JPS6339360B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工作機械、特に工作機械と、自動加工
片装填装置と、自動加工片位置決め装置と、自動
完成加工片除去装置とを具える自動加工片処理装
置に関するものである。

近年、自動工作機械が普及してきた。高速タレ
ツトポンチに関して特に満足な自動化が得られて
いる。これらのポンチは、加工片支持テーブルと
隣接する所定位置に間隔を置いて上下に配置され
た工具付タレツトを有する比較的大型の装置を具
える。加工テーブルにはタレツトの加工ステーシ
ヨンに対しＸ及びＹ軸の両方向に加工片を移動し
得る加工片把持部材を装備することができる。加
工片把持部材及びタレツトの双方は、自動コント
ロールセンター（テープ読取装置又はコンピユー
タ）から制御して、加工片を加工片把持部材内に
適正に位置させると共に把持部材を加工ステーシ
ヨンに対し適正に位置させ、次いで工作機械で加
工片に多数回のシーケンスポンチ動作を精密に決
定された位置で行ない得るようにする。所望のシ
ーケンスポンチ動作（加工プログラム）の終了時
に、把持部材は、完成した加工片を、これを除去
し新たな加工片を装填する加工テーブル上の位置
へ戻すようにプログラムする。

このような自動タレツトポンチは次第に改良さ
れて、これらは加工片の最初の装填及び位置決め
後は加工プログラムが終了するまで完全に自動化
された。しかし、順次の加工片の装填、位置決め
及び除去は手作業のままで、同一ポンチ部品の製
造コストの不必要な増大及び製造速度の低下をま
ねいていた。

これがため、加工片を自動的に自己装填及び除
去し得るタレツトポンチのような工作機械を具現
する構成を提供することが望まれている。しか
し、機械の加工ステーシヨンに対する加工片の位
置決めが臨界的であるため、自動装填装置はまだ
実現されていない。更に、加工片のサイズが生産
ラン毎に変るので、通常の加工片処理装置は自動
装填工作機械に適用し得ない。自動装填装置を提
供しようとする試みを妨げる他の要因は、工作機
械、特にタレツトポンチは大きくかさばり且つ重
い加工片を加工するという事実にある。例えば、
現在使用されている標準的なタレツトポンチは重
さが約270ポンドで大きさが40″×96″×１／４″程度 の軟鋼板を処理することができる。もつと一般的
な加工片のサイズは40″×60″×10ゲージ程度であ
り、その重さは100ポンド程度である。

このように扱いにくいサイズ及び重量のシート
を一般に処理するために、以前より装填補助装置
が提案されている。この従来の装置は、加工片を
工作機械上に持ち上げる又は引き上げる作業員を
助けるものである。このような従来の装置の一例
は加工テーブルの１部分の上方に固定されたケー
ブルに装着された空気圧式シート取付け装置を具
える。これらの装置は大きな均等サイズの加工片
の装填を助けるものとして有効なものであつた
が、これらは自動化されたものでもなければ、変
化する加工片サイズに適応し得るものでなかつ
た。

更に、このような従来の装填装置は時間節約装
置として機能するものではなく、加工片を加工テ
ーブル上に載置したら、加工片を更に加工片把持
部材及び加工片位置決め側方ゲージに対し適正位
置に移動させる必要がある。更に、加工プログラ
ムを開始する前にオペレータが側方ゲージを昇降
させたり加工片把持部材を開閉する必要がある。

従来の自動制御工作機械は加工ステーシヨンの
中心線に対しＸ及びＹ方向に移動し得る加工片把
持部材を用いる。制御装置は加工片把持部材の位
置を追跡し、加工片が適正な初期位置に位置し、
把持部材に把持されたら加工ステーシヨンに対す
る加工片の位置決めが達成されたことを知ること
ができる。この初期位置決めは、通常、把持部材
を加工テーブル上を初期装填位置（制御装置内に
おいてＸ及びＹ軸の基線、即ちＯ位置として知ら
れている）に移動させることによつて達成され
る。次いで加工片を把持部材の前に加工テーブル
上に位置させ、把持部材を開位置に作動させる。
加工片は一般に少くとも一対の直角辺を有する矩
形であるから、位置決め又はゲージングは加工片
の前縁を開いた把持部材内にその前縁が各把持部
材の底につくまで後方に移動させることによつて
行なう。次いで加工片を、把持部材内に挿入した
その前縁と隣接る側縁が加工テーブル上に精密に
位置する固定衝合部材と衝合するまで、把持部材
内を側方に移動させる。衝合部材は通常加工テー
ブル表面の上方に手動的に突出させる。加工片の
前縁が把持部材の底につき、側縁が側方ゲージ突
部と衝合すると、加工片の位置決めは終り、把持
部材の位置決めに基づいて加工片の位置決めを得
ることができる。次いで把持部材を手動的に閉
じ、側方ゲージを手動的に下げる。

加工プログラムの終了時に、装填補助装置と同
様に完成した加工片を把持しこれを加工テーブル
から引きずり下す加工片除去補助装置を用いるこ
とが既知である。しかし、従来は斯る装置は自動
化されておらず、オペレータが加工片を把持部材
を含む工作機械の素子から妨害されないように引
き離すと共に加工片除去補助装置の作動を開始さ
せる必要がある。

これがため、従来は加工片のシーケンスポンチ
ング動作、ポンチの選択及び整列及び動作の停止
は完全に自動化されているが、加工片を補助装置
を用いて又は用いないで加工テーブル上に載せ、
加工片を機械に対しＸ及びＹ軸に沿つて位置合わ
せし、位置合わせした加工片を加工片把持部材に
固定し、加工片側方ゲージを下げ、加工プログラ
ムサイクルを開始させ、加工片を把持部材から取
外し、加工片を機械からこれにより妨害されない
よう引き離し、加工片を補助装置を用いて又は用
いないで加工テーブルから除去するオペレータを
全時間必要とした。

これがため、加工片収納所から加工片を取出す
手段と、取出した加工片を加工テーブルに移動す
る手段と、その加工片を加工片把持部材で把持す
る手段と、その加工片をＸ及びＹ軸に沿つて位置
決めする手段と、その加工片及び工作機械を加工
プログラムによつてシーケンス処理する手段と、
その加工片を工作機械から引き離す手段と、その
加工片を加工テーブルから完成品収納所に除去す
る手段と、オペレータの援助なしに以上のシーケ
ンス動作を繰返させる手段とを具える略々完全に
自動化された工作機械装置が望まれている。

本発明は上述した従来の欠点を克服し、このよ
うな完全自動工作機械を提供するものである。後
述する本発明の好適例は、Ｘ軸に沿つて移動し得
る把持部材を有する加工片把持キヤリツジをＹ軸
に沿つて移動し得る可動加工テーブル部分と関連
する工具で支持して成るタレツトポンチ工作機械
を具える。キヤリツジ、可動加工テーブル部分の
移動、タレツトの位置決め及びポンチ動作は全て
NC制御装置で制御する。

この現在市販されている装置に対し、本発明は
加工片装填装置、Ｘ軸位置決め装置、Ｙ軸位置決
め装置及び完成加工片除去装置を設け、これらの
全てをNCで制御し、オペレータを全時間不要に
する。

本発明の好適例の説明と関連して詳細に説明す
るように、本発明では全自動装填−加工−除去装
置は加工片プログラムの開始前に加工片を工作機
械に対し正しく位置し得るようにする。更に、こ
の位置決めは装填装置と無関係にする。この位置
決めを装填装置と無関係にすると、種々のサイズ
及び重量の加工片を取扱い得ると共にこれらを加
工テーブル上に精密に位置決めし得る装填装置の
創作と関連する極めて困難な問題を避けることが
できる。

