JP2019206251A - 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを好適に制御できる人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用制御装置は、人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始し、
前記トルク検出値の積算値に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータの駆動を制御する制御部を含む。
【選択図】図２

Description

本発明は、人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置に関する。

特許文献１に開示される人力駆動車用制御装置は、人力駆動力に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータを制御している。

特許第５５７５９６８号公報

本発明の目的は、モータを好適に制御できる人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始し、前記トルク検出値の積算値に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータの駆動を制御する制御部を含む。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になるとトルク検出値の積算値に応じてモータの駆動を制御する。このため、トルク検出値が閾値以下になるような走行状態でトルク検出値の積算値に応じて好適にモータを制御できる。また、トルク検出値の積算値を用いるため、外乱および瞬間的な変化の影響を低減したモータの制御を行える。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、第１閾値を含み、前記制御部は、前記第１閾値以下になった後に、前記積算値の合計が第１積算値に達すると前記モータを停止させる。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、積算値の合計が第１積算値に達すると、モータを停止できる。

前記第１側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、第１閾値および前記人力駆動車のクランクの回転位相に応じて変化する第２閾値を含み、前記制御部は、前記第１閾値以下になった後に、前記第１閾値以下かつ前記第２閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転位相に応じて変化する第２閾値以下になった後にトルク検出値の積算が開始されるため、クランクの回転位相の変化を考慮したモータの制御を行える。

前記第１側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、前記人力駆動車のクランクの回転位相に応じて変化する第２閾値を含み、前記制御部は、前記第２閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの回転位相に応じて変化する第２閾値以下になった後にトルク検出値の積算が開始されるため、クランクの回転位相の変化を考慮したモータの制御を行える。

前記第３または第４側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記積算値の合計が第２積算値に達すると前記モータを停止させる。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、積算値の合計が第２積算値に達すると、モータを停止できる。

前記第１〜第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車のクランクの回転角度を検出するクランク角度検出部をさらに含み、前記制御部は、前記クランク角度検出部のクランク角度検出値に応じて、前記トルク検出値を補正する。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランク角度検出値に応じてトルク検出値を補正することによって、クランク角度に適したモータの制御を行える。

前記第１〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記トルク検出値の積算が開始されると経過時間の計測を開始する経過時間計測部、および、前記トルク検出値の積算が開始されると前記人力駆動車のクランクの回転量の計測を開始するクランク回転計測部の少なくとも一方をさらに含み、前記制御部は、前記経過時間計測部による経過時間の合計および前記クランク回転計測部による前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて、前記トルク検出値を補正する。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、経過時間の合計およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じてトルク検出値を補正することによって、経過時間およびクランクの回転量に適したモータの制御を行える。

前記第１または第２側面に従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値とは異なる第３閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になってトルク検出値の積算が開始された後、閾値よりも大きいトルク検出値、または、第３閾値よりも大きいトルク検出値が、トルク検出値の積算値に加算されることを抑制できる。

前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した後に、トルク検出値が閾値以下になった場合、トルク検出値の積算を再開できる。

前記第３または第４側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値が前記第２閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第２閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記第２閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第２閾値とは異なる第４閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が第２閾値以下になってトルク検出値の積算が開始された後、第２閾値よりも大きいトルク検出値、または、第４閾値よりも大きいトルク検出値が、トルク検出値の積算値に加算されることを抑制できる。

前記第１０側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記第２閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した後に、トルク検出値が第２閾値以下になった場合、トルク検出値の積算を再開できる。

前記第８〜第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を減算する。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した場合、トルク検出値に応じて積算値を減算することによって、モータの制御を好適に行える。

前記第８〜第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を、ゼロにする。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値の積算を停止した場合、トルク検出値に応じて積算値をゼロにすることによって、好適にモータを制御できる。

前記第１〜第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、ゼロ以下の値である。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値がゼロ以下になった場合、トルク検出値の積算値によって、好適にモータを制御できる。

本発明の第１５側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になった場合に、前記閾値以下が継続して検出される累積期間、および、前記閾値以下が継続して検出される間の人力駆動車のクランクの回転量の合計の少なくとも一方を算出し、前記累積期間および前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて前記人力駆動車の推進をアシストするためのモータを制御する制御部を含む。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になった場合に、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて好適にモータを制御できる。

前記第１５側面に従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値とは異なる第３閾値よりも大きくなった場合、前記累積期間および前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方の減算またはリセットの一方を行う。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値が閾値以下になった後、トルク検出値が閾値よりも大きくなった場合、または、トルク検出値が閾値以下になった後、トルク検出値が第３閾値よりも大きくなった場合、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方が減算またはリセットされるため、好適にモータを制御できる。

前記第１５または第１６側面に従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記閾値は、ゼロ以下の値である。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク検出値がゼロ以下になった場合、累積期間およびクランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて好適にモータを制御できる。

