JP2026005708A - 支持構造 - Google Patents

Abstract

【課題】大きなサイズの鋼柱に対しても、この鋼柱の片側正面の両隣の側面の奥行方向中間位置の突合せ部分にロボットアームの溶接トーチを届かせることができる支持構造を提供する。
【解決手段】支持構造１は、下部鋼柱３Ａと上部鋼柱３Ｂとの突合せ部分３１の溶接に用いられるロボットアーム２を支持する。支持構造１は、下部鋼柱３Ａに直交する水平面内において下部鋼柱３Ａを挟んだ状態で当該下部鋼柱３Ａに取り付けられており、上記水平面内の第１方向（Ｘ方向）に延びる一対の支持部材１１、１１と、下部鋼柱３Ａに直交する他の水平面内で上記第１方向に交差する第２方向（Ｙ方向）に延びて支持部材１１に取り付けられており、ロボットアーム２を上記第２方向に走行案内するとともに、上記第１方向側にも移動させることができる動作機構１２と、を備える。
【選択図】図２

Description

この発明は、上部鋼柱と下部鋼柱との突合せ部分の溶接に用いられるロボットアームを支持する支持構造に関する。

特許文献１には、上下に配置された鋼柱からなる柱同士の突合せ部分の溶接に用いられるロボットアームを上記柱に取り付けるための取付治具が開示されている。この取付治具は、上記ロボットアームを支持する一対の第１支持部材と、上記一対の第１支持部材に支持され、上記ロボットアームが載置される台車の走行を案内するレール部材と、を備え、上記一対の第１支持部材は、水平な第１方向に延びるとともに上記柱を挟むように、上記柱の外面に着脱可能に固定され、上記レール部材は、上記第１方向と交差する水平な第２方向に延びるように、上記一対の第１支持部材に跨って固定される。

このような支持構造であれば、一対の第１支持部材は、第１方向に延びるとともに柱を挟むように柱に固定され、上記レール部材は、第２方向に延びるように一対の第１支持部材に固定されるので、柱のサイズ（径）にかかわらず取付治具を柱に固定することができる。

特開２０２１－１５９９２８号公報

しかしながら、従来構造では、大きなサイズの角鋼柱等に対しては、上記片側正面の両隣の側面の奥行方向中間位置の上記突合せ部分に、上記ロボットアームの溶接トーチを届かせることができず、当該奥行方向中間位置の上記突合せ部分については、別途、溶接工によって手溶接をすることが行われており、柱溶接作業を効率化ができない欠点があった。

この発明は、上記の事情に鑑み、大きなサイズの鋼柱に対しても、この鋼柱の片側正面の両隣の側面の奥行方向中間位置の突合せ部分にロボットアームの溶接トーチを届かせることができる支持構造を提供することを目的とする。

この発明の支持構造は、上記の課題を解決するために、上部鋼柱と下部鋼柱との突合せ部分の溶接に用いられるロボットアームを支持する支持構造であって、
上記下部鋼柱に直交する水平面内において上記下部鋼柱を挟んだ状態で当該下部鋼柱に取り付けられており、上記水平面内の第１方向に延びる一対の支持部材と、
上記下部鋼柱に直交する他の水平面内で上記支持部材に取り付けられており、上記ロボットアームを、上記第１方向に交差する第２方向に走行案内するとともに、上記第１方向側にも走行案内するかまたは上記第１方向側に移動させることができる動作機構と、を備えることを特徴とする。

上記の構成であれば、上記動作機構は、上記ロボットアームを、鋼柱の横幅方向に相当する上記第２方向に加えて、鋼柱に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向側にも走行案内または移動できるので、サイズが大型化された鋼柱に対しても、鋼柱の正面側だけでなく、当該鋼柱の側面側の遠い箇所にも、上記ロボットアームの先端側（溶接トーチ部）を到達させ易くなるので、的確なロボット溶接が可能となり、溶接工による部分的な追加溶接を省いて柱溶接作業を効率化することができる。

