JP2021069175A - モータ制御装置及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを安定して起動するための制御技術を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、モータの複数のコイルに印加する電圧を制御することで前記複数のコイルに電流を供給する電流供給手段と、停止している前記モータのロータの電気角である停止角を検知する検知手段と、停止している前記ロータの回転を開始する際、前記停止角からオフセット量を減じた初期角に基づき強制転流制御を開始する様に前記電流供給手段を制御する制御手段と、を備えている。【選択図】図７

Description

本発明は、モータの制御技術に関する。

画像形成装置の駆動源として、ロータ位置を検知するセンサを搭載しないセンサレスタイプのＤＣブラシレスモータ（以下、センサレスモータ）が使用されている。センサレスモータの制御装置は、例えば、強制転流制御によりセンサレスモータを起動し、センサレスモータの回転速度が十分な誘起電圧を発生させる速度に達すると、フィードバック制御に切り替えを行う。ここで、特許文献１は、負荷トルクが大きい場合等においても脱調を起こさず安定的にモータを起動するため、起動時においては、連続通電が可能な電流より大きなコイル電流をセンサレスモータに流す構成を開示している。

特開２００７−２３６０８１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の構成では、コイル電流を供給する回路の電流定格を大きくする必要がありコストアップに繋がる。

本発明は、モータを安定して起動するための制御技術を提供するものである。

本発明の一態様によると、モータ制御装置は、モータの複数のコイルに印加する電圧を制御することで前記複数のコイルに電流を供給する電流供給手段と、停止している前記モータのロータの電気角である停止角を検知する検知手段と、停止している前記ロータの回転を開始する際、前記停止角からオフセット量を減じた初期角に基づき強制転流制御を開始する様に前記電流供給手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とする。

本発明によると、モータを安定して起動することができる。

一実施形態による画像形成装置の構成図。 一実施形態によるモータ制御部の構成図。 一実施形態によるモータの構成図。 一実施形態によるモータ制御に関する機能ブロック図。 一実施形態による電気角と電圧指令値との関係を示す図。 オフセット量を使用する理由の説明図。 オフセット量を使用する理由の説明図。 一実施形態によるモータ制御に関する機能ブロック図。 トルク分電流とトルクとの関係を示す図。 トルク分電流とオフセット量との関係を示す図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第一実施形態＞
以下では、モータ制御装置の一例として、画像形成装置を使用して、本実施形態の説明を行う。なお、本発明は、画像形成装置に限定されず、センサレスモータを制御する任意のモータ制御装置に対して適用することができる。図１は、本実施形態による画像形成装置の構成図である。画像形成装置は、例えば、プリンタ、複写機、複合機、ファクシミリ等であり得る。画像形成ユニット１０１は、感光体１０２にトナー像を形成する。画像形成ユニット１０１は、感光体１０２にトナー像を形成するための、帯電ユニット、露光ユニット及び現像ユニット等を有する。画像形成ユニット１０１は、カセット１０４から搬送されたシートに感光体１０２のトナー像を転写する。シートは、その後、定着ユニット１０５において加熱・加圧され、トナー像の定着が行われる。トナー像の定着後、シートは、画像形成装置外に排出される。センサレスモータ（以下、単に、モータと表記する。）１０３は、感光体１０２を駆動するための駆動力を生成する駆動源である。しかしながら、モータ１０３が駆動する負荷には制限はなく、任意の負荷（部材）を駆動するモータ１０３の制御に本発明は適用され得る。

図２は、モータ１０３の制御構成を示している。プリンタ制御部１０７は、画像形成装置全体を制御する。モータ制御部１１０は、プリンタ制御部１０７と通信し、プリンタ制御部１０７の制御の下、モータ１０３を制御する。マイクロコンピュータ（マイコン）２０１の不揮発性メモリ２０５には、マイコン２０１が実行するプログラムや、モータ１０３の制御に使用する各種データが格納される。メモリ２０７は、一時的なデータの記憶のためにマイコン２０１が使用する。ＰＷＭポート２０８は、モータ１０３の３つの相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）それぞれに対して２つのＰＷＭ信号（ハイ側、ロー側）を出力するための計６つの端子を有する。つまり、ＰＷＭポート２０８は、ハイ側の３つの端子（Ｕ−Ｈ、Ｖ−Ｈ、Ｗ−Ｈ）と、ロー側の３つの端子（Ｕ−Ｌ、Ｖ−Ｌ、Ｗ−Ｌ）を有する。