本発明の第１８側面に従う人力駆動車用駆動装置は、第１〜第１７側面のいずれか一つに従う人力駆動車用制御装置と、前記人力駆動車のクランクが第１クランク回転方向に回転する場合に、第１出力部回転方向に回転し、前記クランクが前記第１クランク回転方向とは反対方向の第２クランク回転方向に回転する場合に、前記第１出力部回転方向とは反対方向の第２出力部回転方向に回転するように、前記クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットと、を含む。
上記第１８側面の人力駆動車用駆動装置によれば、人力駆動車のクランクが第１クランク回転方向に回転する場合に、第１出力部回転方向に回転し、クランクが第１クランク回転方向とは反対方向の第２クランク回転方向に回転する場合に、第１出力部回転方向とは反対方向の第２出力部回転方向に回転するように、クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットにおいて、好適にモータを制御できる。

本発明の人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置は、モータを好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用駆動装置および人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。 第１実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。 第４実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。 第１実施形態の変形例の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。 第２実施形態の変形例の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の変形例の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。

（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置５０を含む人力駆動車用駆動装置４０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えば、自転車を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動アシスト自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

図１に示されるとおり人力駆動車１０は、クランク１２および駆動輪１４を備える。人力駆動車１０は、フレーム１６をさらに備える。クランク１２には、人力駆動力が入力される。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１２Ａと、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１２Ｂとを含む。各クランクアーム１２Ｂには、ペダル１８が連結される。駆動輪１４は、クランク１２が回転することによって駆動される。駆動輪１４は、フレーム１６に支持される。クランク１２と駆動輪１４とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２２を含む。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、第２回転体２４と、連結部材２６とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２４は、駆動輪１４に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪１４との間には、ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪１４を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪１４を後転させないように構成される。

人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１６には、フロントフォーク１６Ａを介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク１６Ａには、ハンドルバー１６Ｃがステム１６Ｂを介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１４として説明するが、前輪が駆動輪１４であってもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ２８をさらに含む。バッテリ２８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ２８は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ２８と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ４６および制御装置５０に電力を供給する。バッテリ２８は、制御装置５０の制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ２８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部５２と通信可能である。バッテリ２８は、フレーム１６の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１６の内部に収容されてもよい。

人力駆動車用駆動装置４０は、人力駆動車用制御装置５０と、ドライブユニット４２とを含む。ドライブユニット４２は、出力部４４を備える。出力部４４は、人力駆動車１０のクランク１２が第１クランク回転方向Ｘ１に回転する場合に、第１出力部回転方向Ｐ１に回転し、クランク１２が第１クランク回転方向Ｘ１とは反対方向の第２クランク回転方向Ｘ２に回転する場合に、第１出力部回転方向Ｐ１とは反対方向の第２出力部回転方向Ｐ２に回転するように、クランク１２に連結される。ドライブユニット４２は、クランク軸１２Ａをさらに含むことが好ましい。出力部４４の回転軸心は、クランク軸１２Ａの回転軸心と一致することが好ましい。出力部４４は、クランク軸１２Ａの外周部のまわりに設けられる。出力部４４は、第１回転体２２と一体に回転する。クランク軸１２Ａと出力部４４とは、一体に回転することが好ましい。クランク軸１２Ａと出力部４４とは、互いに固定されていてもよく、遊びを有するように互いに連結されていてもよい。第１クランク回転方向Ｘ１および第２クランク回転方向Ｘ２の一方は、人力駆動車１０を前進させるためのクランク軸１２Ａの回転方向である。

ドライブユニット４２は、モータ４６、モータ４６と出力部４４とを接続する減速機（非図示）、および、駆動回路４８をさらに含む。モータ４６および駆動回路４８は、同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４８は、バッテリ２８からモータ４６に供給される電力を制御する。駆動回路４８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４８は、例えばシリアル通信によって制御部５２と通信可能である。駆動回路４８は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ４６を駆動させる。モータ４６は、人力駆動車１０の推進をアシストする。モータ４６は、電気モータを含む。モータ４６は、ペダル１８から後輪までの人力駆動力の動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ４６は、人力駆動車１０のフレーム１６、後輪、または、前輪に設けられる。一例では、モータ４６は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの動力伝達経路に結合される。モータ４６とクランク軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ４６が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。

制御装置５０は、制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えばモータ４６が設けられるハウジング、バッテリ２８、バッテリホルダ、および、サイクルコンピュータの少なくとも１つに設けられる。