上記動作機構は、上記ロボットアームを上記第２方向に走行案内するレール部材と、上記レール部材を上記他の水平面内で回動させることによって、当該レール部材の端側に位置する上記ロボットアームを上記第１方向側に移動させて、上記突合せ部分における当該第１方向側の部分に上記ロボットアームを近づけるレール旋回部と、を備えてもよい。これによれば、上記第２方向に走行案内するレール部材として既存のレール部材を用いつつ、上記ロボットアームを、鋼柱に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向側にも移動させることができる。

上記レール旋回部は、上記一対の支持部材間の中間位置に、当該レール部材の旋回の中心となる中心軸部を有してもよい。これによれば、上記中心軸部を中心にして、正確に上記レール部材を旋回させることができる。

上記レール旋回部は、上記の各支持部材上で上記第１方向に移動可能であって上面側が上記レール部材の下面側に係合するスライド部材を備えてもよい。これによれば、例えば、人力で上記レール部材を旋回させるような場合でも、上記スライド部材によって簡単に上記レール部材を旋回させることができる。

上記レール旋回部は、上記中心軸部を回動させて上記レール部材を旋回させる回動動力部を備えてもよい。これによれば、人力で上記レール部材を旋回させる場合の作業負担を軽減することができる。また、上記回動動力部による上記ロボットアームの移動と本来の上記ロボットアームのキャリッジとを連動させて、上記ロボットアームを移動させながら溶接処理を行うことも可能になる。

上記動作機構は、上記レール部材を規定回動位置で位置ロックするロック機構を備えてもよい。これによれば、上記レール部材を規定位置に正確に止め置くことができる。

上記動作機構は、上記ロボットアームを上記第２方向に走行させるレール部材と、このレール部材を上記第１方向に水平移動させるレール水平移動部と、を備えてもよい。これによれば、上記ロボットアームを、既存のレール部材を用いて上記第２方向に走行案内するとともに、鋼柱に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向側にも直線的に移動させることができる。

上記レール水平移動部は、上記の各支持部材上で上記第１方向に移動可能であって上面側が上記レール部材の下面側に係合するスライド部材を備えてもよい。これによれば、例えば、人力で上記レール部材を移動させるような場合でも、上記スライド部材によって簡単に上記レール部材を直線移動させることができる。

上記スライド部材は、上記一対の支持部材上で移動する自走装置を備えてもよい。これによれば、人力で上記レール部材を直線移動させる場合の作業負担を軽減することができる。

上記レール水平移動部は、上記一対の支持部材間に上記第１方向に延びる中間支持部材を備えており、上記中間支持部材上を移動する中間スライド部材によって上記第１方向に水平移動されてもよい。これによれば、上記一対の支持部材上に２個のスライド部材を設ける構成に比べて、上記中間スライド部材の数を１個で済ませることができる。

上記中間スライド部材は、上記中間支持部材上で上記第１方向に移動する自走装置を備えてもよい。これによれば、人力で上記レール部材を直線移動させる場合の作業負担を軽減することができる。

上記動作機構は、上記レール部材を規定移動位置で位置ロックするロック機構を備えてもよい。これによれば、上記レール部材を規定位置に正確に止め置くことができる。

上記動作機構は、上記ロボットアームを上記第２方向に直線走行案内する直線部位と、この直線部位の両端側で上記ロボットアームを、上記突合せ部分における上記第１方向側の部分に近づける曲線走行案内をする曲線部位と、を備える両端曲線レール部材であってもよい。これによれば、上記両端曲線レール部材を移動させることなしに、上記ロボットアームを、上記第２方向に走行案内するとともに、鋼柱に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向側にも走行案内することができる。

