JP2020006762A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】不要な衝突回避制御を抑制可能な走行支援装置において処理時間を低減する技術を提供する。【解決手段】物体検出装置２１，２２の検出情報に基づいて自車両の周囲を走行する他車両６０と自車両との衝突回避制御を実行可能な走行支援装置１０であって、自車両が走行する自車線の隣接車線から他車両が自車線に向けて進入する状況であるか否かを判定する進入判定部１２と、他車両が自車線を通過可能であるか否かを判定する通過判定部１３と、他車両が自車線へ割り込むか否かを判定する割り込み判定部１４と、通過判定部により他車両が自車線を通過可能であると判定された場合には割り込み判定部により他車両が割り込むと判定されたことを条件として衝突回避制御を実行し、通過判定部により他車両が自車線を通過不能であると判定された場合には割り込み判定部による判定に関わらず衝突回避制御を実行する衝突回避部１５とを備える。【選択図】 図１

Description

本発明は、自車両の周囲を移動する他車両と前記自車両との接触回避制御を実行可能な走行支援装置に関するものである。

近年、自車両の進路に向かって横方向から他車両が進入することにより生じる衝突事故を未然に回避するため、走行支援装置を車両に搭載することが行われつつある。この走行支援装置として、例えば、特許文献１では、横方向における他車両との横距離に基づき、他車両が、自車両前方の前方車として割り込む状況を判断している。

特開２００３−１６５９９号公報

特許文献１では、他車両の横距離及び横距離の変化から他車両が隣接車線から自車線へ移動すると判断された場合に、他車両が自車線に割り込むと判定して、衝突回避制御を実行する。このため、いわゆるダブルレーンチェンジ等により、例えば、左側の隣接車線から右側の隣接車線に向かって、他車両が自車線を通過する場合にも、他車両が自車線に割り込みを行うと判断され、不要な衝突回避制御が実行させるおそれがある。この不要な衝突回避制御の実行を抑制するために、他車両が自車線を通過しないで自車線に割り込むと判定されたことを条件として、衝突回避制御を実行することが有効である。一方で、衝突回避制御を的確かつ迅速に実行するためには、他車両が割り込むか否かを判定する処理時間を低減することが好ましい。

上記に鑑み、本発明は、不要な衝突回避制御を抑制可能な走行支援装置において、処理時間を低減する技術を提供することを目的とする。

本発明は、自車両の周囲における物体を検出する物体検出装置が搭載される車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の周囲を走行する他車両と前記自車両との衝突回避制御を実行可能な走行支援装置を提供する。この走行支援装置は、前記自車両が走行する自車線の隣接車線から、前記他車両が前記自車線に向けて進入する状況であるか否かを判定する進入判定部と、前記進入判定部により前記他車両が進入する状況であると判定された場合に、前記他車両が前記自車線を通過可能か否かを判定する通過判定部と、前記他車両が前記自車線へ割り込むか否かを判定する割り込み判定部と、前記通過判定部により前記他車両が前記自車線を通過可能であると判定された場合には、前記割り込み判定部により前記他車両が割り込むと判定されたことを条件として、前記衝突回避制御を実行し、前記通過判定部により前記他車両が前記自車線を通過不能であると判定された場合には、前記割り込み判定部による判定に関わらず、前記衝突回避制御を実行する衝突回避部と、を備える。

本発明の走行支援装置によれば、進入判定部により他車両が進入する状況であると判定され、通過判定部により他車両が自車線を通過可能であると判定された場合には、割り込み判定部による他車両の自車線への割り込むと判定されたことを条件として衝突回避制御を実行する。このため、他車両が割り込みを行わない場合に不要な衝突回避制御が実行されることを抑制できる。また、進入判定部により他車両が進入する状況であると判定され、通過判定部により他車両が自車線を通過不能であると判定された場合には、割り込み判定部による他車両の自車線への割り込み判定に関わらず、衝突回避制御を実行する。このため、割り込み判定結果を待つことなく、または、割り込み判定を省略して、速やかに衝突回避制御を実行でき、処理時間を低減できる。

実施形態に係る走行支援装置を示す概略図。 図２（ａ）は他車両が自車線に割り込む状況を説明する図。図２（ｂ）は他車両が自車線を通過してダブルレーンチェンジを実行する状況を説明する図。 移動先領域を説明する図。 図４（ａ）（ｂ）は、移動先領域に向かう接近車両を説明する図。 実施形態に係る走行支援制御のフローチャート。 実施形態に係る自車線通過判定のフローチャート。

以下、実施形態について図面に基づき説明を行う。なお、以下の実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。本実施形態に係る走行支援装置は、車両（自車両）に搭載され、自車両の進行方向前方等の周囲に存在する他車両の情報に基づき、走行支援を実行する。