インバータ２１１は、モータ１０３の３つの相それぞれについて、ハイ側のスイッチング素子Ｍ１、Ｍ３及びＭ５と、ロー側のスイッチング素子Ｍ２、Ｍ４及びＭ５を有する。図２において、Ｍ１及びＭ２はＵ相のスイッチング素子であり、Ｍ３及びＭ４はＶ相のスイッチング素子であり、Ｍ５及びＭ６はＷ相のスイッチング素子である。スイッチング素子としては、例えば、トランジスタやＦＥＴを使用できる。ゲートドライバ２１０は、ＰＷＭポート２０８からのＰＷＭ信号に基づき、対応するスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御する。例えば、ゲートドライバ２１０は、Ｕ−Ｈ端子から出力されるＰＷＭ信号に基づきスイッチング素子Ｍ１のゲートＧ１への印加電圧を制御することにより、スイッチング素子Ｍ１のＯＮ／ＯＦＦを制御する。

インバータ２１１のＵ、Ｖ、Ｗ相の出力２１７は、モータ１０３のコイル２１３（Ｕ相）、２１４（Ｖ相）、２１５（Ｗ相）に接続される。各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御することで、各コイル２１３、２１４、２１５に流れるコイル電流を制御することができる。この様に、インバータ２１１は、コイル電流を各コイル２１３、２１４及び２１５に供給する電流供給部として機能する。各コイル２１３、２１４、２１５に流れたコイル電流は、電流検出抵抗２１９、２２０、２２１により電圧に変換される。アンプ２１８は、コイル電流に対応する電流検出抵抗２１９、２２０、２２１の電圧を増幅して、マイコン２０１のＡＤコンバータ２０３に出力する。ＡＤコンバータ２０３は、アンプ２１８が出力する電圧をデジタル値に変換する。電流値算出部２０９は、ＡＤコンバータ２０３が出力するデジタル値に基づき各相のコイル電流を判定する。

図３は、モータ１０３の構成図である。本実施形態において、ロータ５０２の極数を４とする。また、図３に示す様に、ロータ５０２のＳ極がコイル２１３に対向している状態を電気角０とし、反時計回り方向に電気角が増加するものとする。本実施形態では、ロータ５０２の極数が４であるため、ロータが図３の状態から反時計回り方向に機械角でπ／２だけ回転した場合、電気角はπとなる。

図４は、モータ制御に関するマイコン２０１の機能ブロック図である。なお、本実施形態において、マイコン２０１は、モータ１０３をベクトル制御する。電流制御部３０２は、不揮発性メモリ２０５に予め格納されている指令値Ｉｄ_ｒｅｆ及びＩｑ_ｒｅｆを取得する。また、電流制御部３０２には、座標変換部３０６から、励磁分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑが入力される。なお、励磁分電流Ｉｄはコイル電流の内、磁束の生成に寄与する成分に対応し、トルク分電流Ｉｑはコイル電流の内、出力トルクに寄与する成分に対応する。電流制御部３０２は、これら値に基づき、回転座標系における電圧指令値Ｖｄ_ｒｅｆ及びＶｑ_ｒｅｆを出力する。座標変換部３０５は、回転座標系から静止座標系への座標変換を行い、さらに、２相−３相変換を行うことで、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗを生成して出力する。なお、回転座標系から静止座標系への座標変換は、角度演算部３０３から出力される電気角θ＿ｒｅｆに基づき行われる。マイコン２０１は、電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗに基づきゲートドライバ２１０に出力するＰＷＭ信号を生成する。

