JP2019178590A - 自動ドアおよび自動ドアの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】開作動時の保護と通行性とを両立させることができる自動ドアおよび自動ドアの制御方法を提供する。【解決手段】ドアの開行程においてドアが指定位置に到達したと判断される前は、ドアの開側に設定された人又は物体を検知するセンサが検知状態になった場合に、ドアの開作動を制限し、開行程においてドアが指定位置に到達したと判断された後は、センサが検知状態となっても開作動を制限しない制御を行う制御部を備えた。【選択図】図１

Description

本発明は、自動ドアおよび自動ドアの制御方法に関する。

近年、自動ドアの安全基準が強化され、ドアの閉作動時の安全性だけでなく開作動時の安全性についても一定の基準が定められるようになった。開作動時の安全性に関する技術として、例えば、特許文献１には、引き戸の固定側全体を保護領域とするセンサを配置し、センサが保護領域内に物体を検知した際にドアを低速度で開作動させる自動ドアが開示されている。

特開２００３−１９３７４５号公報

しかしながら、安全基準に定められる開側保護領域を二重引き戸に適用する場合、ドアの開作動の途中に、開側保護領域が通行者の通行経路に重なる場合がある。この場合、通行経路を通行する通行者が開側保護領域で検知されてドアの開作動が制限されることで、通行者がドアに衝突する可能性がある。

したがって、開側保護領域が通行経路に重なる態様のドアにおいては、開作動時の保護と、通行者の通行性（すなわち、通行の円滑性）とを両立させることが求められる。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、開作動時の保護と通行性とを両立させることができる自動ドアおよび自動ドアの制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、ドアの開行程において前記ドアが指定位置に到達したと判断される前は、前記ドアの開側に設定された人又は物体を検知するセンサが検知状態になった場合に、前記ドアの開作動を制限し、前記開行程において前記ドアが前記指定位置に到達したと判断された後は、前記センサが検知状態となっても前記開作動を制限しない制御を行う制御部を備えた自動ドアである。

本発明による自動ドアにおいて、前記指定位置は、前記ドアの戸尻が固定部の戸先に一致した位置であってもよい。

本発明による自動ドアにおいて、前記制御部は、前記ドアの移動距離に基づいて、前記ドアが前記指定位置に到達したと判断してもよい。

本発明による自動ドアにおいて、前記制御部は、前記ドアの移動時間に基づいて、前記ドアが前記指定位置に到達したと判断してもよい。

本発明による自動ドアにおいて、前記制御部は、前記ドアを停止させることで前記開作動を制限してもよい。

本発明による自動ドアにおいて、前記制御部は、前記ドアの移動速度を減少させることで前記開作動を制限してもよい。

本発明による自動ドアにおいて、前記少なくとも一部の領域は、前記指定位置に到達した前記ドアのドア面に面する領域であってもよい。

本発明による自動ドアにおいて、前記制御部は、前記ドアの移動速度を増加させることで前記開作動を制限しないようにしてもよい。

本発明は、ドアの開行程において前記ドアが指定位置に到達したと判断される前は、前記ドアの開側に設定された人又は物体を検知するセンサが検知状態になった場合に、前記ドアの開作動を制限し、前記開行程において前記ドアが前記指定位置に到達したと判断された後は、前記センサが検知状態となっても前記開作動を制限しない、自動ドアの制御方法である。

本発明によれば、開作動時の保護と通行性とを両立させることができる。

本実施形態による自動ドアを備えた自動ドアシステムの一例を示すブロック図である。 本実施形態による自動ドアを備えた自動ドアシステムの一例を示す鳥瞰図である。 本実施形態による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。 本実施形態による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図４に続く、本実施形態による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図５に続く、本実施形態による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図６に続く、本実施形態による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図７に続く、本実施形態による自動ドアの第１の動作例を示す平面図である。 図７に続く、本実施形態による自動ドアの第２の動作例を示す平面図である。 本実施形態の第１の変形例による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。 本実施形態の第２の変形例による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。 本実施形態の第３の変形例による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。 本実施形態の第４の変形例による自動ドアの動作例を示すフローチャートである。 本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図１４に続く、本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図１５に続く、本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図１６に続く、本実施形態の第５の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 本実施形態の第６の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図１８に続く、本実施形態の第６の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図１９に続く、本実施形態の第６の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図２１に続く、本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図２２に続く、本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。 図２３に続く、本実施形態の第７の変形例による自動ドアの動作例を示す平面図である。

以下、本発明の実施形態に係る自動ドアおよび自動ドアの制御方法について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。

図１は、本実施形態による自動ドア２を備えた自動ドアシステム１を示すブロック図である。図２は、本実施形態による自動ドア２を備えた自動ドアシステム１を示す鳥瞰図である。