上記動作機構は、上記ロボットアームを、上記第１方向の成分および上記第２方向の成分を含む曲線上を走行案内し、この曲線の両端側ほど、上記ロボットアームを上記突合せ部分における上記第１方向側の部分に近づける全体曲線レール部材であってもよい。これによれば、上記全体曲線レール部材を移動させることなしに、上記ロボットアームを、上記第２方向に走行案内するとともに、鋼柱に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向側にも走行案内できる。

本発明であれば、鋼柱のサイズの大小にかかわらず、この鋼柱の片側正面の両隣の側面の奥行方向中間位置の突合せ部分にロボットアームの溶接トーチを届かせることができるという効果を奏する。

実施形態にかかる支持構造の概略構成を示した正面図である。 図１の支持構造の平面図である。 図１の支持構造を構成する支持部材およびレール部材の概略を示した断面図である。 図１の支持構造の溶接教示位置を示した説明図である。 他の実施形態にかかる支持構造の概略構成を示した正面図である。 図５の支持構造の平面図である。 他の実施形態にかかる支持構造の概略構成を示した正面図である。 図７の支持構造の平面図である。 同図（Ａ）は他の実施形態にかかる支持構造の概略構成を示した平面図であり、同図（Ｂ）は同図（Ａ）の支持構造のレール部材の側面図である。 他の実施形態にかかる支持構造の概略構成を示した正面図である。

（実施形態１）
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１および図２に示すように、実施形態の支持構造１は、角鋼柱３を構成する下部角鋼柱３Ａと上部角鋼柱３Ｂとの突合せ部分３１の溶接に用いられるロボットアーム２を支持する。なお、溶接対象となる鋼管は角鋼管に限らない。他の実施形態でも同様である。

下部角鋼柱３Ａおよび上部角鋼柱３Ｂは、それぞれ４つの平面部とこれら平面部の間に位置する４つの曲面部によって構成されている。下部角鋼柱３Ａおよび上部角鋼柱３Ｂの各々の上記の各平面部には、エレクションピース３２が溶接されている。下部角鋼柱３Ａと上部角鋼柱３Ｂとの突合せ部分３１の溶接作業の間は、下部角鋼柱３Ａ側と上部角鋼柱３Ｂ側の上下に並ぶ各２個のエレクションピース３２同士が既存の仮固定具４によって仮固定される。

この実施形態では、支持構造１は、一対の支持部材１１、１１および各ロボットアーム２を走行案内する２本の動作機構１２、１２が井桁形状をなすように下部角鋼柱３Ａに組み付けられる。

各支持部材１１は、例えば、Ｈ形鋼からなり、下部角鋼柱３Ａの互いに背向する２つの平面部に取り付けられたＬアングル５等によって、下部角鋼柱３Ａの上記２平面部に固定される。すなわち、上記一対の支持部材１１、１１は、下部角鋼柱３Ａに直交する水平面内において当該下部角鋼柱３Ａを挟んで取り付けられており、上記水平面内の第１方向（Ｘ方向：上記の背向する２つの平面部に平行な方向）に延びている。

動作機構１２は、上記一対の支持部材１１、１１の一方の端側と他方の端側とに配置される。そして、各動作機構１２は、下部角鋼柱３Ａに直交する他の水平面内で支持部材１１、１１によって支持されており、各ロボットアーム２を、上記第１方向に直交する第２方向（Ｙ方向）に走行案内するとともに、上記第１方向側にも移動させることができる。

この実施形態では、動作機構１２は、レール部材１２１とレール旋回部１２２と、を備える。

各レール部材１２１は、基本動作として、各ロボットアーム２を上記第２方向に走行案内するものであり、既存のレール部材を用いることができる。例えば、レール部材１２１は、図３に示すように、支持部材１１上に載せ置かれるレール架台１２１ａと、このレール架台１２１ａに固定されたレール本体部１２１ｂとを備える。レール本体部１２１ｂには、ロボットアーム２が載置されるキャリッジ２２が装着されており、このキャリッジ２２が自走することで、ロボットアーム２が上記第２方向（Ｙ方向）に走行案内される。