また、電流値算出部２０９が検出したＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイル電流の電流値Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗは、座標変換部３０６に入力される。座標変換部３０６は、３相−２相変換により、電流値Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗを静止座標系の電流値に変換し、さらに、静止座標系から回転座標系への座標変換を行うことで、励磁分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑを求める。なお、静止座標系から回転座標系への座標変換は、角度演算部３０３から出力される電気角θ＿ｒｅｆに基づき行われる。座標変換部３０６は、励磁分電流Ｉｄ及びトルク分電流Ｉｑを電流制御部３０２に出力する。

モータ１０３の起動時、検出部３０１は、ロータ５０２の停止時の電気角（以下、停止角）θ＿ｓｔｄを判定する。各コイル２１３、２１４及び２１５のインダクタンスは、外部磁界に応じて変化し、外部磁界は、ロータの停止角θ＿ｓｔｄにより変化する。つまり、各コイル２１３、２１４及び２１５のインダクタンスはロータ５０２の停止角に応じて変化する。したがって、検出部３０１は、各コイル２１３、２１４及び２１５のインダクタンスを検出することで、停止角θ＿ｓｔｄを検出することができる。

なお、インダクタンスは、コイル２１３、２１４、２１５に、ロータ５０２が回転しない程度の電圧を印加した際の、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のコイル電流の立ち上がりの速さ等から判定することができる。検出部３０１は、検出した停止角θ＿ｓｔｄを減算器３０７に出力する。オフセット設定部３０４は、不揮発性メモリ２０５が保持しているオフセット量θ＿ｏｆｆを減算器３０７に出力する。減算器３０７は、停止角θ＿ｓｔｄからオフセット量θ＿ｏｆｆを減じた電気角を初期角θ＿ｉｎｉとして角度演算部３０３に出力する。

角度演算部３０３は、初期角θ＿ｉｎｉに対して、プリンタ制御部１０７から入力された速度指令値ω＿ｒｅｆを所定周期毎に積算することで、ロータ５１２の電気角θ＿ｒｅｆを求め、座標変換部３０５及び３０６に通知する。なお、強制転流制御の間、指令値Ｉｄ_ｒｅｆを０とし、トルクに関する指令値Ｉｑ_ｒｅｆを制御することでモータ１０３を回転させる。

図５は、ロータ５０２の電気角と、電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗとの関係を示している。図５に示す様に、ロータ５０２の電気角に応じて電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗを正弦波上に変化させる。マイコン２０１が出力する各相のＰＷＭ信号のデューティ比は、この電圧指令値に応じて決定される。以下の説明において、ロータ５０２の電気角がθであるときの交流電圧である電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗの位相を"励磁相の位相"又は"励磁相の電気角"と表現する。モータ制御部１１０は、ロータ５０２の電気角θに応じて励磁相の位相を変化させることでロータ５０２を回転させる。

続いて、検出部３０１が検出した停止角θ＿ｓｔｄではなく、停止角θ＿ｓｔｄからオフセット量θ＿ｏｆｆを減じた電気角を初期角θ＿ｉｎｉとする理由について説明する。図６は、停止角θ＿ｓｔｄ＝０である場合において、オフセット量θ＿ｏｆｆ＝０、つまり、初期角θ＿ｉｎｉを停止角θ＿ｓｔｄと同じ０としたときの、励磁相の電気角とモータ１０３の出力トルクとの関係を示している。

図６（Ａ）は、負荷が想定される最小値（以下、最小負荷）のときを示し、その起動に必要な起動トルクの値は４１である。なお、起動トルクは、モータ１０３の負荷の負荷トルクと、加速に必要な加速トルクとの和である。図６（Ｂ）は、負荷が想定される最大値（以下、最大負荷）のときを示し、その起動トルクの値は８２である。起動の開始により、励磁相の電気角は、ロータの初期角θ＿ｉｎｉである０から増加されることになる。