図１に示すように、自動ドアシステム１は、自動ドア２と、センサ３と、バス４とを備える。自動ドア２は、ドア２１と、ドアエンジン２２と、位置検出器２３と、制御部の一例であるドアコントローラ２４とを備える。

自動ドアシステム１は、ドア２１の開口部を通行しようとする通行者をセンサ部３で検知し、センサ３の検知に応じて、通行者を通行させるためにドア２１を開動作させる。以下、ドア２１の開口部の通行者のことを、ドア２１の通行者と呼ぶこともある。また、自動ドアシステム１は、ドア２１の開動作時における戸尻側の安全性を確保するため、ドア２１の戸尻側に存在する人をセンサ３で検知する。そして、自動ドアシステム１は、センサ３の検知に応じて、戸尻側の安全性を確保するためにドアの開作動を制限する。以下、このような自動ドアシステム１の構成を更に詳述する。

自動ドア２のドアエンジン２２は、電源の電力を供給されることでドア２１を自動で開閉するための回転力を発生させるモータ（図示せず）を内蔵する。モータの回転力は、プーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材（図示せず）を介して図２に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア２１に伝達される。

図２の例において、ドア２１は、第１ドア２１１と、第１ドア２１１よりもストローク距離が短い第２ドア２１２とを有し、固定部２５（すなわち、袖枠）側に向かってスライドすることで開動作を行い、固定部２５から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う片引きタイプの二重引き戸である。

二重引き戸は、通常の引き戸と比較して固定部２５の開閉方向ｄ１の寸法を小さくすることができるため、制約された建物の開口を効率的に利用して自動ドア２の有効開口幅を大きくとることができる。すなわち、二重引き戸は、通常の引き戸と比較して通行性に優れている。なお、ドア２１の具体的な態様は図２の態様に限定されず、後述する第５の変形例および第６の変形例に示されるような種々の態様を選択することができる。

位置検出器２３は、ドアエンジン２２のモータの回転に応じてドア２１の位置を示す位置信号を生成し、生成された位置信号をドアコントローラ２４に出力する。位置検出器２３は、ドア２１の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置検出器２３は、モータに設けられたホール素子の検出信号の位相に基づいて位置信号を生成してもよい。あるいは、位置検出器２３は、モータ２１の回転を検知する回転エンコーダの検出信号、またはドア２１の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダの検出信号に基づいて位置信号を生成してもよい。

ドアコントローラ２４は、バス４を介してセンサ３に接続されている。バス３４は、例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信が可能なＣＡＮバスである。ドアコントローラ２４は、バス４を介した通信によって、センサ３から所定周期毎に後述する検知エリア内の通行者の検知状況を示す検知信号を取得する。また、ドアコントローラ２４は、位置検出器２３から出力された位置信号を取得する。

ドアコントローラ２４は、センサ３から取得された検知信号および位置検出器２３から取得された位置信号に基づいて、モータに供給する電力を制御することでモータの駆動制御を行う。モータの駆動制御は、モータの駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。

ドアコントローラ２４は、モータの駆動制御が可能な構成であれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、ドアコントローラ２４は、直流電源とモータとの間に接続され、４つの半導体スイッチ（例えば、ＦＥＴ）を有するＨブリッジ回路と、半導体スイッチをオンオフ制御することで直流電源からモータへの正回転または逆回転用の電流信号の印加を制御するＣＰＵと、ＣＰＵが処理の実行に用いるためのプログラムやデータが記憶された記憶部とを備えていてもよい。この場合、ドアコントローラ２４を構成するＣＰＵは、半導体スイッチにＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号を出力し、ＰＷＭ信号のデューティ比によってモータの駆動速度を制御してもよい。

ここで、ドアコントローラ２４のより具体的な構成を説明する前に、センサ３の構成について説明する。図２に示すように、センサ３は、自動ドア２の無目部２６の中央、より具体的には、第２ドア２１２の中央部の上方に設けられている。センサ３は、天井などの無目部２６以外の場所に設けられていてもよい。

センサ３は、検知エリアを有する。検知エリアとは、センサ３を用いて検知対象を検知可能な床面６上の領域をいう。

検知エリアは、起動エリアと、保護エリアとを有する。起動エリアとは、検知エリアのうち、ドア２１の起動（すなわち、開作動）に用いるエリアである。保護エリアとは、検知エリアのうち、ドア２１による押圧（すなわち、挟み込み）から人を保護するために用いるエリアである。

保護エリアは、位置限定開保護エリアと、通常開保護エリアと、閉保護エリアとを有する。位置限定開保護エリアとは、保護エリアのうち、ドア２１の開行程においてドア２１の位置に応じて限定的にドア２１による押圧から人を保護するために用いるエリアである。通常開保護エリアとは、保護エリアのうち、ドア２１の開行程においてドア２１の位置によらずに常にドア２１による押圧から人を保護するために用いるエリアである。閉保護エリアとは、保護エリアのうち、ドア２１の閉工程においてドア２１による押圧から人を保護するために用いるエリアである。