レール旋回部１２２は、レール部材１２１を上記他の水平面内で回動させることによって、当該レール部材１２１の端側に位置するロボットアーム２を上記第１方向側に移動させることができる。このレール旋回部１２２による上記端側に位置するロボットアーム２の旋回動作によって、当該ロボットアーム２は、角鋼柱３の側面側の突合せ部分３１における上記第１方向側に延びる部分の奥側（中央側）に近づくことができる。

この実施形態では、レール旋回部１２２は、中心軸部１２２ａおよびこの中心軸部１２２ａを支持する軸支持部１２２ｂからなる。中心軸部１２２ａは、一対の支持部材１１、１１間の中間箇所に設けられており、レール部材１２１を旋回させる中心部をなす。軸支持部１２２ｂは、一対の支持部材１１、１１間に渡って配置固定された架け渡し材である。なお、軸支持部１２２ｂは、このような架け渡し材に限らず、下階の床部に立設されてレール架台１２１ａの下部に至る支保工状部材、或いは、下部角鋼柱３Ａから側面の平面部から外側に水平突出する突出棒状部材およびこの突出棒状部材を下支えするように上記側面の平面部から斜め上方向に突出する支持棒部材からなるものでもよい。

各動作機構１２は、当該動作機構１２におけるレール部材１２１の走行案内方向が第２方向（Ｙ方向）と平行になる第１位置（基本姿勢位置）から、旋回操作によって、レール部材１２１の走行案内方向が第２方向（Ｙ方向）に対して斜めになり、レール部材１２１の一方の端が角鋼柱３の一方の側面側に近づく第２位置に遷移できるとともに、反対方向旋回操作によって、レール部材１２１の走行案内方向が第２方向（Ｙ方向）に対して反対方向に斜めになり、レール部材１２１の他方の端が角鋼柱３の他方の側面側に近づく第３位置に遷移することができる。

レール部材１２１のレール架台１２１ａは、その下面の側に、中心軸部１２２ａが嵌合する軸穴部を有しており、溶接をしていないときに、手操作によって旋回して当該下面の端側を支持部材１１上で摺動させることができる。また、動作機構１２は、レール架台１２１ａを規定回動位置で位置ロックするロック機構１２３を備える。このロック機構１２３は、例えば、レール架台１２１ａおよび支持部材１１において、上記の規定回動位置で互いに重なるように、各々に形成されたピン孔箇所と、これらピン孔箇所に上方から嵌り込むピン部材とからなる。このピン部材は作業者によって差し込まれる。この実施形態では、動作機構１２のレール部材１２１が第１位置に在るときの位置ロックと、第２位置に在るときの位置ロックと、第３位置に在るときの位置ロックと、が行える。また、この実施形態では、動作機構１２の両端側にロック機構１２３を備えるが、動作機構１２の片端側にのみロック機構１２３を備える構成でもよい。

上記の構成であれば、動作機構１２は、ロボットアーム２を、角鋼柱３の横幅方向に相当する上記第２方向（Ｙ方向）に加えて、角鋼柱３に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向（Ｘ方向）側にも移動させることができるので、サイズが大型化された角鋼柱３に対しても、角鋼柱３の正面側だけでなく、当該角鋼柱３の側面側の中ほどの箇所にも、ロボットアーム２の先端側（溶接トーチ部２１）を到達させ易くなるので、的確なロボット溶接が可能となり、溶接工による部分的な追加溶接を省いて柱溶接作業を効率化することができる。

