JP2020006476A - ワークのローディング方法 - Google Patents

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Masahiko Kakumoto
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Abstract

【課題】ワークのストッカー構造のコンパクト化が可能で、ローディング操作が容易なワークのローディング方法の提供を目的とする。【解決手段】ＮＣ工作機械のワークのローディング方法であって、ワークをチャックするハンド部と、前記ハンド部を上下移動させる上下レール部と、前記ハンド部の移動量を制御するための駆動装置を備え、前記駆動装置は送りモータの出力トルクに制限をかけた状態で負荷を監視しながら前記ハンド部をワークに押し当てることでワークの位置を検出することを特徴とする。【選択図】 図１

Description

本発明は、ワークを工作機械の加工領域内にローディングする方法に関し、加工完成品を工作機械の外部にアンローディングする場合も含む。
ＮＣ装置にて、ＮＣ制御された工作機械にワークを搬入及び搬出するのにローダ装置が工作機械と一体的に構成されたものが例えば特許文献１に開示されている。
従来は、図２に示すようにローダ１０２のワークＷをチャックする高さ（位置）が一定であり、ワークを段積した場合に最上段のワークの高さを検出し、ワーク台１０１を上下方向に高さ調整していた。
これでは、ワーク台の高さ調整機構やワークの検出器等が必要となるため、ストッカーをコンパクト化するのが難しかった。
特開２０１６−１７５１５４号公報
本発明は、ワークのストッカー構造のコンパクト化が可能で、ローディング操作が容易なワークのローディング方法の提供を目的とする。
本発明に係るワークのローディング方法は、ＮＣ工作機械のワークのローディング方法であって、ワークをチャックするハンド部と、前記ハンド部を上下移動させる上下レール部と、前記ハンド部の移動量を制御するための駆動装置を備え、前記駆動装置は送りモータの出力トルクに制限をかけた状態で負荷を監視しながら前記ハンド部をワークに押し当てることでワークの位置を検出することを特徴とする。
この場合に、ハンド部が水平方向に移動する走行レールを有し、ワークを複数段に積み上げたワークストッカーから前記ＮＣ工作機械の加工領域に順次ワークを引き渡すのが好ましい。
本発明は、ローディング方法として説明するが、加工完成品を工作機械から完成品ストッカーに搬出するアンローディングにも適用でき、本発明に含まれる。
本発明において、ハンド部は開閉制御された複数のチャックを有し、前記複数のチャックが出力トルクに制限をかけた状態で負荷を監視しながらワークのチャックを行うようにしてもよい。
このようにすると、ワークの大きさが異なる場合にあっても、それを自動検知し連続的に対応できる。
本発明に係るワークのローディング方法にあっては、工作機械にローダ装置が組み込まれていて、ＮＣ制御されている。
ハンド部がサーボモータ等の送りモータにより、その出力トルクを制御した状態で負荷を監視しながらワークに押し当てられるので、ハンド部がワークの位置（高さ）を自動的に検知する。
よって、ワークがストッカーに多段積されていても最上段のワークを順次自動検知しながらチャックするので、ストッカーの構造が簡単になる。
また、ＮＣ装置によりハンド部の位置が検出されているので、その後のワークの搬送が容易になる。
（ａ）はローダ装置の構成例を示し、（ｂ）は段積されたワークの高さを自動検知する状態を示す。 従来のローディング方法を示す。
本発明に係るワークのローディング方法の例を以下図に基づいて説明する。
工作機械の本体部の上部に図１に示した走行レール１１が取り付けられている。
走行レール１１に沿って水平方向に移動するローダ装置を備え、ローダ装置は下端部にハンド部１４を有する上下レール１２が上下移動し、その移動量を制御する駆動装置１３を有する。
駆動装置１３は、ハンド部１４が水平方向に移動するサーボモータ（水平方向の送りモータ）と、上下方向に移動するサーボモータ（上下方向の送りモータ）を有している。
ハンド部１４は、ワークをチャックするための複数のチャック（第１チャック１４ａ，第２チャック１４ｂ）を有する。
ハンド部１４は、図１（ｂ）に示すようにサーボモータに出力トルクの制限をかけながら、その負荷を監視しながら下降する。
ハンド部１４のチャック１４ａ，１４ｂの内側（間）が最上段のワークＷ１の上面に押し当たる。
この状態を自動検知することで、ワークＷ１の位置が検出される。
次に複数のチャックが閉じ、ワークを掴み、ハンド部１４が上昇し、走行レール１１に沿ってワークを搬送し、工作機械の加工領域に有する旋盤等の主軸側に引き渡される。
これにより、図１（ｂ）に示したように例えば５つのワーク（Ｗ１〜Ｗ５）が段積みされていても順次、ワークの高さＷ４，Ｗ５を自動検知しながら搬送できる。
また、ワークがなくなった場合には、ＮＣ装置の位置座標にて検出することもできる。
ハンド部１４に設けた複数のチャック、例えば第１チャック１４ａ，第２チャック１４ｂの開閉をサーボモータにて制御してもよい。
この場合に、チャックが閉じる方向の送りに出力トルクを制限した状態で負荷を監視しながらチャックを閉じると、その負荷の変化を検出することで幅の異なるワークを自動検知しながらチャック保持することもできる。
１１ 走行レール
１２ 上下レール
１３ 駆動装置
１４ ハンド部
１４ａ 第１チャック
１４ｂ 第２チャック
１０１ ワーク台
１０２ ローダ

Claims (3)

  1. ＮＣ工作機械のワークのローディング方法であって、
    ワークをチャックするハンド部と、前記ハンド部を上下移動させる上下レール部と、前記ハンド部の移動量を制御するための駆動装置を備え、
    前記駆動装置は送りモータの出力トルクに制限をかけた状態で負荷を監視しながら前記ハンド部をワークに押し当てることでワークの位置を検出することを特徴とするワークのローディング方法。
  2. 前記ハンド部が水平方向に移動する走行レールを有し、ワークを複数段に積み上げたワークストッカーから前記ＮＣ工作機械の加工領域に順次ワークを引き渡すことを特徴とする請求項１記載のワークのローディング方法。
  3. 前記ハンド部は開閉制御された複数のチャックを有し、前記複数のチャックが出力トルクに制限をかけた状態で負荷を監視しながらワークのチャックを行うことを特徴とする請求項１又は２記載のワークのローディング方法。
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