本発明では積み重ね加工片から加工片を１度に
１つずつピツクアツプし、これを加工テーブルの
所定の区域に載置し得る万能装填装置を用いる。
加工片の装填後、把持部材を用いて加工片を工作
機械に対し精密に位置決めし、斯る後にシーケン
スプロセス中この把持機構で加工片を移動させ
る。

更に、加工片の除去は、加工プログラムの終了
時に加工片把持部材により加工片を工具から外れ
た加工テーブルの所定区域に移動させ、完成加工
片をその区域におろし、最后に把持部材を加工片
から引つこめることにより簡単に達成し得ること
を確かめた。このようにした後は加工片を、工作
機械、加工片把持部材又は装填装置と無関係に除
去することができる。実際上、図示の好適例で
は、加工片の装填と除去を加工テーブルの両側で
行なうために装填と除去を同時に行なうことがで
きる。

装填装置には積み重ね加工片を含むパレツトを
受け入れる内部収納所を画成するフレームを設け
るのが好適である。フレームの頂部で前記収納所
の上方に、工作機械の中心線の片側にあつて加工
テーブル上方の位置までフレームから片持状に支
持されたレールを有する直線移動キヤリツジを装
着する。このキヤリツジは加工片収納所の上方か
ら加工テーブル上方まで移動し得る。このキヤリ
ツジには複数個の加工片吸着空気カツプを有する
垂直移動ヘツドを支持する。この装填装置は、ヘ
ツドを下げてその空気カツプを収納所の積み重ね
加工片の一番上の加工片と接触させ、次いで吸着
を行ない、次いでヘツドを上昇させて加工片を加
工テーブルの表面より僅かに上方のレベルに持ち
上げることによつて、積み重ね加工シートから
個々のシートを取り出すよう機能する。次いでキ
ヤリツジを加工テーブル上方の位置に移動させ、
ここでヘツドを下げて加工片を加工テーブル上に
載置する。吸引を止め、加工片をカツプから外
す。次いでＹ軸方向の位置決めを行なう。斯る後
にヘツドをキヤリツジの方へ引つこめ、キヤリツ
ジをフレーム内の加工片収納所の上方位置へ引つ
こめる。次いでＸ軸方向の位置決めを行なう。

加工片の位置決めに当つては、先ず把持キヤリ
ツジをＸ及びＹ軸方向に移動させて加工片の載置
区域と隣接する既知の基準位置に位置させる。斯
る後に把持部材をクランプを開いてＹ軸方向に所
定距離移動させる。この移動により把持部材が加
工片の側縁と掛合し、これが感知されて、把持部
材が閉じる。このように把持部材をＹ軸方向に所
定距離移動し、Ｙ軸上の既知の位置において加工
片が把持部材内に入つたことを感知することによ
り加工片のＹ軸方向の位置決めを自動的に得る。

加工片のＸ軸方向の位置決めは、把持部材で把
持されたＹ軸方向に位置決めされた加工片を有す
る把持部材をＸ軸方向に、加工片を可動止部材と
掛合するまで移動させることによつて達成する。
加工片と可動止部材との掛合により可動止部材を
既知の位置まで移動させ、この位置において把持
キヤリツジ移動制御のＸ軸基準点をセツトするこ
とができる。これがためこのＸ軸方向基準点の設
定により加工片のＸ軸方向の正しい位置決めが得
られる。

Ｘ軸方向位置決めを設定する特に好適な機構は
本願人に係る特願昭52−106869号に記載されてい
る。

加工片の適正な位置決めを精密に決定した後
は、加工片を、通常の如く、工作機械に関する加
工プログラムシーケンスによつて移動させる。シ
ーケンスプロセスの終了後は加工片把持部材によ
り完成加工片を加工テーブルの側方部へ（好適に
は装填側とは反対側）へ移動するようプログラム
する。次いで加工片を工作機械工具から外れたテ
ーブル部分上に載置する。斯る後に把持キヤリツ
ジを加工片から引つこめ、この位置において加工
片除去装置の駆動を許可する信号をNC制御装置
に送信する。

ここで説明する好適例では、加工片除去装置は
加工テーブルのヒンジ結合側縁部で構成し、これ
にはこの側縁部を下方に傾ける動力装置を設け
る。加工テーブルにはローラボールのような減摩
装置が設けられているのが普通であるから、完成
した加工片はテーブルの傾斜側縁部からシール積
み重ね装置内にすべり落ち、パレツト上に自動的
に積み重なる。

この可傾テーブルの好適例は本願人に係る特願
昭52−105057号に詳細に説明されている。

加工片装填装置の動作、工作機械に対する加工
片の位置決め及び加工プログラム及び加工片の除
去は全てNCで制御する。更に、装置には、所定
部分の駆動を他の部分内の感知状態に応答して禁
止する手段を設ける。

これがため、本発明の基本的な目的は、加工片
の装填、位置決め、加工プロセス及び除去を自動
的に行ない得る全自動工作機械を提供せんとする
にある。

本発明の特定の目的は、加工片を加工片の積み
重ねから取り出し、加工片にシーケンス処理を施
こし、完成した加工片を完成加工片堆積所で堆積
し得るタレツトポンチ工作機械を提供せんとする
にある。

本発明の他の特定の目的は、加工片を把持し、
加工テーブルの上方を移動して加工片の任意の部
分をパンチ加工所に対し位置決めする自動制御加
工片把持部材と、加工片と加工片の収納所から取
り出してこれを加工テーブルレベルまで上昇さ
せ、次いで加工片をテーブル上方の位置まで移動
させ、これを加工片把持部材で把持すべきテーブ
ル区域に載置し、工作機械の次の処理を妨害する
位置から引つこむ自動加工片装填装置と、加工片
を把持部材内に適正に位置させ、把持キヤリツジ
のＸ及びＹ軸方向制御の基準点を加工片の位置と
対応する点に設定する自動制御装置と、完成した
加工片を加工テーブルの加工片除去区域に移動さ
せ、把持キヤリツジを加工片から外して引つこ
め、斯る後に完成加工片を加工テーブルから完成
加工片積み重ね装置へ自動的に除去する機構を設
けた自動タレツトポンチ工作機械を提供せんとす
るにある。

本発明の他の特徴及び利点は以下に記す好適例
の説明から明らかとなるが、本発明はこれにのみ
限定されず、種々の変更を加え得るものであるこ
と勿論である。

図面につき本発明を説明する。

第１〜４図に最も良く示すように、本発明は工
作機械、特にタレツトポンチ１０と関連するもの
である。斯るタレツトポンチはそれぞれダイス及
びポンチを具える上下に離間されたタレツト１１
及び１２を有し、これらタレツトは回転して加工
ステーシヨン１３に任意の組合わせのダイスとポ
ンチを与えることができる。タレツト組立外匣１
４の前面には高架加工テーブル１５が位置する。
加工テーブル１５は静止中心部１６と、内方及び
外方に移動し得る側部１７及び１８を有する。側
部１７及び１８の移動はモータ駆動主ねじ１９で
制御する。これら可動部分１７及び１８によつて
水平可動把持キヤリツジ２０をこれら可動部分と
一緒に移動するように支持する。キヤリツジ２０
は水平可動加工片把持部材２１を支持する。

既知のように、加工片把持部材２１、可動加工
テーブル部分１７及び１８及びタレツト１１及び
１２は制御装置３０（NC、パンチテープ読取装
置又はコンピユータとすることができる）によつ
て制御する。