但し、起動の開始により、モータ１０３の負荷にトルクは直ちに伝わらず、実際には、所定の遅れ量の後にトルクが伝わる。遅れ量は、モータ１０３の速度変化量の傾き、モータ１０３に力が伝達してメカ的に動作し始めるまでの時間、ギアのバックラッシュ等に依存する。また、負荷が回転し始めるまでの時間は、当該負荷の大きさにも依存する。つまり、負荷トルクが大きい程、遅れ量は大きくなる。図６の参照符号１０は、起動を開始する起動タイミングを示し、参照符号１１は、負荷にトルクが伝わるタイミングを示している。起動タイミング１０において、マイコン２０１は、初期角θ＿ｉｎｉに基づき求めた電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗに応じたＰＷＭ信号を出力する。つまり、マイコン２０１は、起動開始時の励磁相の電気角を初期角θ＿ｉｎｉとする。一方、タイミング１１において、マイコン２０１は、そのきときの電気角θ＿ｒｅｆに基づき求めた電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗに応じたＰＷＭ信号を出力する。つまり、マイコン２０１は、起動開始時の励磁相の電気角を電気角θ＿ｒｅｆとする。

参照符号１０と参照符号１１との間の距離（電気角）が遅れ量に対応する。図６（Ａ）においては、タイミング１１におけるモータ１０３の出力トルクの値は８０であり、起動トルク（値４１）より大きいため起動できる。一方、図６（Ｂ）において、タイミング１１におけるモータ１０３の出力トルクの値は７８であり、起動トルク（値８２）より小さい。従って、モータ１０３を起動することができず、モータ１０３は脱調する。なお、起動タイミング１０における出力トルクは、指令値Ｉｑ_ｒｅｆが示す８４である。

脱調を防ぐ方法の１つは、指令値Ｉｑ_ｒｅｆを大きくすることである。しかしながら、指令値Ｉｑ_ｒｅｆを大きくすると、コイル電流を供給するインバータ２１１の電流定格を大きくする必要がありコストアップに繋がる。脱調を防ぐ他の方法として、起動時における速度変化の傾きを緩やかにする方法もある。しかしながら、速度変化を緩やかにすることは、モータ１０３により回転される回転体が定常回転速度となるまでの時間が長くなることを意味し、Ｆｉｒｓｔ Ｐｒｉｎｔ Ｏｕｔ Ｔｉｍｅ（ＦＰＯＴ）に影響を与える。

このため、本実施形態では、停止角θ＿ｓｔｄからオフセット量θ＿ｏｆｆを減じた電気角を初期角θ＿ｉｎｉとすることで、起動時の脱調を防ぐ。図７は、図６（Ｂ）に示す最大負荷の場合において、オフセット量θ＿ｏｆｆ＝π／３とした場合を示している。参照符号１２で示す様に停止角＿ｓｔｄは０であるが、オフセット量θ＿ｏｆｆ＝π／３であるため、起動タイミング１０において、モータ制御部１１０は、励磁相の電気角を−π／３とする。したがって、負荷にトルクが伝わるタイミング１１の出力トルクの値は８４となり、起動可能となる。

オフセット量θ＿ｏｆｆは、モータ１０３の負荷が最大のときの最大負荷トルクと、モータ１０３の負荷が最小のときの最小負荷トルクに基づき決定する。最大負荷の観点から、オフセット量θ＿ｏｆｆの絶対値は、モータ１０３が逆回転しない範囲で十分大きい値とすることが望ましい。つまり、オフセット量θ＿ｏｆｆの絶対値がπ未満となる範囲で十分大きな値とすることが望ましい。しかしながら、負荷トルクが小さい場合において、オフセット量θ＿ｏｆｆを大きな値に設定すると、強制転流制御からフィードバック制御に切り替えるタイミングにおいて電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗが大きく変化する。これにより、ロータ５０２の回転の安定性が損なわれる。このため、モータ１０３の負荷の最大値と最小値とに基づき、最適なオフセット量θ＿ｏｆｆを求めて、不揮発性メモリ２０５に格納しておく。

以上、強制転流制御による起動時の励磁相の初期角を、ロータ５０２の停止角よりオフセット量だけ遅らせる。つまり、起動時の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗを求めるために座標変換部３０５が座標変換に使用する電気角を実際の電気角θ＿ｓｔｄとするのではなく、オフセット量θ＿ｏｆｆだけ遅らせる。この構成により、強制転流制御において脱調が生じることを抑え、モータを安定して起動することができる。また、本実施形態の構成では、コイル電流を供給する回路の電流定格を、モータに連続通電できない値の様に大きくする必要はなく、コストアップは生じない。また、ＦＰＯＴが長くなることもない。

