１支援画像を用いて駐車目標を設定する駐車支援装置において、
    検出された前記空き駐車スペースが前記第１支援画像を表示するための表示条件を満たしているか否かを判定し、
    前記移動体の乗員によって前記駐車目標を手動で調整可能なモードに設定されている場合に、前記表示条件を満たしていない前記空き駐車スペースに、前記第１支援画像を表示する表示制御回路を備え、
    前記表示制御回路は、前記表示条件を満たしていない前記空き駐車スペースの中で、前記表示条件に近い空き駐車スペースと前記表示条件から遠い空き駐車スペースで前記第１支援画像の表示形態が異なるように表示することを特徴とする駐車支援装置。
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