JP2020005866A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 操作者の把持動作によって操作される操作部と、
   前記操作部に操作反力を付与する第１のアクチュエータと、
   把持対象物を把持する把持部と、
   前記把持部に把持動作を行わせる第２のアクチュエータと、
   一端に前記把持部を有すると共に、当該一端と他端との間に前記操作部を有し、前記第１のアクチュエータ及び前記第２のアクチュエータが設置された筐体部と、
   前記操作部に対する操作に応じて、前記把持部の動作において前記第２のアクチュエータが出力する力及び位置を制御すると共に、前記把持部に対する前記把持対象物からの反作用に応じて、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第１のアクチュエータが出力する力及び位置を制御する制御部と、
   前記操作部の非操作時に、前記操作部または前記把持部の位置を機械的に制御するための弾性部材と、
   を備えることを特徴とする医療用把持装置。
2. 装置全体の重心の位置が前記操作部よりも前記他端側に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の医療用把持装置。
3. 前記把持部は、前記筐体部の延在方向に対し、オフセットされた位置に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の医療用把持装置。
4. 前記第１のアクチュエータよりも前記第２のアクチュエータの方が前記他端側に設置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の医療用把持装置。
5. 前記操作部よりも前記他端側に、操作者の手を受容する凹部を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の医療用把持装置。
6. 前記弾性部材は、前記操作部を非操作時に初期位置に復帰させる弾性力を発生させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の医療用把持装置。
7. 前記制御部は、前記弾性部材の弾性力を減算して、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第１のアクチュエータが出力する力を制御することを特徴とする請求項６に記載の医療用把持装置。
8. 前記制御部は、前記弾性部材の弾性力に前記第１のアクチュエータによる力を加えることにより、前記操作部において、前記弾性部材の弾性定数とは異なる弾性定数の弾性部材による感触を実現することを特徴とする請求項６または７に記載の医療用把持装置。
9. 操作者の把持動作によって操作される操作部と、
   前記操作部に操作反力を付与する第１のアクチュエータと、
   把持対象物を把持する把持部と、
   前記把持部に把持動作を行わせる第２のアクチュエータと、
   一端に前記把持部を有すると共に、当該一端と他端との間に前記操作部を有し、前記第１のアクチュエータ及び前記第２のアクチュエータが設置された筐体部と、
   前記操作部に対する操作に応じて、前記把持部の動作において前記第２のアクチュエータが出力する力及び位置を制御すると共に、前記把持部に対する前記把持対象物からの反作用に応じて、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第１のアクチュエータが出力する力及び位置を制御する制御部と、
   を備え、
   前記把持部は異なる種類の部材に交換可能であり、
   前記制御部は、前記把持部が交換された場合に、取り付けられた前記把持部の構造に応じたパラメータに基づいて制御を行うことを特徴とする医療用把持装置。
10. 前記把持部は、取付軸の回りに回転可能であることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の医療用把持装置。