＜第二実施形態＞
続いて、第二実施形態について第一実施形態との相違点を中心に説明する。第一実施形態において、オフセット量θ＿ｏｆｆは固定値であった。オフセット量θ＿ｏｆｆを固定値とすることでマイコン２０１における処理は簡易になる。しかしながら、負荷トルクの範囲が広い場合、強制転流制御からフィードバック制御に切り替えるタイミングにおいて、推定したロータ５０２の電気角と実際の電気角とのズレが大きくなり、ロータ５０２の回転の安定性が損なわれ得る。このため、本実施形態では、オフセット量θ＿ｏｆｆを動的に設定、つまり、可変値とする。

具体的には、最初のオフセット量θ＿ｏｆｆ、つまり、オフセット量θ＿ｏｆｆの初期値については、予め決定して不揮発性メモリ２０５に格納しておく。初回の起動後、トルク分電流Ｉｑをモータ制御部１１０は取得し、このトルク分電流Ｉｑに基づきオフセット量θ＿ｏｆｆを更新する。第一実施形態で説明した様に、オフセット量θ＿ｏｆｆの設定には負荷トルクを考慮する必要がある。例えば、ロータ５０２を一定速度で回転させている際の出力トルクは、略負荷トルクに等しい。したがって、モータ制御部１１０は、ロータ５０２を所定速度で回転させている際のトルク分電流Ｉｑに基づきオフセット量θ＿ｏｆｆを決定することができる。例えば、モータ制御部１１０は、フィードバック制御において、誘起電圧からロータ５０２の回転速度を判定してモータ１０３を所定の目標速度で回転させている際のトルク分電流Ｉｑに基づきオフセット量θ＿ｏｆｆを決定することができる。以後、同様に、モータ制御部１１０は、所定の速度で回転させている際のトルク分電流Ｉｑに基づきオフセット量θ＿ｏｆｆを更新していく。

図８は、本実施形態におけるモータ制御に関するマイコン２０１の機能ブロック図である。なお、図４に示す第一実施形態の機能ブロック図と同様の機能ブロックについては、同じ参照符号を付与して、その説明については省略する。推定部８０１は、フィードバック制御の間、コイル電流の電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと、電圧指令値Ｖｄ＿ｒｅｆ及びＶｑ＿ｒｅｆと、に基づきロータ５１２の回転速度ω＿ｅｓｔと、ロータ５１２の電気角θ_ｅｓｔの推定を行う。また、速度制御部８０２は、速度指令値ω＿ｒｅｆと、推定部８０１で推定した回転速度ω＿ｅｓｔに基づき、指令値Ｉｄ＿ｒｅｆ及びＩｑ＿ｒｅｆを算出する。なお、本実施形態では、効率を重視し、指令値Ｉｄ_ｒｅｆを０に設定する。なお、電気角θ＿ｅｓｔは、第一実施形態の電気角θ＿ｒｅｆに対応し、座標変換部３０５及び３０６は、電気角θ＿ｅｓｔに基づき静止座標系と回転座標系との座標変換を行う。

また、推定部８０１は、第一実施形態の検出部３０１と同様に、起動時、停止角θ＿ｓｔｄを検出する。さらに、推定部８０１は、定速回転時のトルク分電流Ｉｑを取得して、不揮発性メモリ２０５に保存する。モータ１０３の起動時、推定部８０１は、不揮発性メモリ２０５に格納されている、前回の定速回転時のトルク分電流Ｉｑに基づきオフセット量θ＿ｏｆｆを求める。そして、検出した停止角θ＿ｓｔｄから、求めたオフセット量θ＿ｏｆｆを減じた値を、起動時の電気角θ_ｅｓｔとして出力する。なお、不揮発性メモリ２０５に、トルク分電流Ｉｑを格納するのではなく、トルク分電流Ｉｑに基づき求めたオフセット量θ＿ｏｆｆを格納する構成であっても良い。この場合、推定部８０１は、モータ１０３の起動時、検出した停止角θ＿ｓｔｄから、前回の定速回転時のトルク分電流Ｉｑに基づき求めたオフセット量θ＿ｏｆｆを減じた値を出力する。