制御装置５０は、トルク検出部５６をさらに含む。トルク検出部５６は、例えば、モータ４６が設けられるハウジングに設けられる。トルク検出部５６は、クランク１２に入力される人力トルクと対応するトルク検出値Ｔを検出する。トルク検出部５６は、補正したトルク検出値Ｔを出力するようにしてもよい。例えば、クランク１２に１ニュートンの人力トルクが入力された場合、ゼロニュートンと対応する信号を出力する。トルク検出部５６は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルク検出部５６は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルク検出部５６が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。回転体は、例えばクランク軸１２Ａである。トルク検出部５６は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルク検出部５６の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。

制御部５２は、人力トルクに応じてモータ４６を駆動させる。具体的には、人力トルクを検出するトルク検出部５６から検出されるトルク検出値Ｔに対するモータ４６の出力トルクの比率が所定比率になるようにモータ４６を駆動させる。制御部５２は、トルク検出値Ｔが減少する場合のトルク検出値Ｔの変化速度に対するモータ４６の出力トルクの変化速度である応答速度Ｒを、トルク検出値Ｔが増加する場合の応答速度Ｒよりも遅くすることが好ましい。これによって、トルク検出値Ｔが減少する場合のモータ４６の出力トルクがなめらかに減少する。制御部５２は、例えば、トルク検出値Ｔまたはモータ４６の出力トルクの指令値に時定数を用いたフィルタ処理を行うことによって応答速度Ｒを変化させる。

制御装置５０は、クランク角度検出部５８をさらに含む。クランク角度検出部５８は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度を検出するために用いられる。クランク角度検出部５８は、例えば人力駆動車１０のフレーム１６またはモータ４６が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク角度検出部５８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１２Ａまたはクランク軸１２Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク角度検出部５８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク角度検出部５８は、クランク１２の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。クランク角度検出部５８は、クランク軸１２Ａから第１回転体２２までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク角度検出部５８は、クランク軸１２Ａと第１回転体２２との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。クランク角度検出部５８は、人力駆動車１０の車速を検出するために用いられてもよい。この場合、制御部５２は、クランク角度検出部５８によって検出されるクランク１２の回転速度と、人力駆動車１０の変速比とに応じて、駆動輪１４の回転速度を演算して、人力駆動車１０の車速を検出する。変速比に関する情報は、記憶部５４に予め記憶されている。

制御部５２は、応答速度Ｒをクランク１２の回転速度に応じて変更してもよい。具体的には、制御部５２は、応答速度Ｒをクランク１２の回転速度が速くなるほど速くする。制御部５２は、クランク１２の回転速度が速くなるほど時定数を小さくすることによって応答速度Ｒを小さくする。

制御部５２は、人力トルクを検出するトルク検出部５６から検出されるトルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になると、トルク検出値Ｔの積算を開始し、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴに応じて人力駆動車１０の推進をアシストするためのモータ４６の駆動を制御する。

制御装置５０は、人力駆動車１０のクランク１２の回転角度Ｃを検出するクランク角度検出部５８をさらに含み、制御部５２は、クランク角度検出部５８のクランク角度検出値に応じて、トルク検出値Ｔを補正してもよい。例えば、制御部５２は、クランク１２の回転角度Ｃが上死点および下死点と対応する回転角度Ｃ１の場合、トルク検出値Ｔを補正せず、クランク１２の回転角度Ｃが上死点および下死点と対応する回転角度Ｃから９０度離れた回転角度Ｃ２でトルク検出値Ｔを補正せず、かつ、回転角度Ｃ１と回転角度Ｃ２との間の角度においては、トルク検出値Ｔが小さくなるように補正する。また、例えば、制御部５２は、クランク１２の回転角度Ｃが上死点および下死点と対応する回転角度Ｃ１の場合、トルク検出値Ｔを補正せず、クランク１２の回転角度Ｃが回転角度Ｃ１から離れるほど小さくする。

制御装置５０は、トルク検出値Ｔの積算が開始されると経過時間の計測を開始する経過時間計測部６０、および、トルク検出値Ｔの積算が開始されると人力駆動車１０のクランク１２の回転量の計測を開始するクランク回転計測部６２の少なくとも一方をさらに含む。制御部５２は、経過時間計測部６０による経過時間の合計およびクランク回転計測部６２によるクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方に応じて、トルク検出値Ｔを補正してもよい。

例えば、制御部５２は、経過時間がゼロから第１所定時間までにおいては、トルク検出値Ｔを補正せず、第１所定時間から第２所定時間までにおいては、トルク検出値Ｔを小さくなるように補正し、第２所定時間から第３所定時間までにおいては、トルク検出値Ｔを小さくなるように補正し、かつ、第１所定時間から第２所定時間までの補正値よりも大きく補正し、第３所定時間から第４所定時間までにおいては、トルク検出値Ｔを補正しない。