図４にロボットアーム２における溶接の教示点Ｔ１～Ｔ１７を示す。この教示点は、奇数ＰＡＳＳのＴ１～Ｔ１７の順番で示されており、偶数ＰＡＳＳはＴ１７～Ｔ１の順番となる。基本動作として、１台のロボットアーム２は、教示点Ｔ１～Ｔ９を溶接し、一旦溶接を停止した後、ロボットアーム２の姿勢を変更し、教示点Ｔ９～Ｔ１７を溶接する。教示点Ｔ１～Ｔ４、Ｔ６～Ｔ１２、Ｔ１４～Ｔ１７は直線部であり、教示点Ｔ４～Ｔ６、Ｔ１２～Ｔ１４は曲線部である。教示点Ｔ１～Ｔ９は前半ＰＡＳＳ、教示点Ｔ９～Ｔ１７は後半ＰＡＳＳとする。レール部材１２１の第１位置においてはレール部材１２１と鋼管柱正面との距離は一定とし、キャリッジ２２は直線移動する。なお、繰り返しになるが、ロボットアーム２を、角鋼柱３の横幅方向に相当する上記第２方向（Ｙ方向）に加えて、角鋼柱３に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向（Ｘ方向）側にも移動させることができるので、サイズが大型化された角鋼柱３に対しても、角鋼柱３の正面側だけでなく、当該角鋼柱３の側面側の中ほどの箇所であるＴ１、Ｔ１７にも、ロボットアーム２の先端側（溶接トーチ部２１）を到達させ易くなる。

そして、上記旋回が行われる場合の教示例としては、動作機構１２のレール部材１２１を第２位置に位置させたときに、Ｔ１～Ｔ３の教示を行い、レール部材１２１を第１位置に位置させたときに、Ｔ３～Ｔ１５の教示を行い、レール部材１２１を第３位置に位置させたときに、Ｔ１５～Ｔ１７の教示を行う。教示点Ｔ３～Ｔ４、Ｔ１４～Ｔ１５の区間の溶接は、例えば、レール部材１２１を手動操作で位置遷移させた後に行うことになる。

なお、レール旋回部１２２は、中心軸部１２２ａを回動駆動して当該中心軸部１２２ａに連結されたレール部材１２１を旋回させる図示しない回動動力部（モーター等）を備えてもよい。この回動動力部を備えることで、人力でレール部材１２１を旋回させる場合の作業負担を軽減することができる。また、一例として、上記回動動力部によるロボットアーム２の移動と本来のロボットアーム２のキャリッジ２２とを連動させて、ロボットアーム２を移動させながら溶接処理を行うことも可能になる。

（実施形態２）
他の実施形態の支持構造を以下に説明していく。なお、実施形態１と同様の部材には同一の符号を付記して説明を省略する。

図５および図６に示すように、この実施形態の支持構造１Ａの動作機構１２Ａは、レール部材１２１とレール旋回部１２４を備える。レール旋回部１２４は、各支持部材１１上に配置されたリニアレール部１２４１と、このリニアレール部１２４１上で上記第１方向に移動するスライド部材１２４２とを備える。スライド部材１２４２の上面には係合突起部１２４２ａが突出しており、この係合突起部１２４２ａは、レール部材１２１の下面側部位であるレール架台１２１ａに形成された長孔に係合されている。この長孔は、動作機構１２が上記第１位置の状態における上記第２方向（Ｙ方向）に長くされている。

この実施形態であれば、人力でレール部材１２１を旋回させると、レール旋回部１２４においては、各レール部材１２１の左右の端側を支持する２つのスライド部材１２４２が、第１方向（Ｘ方向）上で互いに逆方向に移動し、各レール部材１２１が旋回することになる。これにより、ロボットアーム２を、角鋼柱３の横幅方向に相当する上記第２方向（Ｙ方向）に加えて、角鋼柱３に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向（Ｘ方向）側にも移動させることができるので、サイズが大型化された角鋼柱３に対しても、角鋼柱３の正面側だけでなく、当該角鋼柱３の側面側の中ほどの箇所にも、ロボットアーム２の先端側（溶接トーチ部２１）を到達させ易くなるので、的確なロボット溶接が可能となり、溶接工による部分的な追加溶接を省いて柱溶接作業を効率化することができる。