図１は、他車両との衝突を回避すべく、若しくは衝突被害を軽減すべく制御を行うＰＣＳシステム１００（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ−Ｓａｆｅｔｙ−ｓｙｓｔｅｍ）を示している。ＰＣＳシステム１００は、車両に搭載される車両システムの一例である。ＰＣＳシステム１００は、自車両の周囲に存在する物体（他車両等）を検出し、検出した物体と自車両とが衝突する可能性がある場合に、物体に対する走行支援制御として、自車両の衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作等を実行する。

図１に示すＰＣＳシステム１００は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、ＥＣＵ１０と、警報装置３１と、ブレーキ装置３２とを備えている。図１等に示す実施形態において、レーダ装置２１及び撮像装置２２が、物体検出装置として機能する。ＥＣＵ１０は、自車両の周囲における物体を検出する物体検出装置が搭載される車両に適用され、物体検出装置の検出情報に基づいて、自車両の周囲を走行する他車両と自車両との衝突回避制御を実行可能な走行支援装置として機能する。

レーダ装置２１は、ミリ波やレーザ等の指向性のある電磁波（探査波）を利用して自車両５０の前方の物体を検出するものであり、自車両５０の前部においてその光軸が自車両５０の前方を向くように取り付けられている。レーダ装置２１は、所定時間ごとに自車両５０の前方に向かって所定範囲で広がる領域をレーダ信号で走査するとともに、前方物体の表面で反射された電磁波を受信することで前方物体の相対位置、前方物体との相対速度等を物体情報として取得する。なお、相対位置は、自車両５０を原点とした場合に、自車両５０の車幅方向をＸ軸とし、自車両５０の進行方向をＹ軸とする相対座標上の位置として取得される。相対位置において、車幅方向（Ｘ軸）の成分が自車両５０に対する物体の横位置を示し、自車両５０の進行方向（Ｙ軸）の成分が前方物体との距離を示す。車幅方向は自車両５０の進行方向に交差（直交）する方向であるといえる。取得された物体情報（検出情報）は、ＥＣＵ１０に入力される。

撮像装置２２は、車載カメラであって、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等を用いて構成されている。撮像装置２２は、自車両５０の車幅方向中央の所定高さ（例えば、フロントガラス上端付近）に取り付けられ、自車前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像された撮像画像（検出情報）は、所定周期毎にＥＣＵ１０に入力される。なお、撮像装置２２は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

車速センサ２３は、車輪の回転速度に基づき自車両５０の走行速度を検出する。車速センサ２３による検出結果は、ＥＣＵ１０に入力される。

警報装置３１は、ＥＣＵ１０からの制御指令により、ドライバに対して自車両５０の前方に物体が存在することを警報する（ドライバへの注意を促す）。警報装置３１は、例えば、車室内に設けられたスピーカや、画像を表示する表示部により構成されている。

ブレーキ装置３２は、自車両５０を制動する制動装置である。ブレーキ装置３２は、前方物体に衝突する可能性が高まった場合に作動する。具体的には、ドライバによるブレーキ操作に対する制動力をより強くしたり（ブレーキアシスト機能）、ドライバによりブレーキ操作が行われてなければ自動制動を行ったりする（自動ブレーキ機能）。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）を備える周知のマイクロコンピュータとして構成されており、メモリ内の演算プログラムや制御データを参照して、自車両５０における制御を実行する。ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１から出力される情報や、撮像装置２２から出力される撮像画像に基づいて物体（他車両等）を検出し、その検出結果に基づいて、警報装置３１やブレーキ装置３２を制御対象とする走行支援制御（ＰＣＳ）を実行する。

ＥＣＵ１０は、物体認識部１１と、進入判定部１２と、通過判定部１３と、割り込み判定部１４と、衝突回避部１５と、を備えている。

物体認識部１１は、レーダ装置２１および撮像装置２２から取得された検出情報に基づいて、物体認識を行う。具体的には、撮像装置２２から撮像画像（画像データ）を取得し、その撮像画像と予め用意された物体識別用の辞書情報とに基づいて、自車前方に存在する物体の種類を判定する。物体識別用の辞書情報は、例えば自動車、二輪車、歩行者、路上障害物といった物体の種類に応じて個別に用意され、メモリに予め記憶されている。自動車の辞書情報としては、少なくとも前部パターンと後部パターンとの辞書情報が用意されている。さらには、自動車の前部又は後部のパターンとして、例えば大型車、普通車、軽自動車、自動二輪車、自転車等を含む軽車両、等の複数の車種ごとに辞書情報が用意されていることが好ましい。物体認識部１１は、撮像画像と辞書情報とをパターンマッチングにより照合することで、物体の種類を判定する。また、物体認識部１１は、撮像画像と辞書情報とに基づいて、自車両の進行方向およびこれに略直交する横方向の物体の位置情報（物体の横幅等を含む）を取得する。