本発明と関連して使用する特定の制御装置３０
は本発明の要部を構成せず、市販の標準制御装置
を使用することができる。例えばHoudaille
Electronics Division of Houdaille Industries、
Inc.から市販されているHC1000A制御装置は、
禁止又は命令入力及び出力端子を付加する変更だ
けで本発明に用いることができることを確かめ
た。工作機械制御装置を設計する技術者であれば
後述する装置の制御を行なうハードウエア及びソ
フトウエアは容易に実現し得ること明らかであ
り、従つて制御装置の構成については説明を省略
する。

本発明の実施に当つては、自動加工片装填装置
５０を加工テーブル１５の一側に隣接して設ける
と共に、完成加工片積み重ね装置５１を加工テー
ブル１５の反対側に隣接して設ける。積み重ね装
置５１と関連する加工テーブルの側縁に、前記特
願昭52−105057号に記載されているような可傾縁
部５３を設ける。

更に、本例工作機械には自動側方ゲージ（位置
決め）機構５４を設ける。側方ゲージ機構はスイ
ツチ２０８を含む。更に、把持部材２１には感圧
スイツチ２１０を、キヤリツジ２０には把持キヤ
リツジＸ軸位置感知スイツチ２０６を、可動テー
ブル部分１８にはＹ軸位置感知スイツチ２０５を
設ける。スイツチ２０５は例えば可動テーブル部
分の下側の台上に乗るカムで駆動することができ
る。可傾テーブル部分５３と隣接して感知スイツ
チ２０７を設ける。このスイツチは可傾テーブル
が傾斜状態にあるときを感知する。これら可傾テ
ーブル部分５３、側方ゲージ５４、感知スイツチ
２０５，２０６，２０７，２０８及び２１０は、
装填装置、積み重ね装置の付加及び制御の変更は
本発明を実施するのに必要な従来のタレツトポン
チ工作機械からの変更のみを表わす。

第２及び第３図に最も良く示すように、加工片
装填装置は、上部レール６２と、底部レール６３
を支持する直立支柱６１を有するフレーム６０を
具える。底部レール６３には減摩部材６５を有す
るベツド部材６４を設けて積み重ね加工シート６
７を含むパレツト６６を受け入れるようにする。
減摩部材６５とパレツト間には必要に応じパツド
を介挿することができる。フレームの両側に互に
離間した平行レール６８を支持し、これらレール
にシートフアンニングマグネツト６９を調整自在
に配置する。

工作機械のコーナ７０に充分接近できるように
するために、フレームのコーナ部７１の支柱６１
は途中までとし、上部レール６２は側縁７３及び
７４にのみ完全に設ける。キヤリツジトラツク８
０を、装填装置を横切つて延長し加工テーブル上
方に突出するように片持状に支持する。キヤリツ
ジトラツク８０には下部レール６３側に上部レー
ル６２に溶接した平行壁８１及び８２を設け、こ
れら壁により内方に突出したトラツク片８４を支
持し、これらトラツク片８４上にキヤリツジ８５
をローラ８６を用いてキヤリツジ８５がキヤリツ
ジトラツクの長さに沿つて積み重ねシート６７の
上方位置から加工テーブルの約半分の上方位置ま
で移動し得るように装着する。

キヤリツジ８５は回転ピニオン歯車９０に固定
した駆動アーム８９を有する複動シリンダ８８に
よつて駆動する。壁８２で支持した固定ラツク９
１をピニオン歯車９０の上側に、キヤリツジトラ
ツク８０の長さの途中まで延在させる。可動トラ
ツク９２をピニオン歯車９０の下側に設け、これ
をキヤリツジ８５に固定する。これがため、駆動
アーム８９を伸張するシリンダ８８の作動により
キヤリツジ８５は駆動アーム８９の移動方向に移
動せしめられる。キヤリツジ８５の移動量は駆動
アーム８９の移動量の２倍とする。トラツク８０
の両端の可調整止部材９５はキヤリツジに固定し
たシヨツクアプソーバ９６と共働してトラツク８
０の両端においてキヤリツジ８５の移動を制限す
る。

キヤリツジ８５には直線運動ブツシング１０２
を設け、これらブツシングを通して平行な垂直ブ
ツシングロツド１００を突出させる。これらロツ
ドはキヤリツジ８５の下側に位置するヘツド部材
１０１に取り付け、これと一緒に可動とする。キ
ヤリツジ８５により支持した複動シリンダ１０５
にはヘツド１０１に取り付けた駆動アーム１０６
を設ける。

複数個の空気カツプ１１０をヘツド１０１に取
り付ける。ヘツド１０１は第２及び第３図のキヤ
リツジ位置では積み重ねシート６７の上方に位置
する。

水圧及び電力を、シリンダ１０５にこれと一緒
に移動するよう固定されたチヤンネル１１９を経
てキヤリツジ８５及びヘツド１０１に供給する。
チヤンネル１１９はキヤリツジトラツク８０と平
行な棚板１２１上に支持されたヘアピン状キヤツ
トトラツク１２０に取り付ける。キヤツトトラツ
クは電気導管及び水力導管１２２を有し、それら
のいくつかはフレーム頂部に装着された真空ポン
プ装置１２３に接続される。制御パネル１３０及
び弁背面パネル１３１（第４図に示す）もフレー
ムに装着する。

加工片除去装置は可動テーブル部分支持部材１
４１に点１４０でヒンジ結合された可傾テーブル
部分５３を具える。支持部材１４１及びテーブル
部分５３に連結された複動弁シリンダ３１０は可
傾テーブル部分５３を選択的に傾けてその外端１
４２を低位置にしてテーブル５３上の加工片WP
を積み重ね装置５１へ放出させる。積み重ね装置
５１は４本の支柱１５０と４本のカツプレール１
５２を有するフレームより成り、その下にパレツ
トを出し入れするに充分な高さを有する。カツプ
レールには横方向カツプレールに沿つて移動し、
加工テーブルへ向かつたり加工テーブルから離れ
たりし得る止部材１５４を取付ける。傾斜レール
１５５をカツプレールのフレーム内部に固定し、
少くとも一方の傾斜レール１５５は他方の傾斜レ
ールへ近づけたり離したりし得るように調整自在
とする。これら傾斜レールはＬ形レールとするの
が好適であり、これらは長さ方向に回転自在に装
着し、この回転をこれら回転レールにブラケツト
１５８で取り付けられた駆動アーム１５７を有す
る、フレームに支持された複動シリンダ１５６で
制御する。これらレールは加工片WPの幅に略々
等しい距離だけ離して加工片との間に僅かな隙間
ができるようにすると共に、Ｌ形の一方の支持片
を反対側のレールに向け内側にして傾斜テーブル
５３から放出される加工片WPに対する受部を構
成する。

加工片除去は、可傾テーブル５３を傾けて加工
片WPを傾斜レール１５５上に摺動させ、これに
より加工片を更に加工テーブル１５から遠く離れ
た下方へ、これが止部材１５４（その位置はシー
トの長さに応じて調整されている）と接触するま
で移動させる。斯る後にレール１５５を回転させ
てシートをパレツト上に落す。パレツトにはシー
トをパレツトの積み重ね区域に案内する垂直ガイ
ド１６０を設けることができる。シートの落下速
度はその際の空気抵抗により抑えられる。