図９は、モータ１０３のトルク分電流Ｉｑと、出力トルクとの関係を示している。起動時において、図９は、起動トルクとトルク分電流Ｉｑとの関係を示すものとなる。そして、各負荷トルクとオフセット量θ＿ｏｆｆとの関係を予め決定し、決定した関係と起動時に必要な加速トルクとに基づき、図１０に示す、トルク分電流Ｉｑとオフセット量θ＿ｏｆｆとの関係を決定する。図１０においては、トルク分電流Ｉｑをｘとし、オフセット量θ＿ｏｆｆをｙとすると、
ｙ＝０．７７８２×ｘ−０．５６２５ （１）
と決定している。例えば、トルク分電流Ｉｑ＝２であると、オフセット量θ＿ｏｆｆは約１．０となる。式（１）を推定部８０１に格納しておくことで、推定部８０１は、トルク分電流Ｉｑに基づきオフセット量θ＿ｏｆｆを動的に更新することができる。

モータ１０３を所定の目標速度で定速回転させている際の出力トルクは、負荷トルクに略等しいため、定速回転時のトルク分電流Ｉｑが大きいことは、負荷トルクが大きいことを意味する。よって、図１０は、負荷トルクが大きい程、オフセット量θ＿ｏｆｆを大きくすることを意味している。

以上、本実施形態では、フィードバック制御における定速回転中のトルク分電流Ｉｑに基づきオフセット量θ＿ｏｆｆを設定する。この構成により、使用環境や経時変化により負荷トルクが変動した場合でも適切なオフセット量θ＿ｏｆｆを設定することができる。よって、強制転流制御において脱調が生じることを抑え、モータを安定して起動することができる。

［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

２１１：インバータ、３０１：検出部、２０１：マイクロコンピュータ

Claims (11)

1. モータの複数のコイルに印加する電圧を制御することで前記複数のコイルに電流を供給する電流供給手段と、
   前記モータの停止しているロータの電気角である停止角を検知する検知手段と、
   停止している前記ロータの回転を開始する際、前記停止角からオフセット量を減じた初期角に基づき強制転流制御を開始する様に前記電流供給手段を制御する制御手段と、
   を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記制御手段は、前記初期角に基づき前記強制転流制御を開始する際に前記複数のコイルそれぞれに印加する交流電圧の位相を決定して前記電流供給手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記制御手段は、前記初期角に基づき回転座標系の電圧指令値を静止座標系の電圧指令値に変換することで、前記強制転流制御を開始する際に前記複数のコイルそれぞれに印加する交流電圧を決定して前記電流供給手段を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
4. 前記オフセット量を保持する保持手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
5. 前記制御手段は、前記電流に基づき前記オフセット量を設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
6. 前記制御手段は、前記ロータの回転速度が一定である間の前記電流に基づき前記オフセット量を設定することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
7. 前記制御手段は、前記ロータの回転速度が所定速度より大きくなると前記強制転流制御からフィードバック制御に切り替えを行い、前記フィードバック制御を行っている間の前記電流に基づき前記オフセット量を設定することを特徴とする請求項５又は６に記載のモータ制御装置。
8. 前記制御手段は、前記電流から、前記モータの出力トルクに寄与するトルク分電流と、前記複数のコイルに生じる磁束に寄与する励磁分電流を求め、前記トルク分電流に基づき前記オフセット量を設定することを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
9. 前記制御手段は、前記トルク分電流が大きくなると、前記オフセット量を大きくすることを特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
10. 前記オフセット量の絶対値は、前記電気角でπ未満であることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
11. シートに画像を形成する画像形成手段と、
    前記画像形成手段の部材の動力を生成するモータと、
    前記モータの複数のコイルに印加する電圧を制御することで前記複数のコイルに電流を供給する電流供給手段と、
    前記モータの停止しているロータの電気角である停止角を検知する検知手段と、
    停止している前記ロータの回転を開始する際、前記停止角からオフセット量を減じた初期角から強制転流制御を開始する様に前記電流供給手段を制御する制御手段と、
    を備えていることを特徴とする画像形成装置。

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