各スライド部材１２４２として、市販の位置ロック機構を備えるものを用いれば、レール部材１２１が第１位置に在るときの位置ロックと、第２位置に在るときの位置ロックと、第３位置に在るときの位置ロックと、が行える。

各スライド部材１２４２が、リニアレール部１２４１上で移動する自走装置（キャリッジ等）を備えてもよい。これによれば、人力でレール部材１２１を旋回させる場合の作業負担を軽減することができる。また、上記自走装置でスライド部材１２４２を移動させることによるロボットアーム２の移動と本来のロボットアーム２のキャリッジ２２とを連動させて、ロボットアーム２を移動させながら溶接処理を行うことも可能になる。

なお、この実施形態においても、中心軸部１２２ａを備えるとともに、レール部材１２１のレール架台１２１ａの下面の側に、中心軸部１２２ａが嵌合する軸穴部を有するようにすれば、各レール部材１２１の一方の端側にのみスライド部材１２４２を配置し、他方側にはスライド部材１２４２を配置しない構成とすることもできる。また、一方の端側のスライド部材１２４２が上記自走装置を備える構成としてもよい。

（実施形態３）
他の実施形態の支持構造を以下に説明していく。なお、実施形態１と同様の部材には同一の符号を付記して説明を省略する。

図７および図８に示すように、この実施形態の支持構造１Ｂの動作機構１２Ｂは、レール部材１２１とレール水平移動部１２５とを備える。レール水平移動部１２５は、レール部材１２１を上記第１方向に水平移動させる。例えば、レール水平移動部１２５は、各支持部材１１上に配置された直線レール部１２５１と、この直線レール部１２５１上で上記第１方向に水平移動するスライド部材１２５２とを備える。このスライド部材１２５２の上面部と、レール部材１２１の下面側部位であるレール架台１２１ａとは、締結部材１２５２ａによって相互に固定される。

この実施形態であれば、人力でレール部材１２１を直線移動させると、レール水平移動部１２５においては、図中の基本位置から、各レール部材１２１の左右の端側を支持する２つのスライド部材１２５２が、第１方向（Ｘ方向）上で同方向に移動することになる。これにより、ロボットアーム２を、角鋼柱３の横幅方向に相当する上記第２方向（Ｙ方向）に加えて、角鋼柱３に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向（Ｘ方向）側にも移動させて、レール部材１２１を図中の接近位置に位置させることができるので、サイズが大型化された角鋼柱３に対しても、角鋼柱３の正面側だけでなく、当該角鋼柱３の側面側の中ほどの箇所にも、ロボットアーム２の先端側（溶接トーチ部２１）を到達させ易くなるので、的確なロボット溶接が可能となり、溶接工による部分的な追加溶接を省いて柱溶接作業を効率化することができる。

動作機構１２Ｂは、レール架台１２１ａを、規定移動位置である上記基本位置と接近位置において、位置ロックするロック機構を備えてもよい。また、レール水平移動部１２５は、一対の支持部材１１、１１間に上記第１方向に延びる図示しない中間支持部材１２５５を備えてもよい。そして、レール水平移動部１２５は、中間支持部材１２５５上を移動する図示しない中間スライド部材によって上記第１方向にスライドされてもよい。この構成において、レール架台１２１ａの両端をレール部材１２１上で単に摺動させる構成としてもよい。

なお、この実施形態では、図４に示した教示位置において、一例として、レール部材１２１を接近位置に位置させたときに、Ｔ１～Ｔ３およびＴ１７～Ｔ１５の教示を行い、レール部材１２１を基本位置に位置させたときに、Ｔ１５～Ｔ３の教示を行うこともできる。