加工片装填装置、位置決め装置及び積み重ね装
置は全て制御装置３０の指令の下にスイツチ及び
弁で制御される。装填装置はキヤリツジトラツク
８０の一方の端部に、積み重ね加工シート６７上
方におけるキヤリツジ位置を感知するスイツチ２
０１を設けると共に、トラツク８０の他方の端部
に、加工テーブル上方におけるキヤリツジ位置を
感知するスイツチ２０２を設ける。キヤリツジ８
５に支持されたスイツチ２０３はヘツド１０１の
上昇位置を感知し、ヘツド１０１に支持されたス
イツチ２０４はカツプ１１０が加工片と掛合した
ことを感知する。

スイツチ２０５は加工片把持キヤリツジ２０の
Ｙ軸方向の位置を感知し、スイツチ２０６は把持
部材２１のＸ軸方向の位置を感知する。これがた
め、加工片把持部材のＹ軸軸方向の位置決めはス
イツチ２０５で決定され、加工片把持部材のＸ軸
方向の位置決めはスイツチ２０６で決定される。

加工テーブルで支持されたスイツチ２０７（第
５図）は可傾テーブル５３が傾斜状態か否かを感
知する。スイツチ２０８は側方ゲージ５４が把持
部材２１で移動される加工片と接触したときに駆
動される。装填装置のフレームで支持されたスイ
ツチ２０９（第２図）はヘツド１０１が１枚以上
のシートを移送する場合にこれを知らせる複シー
ト感知送受信機で構成する。スイツチ２１０は把
持部材２１のスロート状開口の底に支持された感
圧スイツチで、加工片が把持部材内に完全に入つ
たことを感知する。

第６図に示すように、装填装置のキヤリツジ８
５及びヘツド１０１の移動及びカツプ１１０の駆
動は弁パネル１３１上に装着されたソレノイド駆
動弁３０１，３０２，３０３及び３０４で制御す
る。阻止弁３０５及び３０６は弁３０１及び３０
２と共働して後に詳述するように不適当な時間に
おける装填装置のキヤリツジを阻止する。

カツプ１１０へ至る空気ライン４０１中の弁３
０８は個々に駆動して個々のカツプへのライン４
０１を開閉し、装填すべき加工片のサイズに応じ
てカツプを選択的に使用することができる。キヤ
リツジ２０に支持された弁３０９は加工片把持部
材２１を駆動する。第５図に示す弁駆動シリンダ
３１０は可傾テーブルを駆動すると共に積み重ね
装置５１上の弁３１１，３１２及び３１３は共働
してレール１５５の回転を制御する。

第６図に示すように、水圧を工場空気圧源から
調整器４０３で制御された圧力でライン４０２を
経て装填装置５０に供給する。シリンダ１０５に
よるヘツド１０１の昇降を弁３０２及び３０３で
制御する。ライン４０２からの空気圧をライン４
０８及び４０９を経て２位置スプール弁３０３に
供給すると共に、スプール弁３０３からライン４
１０を経てマフラ４１２で大気に開口したライン
４１１に排気する。図示のスプール弁３０３の位
置では、ライン４０９がライン４１３に連通す
る。このライン４１３は２位置のスプール弁３０
２に連通し、この弁３０２はライン４１３をシリ
ンダ１０５の底部と連通するライン４１４に連通
させる。これがため、スプール弁３０２及び３０
３が図示の位置の場合、ヘツド１０１は上昇し、
シリンダ１０５の上部はライン４１５及びスプー
ル弁３０３を経てライン４１０へ排気される。ソ
レノイド３０３ａが駆動され、ソレノイド３０３
ｂが滅勢されると、ライン４１５は圧力調整器４
１６を経て圧力ライン４０２と連通するライン４
０８と連通すると共に、排気ライン４１０がライ
ン４１３と連通する。弁３０３のこの位置では、
シリンダの上部に圧力が供給され、シリンダ１０
５の底部がライン４１４及び可変調整器４１７を
経て排気され、ヘツド１０１が降下する。

弁３０３を図示の位置に維持し、ソレノイド３
０２ａを駆動してスプール弁３０２をシフトさせ
ることにより、シリンダ１０５の底部を調整器４
１７、ライン４１４及びライン４１８を経てライ
ン４１１へ排気することができると共にシリンダ
１０５の上部に圧力を供給しないようにすること
ができる。この場合には、ヘツド１０１は調整器
４１７の抵抗にさからつて重力で降下する。この
動作モードは、ヘツド１０１を加工テーブル上方
へ位置させ、カツプ１１０で支持した加工片を加
工テーブルに降す際に用いる。これにより加工片
を加工テーブル上に静かに載置し、加工片がテー
ブル上のばね負荷減摩ローラを、加工片把持部材
２１が加工片を把持する作用を妨害する点まで押
し下げることがないようにする。

真空ポンプ１２３はアキユムレータ１２３ａ及
びライン４１９を経て３位置スプール弁３０４に
真空を与える。この弁３０４は排気ライン４１１
及び空気ライン４０１と連通すると共に調整器４
２０を経て圧力ライン４０２と連通する。ソレノ
イド３０４ａは駆動されるとスプール弁３０４を
図示の位置から下方へ動かし、真空ライン４１９
をカツプ１１０へ吸引力を与える空気ライン４０
１と連通させる。ソレノイド３０４ｂは駆動され
るとスプール弁３０４を第６図に示す位置から上
方へ動かし、圧力ライン４０２を空気ライン４０
１と連通させてカツプ１１０で吸引保持した加工
片を解放する。

キヤリツジ８５の移動は３位置ばね自動中心ス
プール弁３０１で制御されるシリンダ８８で制御
する。キヤリツジ８５を前進させる必要があると
きは、ソレノイド３０１ａと駆動して圧力ライン
４０２をライン４２１、圧力調整器４２９及びラ
イン４２２を経てライン４２４に連通させ、次い
でパイロツト弁３０５及び３０６及びライン４２
５及び４２６及び可変調整器４３１を経て第６図
に示すシリンダ８８の左側に圧力を供給してキヤ
リツジ８５を加工テーブルに向け前進させる。同
時に、シリンダ８８の右側と連通するライン４２
７を可変調整器４３２を経てライン４３３、次い
で排気ライン４１１に連通させる。パイロツト弁
３０５は、ライン４１４内に圧力が存在しヘツド
１０１が上昇位置にあるときにのみ開くばねバイ
アス常閉弁として作動する。これによりキヤリツ
ジ移動がヘツド１０１を損傷する惧れのあるとき
のその移動を阻止する。パイロツト弁３０６は制
御装置３０により開位置に制御される常閉ソレノ
イド駆動弁である。全常規動作状態中は、パイロ
ツト弁３０６は開状態に維持されるが、制御装置
３０に非常停止或いは全停留信号が与えられると
き又は装置の電力が切れたときにはパイロツト弁
３０６は滅勢されてばね力で閉じる。

スプール弁３０１が第６図に示す中心位置にあ
り、パイロツト弁３０５及び３０６が開のとき
は、シリンダ８８は、調整器４２９及び４３０が
平衡してシリンダ８８の両側の表面積の差が補償
されている間停留状態に維持される。

ヘツド１０１を積み重ねシート６７の上方位置
に引つこませる必要があるときは、ソレノイド３
０１ｂを駆動してライン４２７をライン４２３、
調整器４３０及びライン４２１を経て圧力ライン
４０２に連通させると同時に、ライン４２４をラ
イン４３３を経て排気ライン４１１に連通させ
て、シリンダ８８の左側を排気する。