例えば、制御部５２は、クランク１２の回転角量が０度および１８０度の場合、トルク検出値Ｔを補正せず、クランク１２の回転角量が９０度および２７０度の場合、トルク検出値Ｔを補正せず、かつ、クランク１２の回転角量０度と９０度との間および１８０度と２７０度との間においては、トルク検出値Ｔが小さくなるように補正する。また、例えば、制御部５２は、クランク１２の回転角量が０度および１８０度の場合、トルク検出値Ｔを補正せず、クランク１２の回転角量が９０度および２７０度に近付くほど小さくする。

閾値ＴＸは、ライダの人力駆動車１０の走行停止または減速の意思を判定可能な値が設定されることが好ましい。閾値ＴＸは、ゼロ以下の値であることが好ましい。一例では、閾値ＴＸはゼロである。出力部４４は、クランク１２が第１クランク回転方向Ｘ１に回転する場合に、第１出力部回転方向Ｐ１に回転し、クランク１２が第２クランク回転方向Ｘ２に回転する場合に、第２出力部回転方向Ｐ２に回転するように、クランク１２に連結される。このため、クランク１２が停止した状態で、モータ４６の出力トルクがゼロよりも大きいと、トルク検出値Ｔが負の値として検出されることがある。また、クランク１２が回転中であっても、ライダがクランク１２に入力する人力駆動力を低下させてモータ４６の出力トルクが、クランク１２に入力される人力駆動力よりも大きくなった場合、トルク検出値Ｔが負の値として検出されることがある。閾値ＴＸはこのようなライダの減速意思を判定可能な値が設定されていてもよい。このため、トルク検出値Ｔのゼロまたはその近傍の値は、ライダの人力駆動車１０の走行停止または減速の意思を判定可能な値として用いることができる。

制御部５２は、トルク検出部５６から入力されるトルク検出値Ｔを累積加算することによって積算値ＳＴを求めることができる。制御部５２は、トルク検出部５６から入力されるトルク検出値Ｔから閾値ＴＸを減算した値を累積加算することによって積算値ＳＴを求めてもよい。制御部５２は、トルク検出部５６から入力されるトルク検出値Ｔの時間変化と閾値ＴＸとの間に形成される面積を積分によって求めた値を積算値ＳＴとしてもよい。閾値ＴＸがゼロよりも大きい場合、制御部５２は、ゼロよりも大きいトルク検出値Ｔに対しては所定の処理を行った値を、積算値ＳＴに加算してもよい。例えば、ゼロよりも大きいトルク検出値Ｔはゼロとして積算値ＳＴに加算する。

閾値ＴＸは、第１閾値ＴＸ１を含む。制御部５２は、第１閾値ＴＸ１以下になった後に、積算値ＳＴの合計が第１積算値ＳＴ１に達するとモータ４６を停止させる。積算値ＳＴの合計が第１積算値ＳＴ１に達した場合、モータ４６を停止させることによって人力駆動車１０を早期に停止させられる。

制御部５２は、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった後、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸよりも大きくなった場合、または、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった後、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸとは異なる第３閾値ＴＸ３よりも大きくなった場合、トルク検出値Ｔの積算を停止する。第３閾値ＴＸ３は、第１閾値ＴＸ１よりも小さいことが好ましい。本実施形態では、制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１になった後、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きくなった場合、または、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった後、トルク検出値Ｔが第３閾値ＴＸ３よりも大きくなった場合、トルク検出値Ｔの積算を停止する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第３閾値ＴＸ３よりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Ｔが第３閾値ＴＸ３よりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Ｔが第３閾値ＴＸ３よりも大きい状態でクランク１２の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも１つの場合において、トルク検出値Ｔの積算を停止するようにしてもよい。制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった場合、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴに更に積算するようにトルク検出値Ｔを積算する。本実施形態では、制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下になった場合、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴに更に積算するようにトルク検出値Ｔを積算する。制御部５２は、例えば、トルク検出値Ｔの積算を停止した時点の積算値ＳＴを記憶部５４に記憶し、トルク検出値Ｔの積算を停止した場合に、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった場合、記憶部５４に記憶されている積算値ＳＴを読み込み、読み込んだ積算値ＳＴにさらにトルク検出値Ｔを積算していく。

制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔに応じて積算値ＳＴを、ゼロにする。制御部５２は、トルク検出値Ｔに関するトルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立した場合、積算値ＳＴをゼロにする。トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件は、例えば、トルク検出値Ｔが第１所定値ＴＹよりも大きくなった場合に成立する。トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件は、トルク検出値Ｔが第１所定値ＴＹよりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Ｔが第１所定値ＴＹよりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Ｔが第１所定値ＴＹよりも大きい状態でクランク１２の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも１つの場合において成立するようにしてもよい。第１所定値ＴＹは、閾値ＴＸおよび第３閾値ＴＸ３以上であることが好ましい。第１所定値ＴＹと閾値ＴＸまたは第３閾値ＴＸ３とが等しい場合、制御部５２は、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸまたは第３閾値ＴＸ３以上になると、積算値ＳＴをゼロにする。第１所定値ＴＹは、ライダの人力駆動車１０の走行意思を判定可能な値が設定される。