また、物体認識部１１は、レーダ装置２１により検出された他車両の情報（方位、位置及び速度）に基づき、自車両の進行方向に対して交差（例えば、直交）する交差方向における他車両の横位置及び横速度を算出する。他車両の情報（横位置や横速度等）は、履歴としてＥＣＵ１０のＲＡＭ等に記憶されており、この履歴に基づき、自車両の進行方向に対して交差（例えば、直交）する交差方向における他車両の横加速度を算出する。例えば、ＥＣＵ１０は、履歴を参照して、他車両の横速度の変化を特定し、当該横速度の変化に基づき、他車両の横加速度を算出する。

進入判定部１２は、自車両が走行する自車線の隣接車線のうちの一方から、他車両が自車線に向けて進入する状況であるか否かを判定する。進入判定部１２は、物体認識部１１が認識した物体の種類と、その物体の位置情報および速度情報に基づいて、他車両が自車線に向けて進入する状況であるか否かを判定する。

具体的には、進入判定部１２は、物体認識部１１により得られた他車両の横位置及び横速度に基づき、他車両が、自車線の隣接車線から自車線へ移動を開始するか否かを判定する。すなわち、進入判定部１２は、他車両の横位置及び横速度に基づき、自車両が走行する自車線と隣接する隣接車線において走行している他車両が自車線に向けて進入する（進入すると予測されることを含む）か否かを判定する。

例えば、図２は、自車両５０が走行する自車線７０の左側の隣接車線７１から、他車両６０が自車線７０に向けて進入を開始する状況を例示している。図２（ａ）に示す実線の矢印は、他車両６０が左側の隣接車線７１から自車線７０の自車両５０の前方に割り込む場合、すなわち、他車両６０が自車線７０を通過しないで、自車線７０での走行を継続する場合の他車両６０の動きを示している。図２（ｂ）に示す実線の矢印は、他車両６０が左側の隣接車線７１から自車線７０の自車両５０の前方を通過して、右側の隣接車線７２に移動する場合の他車両６０を示しており、破線の矢印は、図２（ａ）に示す実線を比較のために示している。具体的には、図２（ｂ）は、他車両６０がダブルレーンチェンジを実行する場合を示している。進入判定部１２は、左側の隣接車線７１に存在する他車両６０が自車線７０側に移動し、かつ、他車両６０の横速度（自車両５０の進行方向に略直交する横方向の速度）が所定の速度閾値Ｖ１以上である場合に、他車両６０が自車線７０に向けて進入する状況であると判定する。図２（ａ）（ｂ）に示すいずれの場合も、他車両６０の位置および横速度は同様であり、他車両６０が自車線７０に向けて進入する状況として判定される。なお、右側の隣接車線７２の走行方向は、自車線７０と同じ方向であってもよいし、対向していてもよい。例えば、他車両６０がＵターンを目的として車線変更を実行する場合に、他車両６０が対向車線としての隣接車線７２に車線変更する状況となり得る。

通過判定部１３は、進入判定部１２により他車両が進入する状況であると判定された場合に、他車両が自車線を通過可能であるか否かを判定する。好ましくは、他車両が自車線を超えて移動する場合の移動先の状況に基づいて、他車両が自車線を通過可能であるか否かを判定する。具体的には、通過判定部１３は、他車両の位置および速度から、他車両が自車線を超えて移動する場合の移動先を予測する。そして、レーダ装置２１および撮像装置２２から取得された検出情報等に基づいて、予測した移動先の状況を認識して、その移動先に他車両が自車線を通過して移動できるか否かを判定する。

例えば、図２に示すように、左側の隣接車線７１から他車両６０が自車線７０に進入する場合には、通過判定部１３は、移動先である右側の隣接車線７２に関する情報に基づいて、他車両６０が右側の隣接車線７２（移動先）に移動可能であるか否かを判断する。そして、通過判定部１３は、他車両６０が右側の隣接車線７２に移動可能であると判断される場合に、他車両６０は図２（ｂ）に示すように自車線７０を通過可能であると判定することができる。

通過判定部１３は、移動先と予測される位置に自車線の隣接車線が存在するか否かに関わらず、移動先として予測した上で、他車両が移動先に移動可能か否かを判断するように構成されていてもよい。仮に、右側の隣接車線７２が存在しない場合であっても、通過判定部１３は、右側の隣接車線７２が存在する場合と同様に移動先を予測した後で、他車両６０が移動先に移動できないとの判断に基づいて、他車両６０が自車線７０を通過できないと判定してもよい。

または、通過判定部１３は、他車両６０が自車線７０を超えて到達すると予測される位置に自車線７０の隣接車線が存在しない場合には、直ちに、他車両６０が自車線７０を通過できないと判定するように構成されていてもよい。

通過判定部１３は、移動先領域判定部４１と、接近車両判定部４２と、移動先衝突判定部４３とを備え、各判定部４１〜４３の判定に基づいて、他車両が自車線を通過可能であるか否かを判定するように構成されていてもよい。通過判定部１３は、他車両が自車線を通過できるか否かを判定するに際して、移動先領域判定部４１、接近車両判定部４２、および移動先衝突判定部４３のうち、全ての判定結果を用いてもよいし、一部の判定結果を用いてもよい。