第７〜１０図は制御装置３０の制御における本
発明加工片装填装置、加工片位置決め装置及び加
工片除去装置の自動動作を線図的に示す。第７図
は装填装置５０のヘツド１０１を下げ、積み重ね
シート６７の加工シートを吸着し、ヘツドを上昇
する動作を示す。第８図は第７図の装填装置の動
作の続きを示し、キヤリツジ８５を前進させてヘ
ツド１０１を加工テーブル上方に位置させ、加工
片把持部材を加工片装填位置に位置させ、ヘツド
１０１を下げて加工片を加工テーブル上に載置
し、加工片をＹ軸方向に位置決めする。第９図は
第８図の装填装置の動作の続きを示し、ヘツド１
０１を加工テーブル及び加工片から引つこめ、キ
ヤリツジ８５を積み重ねシート６７の上方位置へ
引つこめ、加工片をＸ軸方向に位置決めする。

第１０図は加工片除去装置のシーケンス動作を
示す。

第７〜１０図において、NCは制御装置３０を
示し、Ｔは遅延クロツクを示し、Ｍはその次に示
す装置が信号入力ではない装置の動作によつて駆
動されることを示す。Ｉは装置の駆動を禁止する
禁止信号を示す。／信号は装置を駆動前の状態に
戻す信号を示し、CMは把持部材キヤリツジのＸ
及び／又はＹ軸方向の移動を示す。

加工片装填装置、加工片位置決め装置及び加工
片除去装置のシーケンス動作は少くとも４つの別
個の工程で行なわれる。第１の工程は装填装置準
備工程で、この間に装填装置のヘツドを積み重ね
シート６７上に下げ、その一番上の加工シートを
吸着し、これをキヤリツジ移送位置まで上昇させ
る。この工程は工作機械と関連する如何なる動作
とも無関係で、工作機械の加工プログラムと同時
に行なうようにプログラムすることができる。

第２の工程では装填すべき加工片を加工テーブ
ルの上方位置へ移送し、加工片把持部材を装填位
置へ移動し、加工片を加工テーブル上へ置き、加
工片をヘツドから外し、加工片をＹ軸方向に位置
決めする。第３工程では加工片を加工片把持部材
で把持し、ヘツドを加工テーブル上方の移送位置
へ引つこめ、キヤリツジを積み重ねシート上方の
位置へ引つこめ、加工片をＸ軸方向へ動かしてこ
れを位置決めし、装填シーケンスを終了する。第
４工程では、完成した加工片を加工テーブルの加
工片除去ステーシヨンへ移動し、加工片を加工片
把持部材から外し、加工片把持キヤリツジを加工
テーブルの可傾テーブル部分から引つこめ、加工
片を加工テーブルから除去し、これを積み重ね装
置内に堆積し、加工片を完成品積み重ね所に積み
重ねる。

第１工程のシーケンス動作は第７図に示し、こ
のサイクルは手動モードにおいては押ボタン６０
０から発生される信号で、自動モードにおいては
制御装置３０から発生される信号で駆動される。
この信号はタイミングクロツク６０１に供給さ
れ、これから弁ソレノイド３０３ａに直接供給さ
れる。弁ソレノイド３０３ａの駆動により圧力ラ
イン４０８がライン４１５と連通し、ライン４１
３がライン４１０と連通する。これによりヘツド
１０１が降下して積み重ね加工シートと掛合す
る。降下中、スイツチ２０３が開いてソレノイド
３０１ａの駆動を禁止する禁止信号を発生し、こ
の信号によりキヤリツジシリンダ８８の移動を阻
止してキヤリツジ８５を加工片積み重ね位置から
移動しないようにする。ヘツド１０１の降下によ
り更にスイツチ２０４が積み重ねシートの一番上
のシートと接触する。このスイツチはカツプ１１
０が一番上のシート上に適正に着座する時間だけ
遅れてソレノイド３０４ａを駆動する信号を発生
し、これにより真空ライン４１９をライン４０１
に連通させて真空をカツプ１１０に与える。ソレ
ノイド３０４ａの駆動により、タイマ６０１から
の信号も受信するANDゲート６０２に信号を供
給し、両信号が存在するときソレノイド３０３ｂ
を駆動する信号を発生させると同時にソレノイド
３０３ａを滅勢する信号を発生させる。これによ
り圧力ライン４０９をライン４１３、弁３０２を
経てライン４１４に連通させると同時にライン４
１５をライン４１０に連通させる。この弁位置で
は、ヘツド１０１は積み重ねシート掛合位置から
その上方の移送位置に上昇して、スイツチ２０３
を閉じる。スイツチ２０３の閉成により弁ソレノ
イド３０１ａの禁止は解かれ、制御装置３０に装
填装置が準備完了状態であることを示す信号を供
給する。

第８図は第２工程を示し、この工程は自動モー
ドのときは制御装置３０からの信号、手動モード
のときは押ボタン６０３からの信号で開始され
る。第２工程の動作は装填装置を加工領域に移動
させるものであるから、制御装置３０又は押ボタ
ン６０３からの信号は、加工テーブルが所定の状
態でなければ、装填装置を駆動しないようにす
る。先ず第１に、６０５で示すように、加工片把
持キヤリツジがＹ軸方向に適正に位置し、スイツ
チ２０５が閉じている必要がある。このＹ軸方向
の移動は制御装置３０の制御の下で行なわれ、加
工片除去サイクルと関連して可傾テーブル１７の
駆動前に予め達成されている。可傾テーブル１７
の駆動中スイツチ２０７は開いており、これによ
り制御装置３０の制御の下で把持キヤリツジの以
後のＸ軸又はＹ軸方向移動は禁止されている。ボ
タン６０３又は制御装置３０からの開始信号を受
信したとき、スイツチ２０５が加工片把持キヤリ
ツジのＹ軸方向位置が適正でないことを指示する
場合、制御装置３０はスイツチ２０７で禁止され
ていなければこのキヤリツジを適正位置に移動せ
しめる。スイツチ２０５が閉じて把持キヤリツジ
がＹ軸方向に正しく位置決めされたことを指示す
ると、信号６０７が発生し、ソレノイド３０１ｂ
が前回の装填サイクルから駆動されたままである
場合にその駆動を終了させる。同時に信号６０７
によりソレノイド３０１ａを駆動し、これにより
ライン４２２をライン４２４と連通させると共に
ライン４２７をライン４３３と連通させてシリン
ダ８８の移動を開始させる。ライン４２４内の圧
力はパイロツト弁３０５又は３０６が閉じていな
ければライン４２６に供給される。これがため、
図に示すように、弁３０５又は３０６はソレノイ
ド３０１ａが駆動されてもシリンダ８８の移動を
禁止し得る。弁３０５はシリンダ１０５の底部内
のヘツド上昇圧力を感知し、ヘツド１０１が上昇
していることを感知する。この感知はパイロツト
ライン４２８を経て行なわれる。ヘツド１０１が
上昇していると、弁３０５はライン４２４をライ
ン４２５に連通する。弁３０６は制御装置３０で
ソレノイド駆動され、制御装置が非常停止又は全
停留状態でないとき又は装置の電力が切れなけれ
ばライン４２５をライン４２６に連通する。弁３
０５又は３０６からの禁止がなければ、シリンダ
８８の移動は開始し、キヤリツジ８５を工作機械
へ向け移動する。この移動はカツプ１１０から懸
垂された加工片を複シート送受信機２０９間を通
過させる。複シートであることが検出された場
合、禁止信号が発生され、ソレノイド３０１ａの
駆動信号が阻止され、全停留状態が開始する。こ
の禁止は、複シート状態が除去されるとき、手動
押ボタン６０９により解除できる。スイツチ２０
９からの禁止がなければ、キヤリツジ８５の移動
はスイツチ２０１を滅勢して、キヤリツジ８５の
移動中スイツチ２０１と２０２との間に同相状態
が発生する。この同相状態はソレノイド３０２ａ
の駆動を禁止し、ヘツド１０１の不適正な降下を
阻止する。キヤリツジ８５の移動の終了時に、ス
イツチ２０２が駆動され、スイツチ２０１及び２
０２間の同相状態が消滅し、ソレノイド３０２ａ
の禁止が解かれる。スイツチ２０１及び２０２の
非同相状態への駆動はソレノイド３０３ｂの駆動
を終了させ、ソレノイド３０２ａを駆動する信号
を発生する。ソレノイド３０２ａの駆動によりラ
イン４１４とライン４１８が連通する。同時にラ
イン４１５は既にライン４１０に連通しているの
で、シリンダ１０５には何の圧力も供給されな
い。これがため、ヘツド１０１は重力で加工テー
ブルに降下すると共にシリンダ１０５の底部の空
気を制限オリフイス４１７を経て排気する。この
重力降下は、ヘツド１０１の重量以外の何の力も
加工片を加工テーブルに押しつける力として加わ
らないため好適である。過大の圧力が加わると、
加工片は加工テーブル上の滅摩ボールを押し下
げ、加工片が加工片把持部材で把持し得る位置よ
り下になつてしまう。ヘツド１０１の降下により
スイツチ２０３が開き、これによりタイマ６１２
に信号が供給される。このタイマは加工片を加工
テーブル上に載置するに充分な遅延を与え、次い
でソレノイド３０４ａの駆動を終了させる信号を
発生し、カツプ１０１への真空の供給を終了させ
る。同時に信号をソレノイド３０４ｂに供給して
これを駆動し、圧力ライン４０２を調整器４２０
を経てライン４０１に連通させる。これによりカ
ツプ１１０に空気を入れ、カツプと載置加工片と
の間の吸着を解除する。キヤリツジ８５は装填装
置の積み重ね加工シート区域から加工テーブル上
方の位置まで移動されている間に、手動がボタン
６０３又はNC３０からのこのキヤリツジ移動駆
動信号を同時に弁３０９に供給して加工片把持部
材を開くと共に加工片把持キヤリツジ２０をスイ
ツチ２０７で禁止されない限りＸ軸方向に移動さ
せて、加工片把持部材をＸ軸方向の装填位置へ移
動させ、このときスイツチ２０６を閉じて制御装
置３０へ加工片把持部材２１が加工片を受け取る
Ｘ軸方向の適正位置に位置したことを表わす信号
を供給する。Ｙ軸方向の適正な位置決めは準備位
置からの装填装置の移動を開始させるスイツチ２
０５からの信号により既に得られている。加工片
把持部材がＸ軸方向の適正位置に位置したことを
制御装置に指示する前記信号を用いて側方ゲージ
センサ５４の駆動の禁止を解くことができる。