図３を参照して、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴに応じてモータ４６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ１１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ１１において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下か否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きい場合、処理を終了する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下の場合、ステップＳ１２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１２において、トルク検出値Ｔを積算し、ステップＳ１３に移行する。具体的には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを記憶部５４から読み込み、積算値ＳＴにトルク検出部５６から入力されたトルク検出値Ｔを加算する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、積算値ＳＴの合計が第１積算値ＳＴ１に達したか否かを判定する。制御部５２は、第１積算値ＳＴ１が負の値の場合、積算値ＳＴが第１積算値ＳＴ１以下になった場合に、積算値ＳＴの合計が第１積算値ＳＴ１に達したと判定する。制御部５２は、積算値ＳＴの合計が第１積算値ＳＴ１に達した場合、ステップＳ１４に移行し、モータ４６を停止する。

制御部５２は、ステップＳ１３において、積算値ＳＴの合計が第１積算値ＳＴ１に達していない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きい、または、第３閾値ＴＸ３よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きい場合、または、第３閾値ＴＸ３よりも大きい場合、ステップＳ１６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ１６において、トルク検出値Ｔの積算を停止し、ステップＳ１７に移行する。制御部５２は、ステップＳ１７において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立した場合、ステップＳ１８に移行する。制御部５２は、ステップＳ１８において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴをゼロにして処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ１７において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立していない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部５２は、ステップＳ１５において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きい場合、または、第３閾値ＴＸ３よりも大きい場合は、ステップＳ１６およびステップＳ１７の処理を再び実行する。

制御部５２は、ステップＳ１５において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きくない場合、または、第３閾値ＴＸ３よりも大きくない場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、トルク検出値Ｔを積算する。このため、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴへの積算が再開される。

制御部５２は、モータ４６を停止した場合に、積算値ＳＴをゼロにしてもよい。また、制御部５２は、モータ４６が停止した後に駆動した場合に、積算値ＳＴをゼロにしてもよい。

制御装置５０によれば、ライダがクランク１２の回転を停止、またはクランク１２に入力する人力トルクを減少させることで、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった場合に、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴが第１積算値ＳＴ１に達すると、モータ４６を好適に停止させることができる。

（第２実施形態）
図２および図４を参照して、第２実施形態の制御装置５０について説明する。第２実施形態の制御装置５０は、制御部５２が第２閾値ＴＸ２を用いてモータ４６を制御する点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

閾値ＴＸは、人力駆動車１０のクランク１２の回転位相に応じて変化する第２閾値ＴＸ２を含む。制御部５２は、第２閾値ＴＸ２以下になると、トルク検出値Ｔの積算を開始する。第２閾値ＴＸ２は、クランク１２が上死点または下死点と対応する回転角度Ｃ１にあるときに最も小さく、上死点および下死点から９０度離れた回転角度Ｃ２にある場合に最も大きくなる。第２閾値ＴＸ２は、回転角度Ｃ１から回転角度Ｃ２に向かうにつれて段階的に大きくなるように設定されることが好ましい。

制御部５２は、トルク検出部５６から入力されるトルク検出値Ｔを累積加算することによって積算値ＳＴを求めることができる。制御部５２は、トルク検出部５６から入力されるトルク検出値Ｔから第２閾値ＴＸ２を減算した値を累積加算することによって積算値ＳＴを求めてもよい。制御部５２は、トルク検出部５６から入力されるトルク検出値Ｔの時間変化と第２閾値ＴＸ２との間に形成される面積を積分によって求めた値を積算値ＳＴとしてもよい。第２閾値ＴＸ２がゼロよりも大きい場合、制御部５２は、ゼロよりも大きいトルク検出値Ｔに対しては所定の処理を行った値を、積算値ＳＴに加算してもよい。例えば、ゼロよりも大きいトルク検出値Ｔはゼロとして積算値ＳＴに加算する。

制御部５２は、積算値ＳＴの合計が第２積算値ＳＴ２に達するとモータ４６を停止させる。積算値ＳＴの合計が第２積算値ＳＴ２に達した場合、モータ４６を停止させることによって人力駆動車１０を早期に停止させられる。

制御部５２は、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２以下になった後、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２よりも大きくなった場合、または、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２以下になった後、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２とは異なる第４閾値ＴＸ４よりも大きくなった場合、トルク検出値Ｔの積算を停止する。第４閾値ＴＸ４は、第２閾値ＴＸ２よりも小さいことが好ましい。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第４閾値ＴＸ４よりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Ｔが第４閾値ＴＸ４よりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Ｔが第４閾値ＴＸ４よりも大きい状態でクランク１２の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも１つの場合において、トルク検出値Ｔの積算を停止するようにしてもよい。制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２以下になった場合、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴに更に積算するようにトルク検出値Ｔを積算する。制御部５２は、例えば、トルク検出値Ｔの積算を停止した時点の積算値ＳＴを記憶部５４に記憶し、トルク検出値Ｔの積算を停止した場合に、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２以下になった場合、記憶部５４に記憶されている積算値ＳＴを読み込み、読み込んだ積算値ＳＴにさらにトルク検出値Ｔを積算していく。