スライド部材１２５２が、直線レール部１２５１上で移動する自走装置（キャリッジ等）を備えてもよい。これによれば、人力でレール部材１２１を水平移動させる場合の作業負担を軽減することができる。また、上記自走装置でスライド部材１２５２を移動させることによるロボットアーム２の移動と本来のロボットアーム２のキャリッジ２２とを連動させて、ロボットアーム２を移動させながら溶接処理を行うことも可能になる。上記中間スライド部材が中間支持部材１２５５上で上記第１方向に移動する自走装置を備える場合も同様である。

以上に示した実施形態１～３においては、動作機構１２、１２Ａ、１２Ｂは、レール旋回部１２２、１２４、或いはレール水平移動部１２５を備えるものであったが、これに限らない。この動作機構は、手動操作専用の構成として、レール部材１２１のレール架台１２１ａを、支持部材１１に対して様々な位置や姿勢でボルト固定或いはピン固定できるように、この支持部材１１に増設された挿通孔群からなっていてもよい。

（実施形態４）
他の実施形態の支持構造を以下に説明していく。なお、実施形態１と同様の部材には同一の符号を付記して説明を省略する。

図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、この実施形態の支持構造１Ｃの動作機構１２Ｃは、両端曲線レール部材１２６からなる。この両端曲線レール部材１２６は、ロボットアーム２を上記第２方向に直線走行案内する直線部位１２６１と、この直線部位１２６１の両端側でロボットアーム２を、突合せ部分３１における上記第１方向側に延びる部分に近づける曲線走行案内をする曲線部位１２６２と、を備える。これによれば、両端曲線レール部材１２６を移動させることなしに、ロボットアーム２を、上記第２方向に走行案内するとともに、角鋼柱３に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向側にも走行案内することができる。

直線部位１２６１と曲線部位１２６２とのつなぎ目箇所の裏面側に、これら直線部位１２６１と曲線部位１２６２とに渡る補強板１２６３を固定してもよい。これによれば、ロボットアーム２が曲線部位１２６２に移動した際に、当該ロボットアーム２の重量によって曲線部位１２６２に歪が生じるのを抑止できる。

（実施形態５）
他の実施形態の支持構造を以下に説明していく。なお、実施形態１と同様の部材には同一の符号を付記して説明を省略する。

図１０に示すように、この実施形態の支持構造１Ｄの動作機構１２Ｄは、全体曲線レール部材１２７からなる。この全体曲線レール部材１２７は、ロボットアーム２を、上記第１方向の成分および上記第２方向の成分を含む曲線上を走行案内し、この曲線の両端側ほど、ロボットアームを突合せ部分３１における上記第１方向側に延びる部分に近づける。これによれば、全体曲線レール部材１２７を移動させることなしに、ロボットアーム２を、上記第２方向に走行案内するとともに、角鋼柱３に対する接近／離間の方向に相当する上記第１方向側にも走行案内することができる。なお、全体曲線レール部材１２７を円弧にしてしまうと柱サイズごとに用意することが必要になるが、円弧ではない曲線とすることで、柱サイズごとに用意する必要をなくせる。

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

１ ：支持構造
１Ａ ：支持構造
１Ｂ ：支持構造
１Ｃ ：支持構造
１Ｄ ：支持構造
２ ：ロボットアーム
３ ：角鋼柱
３Ａ ：下部角鋼柱
３Ｂ ：上部角鋼柱
４ ：仮固定具
５ ：Ｌアングル
１１ ：支持部材
１２ ：動作機構
１２Ａ ：動作機構
１２Ｂ ：動作機構
１２Ｃ ：動作機構
１２Ｄ ：動作機構
２１ ：溶接トーチ部
２２ ：キャリッジ
３１ ：突合せ部分
３２ ：エレクションピース
１２１ ：レール部材
１２１ａ ：レール架台
１２１ｂ ：レール本体部
１２２ ：レール旋回部
１２２ａ ：中心軸部
１２２ｂ ：軸支持部
１２３ ：ロック機構
１２４ ：レール旋回部
１２５ ：レール水平移動部
１２６ ：両端曲線レール部材
１２７ ：全体曲線レール部材
１２４１ ：リニアレール部
１２４２ ：スライド部材
１２４２ａ ：係合突起部
１２５１ ：直線レール部
１２５２ ：スライド部材
１２５２ａ ：締結部材
１２５５ ：中間支持部材
１２６１ ：直線部位
１２６２ ：曲線部位
１２６３ ：補強板