タイマ６１２及びスイツチ２０６からの信号を
受信すると、制御装置３０は加工片把持キヤリツ
ジのＹ軸方向移動を開始させる。このキヤリツジ
は加工片把持キヤリツジ装填装置であるＯ点に予
め移動されていると共に、この点が制御装置に書
込まれているため、Ｙ軸方向の移動は予め設定し
た距離（例えば1.5インチ）に限定する。この移
動中、開口した把持部材２１は加工テーブル上に
載置された加工片の縁が把持部材の開口の底に設
けられたセンサ２１０と接触するまで加工片の方
へ移動する。この移動中、加工テーブル上に載置
された加工片にはまだヘツド１０１の重量をかけ
ておき、これにより加工片の移動を阻止する充分
な抵抗を与え、加工片が把持部材との掛合により
移動して加工片把持部材から飛び出さないように
する。同時に、カツプ１１０の可撓性により、移
動する加工片把持部材との掛合による加工片のピ
ボツト移動を可として、加工片が加工テーブル及
びヘツド１０１に対しピボツト支持されるように
する。このピボツト支持により、装填装置が加工
片を加工テーブル上に加工片把持部材２１と平行
に載置し得なかつた場合でも加工片の直線辺を全
ての加工片把持部材２１と掛合させることができ
る。把持部材２１を通常のサイズのものとし、加
工片が加工テーブル上の一般に設計された区域に
略々適正に載置されるときは、各把持部材２１の
センサ２１０を駆動するのに1.5インチのＹ軸方
向移動で充分であることを実験により確かめた。
しかし、加工テーブル上の加工片のアライメント
は本発明では装填装置の重要な機能ではなく、加
工片のアライメントは装填装置内の積み重ね加工
シートの位置及びカツプ１１０の可撓性により許
される加工片の振動に応じて変えることができる
ため、他の例では更に大きなＹ軸方向移動を必要
とする。本発明の所望の特徴は、加工片のＹ軸方
向の適正なアライメントが、加工テーブル上の加
工片に対し、把持部材を移動し、加工片と把持部
材２１の適正な接触をスイツチ２１０（圧力スイ
ツチとすることができる）により感知することに
より達成される点にある。これがため、加工テー
ブル上への加工片の載置に関する臨界的な基準を
除去し得ると共に、加工片を把持部材内に入れる
ために装填装置を複雑な側方移動ができるように
する必要がない。加工片把持部材２１が基線から
加工片と完全に掛合するまでの移動距離は既知で
あり、且つ制御装置は把持部材のＹ軸方向の適正
位置がＹ軸零点より1.5インチ内側であることを
知つているため、スイツチ２１０が閉じ、加工片
把持部材のＹ軸方向移動が終了したとき、制御装
置は加工片の前縁が工作機械の中心線に対し正し
く位置決めされたことを知ることができる。即
ち、スイツチ２１０の閉成により制御装置３０
に、加工片がＹ軸方向に正しく位置決めされ、第
２工程が終了したことを表わす信号が供給され
る。