位置限定開保護エリアを有することで、通常開保護エリアのみを有する場合と比較して開作動時の通行性を向上させることができる。

図２の例において、検知エリア５は、第１ドア２１１、第２ドア２１２および固定部２５の正面においてドア２１の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア５１で構成されている。個々の小検知エリア５１は、例えば、センサ３に設けられた複数の投光素子のそれぞれから投光され、複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。なお、図２の例では、ドア２１に対する進入側の床面６上に配置された検知エリア５を示しているが、検知エリア５は、ドア２１に対する退出側の床面上にも設定されていてもよい。

起動エリアは、例えば、６列×１２個の小検知エリア５１のうちの４〜６列目の小検知エリア５１で構成されてもよい。

また、図２の例において、位置限定開保護エリア５Ａは、２列目および３列目の小検知エリア５１のうちの一点鎖線の矩形枠で囲まれた第２ドア２１２の正面の複数の小検知エリア５１で構成されている。ただし、位置限定開保護エリア５Ａの態様は、図２の態様に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することができる。

また、図２の例において、通常開保護エリア５Ｂは、２列目および３列目の小検知エリア５１のうちの位置限定開保護エリア５Ａ対して開側（すなわち、固定部２５側に）おいて隣接する二点鎖線の矩形枠で囲まれた複数の小検知エリア５１で構成されている。

閉保護エリアは、２列目および３列目の小検知エリア５１のうちの位置限定開保護エリア５Ａ対して閉側（すなわち、固定部２５と反対側）おいて隣接する複数の小検知エリア５１および１列目の小検知エリア５１（すなわち、ドアウェイエリア）で構成されてもよい。

図２の例において、小検知エリア５１は、円形状を有する。この場合の照射スポットの床面における直径は、例えば１０センチメートルから３０センチメートルの間の任意の値にすることができる。小検知エリア５１は、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。

以上のような検知エリア５を有するセンサ３は、例えば、全ての投光素子で、それぞれに対応する小検知エリア５１に向けて近赤外光を投光する。そして、センサ３は、各投光素子のそれぞれに対応して設けられた全ての受光素子で、各小検知エリア５１からの近赤外光の反射光を受光する。そして、センサ３は、小検知エリア５１毎に、受光量に応じた検知信号を生成し、生成された検知信号をドアコントローラ２４に出力する。

ドアコントローラ２４は、センサ３から出力された検知信号を取得し、取得された検知信号の信号値が人の検知の閾値に達しているか否かを判断基準として、通行者が検知されたか否かを判断する。

具体的には、ドアコントローラ２４は、検知信号の信号値（すなわち、受光量）の基準値と、検知の有無を判断するための基準値に対する信号値の変化量の閾値とを記憶しておく。ここで、閾値は、センサ３の感度であり、閾値が低いほどセンサ３の感度が高い。ドアコントローラ２４は、信号値が閾値以上である場合に、通行者が検知されたと判断する。

また、ドアコントローラ２４は、自動ドアシステム１の電源投入直後に基準値を初期設定した後、一定時間信号値の変化が示されなかった場合に、都度、基準値を更新する。

また、ドアコントローラ２４は、検知エリアの種類に応じて、検知信号の信号値の閾値を異ならせる。例えば、ドアコントローラ２４は、起動エリアの閾値よりも保護エリアの閾値を低く設定する。言い換えれば、ドアコントローラ２４は、起動エリアよりも保護エリアのセンサの感度を高く設定する。

ドアコントローラ２４は、人に限らず、ドア２１を除く人以外の物（例えば、荷物や動物等）も通行者として判断してもよい。また、ドアコントローラ２４に代えて、センサ３が通行者を検知してもよい。また、センサ３は、小検知エリア５１への近赤外光の投光以外にも、小検知エリア５１への電波の発信や撮像などの方法によって検知信号を生成してもよい。

ドアコントローラ２４は、センサ３から取得された検知信号に基づいて起動エリア内に通行者を検知した場合に、ドア２１を開方向に駆動する開作動制御を行う。開作動制御において、ドアコントローラ２４は、閉側の第１ドア２１１を開側の第２ドア２１２よりも高速で開作動させる。例えば、ドアコントローラ２４は、第１ドア２１１を第２ドア２１２の２倍の速度で開作動させてもよい。

また、ドアコントローラ２４は、センサ３から取得された検知信号に基づいて保護エリア内に通行者を検知した場合に、ドア２１の開作動を制限する制御を行う。本実施形態において、ドアコントローラ２４は、ドア２１の開作動を停止することでドア２１の開作動を制限する。