Claims (12)

1. 上部鋼柱と下部鋼柱との突合せ部分の溶接に用いられるロボットアームを支持する支持構造であって、
   上記下部鋼柱に直交する水平面内において上記下部鋼柱を挟んだ状態で当該下部鋼柱に取り付けられており、上記水平面内の第１方向に延びる一対の支持部材と、
   上記下部鋼柱に直交する他の水平面内で上記支持部材に取り付けられており、上記ロボットアームを、上記第１方向に交差する第２方向に走行案内するとともに、上記第１方向側にも走行案内するかまたは上記第１方向側に移動させることができる動作機構と、を備えることを特徴とする支持構造。
2. 請求項１に記載の支持構造において、上記動作機構は、上記ロボットアームを上記第２方向に走行案内するレール部材と、上記レール部材を上記他の水平面内で回動させることによって、当該レール部材の端側に位置する上記ロボットアームを上記第１方向側に移動させて、上記突合せ部分における当該第１方向側の部分に上記ロボットアームを近づけるレール旋回部と、を備えることを特徴とする支持構造。
3. 請求項２に記載の支持構造において、上記レール旋回部は、上記一対の支持部材間の中間位置に、当該レール部材の旋回の中心となる中心軸部を有することを特徴とする支持構造。
4. 請求項２または請求項３に記載の支持構造において、上記レール旋回部は、上記の各支持部材上で上記第１方向に移動可能であって上面側が上記レール部材の下面側に係合するスライド部材を備えることを特徴とする支持構造。
5. 請求項３に記載の支持構造において、上記レール旋回部は、上記中心軸部を回動させて上記レール部材を旋回させる回動動力部を備えることを特徴とする支持構造。
6. 請求項２に記載の支持構造において、上記動作機構は、上記レール部材を規定回動位置で位置ロックするロック機構を備えることを特徴とする支持構造。
7. 請求項１に記載の支持構造において、上記動作機構は、上記ロボットアームを上記第２方向に走行させるレール部材と、このレール部材を上記第１方向に水平移動させるレール水平移動部と、を備えることを特徴とする支持構造。
8. 請求項７に記載の支持構造において、上記レール水平移動部は、上記の各支持部材上で上記第１方向に移動可能であって上面側が上記レール部材の下面側に係合するスライド部材を備えることを特徴とする支持構造。
9. 請求項７に記載の支持構造において、上記レール水平移動部は、上記一対の支持部材間に上記第１方向に延びる中間支持部材を備えており、上記中間支持部材上を移動する中間スライド部材によって上記第１方向に水平移動されることを特徴とする支持構造。
10. 請求項７に記載の支持構造において、上記動作機構は、上記レール部材を規定移動位置で位置ロックするロック機構を備えることを特徴とする支持構造。
11. 請求項１に記載の支持構造において、上記動作機構は、上記ロボットアームを上記第２方向に直線走行案内する直線部位と、この直線部位の両端側で上記ロボットアームを、上記突合せ部分における上記第１方向側の部分に近づける曲線走行案内をする曲線部位と、を備える両端曲線レール部材であることを特徴とする支持構造。
12. 請求項１に記載の支持構造において、上記動作機構は、上記ロボットアームを、上記第１方向の成分および上記第２方向の成分を含む曲線上を走行案内し、この曲線の両端側ほど、上記ロボットアームを上記突合せ部分における上記第１方向側の部分に近づける全体曲線レール部材であることを特徴とする支持構造。