第９図は第３工程を示し、この工程は制御装置
３０からの信号又は手動モードでは押ボタン６１
３からの信号が開始される。この信号はソレノイ
ド３０９の駆動を終了させ、加工片把持部材２１
を閉じてＹ軸方向に適正に位置決めされた加工片
を把持させる。加工片把持部材２１が閉じると
き、その信号を用いて側方ゲージセンサ５４の弁
を開いてこのセンサを加工テーブルの表面から突
出させることができる。この信号により更にソレ
ノイド３０２ａを滅勢し、ばねバイアス弁である
弁３０２によりライン４１３をライン４１４と連
通させる。これによりシリンダ１０５を上昇させ
てヘツド１０１を加工テーブル上方の移送位置に
持ち上げる。このヘツドの移動によりスイツチ２
０４を加工片から離してカツプ１１０が加工片か
ら離れたことを指示する。このヘツドの移動によ
り次にスイツチ２０３を閉じ、これによりソレノ
イド３０１ａの駆動を終了させ、ソレノイド３０
１ｂを駆動する信号を発生させる。ソレノイド３
０１ｂの駆動により圧力ライン４２３とライン４
２７が連通すると共に、ライン４３１がライン４
２６，４２５及び４２４を経てライン４３３に連
通する。これによりシリンダ８８を引つこめ、キ
ヤリツジ８５を加工テーブル上方の位置から装填
装置の積み重ね加工シート６７の上方位置へ移動
させる。この移動中、スイツチ２０２は最初開い
てスイツチ２０２及び２０１が同相状態となり、
ソレノイド３０２ａ及び必要に応じソレノイド３
０３ａの駆動禁止を発生し、ヘツド１０１の降下
を阻止する。シリンダ８８の移動が終了すると
き、スイツチ２０１が閉じ、同相状態が除去さ
れ、禁止が解かれる。スイツチ２０１の閉成によ
り発生した信号を用いてソレノイド３０４ｂへの
信号を阻止し、カツプ１１０への空気の吹き込み
を阻止すると共に制御装置に装填装置が工作機械
から出たことを知らせる信号を供給する。側方ゲ
ージ５４の弁は既に駆動されて側方ゲージセンサ
は加工テーブルの表面から突出している。ここで
加工片把持部材キヤリツジは信号６１５によりＸ
軸方向に移動される。把持部材２１は閉じている
ため、加工片はその前縁が側方ゲージ５４と衝合
するまでＸ軸方向に運ばれる。この側方ゲージ５
４はこの衝合によりその突部が移動し、この移動
により工作機械の中心線に対し精密に位置決めさ
れた点にあるスイツチ２０８を閉じる。この精密
に位置決めされた点におけるスイツチ２０８が側
方ゲージ５４の突部の横方向移動により閉じるこ
とによつてスイツチ２０８から制御装置に信号を
供給して加工片把持キヤリツジ２０のＸ軸方向の
零点を設定する。このようにして加工片のＸ軸方
向長さに沿つたどの部分が把持部材２１で把持さ
れたかとは無関係に加工片をＸ軸方向に精密に位
置決めする。工作機械の中心線に対するスイツチ
２０８の位置及びスイツチ２０８の閉成点におけ
る把持部材の位置は制御装置において既知である
ため、加工片はこれでＸ軸及びＹ軸の両方向に精
密に位置決めされたことになる。このゲージング
又は位置決めの終了により信号を発生させ、これ
により側方ゲージ５４の弁の駆動を終了させて、
これを加工テーブルの下方へ引つこめ、加工片が
加工テーブル上を自由に動かし得るようにする。
同時に、信号を制御装置３０へ供給してスイツチ
２０１からの信号と比較する。両信号の同時存在
により第３工程が終了したことを指示し、制御装
置から加工片への加工プログラムを開始する命令
を発生させることができる。

第３工程の終了時においては、装填装置は加工
シート積み重ね所６７上方に位置し、ソレノイド
３０１ｂが駆動されたままでシリンダ８８が積み
重ね所６７の上方位置に維持されている以外は全
ての弁及びスイツチは第６図に示す位置となる。
弁３０１がばね中心点であつて平衡圧力状態であ
るため、必要に応じ第３工程の最終ステツプとし
てスイツチ２０１からの信号でソレノイド３０１
ｂを滅勢することができる。しかし、第８図の信
号６０７により同様の結果が得られるのでこの滅
勢は必要ない。

加工プログラムの終了時に、加工片除去サイク
ル、即ち第４工程を、制御装置３０においてシー
ケンス加工処理の終了時に次の命令を発生させて
開始させる。この命令は１組の信号６２０（第１
０図）を発生して加工片把持キヤリツジの移動を
制御して把持キヤリツジをＸ及びＹ軸方向に可傾
テーブル部分１７上方の位置まで移動させる。こ
の位置への到達はＹ位置感知スイツチ２０５で感
知される。同時に、キヤリツジを加工片除去位置
へ移動せしめる命令により、加工プログラム中加
工片を加工片把持部材内に保持するために維持さ
れていた弁３０９の駆動禁止を解く。

スイツチ２０５の駆動により弁３０９を駆動す
る信号を発生させて加工片把持部材を開くと共に
制御装置により信号６２１を発生させて加工片把
持キヤリツジをＸ軸方向へ移動させて可傾テーブ
ル１７から装填位置へ戻し、スイツチ２０６を閉
じる。スイツチ２０６の閉成により弁駆動可傾テ
ーブルシリンダ３１０を駆動してテーブル部分１
７を傾ける。これがため、テーブル部分１７を傾
けるためには両スイツチ２０５及び２０６が駆動
されて加工片が工作機械の下側部分から外れてい
る必要がある。加工片把持キヤリツジをＸ軸方向
に移動せしめる信号６２１を遅延クロツツク６２
２に供給し、これにより所定の遅延後、弁駆動可
傾テーブルシリンダ３１０の駆動を終了させる信
号を送り、可傾テーブル部分を閉じる。

弁駆動可傾テーブルシリンダ３１０の駆動によ
りスイツチ２０７が開き、制御装置に禁止信号を
供給して制御装置が可傾テーブルの動作中次の命
令を発生するのを阻止する。遅延クロツク６２２
からの信号で行なわれる可傾テーブル部分の閉成
によりスイツチ２０７を閉じて制御装置３０の禁
止を解き、これと同時に制御装置３０に次の命令
の発生を指令する信号を供給する。

可傾テーブルの駆動により加工片を第５図に示
すように摺動除去する。加工片はＬ形回転傾斜レ
ール１５５の内側辺上を摺動する。加工片は傾斜
レール１５５上を摺動してその前縁が端壁１５４
と接触する。端壁１５４にはパイロツト弁３１１
が設けられていて、これが加工片の前縁と掛合に
より閉じる。弁３１１の閉成により主弁３１２が
駆動され弁３１３が開く。弁３１３はシリンダ１
５６を駆動してレール１５５を回転させる。レー
ル１５５の回転により完成した加工片を加工片除
去装置５１の下側にある完成加工片積み重ね所１
５９上に落す。

レール１５５からの加工片の落下により加工片
が弁３１１から離れて弁３１１が開き、これによ
り弁３１２への信号が終了し、次いで弁３１３へ
の信号が終了してシリンダ１５６が復帰し、レー
ル１５５を非回転位置に戻す。

加工片積み重ね装置５１は制御装置と完全に無
関係であり、完全に水圧又は空気圧駆動する。こ
れらのことは、制御機能を簡単化し得ると共に加
工片積み重ね装置５１へ複合パワーを供給する必
要がない点で有利である。

第４工程の終了時においては、加工片把持キヤ
リツジは加工テーブル上方の装填位置にあり、ス
イツチ２０５及び２０６が閉じている。これによ
り第８図に示す第２工程のシーケンス動作（スイ
ツチ２０５と２０６が閉じたとき開始する）を行
なわせる。これがため、第２工程の開始信号は、
通常の場合は、信号６０７及び弁３０９を駆動し
て把持部材を開くと共に制御装置３０に信号を供
給し、必要に応じ側方ゲージセンサ５４の弁の駆
動禁止を解除する信号６３０である。更に、第４
工程の可傾テーブル弁３１０の駆動によつて第８
図のスイツチ２０７からの禁止源とる。第８図に
破線で示す部分は第１０図の回路と重複する部分
で、第４工程の先行動作がない場合に第２工程を
行なうことができる重複回路である。

更に、第７〜１０図は加工片の装填、位置決め
及び除去サイクルにおける所定のシーケンス動作
を示すが、他のシーケンス動作を用いることがで
きると共に他の信号を用いることもできる。例え
ば制御装置３０にはある点に到達したとき次の点
を禁止によつて禁止状態にする演算回路を設ける
ことができる。これらの演算回路を用いて禁止状
態を自動的にバツクチエツクすると共に解除する
ことができる。更に、必要に応じ他の禁止も設け
ることができる。例えば、工作機械のタレツト及
びポンチラムの駆動禁止を第２、第３及び第４サ
イクル中設けることができる。更に、他のセンサ
を付加することができ、例えば積み重ね加工シー
ト６７がからになつたことを知らせるセンサ又は
除去加工片積み重ね装置５１がいつぱいになつた
ことを知らせるセンサを設けることができる。