より具体的には、ドアコントローラ２４は、開作動時の保護を確保するため、ドア２１の開行程においてドア２１が指定位置に到達したと判断される前は、第１ドア２１１の開側に設定された位置限定開保護エリア５Ａおよび通常開保護エリア５Ｂが検知状態になった場合に、ドア２１の開作動を制限する。このとき、ドアコントローラ２４は、位置検出器２３から取得された位置信号に基づいて、ドア２１が指定位置に到達したか否かを判断する。

ここで、指定位置とは、位置限定開保護エリア５Ａにおける通行者の検知状態をドア２１の開作動の制限に用いない処理（すなわち、位置限定開保護エリア５Ａでの検知状態を無視する処理）を開始するときのドア２１の位置として、予めドアコントローラ２４に指定されたドア２１の位置である。

指定位置は、例えば、自動ドア２の製造工程や、使用時の設定段階において、ドアコントローラ２４の記憶部に記憶させるデータの一部として設定される。指定位置は、更新可能であってもよい。

指定位置は、ドア２１の開作動の進行にともなって通行者の通行経路（すなわち、人の動線）が位置限定開保護エリア５Ａに重なり始めるときのドア２１の位置であってもよい。

より具体的には、指定位置は、第１ドア２１１の戸尻２１１ａが固定部２５の戸先２５ａ（すなわち、閉側の端部）に一致した位置であってもよい。この場合、位置限定開保護エリア５Ａは、指定位置に到達した第１ドア２１１のドア面に面する領域となる。

開作動時の保護を確保することに加えて、更に、ドアコントローラ２４は、通行性を向上するため、ドア２１の開行程においてドア２１が指定位置に到達したと判断された後は、位置限定開保護エリア５Ａおよび通常開保護エリア５Ｂのうちの位置限定開保護エリア５Ａが検知状態となっても、ドア２１の開作動を制限しない。

すなわち、ドアコントローラ２４は、ドア２１が指定位置に到達したと判断された後は、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態となっても、ドア２１の開作動を維持する。

（自動ドアの制御方法）
次に、以上のように構成された自動ドアシステム１を適用した自動ドア２の制御方法について説明する。図３は、本実施形態による自動ドア２の動作例を示すフローチャートである。図３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。図４は、本実施形態による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図３の初期状態において、第１ドア２１１および第２ドア２１２は、図４に示すように全閉状態のドア２１の位置にあるものとする。

そして、初期状態から、図３に示すように、ドアコントローラ２４は、センサ３から取得された検知信号に基づいて起動エリア内に通行者を検知した場合に、ドア２１の開作動制御を開始する（ステップＳ１）。

ドア２１の開作動制御を開始した後、ドアコントローラ２４は、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になったか否かを判定する（ステップＳ２）。

位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になった場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２４は、位置検出器２３から取得された位置信号に基づいて、ドア２１が指定位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ３）。

一方、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になっていない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ドアコントローラ２４は、センサ３から取得された検知信号に基づいて、通常開保護エリア５Ｂが検知状態になったか否かを判定する（ステップＳ５）。

ここで、図５は、図４に続く、本実施形態による自動ドア２の動作例を示す平面図である。位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になっていない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）であって、通常開保護エリア５Ｂが検知状態になっていない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、図５に示すように、ドアコントローラ２４は、ドア２１の開作動を制限せず、ドア２１の開作動制御を継続する（ステップＳ１）。

図６は、図５に続く、本実施形態による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図６に示すように、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になり（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、かつ、ドア２１が指定位置に到達した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２４は、通常開保護エリア５Ｂが検知状態になったか否かを判定する（ステップＳ５）。

図７は、図６に続く、本実施形態による自動ドア２の動作例を示す平面図である。位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になり（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、かつ、ドア２１が指定位置に到達した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）において、通常開保護エリア５Ｂが検知状態になっていない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、図７に示すように、ドアコントローラ２４は、ドア２１の開作動を制限せず、ドア２１の開作動制御を継続する（ステップＳ１）。

ここで、図６に示すように、片引き式の二重引き戸におけるドア２１の有効開口幅Ｗは、固定部２５と反対側の固定枠２８から固定部２５の戸先２５ａまでの距離に相当する。そして、図６に示すように、位置限定開保護エリア５Ａは、有効開口幅Ｗに対応する通行動線の範囲内に設定されている。すなわち、位置限定開保護エリア５Ａは、通行者の通行経路に重なっている。

もし、ドア２１が指定位置に到達した状態で位置限定開保護エリア５Ａの検知状態に応じてドア２１を停止させた場合、通行者が第１ドア２１１に衝突するか、または、第１ドア２１１との衝突を避けるために通行を急停止または通行方向を急転換する動作を強いられることになる。この場合、通行者の通行性が阻害されてしまう。