制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔに応じて積算値ＳＴを、ゼロにする。制御部５２は、トルク検出値Ｔに関するトルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立した場合、積算値ＳＴをゼロにする。トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件は、例えば、トルク検出値Ｔが第２所定値ＴＺよりも大きくなった場合に成立する。トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件は、トルク検出値Ｔが第２所定値ＴＺよりも大きい時間が所定時間以上になった場合、トルク検出値Ｔが第２所定値ＴＺよりも大きい状態で走行距離が所定距離以上になった場合、および、トルク検出値Ｔが第２所定値ＴＺよりも大きい状態でクランク１２の回転量が所定量以上になった場合の少なくとも１つの場合において成立するようにしてもよい。第２所定値ＴＺは、第２閾値ＴＸ２および第４閾値ＴＸ４以上であることが好ましい。第２所定値ＴＺと第２閾値ＴＸ２または第４閾値ＴＸ４とが等しい場合、制御部５２は、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２または第４閾値ＴＸ４以上になると、積算値ＳＴをゼロにする。第２所定値ＴＺは、ライダの人力駆動車１０の走行意思を判定可能な値が設定される。

図４を参照して、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴに応じてモータ４６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ２１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ２１において、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２以下か否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２よりも大きい場合、処理を終了する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２以下の場合、ステップＳ２２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２２において、トルク検出値Ｔを積算し、ステップＳ２３に移行する。具体的には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを記憶部５４から読み込み、積算値ＳＴにトルク検出部５６から入力されたトルク検出値Ｔを加算する。

制御部５２は、ステップＳ２３において、積算値ＳＴの合計が第２積算値ＳＴ２に達したか否かを判定する。制御部５２は、第２積算値ＳＴ２が負の値の場合、積算値ＳＴが第２積算値ＳＴ２以下になった場合に、積算値ＳＴの合計が第２積算値ＳＴ２に達したと判定する。制御部５２は、積算値ＳＴの合計が第２積算値ＳＴ２に達した場合、ステップＳ２４に移行し、モータ４６を停止する。

制御部５２は、ステップＳ２３において、積算値ＳＴの合計が第２積算値ＳＴ２に達していない場合、ステップＳ２５に移行する。制御部５２は、ステップＳ２５において、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２よりも大きい、または、第４閾値ＴＸ４よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２よりも大きい場合、または、第４閾値ＴＸ４よりも大きい場合、ステップＳ２６に移行する。

制御部５２は、ステップＳ２６において、トルク検出値Ｔの積算を停止し、ステップＳ２７に移行する。制御部５２は、ステップＳ２７において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立したか否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立した場合、ステップＳ２８に移行する。制御部５２は、ステップＳ２８において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴをゼロにして処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２７において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴのリセット条件が成立していない場合、ステップＳ２５に移行する。制御部５２は、ステップＳ２５において、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２よりも大きい場合、または、第４閾値ＴＸ４よりも大きい場合は、ステップＳ２６およびステップＳ２７の処理を再び実行する。

制御部５２は、ステップＳ２５において、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２よりも大きくない場合、または、第４閾値ＴＸ４よりも大きくない場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、トルク検出値Ｔを積算する。このため、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴへの積算が再開される。

制御部５２は、モータ４６を停止した場合に、積算値ＳＴをゼロにしてもよい。また、制御部５２は、モータ４６が停止した後に駆動した場合に、積算値ＳＴをゼロにしてもよい。

制御装置５０によれば、ライダがクランク１２の回転を停止させ、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった場合に、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴが第２積算値ＳＴ２に達すると、モータ４６をただちに停止させることができる。

（第３実施形態）
図２および図５を参照して、第３実施形態の制御装置５０について説明する。第３実施形態の制御装置５０は、制御部５２が第１閾値ＴＸ１および第２閾値ＴＸ２を用いてモータ４６を制御する点が異なる点以外は、第２実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

閾値ＴＸは、第１閾値ＴＸ１および人力駆動車１０のクランク１２の回転位相に応じて変化する第２閾値ＴＸ２を含むようにしてもよい。制御部５２は、第１閾値ＴＸ１以下になった後に、第１閾値ＴＸ１以下かつ第２閾値ＴＸ２以下になると、トルク検出値Ｔの積算を開始する。

図５を参照して、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴに応じてモータ４６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ３１からの処理を実行する。