移動先領域判定部４１は、他車両が自車線を超えて移動する場合の移動先と予測される移動先領域が確保されているか否かを判定する。移動先領域は、他車両が自車線を通過した場合に到達すると予測される位置に設定される。移動先領域は、通過判定部１３は、移動先領域判定部４１により、移動先領域が確保できないと判定された場合に、他車両が自車線を通過できないと判定するように構成されていてもよい。

接近車両判定部４２は、移動先領域に向かって移動する接近車両が存在するか否かを判定する。移動先衝突判定部４３は、移動先領域において他車両と接近車両とが衝突するか否かを判定する。

通過判定部１３は、移動先領域判定部４１により、移動先領域が確保できると判定され、かつ、接近車両判定部４２により、接近車両が存在しないと判定された場合に、他車両が自車線を通過できると判定するように構成されていてもよい。

また、通過判定部１３は、移動先領域判定部４１により、移動先領域が確保できると判定され、接近車両判定部４２により、接近車両が存在すると判定され、かつ、移動先衝突判定部４３は、移動先領域において他車両と接近車両とが衝突しないと判定された場合に、他車両が自車線を通過できると判定するように構成されていてもよい。一方で、通過判定部１３は、移動先領域において他車両と接近車両とが衝突すると判定された場合には、他車両が自車線を通過できないと判定するように構成されていてもよい。

図３を用いて具体的に説明すると、他車両６０が左側の隣接車線７１から自車線７０の自車両５０の前方に進入すると判定された場合に、移動先領域判定部４１は、右側の隣接車線７２において、他車両６０の移動先と予測される移動先領域７３が確保されているか否かを判定する。具体的には、例えば、右側の隣接車線７２に相当する領域が歩道や崖または堤防等となっている場合、自車線７０と右側の隣接車線７２との間に中央分離帯やガードレール等の構造物が存在する場合、右側の隣接車線７２が車両の進入禁止エリアである場合、右側の隣接車線７２に駐停車する車両等が存在する場合等に、移動先領域判定部４１は、移動先領域７３を確保できないと判定する。移動先領域７３を確保できないとの判定があった場合には、通過判定部１３は、他車両６０が自車線７０を通過できないと判定する。

また、図４に示すように、接近車両判定部４２は、物体認識部１１によって、移動先領域７３に前方から向かって移動する接近車両６１が認識された場合や、移動先領域７３に後方から向かって移動する接近車両６２が認識された場合に、接近車両が存在すると判定する。移動先領域７３を確保できると判定され、接近車両６１，６２が存在しないと判定された場合には、通過判定部１３は、他車両６０が自車線７０を通過できると判定する。

また、移動先領域７３を確保できると判定され、接近車両６１，６２が存在しないと判定された場合には、移動先衝突判定部４３は、移動先領域７３において他車両６０と接近車両６１，６２とが衝突するか否かを判定する。例えば、他車両６０と接近車両６１，６２とが衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ−ｔｏ−ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出し、衝突予測時間が所定の衝突判定閾値Ｔ１以下である場合に、衝突すると判定する。衝突予測時間は、他車両６０と接近車両６１，６２との距離（車間距離）及び相対速度に基づいて、例えば、相対距離を相対速度で除算することにより、算出できる。移動先領域７３において、他車両６０と接近車両６１，６２とが衝突すると判定された場合には、通過判定部１３は、他車両６０が自車線７０を通過できないと判定する。これに対して、移動先領域７３において、他車両６０と接近車両６１，６２とが衝突しないと判定された場合には、通過判定部１３は、他車両６０が自車線７０を通過できると判定する。

割り込み判定部１４は、他車両が自車線へ割り込むか否かを判定する。具体的には、割り込み判定部１４は、他車両が、自車線以外の車線に移動するために一次的に自車線に進入したのではなく、自車線に走行を継続すると判断された場合に、その他車両が自車線に割り込むと判定する。割り込み判定部１４は、他車両の状況に基づいて、他車両が自車線に割り込むか否かを判定することができる。具体的には、割り込み判定部１４は、他車両の車体の向き、位置、走行速度、方向指示器のオンオフ等に基づいて、他車両が自車線に割り込むか否かを判定することができる。より具体的には、例えば、割り込み判定部１４は、自車線内において、他車両の横方向の加速度が負側に増加した場合に、他車線が自車線に割り込むと判定することができる。