これに対して、図６の例では、ドア２１が指定位置に到達した状態で位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になっても、ドア２１を停止させない。なお、図６では、位置限定開保護エリア５Ａにおける検知状態をドア２１の開作動の制限に用いないことを、位置限定開保護エリア５Ａを破線で図示することによって表現している（以下、同様）。

ドア２１を停止させないことで、図７に示すように、通行者は、第１ドア２１１に衝突することなく、また、第１ドア２１１との衝突を回避するための急な動作を強いられることなく、ドア２１を円滑に通行することができる。

一方、図３に示すように、ドア２１が指定位置に到達していない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）または通常開保護エリア５Ｂが検知状態になった場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２４は、ドア２１を停止制御することでドア２１の開作動を制限する（ステップＳ４）。

図８は、図７に続く、本実施形態による自動ドア２の第１の動作例を示す平面図である。上述したドア２１の開作動制御によってドア２１が全開位置に達した後、ドアコントローラ２４は、予め設定された開保持時間（すなわち、オープンタイマ）が経過した後に、ドア２１を閉作動させる。このとき、ドアコントローラ２４は、ドアウェイの一部および位置限定開保護エリア５Ａの閉側に設定された閉保護エリア５Ｃが検知状態になった場合に、閉作動を禁止する。これにより、閉作動時における保護を確保することができる。

図９は、図７に続く、本実施形態による自動ドア２の第２の動作例を示す平面図である。図８の例では、ドアウェイの一部を閉保護エリア５Ｃに設定する例について説明した。これに対して、図９に示すように、ドアウェイの全体に閉保護エリア５Ｃを設定してもよい。

以上述べたように、本実施形態において、ドアコントローラ２４は、ドア２１の開行程においてドア２１が指定位置に到達したと判断される前は、第１ドア２１１の開側に設定されたセンサ３の保護エリア５Ａ、５Ｂが検知状態になった場合に、ドア２１の開作動を制限し、開行程においてドア２１が指定位置に到達したと判断された後は、保護エリア５Ａ、５Ｂのうちの位置限定開保護エリア５Ａが検知状態となっても開作動を制限しない。

このような構成によれば、ドア２１が指定位置に到達する前の保護エリア５Ａ、５Ｂの検知状態に応じたドア２１の開作動の制限によって開側の保護を確保するとともに、ドア２１が指定位置に到達した後の位置限定開保護エリア５Ａの検知状態に反したドア２１の開作動の継続によって通行性を確保することができる。これにより、開作動時の保護と通行性とを両立させることができる。

また、既述したように、指定位置は、第１ドア２１１の戸尻２１１ａが固定部２５の戸先２５ａに一致した位置である。

このような構成によれば、開作動を制限されたドア２１への衝突が生じ易い必要なタイミングでドア２１の開作動を制限しないようにすることができるので、開作動時の保護と通行性とを更にバランス良く両立させることができる。

また、既述したように、ドアコントローラ２４は、ドア２１を停止させることで開作動を制限する。

このような構成によれば、ドア２１が指定位置に到達した後は、位置限定開保護エリア５Ａの検知状態にかかわらずドア２１を停止させない簡便な手法によって通行性を確保することができる。

また、既述したように、位置限定開保護エリア５Ａは、指定位置に到達した第１ドア２１１のドア面に面する領域である。

このような構成によれば、ドア２１への挟み込みの可能性が無くなったエリアの検知状態を無視することができるので、開側の保護を犠牲にせずに通行性を確保することができる。

（第１の変形例）
次に、ドアの移動速度を減少させることで開作動を制限する第１の変形例について説明する。図１０は、本実施形態の第１の変形例による自動ドア２の動作例を示すフローチャートである。

図３では、ドア２１を停止制御することでドア２１の開作動を制限する例について説明した。これに対して、第１の変形例においては、ドア２１の移動速度を減少させることでドア２１の開作動を制限する。

具体的には、図１０に示すように、ドアコントローラ２４は、ドア２１が指定位置に到達していない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）または通常開保護エリア５Ｂが検知状態になった場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）に、ドア２１を減速制御することでドア２１の開作動を制限する（ステップＳ４１）。ドアコントローラ２４は、第１ドア２１１の重量と第１ドア２１１の速度とに基づいて算出される運動エネルギが所定値（例えば、１．６９Ｊ）以下になるように、第１ドア２１１の移動速度を減少させてもよい。

第１の変形例によれば、ドア２１が指定位置に到達した後は、位置限定開保護エリア５Ａの検知状態にかかわらずドア２１を減速させない簡便な手法によって、通行性を確保することができる。

