JP2020132432A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 上下方向に積み上げられた複数のコンテナを支持可能に構成された架台を備え、
   前記架台に支持される前記複数のコンテナを、先に保管されたコンテナほど上方に配され、下方に配されたコンテナほど先に取り出されるように保管する保管システムであって、
   前記架台は、
   １以上のコンテナの側面に形成された凹部を支持する可動式の支持部と、
   （ｉ）前記１以上のコンテナの上下方向の移動を前記支持部により制限する状態と、（ｉｉ）前記１以上のコンテナの上下方向の移動を前記支持部により制限しない状態とに切り替える切替部と、
   を有する、
   保管システム。
2. 少なくとも１つのコンテナを搬送する搬送ロボットをさらに備え、
   前記切替部は、前記架台が前記搬送ロボットからの力、動力、電力及び信号の少なくとも１つを受領したことに応じて、前記（ｉ）の状態と前記（ｉｉ）の状態とを切り替える、
   請求項１に記載の保管システム。
3. 前記複数のコンテナのそれぞれは、物品を収容可能に構成されており、
   前記架台は、前記１以上のコンテナの最下部に位置する第１コンテナに力を作用させて前記第１コンテナを支持することで、前記架台がコンテナを支持している場合であっても、前記少なくとも１つのコンテナを搭載した前記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、前記１以上のコンテナを支持し、
   前記搬送ロボットは、前記第１コンテナの下方の位置において、（ｉ）前記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させて、前記少なくとも１つのコンテナの最上部のコンテナを前記第１コンテナに接触させた後、（ｉｉ）前記少なくとも１つのコンテナをさらに上方に移動させて、前記１以上のコンテナ及び前記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させ、
   前記架台は、前記少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナに力を作用させて前記第２コンテナを支持することで、前記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
   請求項２に記載の保管システム。
4. １以上のコンテナを支持する架台と、
   少なくとも１つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
   を備え、
   前記架台は、前記１以上のコンテナの最下部に位置する第１コンテナに力を作用させて前記第１コンテナを支持することで、前記１以上のコンテナを支持し、
   前記搬送ロボットは、前記第１コンテナの下方の位置において、（ｉ）前記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させて、前記少なくとも１つのコンテナの最上部のコンテナを前記第１コンテナに接触させた後、前記少なくとも１つのコンテナの上方への移動を停止させ、（ｉｉ）前記架台が前記第１コンテナに作用させる力を減少させて、前記１以上のコンテナの上方への移動制限を解除してから、前記少なくとも１つのコンテナをさらに上方に移動させて、前記１以上のコンテナ及び前記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させ、
   前記架台は、前記少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナに力を作用させて
   前記第２コンテナを支持することで、前記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
   保管システム。
5. 前記搬送ロボットは、
   前記少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
   前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
   を有し、
   前記昇降部は、前記第１コンテナの下方の位置において、前記搭載部又は前記搭載部に搭載されたコンテナが前記第１コンテナを支持するまで、前記搭載部を上昇させ、
   前記架台は、前記搭載部又は前記搭載部に搭載されたコンテナが前記第１コンテナを支持した後、前記第１コンテナに作用させる力を減少させて、前記１以上のコンテナの下方向の移動を許容し、
   前記昇降部は、前記架台が前記第１コンテナに作用させる力を減少させた後、前記搭載部を下降させることで、前記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
   請求項３又は請求項４に記載の保管システム。
6. １以上のコンテナを支持する架台と、
   少なくとも１つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
   を備え、
   前記搬送ロボットは、
   前記少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
   前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
   を有し、
   前記架台は、前記１以上のコンテナの最下部に位置する第１コンテナに力を作用させて前記第１コンテナを支持することで、前記１以上のコンテナを支持し、
   前記昇降部は、前記第１コンテナの下方の位置において、（ｉ）前記搭載部又は前記搭載部に搭載されたコンテナが前記第１コンテナを支持するまで、前記搭載部を上昇させた後、前記搭載部の上方への移動を停止させ、（ｉｉ）前記架台が前記第１コンテナに作用させる力を減少させて、前記１以上のコンテナの下方向の移動を許容してから、前記搭載部を下降させることで、前記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
   保管システム。
7. 前記１以上のコンテナは、前記第１コンテナと、前記第１コンテナの上方に積み上げられた第３コンテナとを含み、
   前記架台は、前記昇降部が前記搭載部を下降させた後、前記第３コンテナに力を作用させて前記第３コンテナを支持することで、前記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
   請求項５又は請求項６に記載の保管システム。
8. 前記架台は、（ｉ）単一のコンテナ、又は、（ｉｉ）上下方向に積み上げられた複数のコンテナの最下部に位置するコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を有する、
   請求項５から請求項７までの何れか一項に記載の保管システム。
9. 前記制限部は、前記搭載部に搭載されたコンテナの移動経路の少なくとも一部を塞ぎ、当該コンテナが上方向に移動することを制限する、
   請求項８に記載の保管システム。
10. 前記制限部は、
    予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材と、
    前記移動を制限する制限位置、及び、前記制限を解除する解除位置の間で、前記作用部材を駆動する駆動部と、
    を有する、
    請求項８又は請求項９に記載の保管システム。
11. 前記搬送ロボットは、前記制限部を動作させて前記制限を解除する解除部を有する、
    請求項８から請求項１０までの何れか一項に記載の保管システム。
12. 前記搬送ロボットの運転を管理する運転管理部をさらに備える、
    請求項２から請求項１１までの何れか一項に記載の保管システム。
13. 複数の前記搬送ロボットを備える、
    請求項２から請求項１２までの何れか一項に記載の保管システム。
14. 一列に配された複数の前記架台を備える、
    請求項１から請求項１３までの何れか一項に記載の保管システム。
15. マトリクス状に配された複数の前記架台を備える、
    請求項１から請求項１４までの何れか一項に記載の保管システム。