JP2515225B2 - 物品の積付け装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数種類の物品をパレ
ットに積み付ける物品の積付け装置に関するものであ
り、特に少なくとも１つの物品供給コンベアが物品の供
給方向に沿って進退可能に構成されている物品の積付け
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】物品の積付け装置に関する従来の技術と
しては、特開昭５７−７７１２３号公報に記載のもの等
が知られている。

【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、特開昭５７−７７１２３号公報には、
前後及び左右に各々対向する２対の箱体押圧装置を備
え、ダンボール箱等の箱体群の四面をほぼ同時に押圧し
把持する面単位把持装置が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。

【０００５】即ち、特開昭５７−７７１２３号公報に記
載されている面単位把持装置は、箱体（物品）を面単位
で取り扱うようになしてあるため、ある段に高さが異な
る複数種類の物品を積み付けることができない等、任意
の種類の物品を任意の位置に積み付けることはできな
い。

【０００６】従って、本発明の目的は、少なくとも１つ
の物品供給コンベアを物品の供給方向に沿って進退可能
に構成することによって、任意の種類の物品を任意の位
置に積み付けることができるようにした物品の積付け装
置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数列からな
る複数種類の物品をパレットに積み付ける物品の積付け
装置において、上記物品をパレット或いは先行して供給
された物品の上に供給する複数列の物品供給コンベアを
備え、少なくとも１つの上記物品供給コンベアが物品の
供給方向に沿って進退可能に構成されていることを特徴
とする物品の積付け装置を提供することによって上記の
目的を達成したものである。

【０００８】また、複数列からなる複数種類の物品をパ
レットに積み付ける物品の積付け装置において、上記物
品をパレット或いは先行して供給された物品の上に供給
する複数列の物品供給コンベアと、上記パレットを昇降
する昇降装置と、該昇降装置を物品の供給方法に沿って
移動する移動装置とを備え、少なくとも１つの上記物品
供給コンベアが物品の供給方向に沿って進退可能に構成
されていることを特徴とする物品の積付け装置を提供す
ることによって上記の目的を達成したものである。

【０００９】

【作用】本発明の物品の積付け装置は、少なくとも１つ
の物品供給コンベアを物品の供給方向に沿って進退可能
に構成することによって、長さが異なる任意の種類の物
品を任意の位置に積み付けることができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の物品の積付け装置をその実施
に好適な物品の荷揃え設備の実施例と共に説明する。

【００１１】図１は物品の荷揃え設備の一実施例を示す
斜視図、図２は図１に示すグラビティローラコンベアの
先端部の拡大斜視図、図４は本発明の物品の積付け装置
の一実施例を示す斜視図で、これらの図面において、
（１０００）は種類（品種）別に物品（Ｇ）を収納する
グラビティローラコンベア（１００１）からなる物品収
納部としての第１の支流ライン（１００１Ａ）と取り出
される種類（品種）の順序に予め荷揃えされた複数種類
（品種）の物品（Ｇ）を収納するグラビティローラコン
ベア（１００１）からなる物品収納部としての第２の支
流ライン（１００１Ｂ）とを複数列複数段に配設してな
る流動棚（１００４）を備える物品保管荷揃え装置であ
り、流動棚（１００４）に入庫された物品（Ｇ）は自重
によって入庫間口側から出庫間口側まで移動して、物品
取り出し装置（１００３）によってそれぞれのグラビテ
ィローラコンベア（１００１）に対応して設けられてい
る複数段の本流ライン（１００２）に取り出され、本流
ライン（１００２）のそれぞれの段毎に、先行する物品
（Ｇ）の高さに応じた間隔で後続する物品（Ｇ）が荷揃
えされ、切離しコンベア（３００１）等を経て傾斜コン
ベア（３００２）に搬送される。また、（２０００）は
物品保管荷揃え装置（１０００）によって連続的に荷揃
えされた物品（Ｇ）を、パレット（Ｐ）に積み付ける物
品の積付け装置であり、パレット搬送コンベア（２００
１）と物品（Ｇ）をパレット（Ｐ）或いは先行して供給
された物品（Ｇ）の上に供給する複数列の物品供給コン
ベア（２００２）と、パレット（Ｐ）を昇降する昇降装
置（２００３）と、昇降装置（２００３）を物品（Ｇ）
の供給方向に沿って移動する移動装置（２００４）とを
備え、少なくとも１つの物品供給コンベア（２００２）
が物品（Ｇ）の供給方向に沿って進退可能に構成されて
おり、複数列からなる集合体に荷揃えされた物品（Ｇ）
が物品供給コンベア（２００２）を経てパレット（Ｐ）
に積み付けられるように構成されている。また、（３０
０２）はそれぞれの段毎に間隔を空けて荷揃えされた物
品（Ｇ）を搬送する複数列の傾斜コンベア、（３００
３）は傾斜コンベア（３００２）の下流側に配設された
複数列の可変速コンベアである。而して、同一品種の物
品（Ｇ）を同一列に位置する複数段の第１の支流ライン
（１００１Ａ）に収納すると共に、取り出される品種の
順序に予め荷揃えされた複数品種の物品（Ｇ）を第２の
支流ライン（１００１Ｂ）に収納し、第１の支流ライン
（１００１Ａ）に収納された物品（Ｇ）と第２の支流ラ
イン（１００１Ｂ）に収納された物品（Ｇ）とを所望の
数量ずつそれぞれの本流ライン（１００２）に取り出し
て段毎に荷揃えし、段毎に荷揃えされた物品（Ｇ）を切
離しコンベア（３００１）等を経てそれぞれの傾斜コン
ベア（３００２）毎に間隔を空けて連続的に搬送し、可
変速コンベア（３００３）によって段毎に荷揃えされた
物品（Ｇ）の搬送ピッチを調整して複数列からなる集合
体に荷揃えし、物品の積付け装置（２０００）によって
集合体に荷揃えされた複数個の物品（Ｇ）を下方に移動
中のパレット（Ｐ）に縦方向に積み付けるようになして
ある。