これがため、上述したシーケンスは本発明の好
適例を示すにすぎない、当業者であれば工作機械
と自動加工片装填装置、自動加工片初期位置決め
装置及び自動加工片除去装置との組合わせを制御
する他の方法を用いることができる。

これがため、以上のべたところから明らかなよ
うに、本発明は、全自動制御の下で、加工片を加
工片積み重ね所から加工テーブル上に装填し、こ
れを装填装置の精密移動によらずに工作機械に対
し精密に位置させ、これをＸ及びＹ軸方向に位置
決めし、この加工片を工作機械で処理し、完成し
た加工片を工作機械から完成加工片積み重ね所へ
除去する自動工作機械を提供するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動加工片装填装置、加
工片位置決め装置及び加工片除去装置を具えるタ
レツトポンチ工作機械の上面図、第２図は第１図
の−線に沿つた装填装置の側面図、第３図は
第１図の−線に沿つた１部を断面図で示す背
面図、第４図は第１図の装置の斜視図、第５図は
加工テーブルの可傾テーブル部分と加工片積み重
ね装置の部分断面図、第６図は加工片装填装置用
水力制御装置のフローチヤート、第７図は加工片
装填装置の第１動作モードのフローチヤート、第
８図は加工片装填装置の第２動作モードと第１加
工片位置決めモードを示すフローチヤート、第９
図は加工片装填装置の第３動作モードと第２加工
片位置決めモードを示すフローチヤート、第１０
図は加工片除去モードを示すフローチヤートであ
る。 １０……タレツトポンチ、１１……下部タレツ
ト、１２……上部タレツト、１３……加工ステー
シヨン、１５……加工テーブル、１６……静止中
心部、１７，１８……可動側部、２０……可動加
工片把持キヤリツジ、２１……把持部材、３０…
…制御装置、５０……加工片装填装置、５１……
加工片除去装置、５３……可傾テーブル部分、５
４……側方ゲージ、６０……フレーム、６７……
加工片積み重ね所、８０……キヤリツジトラツ
ク、８５……キヤリツジ、８８……複動シリン
ダ、１０１……ヘツド、１０５……複動シリン
ダ、１１０……吸着カツプ、１３０……制御パネ
ル、１３１……弁背面パネル、３１０……複動弁
シリンダ、１５５……回転傾斜レール、１５６…
…複動シリンダ、２０１〜２１０……感知スイツ
チ、３０１〜３１３……弁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 工作機械１０と、該工作機械の加工ステーシ
   ヨンに対し少くともｘおよびｙ軸方向に移動し得
   る加工片把持部材２１が設けられた加工テーブル
   １５とを具え、前記工作機械と把持部材を自動制
   御装置３０から制御して工作機械を自動運転する
   に当り、前記加工テーブルと隣接する加工片装填
   装置５０を設け、これを前記制御装置から制御し
   て装填装置により加工片を加工片置場から取り出
   し、その加工片を加工テーブルの概略定められた
   装填区域に移動させ、加工片をその装填区域上に
   位置決めせずに前記加工片把持部材と接触しない
   状態に載置し、斯る後に加工テーブルと関連する
   位置決め装置５４，２０５，２０６，２０８によ
   り前記制御装置の制御の下で加工テーブル上の加
   工片を前記装填区域から第１軸方向の第１規定位
   置まで自動的に移動させ、且つ加工片がこの規定
   位置にあることをセンサで感知させると共に加工
   片の一側縁の位置を制御装置に認識させ、斯る後
   に加工片を前記第１規定位置から第２軸方向に第
   ２規定位置まで移動させ、且つ加工片がこの規定
   位置にあることをセンサで感知させると共に、加
   工片がこの規定位置にあり前記加工片把持部材に
   より把持されているときにその加工片把持部材の
   位置を制御装置に認識させ、加工片把持部材の以
   後の移動を制御装置が認識した位置情報を基準と
   して用いて制御装置により制御することを特徴と
   する工作機械の自動運転方法。 ２ 特許請求の範囲１記載の方法において、第１
   軸方向の加工片の位置決めを、前記制御装置の制
   御の下で先ず前記加工片把持部材を加工テーブル
   の前記装填区域の外側に位置する基準位置に移動
   させ、斯る後に前記装填装置を制御して加工片を
   前記装填区域上に載置し、斯る後に前記把持部材
   を開き、斯る後に把持部材を制御装置の制御の下
   で第１軸方向に前記装填区域内の第１規定位置へ
   移動させ、この把持部材の基準位置から第１規定
   への移動により生ずる把持部材と前記加工片との
   接触を感知して制御装置に第１軸方向（ｘおよび
   ｙ軸方向の一方）の基準点を設定するようにした
   ことを特徴とする工作機械の自動運転方法。 ３ 特許請求の範囲１記載の方法において、第２
   軸方向の加工片の位置決めを、前記加工片を第１
   規定位置において把持部材で把持し、斯る後に把
   持部材および加工片を制御装置の制御の下で第２
   軸方向に、加工片が第２規定位置にあるセンサと
   掛合するまで移動させ、この加工片の第２軸方向
   の移動の結果として制御装置に第２軸方向（ｘお
   よびｙ軸方向の他方）の基準点を設定するように
   したことを特徴とする工作機械の自動運転方法。 ４ 特許請求の範囲２記載の方法において、前記
   把持部材の基準位置から第１規定位置への移動中
   前記装填区域上の加工片に加工片装填装置により
   荷重を与えて把持部材のこの移動中この加工片の
   移動に抵抗を与えることを特徴とする工作機械自
   動運転方法。 ５ 特許請求の範囲１記載の方法において、加工
   処理の終了後、加工片を前記把持部材により前記
   制御装置の制御の下で加工テーブルの加工片除去
   区域へ移動させ、前記把持部材を加工片から引つ
   こめ、加工片除去装置を前記制御装置により駆動
   して加工片を前記加工片除去区域から除去し、前
   記加工片の装填、位置決議め、加工処理および除
   去を繰返させるようにした工作機械自動運転方
   法。 ６ 工作機械と、制御装置から制御されて工作機
   械の加工テヘブル上の加工片を把持して加工片の
   選択部分を加工ステーシヨンに選択的に位置させ
   るｘおよびｙ軸方向に移動可能な加工片把持部材
   と、制御装置から制御されて加工片を加工テーブ
   ル上に載置する加工片装填装置と、制御装置によ
   り制御されて加工テーブルから加工済加工片を除
   去する加工片除去装置とを具え、加工片の装填、
   位置決め、加工処理、除去を自動的に行なうよう
   にした全自動工作機械において、前記加工片装填
   装置は加工片を加工テーブル上の前記加工片把持
   部材と接触しない区域に略々載置するものとし、
   且つ加工テーブル上の加工片を第１および第２軸
   方向に位置決めする装置を加工テーブルと関連さ
   せて設け、該位置決め装置は加工片を第１軸およ
   び第２軸方向に移動させる手段と、加工片が第１
   および第２軸方向の規定位置に位置することを感
   知するセンサを含み、該位置決め装置により加工
   テーブル上の加工片を第１軸方向の規定位置まで
   自動的に移動させ、前記センサにより感知させて
   この位置で加工片を前記加工片把持部材により把
   持させると共に加工片がこの規定位置にあるとき
   の把持部材の位置を制御装置に認識させ、次いで
   把持部材とこれに把持された加工片を第２軸方向
   の規定位置まで自動的に移動させ、前記センサに
   より感知させて加工片がこの規定位置にあるとき
   の把持部材の位置を制御装置に認識させるように
   したことを特徴とする全自動工作機械。