（第２の変形例）
次に、ドアの移動速度を増加させることで開作動を制限しない第２の変形例について説明する。図１１は、本実施形態の第２の変形例による自動ドア２の動作例を示すフローチャートである。

図３では、ドア２１が指定位置に到達した後に位置限定開保護エリア５Ａが検知状態になった場合に、ドア２１の開作動を継続することでドア２１の開作動を制限しない例について説明した。これに対して、第２の変形例においては、ドア２１の移動速度を増加させることでドア２１の開作動を制限しない。

具体的には、図１１に示すように、ドアコントローラ２４は、通常開保護エリア５Ｂが検知状態になっていない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ドア２１を加速制御することで、ドア２１の開作動を制限しない（ステップＳ６）。

第２の変形例によれば、ドア２１が指定位置に到達してドア２１への挟み込みの可能性が無くなった後は、ドア２１の移動速度を増加させることで、開側の保護を犠牲にせずに通行性を向上させることができる。

（第３の変形例）
次に、ドアの移動距離に基づいてドアが指定位置に到達したと判断する第３の変形例について説明する。図１２は、本実施形態の第３の変形例による自動ドア２の動作例を示すフローチャートである。

図３においては、位置検出器２３からの位置信号に基づいてドア２１が指定位置に到達したか否かを判断する例について説明した。これに対して、第３の変形例においては、ドア２１の移動距離に基づいて、ドア２１が指定位置に到達したか否かを判断する。

具体的には、ドアコントローラ２４は、モータへの通電量（例えば、既述したＰＷＭ信号のパルス数）等に基づいて、ドア２１の開作動の開始位置（例えば、全閉位置）からのドア２１の移動距離を算出する。

そして、ドアコントローラ２４は、図１２に示すように、移動距離が指定位置に相当する所定距離に達したか否かを判定する（ステップＳ３１）。

移動距離が所定距離に達した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２４は、ドア２１が指定位置に到達したと判断する（ステップＳ３：Ｙｅｓ）。

一方、移動距離が所定距離に達していない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ドアコントローラ２４は、ドア２１が指定位置に到達していないと判断する（ステップＳ３：Ｎｏ）。

第３の変形例によれば、移動距離に基づいてドア２１が指定位置に到達したことを簡便に判断することができる。

（第４の変形例）
次に、ドアの移動時間に基づいてドアが指定位置に到達したと判断する第４の変形例について説明する。図１３は、本実施形態の第４の変形例による自動ドア２の動作例を示すフローチャートである。

第４の変形例においては、ドア２１の移動時間に基づいて、ドア２１が指定位置に到達したか否かを判断する。

具体的には、ドアコントローラ２４は、タイマの計測時間等に基づいて、ドア２１の開作動の開始時刻からのドア２１の移動時間を算出する。

そして、ドアコントローラ２４は、図１３に示すように、移動時間が指定位置に相当する所定時間に達したか否かを判定する（ステップＳ３２）。

移動時間が所定時間に達した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２４は、ドア２１が指定位置に到達したと判断する（ステップＳ３：Ｙｅｓ）。

一方、移動時間が所定時間に達していない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、ドアコントローラ２４は、ドア２１が指定位置に到達していないと判断する（ステップＳ３：Ｎｏ）。

第４の変形例によれば、移動時間に基づいてドア２１が指定位置に到達したことを簡便に判断することができる。

（第５の変形例）
次に、三重引き戸の開作動を制御する第５の変形例について説明する。図１４は、本実施形態の第５の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図１５は、図１４に続く、本実施形態の第５の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図１６は、図１５に続く、本実施形態の第５の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図１７は、図１６に続く、本実施形態の第５の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。

これまでは、二重引き戸の開作動を制御する例について説明した。これに対して、第５の変形例では、三重引き戸の開作動を制御する。

図１４に示すように、第５の変形例のドア２１は、第１ドア２１１および第２ドア２１２に加えて、更に、全閉状態において最も開側に位置する第３ドア２１３を有する。すなわち、第５の変形例のドア２１は、三重引き戸である。

図１４に示すように、センサ３は、全閉状態における第２ドア２１２のドア面に面する位置に設定された第１位置限定開保護エリア５Ａ１と、全閉状態における第３ドア２１３のドア面に面する位置に設定された第２位置限定開保護エリア５Ａ２と、通常開保護エリア５Ｂとを有する。

ドアコントローラ２４は、図１４に示される全閉状態から開作動制御を開始した後、ドア２１が図１５に示される第１の指定位置に到達する前は、第１位置限定開保護エリア５Ａ１、第２位置限定開保護エリア５Ａ２、または通常開保護エリア５Ｂが検知状態となった場合に、ドア２１の開作動を制限する。開作動の制限の態様は、ドア２１の停止およびドア２１の減速のいずれであってもよい（以下、同様）。