【００１２】上記実施例における各部について説明する
と、（１００１）は先端側を低く傾斜させたグラビティ
ローラコンベアで、本流ライン（１００２）に沿った方
向に複数列（図１においては１０列、図３においては２
６列）、上下方向に５段配設されて流動棚（１００４）
が形成されており、それぞれのグラビティローラコンベ
ア（１００１）の先端部には、物品取り出し装置（１０
０３）が配設されている。また、（１００２）は同一段
の物品取り出し装置（１００３）を繋ぐように配設され
た本流ライン（荷揃えコンベア）で、上下方向に５段設
けられている。

【００１３】而して、グラビティローラコンベア（１０
０１）は、複数個のローラ（１０１１）を備える一対の
レールフレーム（１０１２）を傾斜状に配設したもの
で、グラビティローラコンベア（１００１）上に供給さ
れた物品（Ｇ）はローラ（１０１１）上をその自重によ
り自走して、収納（ストレージ）された後、物品取り出
し装置（１００３）により本流ライン（１００２）に取
り出されるようになしてある。

【００１４】また、本流ライン（１００２）は、並設さ
れたグラビティローラコンベア（１００１）の先端部に
設けられた物品取り出し装置（１００３）を繋ぐように
配設された３０ｍ／分の速度のベルトコンベアで、グラ
ビティローラコンベア（１００１）と略直交するように
上下方向に５段設けられている。尚、本流ライン（１０
０２）には図外のパルスエンコーダー（１０２３）が取
り付けられている。

【００１５】また、物品取り出し装置（１００３）は、
軸（１０３３）を支点としてエアーシリンダ（１０３
２）によって揺動される断面が略Ｕ字形のストッパ（１
０３１）と、ストッパ（１０３１）の下流側に配設され
たシュート（１０３４）とを備え、エアーシリンダ（１
０３２）のロッドが突出状態にあるとき、ストッパ（１
０３１）の前壁の上端がローラ（１０１１）の上面より
突出するように構成され、ストッパ（１０３１）の前壁
によって傾斜方向に自走してくる物品（Ｇ）を係止する
ようになしてある。而して、物品取り出し指令がある
と、エアーシリンダ（１０３２）を作動することによっ
て、ストッパ（１０３１）の前壁の上端をローラ（１０
１１）の上面より下降し、ストッパ（１０３１）の前壁
で係止された先端の物品（Ｇ）を取り出す。そのとき、
ストッパ（１０３１）の後壁の上端はローラ（１０１
１）の上面より高くなっているので、後続の物品（Ｇ）
はストッパ（１０３１）の後壁で係止され、グラビティ
ローラコンベア（１００１）上に収納された物品（Ｇ）
を本流ライン（１００２）に１個だけ取り出すことがで
きる。また、ストッパ（１０３１）によって１個ずつ取
り出された物品（Ｇ）を本流ライン（１００２）に搬出
するためのシュート（１０３４）は、複数個のローラを
備えた一対のレールフレーム（１３４１）で構成されて
おり、シュート（１０３４）のレールフレーム（１３４
１）はグラビティローラコンベア（１００１）のレール
フレーム（１０１２）よりも急勾配に配置されている。