また、割り込み判定部１４は、他車両が自車線への割り込みを完了した場合に、他車線が自車線に割り込むと判定するように構成されていてもよい。例えば、図２（ａ）（ｂ）に示す他車両６０がそれぞれ実線に沿って位置Ｓ１まで進んだ段階では、図２（ａ）に示す自車線７０に割り込む他車両６０と図２（ｂ）に示す他車両６０とは、共に自車線７０に存在し、自車両５０に対して、同じ車体の向きで、ほぼ同位置である。また、他車両６０の速度（自車線の進行方向の速度および横方向の速度）も同程度である。このため、割り込み判定部１４は、位置Ｓ１では、他車両６０が自車線７０に割り込みを完了していないと判定する。

これに対して、他車両６０がそれぞれ実線矢印に沿って位置Ｓ０まで進むと、図２（ａ）に示す自車線７０に割り込む他車両６０の位置および車体の向きと、図２（ｂ）に示す他車両６０の位置および車体の向きとは、相違するものとなる。図２（ａ）においては、位置Ｓ０の他車両６０は自車線７０の自車両５０の前方に存在し、車体の向きは自車両の進行方向となる。他車両６０は、自車線７０の進行方向に沿って走行しているため、割り込み判定部１４は、他車両６０が自車線７０への割り込みを完了したと判定する。他方、図２（ｂ）においては、位置Ｓ０の他車両６０は自車線７０と右側の隣接車線７２との間となる位置で自車両５０の右斜め前方に存在し、車体の向きは右斜め前方に向けられている。他車両６０は、自車線７０の進行方向に沿って走行する状況ではないため、割り込み判定部１４は、他車両６０が自車線７０に割り込みを完了していないと判定する。

衝突回避部１５は、他車両６０と自車両５０との衝突回避制御を実行する。ここにいう衝突回避制御は、衝突回避判定と、衝突回避判定結果に基づいて必要に応じて実行される自車両の衝突回避動作の指令との双方を含む。自車両の走行方向前方に衝突予測領域を設定する。そして、物体認識部１１により認識された対象物体の位置情報に基づいて、衝突予測領域内に存在する対象物体に対して衝突判定を行って、衝突回避動作の指令を実行するか否かを決定する。衝突回避動作は、自車両の衝突を抑止または軽減するための動作であり、具体的には、運転者への警告、自車両の走行制御（自動操舵制御や自動ブレーキ制御）等を例示することができる。

図２を用いて具体的に説明すると、衝突回避部１５は、他車両６０が衝突予測領域内に存在する場合に、他車両６０と自車両５０との距離（車間距離）及び相対速度に基づいて（例えば、相対距離を相対速度で除算して）、他車両６０と自車両５０とが衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ−ｔｏ−ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。

そして、衝突回避部１５は、衝突予測時間と、衝突回避制御を行う作動タイミングとを比較して、衝突回避動作の指令を行うか否かを決定する。作動タイミングは、警報装置３１及びブレーキ装置３２等の衝突回避動作を実行可能な各装置に対して、それぞれ設定される。

衝突回避部１５は、衝突回避動作の指令を行うことを決定すると、警報装置３１及びブレーキ装置３２等の衝突回避動作を実行可能な各装置に対して、衝突回避動作を実行する指令信号を送信する。具体的には、衝突予測時間が警報装置３１の作動タイミング以下となれば、スピーカ等を作動させてドライバへの警報を実行させる。また、衝突予測時間がブレーキ装置３２の作動タイミング以下となれば、自動ブレーキを作動させる騒動制御等を実行させ、衝突速度を低減させる。

衝突回避部１５は、通過判定部１３により他車両が自車線を通過可能であると判定された場合には、割り込み判定部１４により他車両が割り込むと判定されたことを条件として、他車両と自車両との衝突回避制御を実行する。図２を用いて具体的に説明すると、通過判定部１３により他車両６０が自車線７０を通過すると判定された場合には、他車両６０が位置Ｓ１まで到達し、割り込み判定部１４により他車両６０が割り込むと判定された場合に、衝突回避部１５は、衝突回避制御を実行する。

これに対して、衝突回避部１５は、通過判定部１３により他車両が自車線を通過できないと判定された場合には、割り込み判定部１４による判定に関わらず、他車両と自車両との衝突回避制御を実行する。例えば、衝突回避部１５は、通過判定部１３により他車両が自車線を通過できないと判定された場合には、割り込み判定部１４による判定自体を行うことなく、衝突回避制御を実行するように構成されていてもよい。また、例えば、通過判定部１３による判定結果が得られる以前に割り込み判定部１４による判定処理が開始されていた場合には、衝突回避部１５は、通過判定部１３により他車両が自車線を通過できないと判定された時点で、直ちに、衝突回避制御を実行するように構成されていてもよい。衝突回避部１５は、通過判定部１３により他車両が自車線を通過できないと判定された場合には、割り込み判定部１４の判定結果を待つことなく、または、割り込み判定を中断して、直ちに、衝突回避制御に係る処理に移行するようにしてもよい。