図５では、図４のステップＳ２１に代えてステップＳ３１およびステップＳ３２の処理を行う。図５のステップＳ２２〜Ｓ２８のそれぞれでは、図４のステップＳ２２〜Ｓ２８のうちの番号が同じステップと同様の処理が行われる。

制御部５２は、ステップＳ３１においてトルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下か否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ３１においてトルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下か否かを判定する。制御部５２は、ステップＳ３１において肯定判定した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下、かつ、第２閾値ＴＸ２以下の場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下でない場合、および、第２閾値ＴＸ２以下でない場合、処理を終了する。

制御部５２は、ステップＳ２５において、トルク検出値Ｔが第２閾値ＴＸ２よりも大きくない、または、第４閾値ＴＸ４よりも大きくないと判定した場合、ステップＳ２２に移行する。

（第４実施形態）
図２および図６を参照して、第４実施形態の制御装置５０について説明する。第４実施形態の制御装置５０は、累積期間およびクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方に応じてモータ４６を制御する点が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置５０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部５２は、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった場合に、閾値ＴＸ以下が継続して検出される累積期間、および、閾値ＴＸ以下が継続して検出される間の人力駆動車１０のクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方を算出する。制御部５２は、累積期間およびクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方に応じて人力駆動車１０の推進をアシストするためのモータ４６を制御する。

制御部５２は、トルク検出値Ｔが閾値以下になった後、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸよりも大きくなった場合、または、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった後、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸとは異なる第３閾値ＴＸ３よりも大きくなった場合、累積期間およびクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方の減算またはリセットの一方を行う。閾値ＴＸは、ゼロ以下の値であることが好ましい。閾値ＴＸは、第１閾値ＴＸ１を含むことが好ましい。

図６を参照して、累積期間およびクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方に応じてモータ４６を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２にバッテリ２８から電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、電力が供給されている限り、所定周期ごとにステップＳ４１からの処理を実行する。

制御部５２は、ステップＳ４１において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下か否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下ではない場合、処理を終了する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下の場合、ステップＳ４２に移行する。

制御部５２は、ステップＳ４２において、累積期間およびクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方を算出し、ステップＳ４３に移行する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ４１においてトルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１以下になった時点からの累積期間およびクランク１２の回転量を算出する。

制御部５２は、ステップＳ４３において、ステップＳ４２において算出した累積期間およびクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方に応じてモータ４６を制御し、ステップＳ４４に移行する。例えば、制御部５２は、累積期間が所定期間以上になった場合、および、クランク１２の回転量の合計が所定量以上になった場合、モータ４６を停止する。また例えば、制御部５２は、累積期間およびクランク１２の回転量の合計が大きくなるほど、モータ４６の出力トルクが低下するようにモータ４６の駆動を制御する。

制御部５２は、ステップＳ４４において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きい、または、第３閾値ＴＸ３よりも大きいか否かを判定する。制御部５２は、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きくない場合、または、第３閾値ＴＸ３よりも大きくない場合、ステップＳ４２に戻り、ステップＳ４２、ステップＳ４３、および、ステップＳ４４の処理を再び実行する。

制御部５２は、ステップＳ４４において、トルク検出値Ｔが第１閾値ＴＸ１よりも大きい、または、第３閾値ＴＸ３よりも大きいと判定した場合、ステップＳ４５に移行する。制御部５２は、ステップＳ４５において、ステップＳ４２において算出した累積期間およびクランク１２の回転量の合計の少なくとも一方を減算またはリセットして処理を終了する。

（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動装置は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・第１実施形態において、制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔに応じて積算値ＳＴを減算してもよい。例えば、図３のステップＳ１８の処理に変えて、図７のステップＳ７１の処理を実行する。制御部５２は、ステップＳ７１において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを減算して、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ７１において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴをゼロに近付けることが好ましい。具体的には、制御部５２は、第１積算値ＳＴ１または第２積算値ＳＴ２が負の値である場合には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを負の数値で減算し、第１積算値ＳＴ１または第２積算値ＳＴ２が正の値である場合には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを正の数値で減算する。

・第２実施形態において、制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔに応じて積算値ＳＴを減算してもよい。例えば、図４のステップＳ２８の処理に変えて、図８のステップＳ８１の処理を実行する。制御部５２は、ステップＳ８１において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを減算して、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ７１において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴをゼロに近付けることが好ましい。具体的には、制御部５２は、第１積算値ＳＴ１または第２積算値ＳＴ２が負の値である場合には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを負の数値で減算し、第１積算値ＳＴ１または第２積算値ＳＴ２が正の値である場合には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを正の数値で減算する。