図１５の例において、第１の指定位置は、第１ドア２１１の戸尻２１１ａが第１位置限定開保護エリア５Ａ１と第２位置限定開保護エリア５Ａ２との境界位置に一致した位置である。

図１５に示すように、ドア２１が第１の指定位置に到達した後は、ドアコントローラ２４は、ドア２１が図１６に示される第２の指定位置に到達する前は、第１位置限定開保護エリア５Ａ１が検知状態となってもドア２１の開作動を制限しない。図１５では、第１位置限定開保護エリア５Ａ１における検知状態をドア２１の開作動の制限に用いないことを、第１位置限定開保護エリア５Ａ１を破線で図示することによって表現している（以下、同様）。

一方、ドアコントローラ２４は、ドア２１が第１の指定位置に到達した後においても、ドア２１が第２の指定位置に到達する前は、第２位置限定開保護エリア５Ａ２または通常開保護エリア５Ｂが検知状態となった場合には、ドア２１の開作動を制限する。

図１６の例において、第２の指定位置は、第１ドア２１１の戸尻２１１ａが固定部２５の戸先２５ａに一致した位置である。

図１６に示すように、ドア２１が第２の指定位置に到達した後は、ドアコントローラ２４は、第２位置限定開保護エリア５Ａ２が検知状態となってもドア２１の開作動を制限しない。図１６では、第２位置限定開保護エリア５Ａ２における検知状態をドア２１の開作動の制限に用いないことを、第２位置限定開保護エリア５Ａ２を破線で図示することによって表現している（以下、同様）。

一方、ドアコントローラ２４は、ドア２１が第２の指定位置に到達した後においても、通常開保護エリア５Ｂが検知状態となった場合には、ドア２１の開作動を制限する。

図１７に示すように、ドア２１が全開位置に到達したとき、ドアコントローラ２４は、ドア２１の開作動制御を終了する。

第５の変形例によれば、二重引き戸よりも通行性が向上された三重引き戸において、開作動時の保護と通行性とを両立させることができる。

（第６の変形例）
次に、ワイドオープンドアの開作動を制御する第６の変形例について説明する。図１８は、本実施形態の第６の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図１９は、図１８に続く、本実施形態の第６の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図２０は、図１９に続く、本実施形態の第６の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。

第６の変形例では、ワイドオープンドアの開作動を制御する。ワイドオープンドアは、引き戸の開作動と開き戸の開作動とを複合した開作動を行うドアである。図１８〜図２０の例において、ワイドオープンドアは、両開きの２枚のドア２１が引き戸の原理で固定部２５に面する位置まで開作動した後、ドア２１が固定部２５ともに開き戸の原理で全開位置まで回動する。ワイドオープンドアは、引き戸の開作動と開き戸の開作動とを複合することで、二重引き戸や三重引き戸と同様に、ドア２１の有効開口幅を大きくとることができる。

図１８に示すように、センサ３は、固定部２５に面する位置に設定された位置限定開保護エリア５Ａを有する。引き戸と違いワイドオープンドアでは、固定部２５は完全に固定されてはおらず、引き戸の原理による開作動が終了した後に、開き戸の原理による開作動を行うため、ドア２１とともに回動する。したがって、固定部２５に面する位置に設定された位置限定開保護エリア５Ａは、固定部２５の回動にともなって通行者の通行経路に重なることになる。第６の変形例においては、このようなワイドオープンドアに設定される位置限定開保護エリア５Ａの特性を考慮して、開側の保護と通行性とを両立するようにドア２１の開作動を制御する。

具体的には、ドアコントローラ２４は、図１８に示される全閉状態から開作動制御を開始した後、ドア２１が図１９に示される指定位置に到達する前は、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態となった場合に、ドア２１の開作動を制限する。開作動の制限の態様は、ドア２１の停止およびドア２１の減速のいずれであってもよい（以下、同様）。

図１９の例において、指定位置は、ドア２１が引き戸の原理による開作動から開き戸の原理による開作動に切り替えるときのドア２１の位置である。

図１９に示すように、ドア２１が指定位置に到達した後は、ドアコントローラ２４は、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態となってもドア２１の開作動を制限しない。図１９では、位置限定開保護エリア５Ａにおける検知状態をドア２１の開作動の制限に用いないことを、位置限定開保護エリア５Ａを破線で図示することによって表現している（以下、同様）。

第６の変形例によれば、ワイドオープンドアにおいて、開作動時の保護と通行性とを両立させることができる。

（第７の変形例）
次に、スライドグライドドアの開作動を制御する第７の変形例について説明する。図２１は、本実施形態の第７の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図２２は、図２１に続く、本実施形態の第７の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図２３は、図２２に続く、本実施形態の第７の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。図２４は、図２３に続く、本実施形態の第７の変形例による自動ドア２の動作例を示す平面図である。