図２を用いて具体的に説明すると、通過判定部１３により他車両６０が自車線７０を通過できないと判定された場合には、他車両６０が位置Ｓ１に存在する場合であっても、衝突回避部１５は、衝突回避制御を実行する。通過判定部１３により、他車両６０が自車線７０を通過できないと判定した場合には、他車両６０が自車線７０に割り込むことが予測されるため、割り込み判定部１４による割り込み判定結果を参照する必要がない。このため、他車両６０が位置Ｓ０に到達することを待つことなく、位置Ｓ１に存在する段階で、衝突回避部１５による衝突回避制御を実行できる。その結果、衝突回避判定を早く完了し、他車両６０に対してより的確かつ迅速に衝突回避動作を実行させることが可能となる。

図５に、ＥＣＵ１０が実行する走行支援制御のフローチャートを示す。図３に示す処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１０１では、レーダ装置２１および撮像装置２２から取得された検出情報に基づいて、物体認識を行い、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、自車両が走行する自車線の隣接車線のうちの一方から、他車両が自車線に向けて進入する状況であるか否かを判定する。自車線に進入する他車両、もしくは、自車線に進入することが予測される他車両が存在すると判定された場合には、ステップＳ１０３に進む。自車線に進入する他車両が存在しない場合には、処理を終了する。

ステップＳ１０３では、自車線に進入すると判定された他車両が、自車線を通過するか否かを判定する。この判定は、図６に示すフローチャートに従って実行される。

まず、ステップＳ２０１では、他車両が自車線を超えて移動すると予測される移動先領域を推定する。そして、移動先領域に他車両が移動できる空き領域が存在するか否かを判定する。ステップＳ１０３では、主に、移動先領域への他車両の移動を妨げる物理的な障壁が存在する場合に、移動先領域が存在しないと判定する。

例えば、図３に示すように、他車両６０が左側の隣接車線７１から自車線７０の自車両５０の前方に進入すると判定された場合に、右側の隣接車線７２において、他車両６０の移動先と予測される移動先領域７３が確保されているか否かを判定する。そして、右側の隣接車線７２に相当する領域が歩道や崖または堤防等となっている場合、自車線７０と右側の隣接車線７２との間に中央分離帯やガードレール等の構造物が存在する場合、右側の隣接車線７２に駐停車する車両等が存在する場合等に、移動先領域７３が存在しないと判定する。ステップＳ２０１において、移動先領域が存在すると判定された場合には、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０１において、移動先領域が存在しないと判定された場合には、ステップＳ２０６に進み、他車両の通過は不可能であると判定してステップＳ１０４に戻る。

ステップＳ２０２では、移動先領域への進入が禁止されているか否かを判定する。ステップＳ２０２では、移動先領域が空き領域であるにも関わらず、交通規制等により、移動先領域への移動が禁止されている場合に、移動先領域への進入が禁止されていると判定する。例えば、図３に示す右側の隣接車線７２が車両の進入禁止エリアである場合、移動先領域７３は進入禁止であると判定する。ステップＳ２０２において、移動先領域が進入禁止でないと判定された場合には、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０２において、移動先領域が進入禁止であると判定された場合には、ステップＳ２０６に進み、他車両の通過は不可能であると判定してステップＳ１０４に戻る。

ステップＳ２０３では、移動先領域に向かって移動する接近車両が存在するか否かを判定する。図４に示すように、移動先領域７３に前方から向かって移動する接近車両６１が認識された場合や、移動先領域７３に後方から向かって移動する接近車両６２が認識された場合に、接近車両が存在すると判定する。ステップＳ２０３において、移動先領域に向かって移動する接近車両が存在すると判定された場合には、ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０３において、移動先領域に向かって移動する接近車両が存在しないと判定された場合には、ステップＳ２０５に進み、他車両の通過は可能であると判定してステップＳ１０４に戻る。

ステップＳ２０４では、移動先領域において他車両と接近車両とが衝突するか否かを判定する。具体的には、図４に示す他車両６０と接近車両６１，６２とが衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ−ｔｏ−ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出し、衝突予測時間が所定の衝突判定閾値Ｔ１以下である場合に、衝突すると判定する。ステップＳ２０４において、移動先領域において他車両と接近車両とが衝突しないと判定された場合には、ステップＳ２０５に進み、他車両の通過は可能であると判定してステップＳ１０４に戻る。ステップＳ２０４において、移動先領域において他車両と接近車両とが衝突すると判定された場合には、ステップＳ２０６に進み、他車両の通過は不可能であると判定してステップＳ１０４に戻る。