・第３実施形態において、制御部５２は、トルク検出値Ｔの積算を停止した後に、トルク検出値Ｔに応じて積算値ＳＴを減算してもよい。例えば、図５のステップＳ２８の処理に変えて、図９のステップＳ９１の処理を実行する。制御部５２は、ステップＳ９１において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを減算して、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ７１において、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴをゼロに近付けることが好ましい。具体的には、制御部５２は、第１積算値ＳＴ１または第２積算値ＳＴ２が負の値である場合には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを負の数値で減算し、第１積算値ＳＴ１または第２積算値ＳＴ２が正の値である場合には、トルク検出値Ｔの積算値ＳＴを正の数値で減算する。

・制御部５２は、トルク検出値Ｔが閾値ＴＸ以下になった後、人力駆動車１０のブレーキ装置の動作またはブレーキ装置を操作する操作部の操作が検出された場合、モータ４６を停止するようにしてもよい。

１０…人力駆動車、１２…クランク、４０…人力駆動車用駆動装置、４２…ドライブユニット、４４…出力部、４６…モータ、５０…人力駆動車用制御装置、５２…制御部、５６…トルク検出部、５８…クランク角度検出部、６０…経過時間計測部、６２…クランク回転計測部。

Claims (18)

1. 人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始し、
   前記トルク検出値の積算値に応じて人力駆動車の推進をアシストするためのモータの駆動を制御する制御部を含む、人力駆動車用制御装置。
2. 前記閾値は、第１閾値を含み、
   前記制御部は、前記第１閾値以下になった後に、前記積算値の合計が第１積算値に達すると前記モータを停止させる、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
3. 前記閾値は、第１閾値および前記人力駆動車のクランクの回転位相に応じて変化する第２閾値を含み、
   前記制御部は、前記第１閾値以下になった後に、前記第１閾値以下かつ前記第２閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
4. 前記閾値は、前記人力駆動車のクランクの回転位相に応じて変化する第２閾値を含み、
   前記制御部は、前記第２閾値以下になると、前記トルク検出値の積算を開始する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
5. 前記制御部は、前記積算値の合計が第２積算値に達すると前記モータを停止させる、請求項３または４に記載の人力駆動車用制御装置。
6. 前記人力駆動車のクランクの回転角度を検出するクランク角度検出部をさらに含み、
   前記制御部は、前記クランク角度検出部のクランク角度検出値に応じて、前記トルク検出値を補正する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
7. 前記トルク検出値の積算が開始されると経過時間の計測を開始する経過時間計測部、および、前記トルク検出値の積算が開始されると前記人力駆動車のクランクの回転量の計測を開始するクランク回転計測部の少なくとも一方をさらに含み、
   前記制御部は、前記経過時間計測部による経過時間の合計および前記クランク回転計測部による前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて、前記トルク検出値を補正する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
8. 前記制御部は、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値とは異なる第３閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
9. 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。
10. 前記制御部は、前記トルク検出値が前記第２閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第２閾値よりも大きくなった場合、または、前記トルク検出値が前記第２閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記第２閾値とは異なる第４閾値よりも大きくなった場合、前記トルク検出値の積算を停止する、請求項３または４に記載の人力駆動車用制御装置。
11. 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値が前記第２閾値以下になった場合、前記トルク検出値の積算値に更に積算するように前記トルク検出値を積算する、請求項１０に記載の人力駆動車用制御装置。
12. 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を減算する、請求項８〜１１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
13. 前記制御部は、前記トルク検出値の積算を停止した後に、前記トルク検出値に応じて前記積算値を、ゼロにする、請求項８〜１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
14. 前記閾値は、ゼロ以下の値である、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
15. 人力トルクを検出するトルク検出部から検出されるトルク検出値が閾値以下になった場合に、前記閾値以下が継続して検出される累積期間、および、前記閾値以下が継続して検出される間の人力駆動車のクランクの回転量の合計の少なくとも一方を算出し、
    前記累積期間および前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方に応じて前記人力駆動車の推進をアシストするためのモータを制御する制御部を含む、人力駆動車用制御装置。
16. 前記制御部は、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値以上になった場合、または、前記トルク検出値が前記閾値以下になった後、前記トルク検出値が前記閾値とは異なる第３閾値よりも大きくなった場合、前記累積期間および前記クランクの回転量の合計の少なくとも一方の減算またはリセットの一方を行う、請求項１５に記載の人力駆動車用制御装置。
17. 前記閾値は、ゼロ以下の値である、請求項１５または１６に記載の人力駆動車用制御装置。
18. 請求項１〜１７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置と、
    前記人力駆動車のクランクが第１クランク回転方向に回転する場合に、第１出力部回転方向に回転し、前記クランクが前記第１クランク回転方向とは反対方向の第２クランク回転方向に回転する場合に、前記第１出力部回転方向とは反対方向の第２出力部回転方向に回転するように、前記クランクに連結される出力部を備えるドライブユニットと、を含む、人力駆動車用駆動装置。