第７の変形例では、スライドグライドドアの開作動を制御する。スライドグライドドアは、引き戸の開作動と回動とを複合した開作動を行うドアである。図２１〜図２４の例において、スライドグライドドアは、両開きの２枚のドア２１が引き戸の原理で固定部２５に面する位置まで開作動した後、ドア２１が固定部２５ともに図２４に示される全開位置まで回動する。ワイドオープンドアとの違いは、スライドグライドドアでは、ドア２１の戸尻側が戸先側よりも大きく動く、すなわち、ワイドオープンドアに対して回動方向が逆方向である点である。ワイドオープンドアと同様に、スライドグライドドアでは、引き戸の開作動と回動とを複合することで、ドア２１の有効開口幅を大きくとることができる。

図２１に示すように、センサ３は、固定部２５に面する位置に設定された位置限定開保護エリア５Ａを有する。ワイドオープンドアと同様にスライドグライドドアでは、固定部２５は完全に固定されてはおらず、引き戸の原理による開作動が終了した後にドア２１とともに回動する。したがって、固定部２５に面する位置に設定された位置限定開保護エリア５Ａは、固定部２５の回動にともなって通行者の通行経路に重なることになる。

また、ワイドオープンドアと異なり、スライドグライドドアでは、ドア２１の回動の過程で、ドア２１が位置限定開保護エリア５Ａに重なる。

第７の変形例においては、このようなスライドグライドドアに設定される位置限定開保護エリア５Ａの特性を考慮して、開側の保護と通行性とを両立するようにドア２１の開作動を制御する。

具体的には、ドアコントローラ２４は、全閉状態（図１８参照）から開作動制御を開始した後、ドア２１が図２１に示される指定位置に到達する前は、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態となった場合に、ドア２１の開作動を制限する。開作動の制限の態様は、ドア２１の停止およびドア２１の減速のいずれであってもよい（以下、同様）。

図２１の例において、指定位置は、ドア２１が引き戸の原理による開作動から回動に切り替えるときのドア２１の位置である。

図２２〜図２４に示すように、ドア２１が指定位置に到達した後は、ドアコントローラ２４は、位置限定開保護エリア５Ａが検知状態となってもドア２１の開作動を制限しない。図２２〜図２４では、位置限定開保護エリア５Ａにおける検知状態をドア２１の開作動の制限に用いないことを、位置限定開保護エリア５Ａを破線で図示することによって表現している（以下、同様）。

第７の変形例によれば、スライドグライドドアにおいて、開作動時の保護と通行性とを両立させることができる。また、ドア２１の回動の際に、位置限定開保護エリア５Ａにドア２１が重なることよるドア２１の検知状態を無視できることで、検知状態によってドア２１の回動が制限されることを防止することができる。

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

また、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部を組み合わせたり、置き換えたりすることも可能である。更に、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部のみを適用することも可能である。これらの場合、本明細書に明示されたものの他、それぞれの構成から導かれる特有の構成を有する。

２ 自動ドア
２１ ドア
２４ ドアコントローラ

Claims (9)

1. ドアの開行程において前記ドアが指定位置に到達したと判断される前は、前記ドアの開側に設定された人又は物体を検知するセンサが検知状態になった場合に、前記ドアの開作動を制限し、
   前記開行程において前記ドアが前記指定位置に到達したと判断された後は、前記センサが検知状態となっても前記開作動を制限しない制御を行う制御部を備えた自動ドア。
2. 前記指定位置は、前記ドアの戸尻が固定部の戸先に一致した位置である、請求項１に記載の自動ドア。
3. 前記制御部は、前記ドアの移動距離に基づいて、前記ドアが前記指定位置に到達したと判断する、請求項１に記載の自動ドア。
4. 前記制御部は、前記ドアの移動時間に基づいて、前記ドアが前記指定位置に到達したと判断する、請求項１に記載の自動ドア。
5. 前記制御部は、前記ドアを停止させることで前記開作動を制限する、請求項１に記載の自動ドア。
6. 前記制御部は、前記ドアの移動速度を減少させることで前記開作動を制限する、請求項１に記載の自動ドア。
7. 前記少なくとも一部の領域は、前記指定位置に到達した前記ドアのドア面に面する領域である、請求項１に記載の自動ドア。
8. 前記制御部は、前記ドアの移動速度を増加させることで前記開作動を制限しない、請求項１に記載の自動ドア。
9. ドアの開行程において前記ドアが指定位置に到達したと判断される前は、前記ドアの開側に設定された人又は物体を検知するセンサが検知状態になった場合に、前記ドアの開作動を制限し、
   前記開行程において前記ドアが前記指定位置に到達したと判断された後は、前記センサが検知状態となっても前記開作動を制限しない、自動ドアの制御方法。

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