ステップＳ１０４では、他車両が自車線を通過可能と判定されたか否かを判断する。ステップＳ１０３で他車両が自車線を通過可能と判定された場合には、ステップＳ１０５に進む。通過不能と判定された場合には、ステップＳ１０５を実行しないで、そのままステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０５では、自車線に進入すると判定された他車両が、自車線への割り込みを完了したが否かを判定する。例えば、図２（ａ）のＳ１位置における他車両６０のように、自車線７０内で、その走行方向に沿って走行していることが確認された場合に、他車両６０の自車線７０への割り込みが完了したと判定される。他方、図２（ａ）（ｂ）のＳ０位置における他車両６０のように、他車両６０が、自車線７０の走行方向に沿って走行していることが確認できない場合には、他車両６０の自車線７０への割り込みが完了していないと判定される。同様に、図２（ｂ）のＳ１位置における他車両６０についても、自車線７０への割り込みが完了していないと判定される。他車両の割り込みが完了したと判定された場合には、ステップＳ１０６に進む。他車両の割り込みが完了していないと判定された場合には、処理を終了する。

ステップＳ１０３〜Ｓ１０６に示すように、ＥＣＵ１０は、レーダ装置２１や撮像装置２２からの物体検出情報に基づいて、自車線に進入すると判定された他車両が自車線を通過可能であるか、通過不能であるかを判定する。そして、通過可能であると判定した場合には、ステップＳ１０５における他車両の自車線への割り込みが完了したと判定されたことを条件として、ステップＳ１０６における衝突回避判定処理を実行する。この場合、図２（ａ）に示すように、他車両６０が、より自車両５０に遠い位置Ｓ１に到達した時点で衝突回避判定が開始される。

他方、通過不能であると判定した場合には、ステップＳ１０５における他車両の自車線への割り込みが完了したか否かの判定処理を実行することなく、ステップＳ１０６における衝突回避判定処理を実行する。この場合、図２（ｂ）に示すように、他車両６０が、より自車両５０に近い位置Ｓ０に到達した時点で衝突回避判定を開始することができる。ステップＳ１０５の処理を省略して、速やかにステップＳ１０６の衝突回避判定を実行できるため、衝突回避判定を早く完了し、より的確に衝突回避制御を実行することが可能となる。

ステップＳ１０６では、自車線に進入すると判定された他車両と、自車両との衝突判定を実行した後、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６での判定結果に基づいて、衝突回避動作を実行するか否かを判断する。衝突回避動作を実行する場合には、ステップＳ１０８に進み、警報装置３１やブレーキ装置３２に対して、衝突回避のための指令信号が送信される。

なお、図５に示すフローチャートでは、ステップＳ１０５に示す割り込みを完了したか否かの判定処理は、ステップＳ１０３およびステップＳ１０４の処理の後に実行されるが、これに限定されない。例えば、ステップＳ１０２において、隣接車線のうちの一方から、他車両が自車線に向けて進入する状況であると判定された場合に、直ちに、その他車両に対する割り込み完了判定を開始してもよい。この場合、ステップＳ１０３の処理において、他車両の通過は不可能であると判定された場合には、ステップＳ１０５に示す処理を中止して、直ちにステップＳ１０６に移行するようにしてもよい。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

ＥＣＵ１０は、進入判定部１２と、通過判定部１３と、割り込み判定部１４と、衝突回避部１５とを備えている。進入判定部１２は、自車両５０が走行する自車線７０の一方の隣接車線７１から、他車両６０が自車線７０に向けて進入する状況であるか否かを判定する。通過判定部１３は、進入判定部１２により他車両６０が進入する状況であると判定された場合に、他車両６０が、その移動先である他方の隣接車線７２に向かって自車線７０を通過可能か否かについて判定する。割り込み判定部１４は、進入判定部１２により他車両６０が進入する状況であると判定された場合に、他車両６０の状況（横速度、横加速度、位置等）に基づいて、他車両６０が自車線７０へ割り込むか否かを判定する。衝突回避部１５は、通過判定部１３により他車両６０が自車線７０を通過可能であると判定された場合には、割り込み判定部１４により他車両６０が割り込むと判定されたことを条件として、他車両６０と自車両５０との衝突回避制御を実行する。このため、他車両６０が割り込みを行わない場合に不要な衝突回避制御が実行されることを抑制できる。

他方、ＥＣＵ１０によれば、通過判定部１３により他車両６０が自車線７０を通過不能であると判定された場合には、衝突回避部１５は、割り込み判定部１４による判定に関わらず、衝突回避制御を実行する。通過判定部１３により他車両６０が自車線７０を通過不能であると判定された場合には、割り込み判定部１４による割り込み判定を省略して、速やかに衝突回避制御を実行できる。このため、ＥＣＵ１０における処理時間を低減することができる。

通過判定部１３は、移動先領域判定部４１を備えている。移動先領域判定部４１は、他方の隣接車線７２において他車両６０の移動先と予測される移動先領域７３が確保されているか否かを判定する。移動先領域判定部４１により、例えば、移動先領域７３が物理的に空き領域として存在するか、または、移動先領域７３が進入禁止であるか等を判断することにより、移動先領域７３が確保されているか判定できる。そして、この判定結果に基づいて、通過判定部１３は、的確かつ速やかに、他車両６０が自車線７０を通過可能か否かを判定することができる。

通過判定部１３は、接近車両判定部４２と、移動先衝突判定部４３とを備えている。接近車両判定部４２は、他方の隣接車線７２上に設定された、他方の他車両６０の移動先と予測される移動先領域７３に向かって移動する接近車両６１，６２が存在するか否かを判定する。また、移動先衝突判定部４３は、移動先領域７３において他車両６０と接近車両６１，６２とが衝突するか否かを判定する。接近車両判定部４２および移動先衝突判定部４３により、移動先領域７３に他車両６０が進入した場合の接近車両６１，６２との衝突判定を実行でき、この判定結果に基づいて、通過判定部１３は、的確かつ速やかに、他車両６０が自車線７０を通過可能か否かを判定することができる。

（他の実施形態）
本発明は、上記実施形態に限定されず、例えば以下のように実施してもよい。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、シートベルト装置を利用して走行支援制御（ＰＣＳ）を実行してもよい。シートベルト装置は、自車両５０の各座席に設けられたシートベルトや、このシートベルトを引き込むプリテンショナにより構成されている。シートベルト装置は、ＰＣＳの動作として、自車両５０が他車両６０に衝突する可能性が高まった場合に、シートベルトの引き込みの予備動作を行う。また衝突を回避できない場合には、シートベルトを引き込んで弛みを除くことにより、ドライバ等の乗員を座席に固定し、乗員の保護を行う。

・他車両６０は、４輪自動車に限らず、２輪自動車や自転車が含まれていてもよい。

・上記実施形態において、検出された他車両６０が複数ある場合には、車両ごとに走行支援処理を実行してもよいし、最も自車両５０に近い他車両６０のみを対象として走行支援処理を実行してもよい。

・上記実施形態では、衝突予測時間に基づき、自車両５０と他車両６０とが衝突する可能性が高いか否かを判定したが、これ以外の方法で衝突の可能性を判定してもよい。例えば、操舵角や自車両５０の速度に基づき、自車両５０の走行予測進路を特定し、他車両６０の情報（位置、速度など）に基づき、他車両６０の走行予測進路を特定し、当該走行予測進路同士が交差するか否かにより、衝突の可能性を判定してもよい。

・上記実施形態では、レーダ装置２１及び撮像装置２２により、他車両６０を検出したが、これら以外の装置により、他車両６０を検出してもよい。例えば、他車両６０と自車両５０とを通信可能に構成し、他車両６０から受信した情報に基づき、他車両６０を検出してもよい。また、レーザセンサを車両検出装置として採用してもよい。また、レーダ装置２１及び撮像装置２２のうちいずれか一方のみでもよい。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０が、レーダ装置２１の物体情報及び撮像装置２２の撮像画像に基づき、他車両６０の進行方向等を算出したが、レーダ装置２１や撮像装置２２に算出させてもよい。そして、その算出結果をＥＣＵ１０に出力させてもよい。

・上記実施形態において、ＥＣＵ１０は、衝突回避制御の内容を任意に変更してもよい。

１０…走行支援装置、１２…進入判定部、１３…通過判定部、１４…割り込み判定部、１５…衝突回避部、２１…レーダ装置、２２…撮像装置、５０…自車両、６０…他車両

Claims (3)

1. 自車両（５０）の周囲における物体を検出する物体検出装置（２１，２２）が搭載される車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両の周囲を走行する他車両（６０）と前記自車両との衝突回避制御を実行可能な走行支援装置（１０）であって、
   前記自車両が走行する自車線の隣接車線から、前記他車両が前記自車線に向けて進入する状況であるか否かを判定する進入判定部（１２）と、
   前記進入判定部により前記他車両が進入する状況であると判定された場合に、前記他車両が前記自車線を通過可能であるか否かを判定する通過判定部（１３）と、
   前記他車両が前記自車線へ割り込むか否かを判定する割り込み判定部（１４）と、
   前記通過判定部により前記他車両が前記自車線を通過可能であると判定された場合には、前記割り込み判定部により前記他車両が割り込むと判定されたことを条件として、前記衝突回避制御を実行し、
   前記通過判定部により前記他車両が前記自車線を通過不能であると判定された場合には、前記割り込み判定部による判定に関わらず、前記衝突回避制御を実行する衝突回避部（１５）と、を備える走行支援装置。
2. 前記通過判定部は、前記他車両が自車線を超えて移動する場合の移動先と予測される移動先領域が確保されているか否かを判定する移動先領域判定部（４１）を備える請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記通過判定部は、
   前記他車両が自車線を超えて移動する場合の移動先と予測される移動先領域に向かって移動する接近車両が存在するか否かを判定する接近車両判定部（４２）と、
   前記移動先領域において前記他車両と前記接近車両とが衝突するか否かを判定する移動先衝突判定部（４３）と、を備える請求項１または２に記載の走行支援装置。

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