【００１６】以下、物品保管荷揃え装置（１０００）の
グラビティローラコンベア（１００１）からなる第１の
支流ライン（１００１Ａ）と第２の支流ライン（１００
１Ｂ）とに収納されている物品（Ｇ）を取り出して荷揃
えする方法を、図３に示された流動棚（１００４）、即
ちグラビティローラコンベア（１００１）が本流ライン
（１００２）に沿った方向に２６列、上下方向に５段の
合計１３０個配設されている他の実施例に基づいて説明
する。尚、（１ａ）、（１ｂ）、・・・、（１ｚ）は下
から１段目に配設されたグラビティローラコンベア（１
００１）のそれぞれを示す枝符号で本流ライン（１００
２）から見て最下流側が（１ａ）、最上流側が（１ｚ）
であり、（１ａ）、（１ｂ）、・・・、（１ｙ）を第１
の支流ライン（１００１Ａ）として使用し、（１ｚ）を
第２の支流ライン（１００１Ｂ）として使用するように
なしてある。また、（２ａ）、（２ｂ）、・・・、（２
ｚ）は下から２段目に配設されたグラビティローラコン
ベア（１００１）のそれぞれを示す枝符号で、下から３
段目〜下から５段目に配設されたグラビティローラコン
ベア（１００１）も同様に示してあり、それぞれの段の
最上流側のグラビティローラコンベア（２ｚ）、（３
ｚ）、（４ｚ）、（５ｚ）は第２の支流ライン（１００
１Ｂ）として使用される。

【００１７】而して、それぞれの第１の支流ライン（１
００１Ａ）には品種別に複数個の物品（Ｇ）が収納され
ており、同一列に位置する全ての段の第１の支流ライン
（１００１Ａ）には同一品種の物品（Ｇ）が収納されて
いる。即ち、第１の支流ライン（１ａ）、（２ａ）、
（３ａ）、（４ａ）、（５ａ）にはａ品種の物品（Ｇ
ａ）が、第１の支流ライン（１ｂ）、（２ｂ）、（３
ｂ）、（４ｂ）、（５ｂ）にはｂ品種の物品（Ｇｂ）
が、その他の第１の支流ライン（１００１Ａ）も同様に
して、第１の支流ライン（１ｙ）、（２ｙ）、（３
ｙ）、（４ｙ）、（５ｙ）にはｙ品種の物品（Ｇｙ）が
収納されている。また、第２の支流ライン（１ｚ）、
（２ｚ）、（３ｚ）、（４ｚ）、（５ｚ）には、荷揃え
要求頻度が低い複数品種の物品（Ｇｚ）が本流ライン
（１００２）に取り出される品種の順序に収納されてい
る。尚、ここでｚ品種の物品（Ｇｚ）が複数品種の物品
（Ｇ）を意味していることは言うまでもない。

【００１８】グラビティローラコンベア（１００１）に
収納された物品（Ｇ）を集合体単位で荷揃えする方法に
ついて説明すると、図７に示す如く、パレット（Ｐ）の
第１行の第１列に同一品種の物品、例えば長さが３００
ｍｍで高さが５０ｍｍの物品（Ｇａ）をｍ段（例えば４
段）積み付け、第２列に同一品種の物品、例えば長さが
３００ｍｍで高さが７０ｍｍの物品（Ｇｕ）をｎ段（例
えば３段）積み付け、第３列に同一品種の物品、例えば
長さが３００ｍｍで高さが５０ｍｍの物品（Ｇｃ）をｏ
段（例えば４段）積み付け、第４列に同一品種の物品、
例えば長さが３００ｍｍで高さが７０ｍｍの物品（Ｇ
ｖ）をｐ段（例えば３段）積み付け、第５列に同一品種
の物品、例えば長さが３００ｍｍで高さが５０ｍｍの物
品（Ｇｅ）をｒ段（例えば４段）積み付ける場合には、
第１の支流ライン（１ａ）、（２ｕ）、（３ｃ）、（４
ｖ）、（５ｅ）の先端部に設けられたそれぞれの物品取
り出し装置（１００３）によってそれぞれ１個の物品
（Ｇ）をそれぞれの本流ライン（１００２）に取り出
し、合計５個の物品（Ｇ）が取り出される。更に同様に
してそれぞれの物品（Ｇ）の取り出しが２〜３回繰り返
され、下から１段目の本流ライン（１００２）上に４個
の物品（Ｇａ）が荷揃えされ、下から２段目の本流ライ
ン（１００２）上に３個の物品（Ｇｕ）が荷揃えされ、
下から３段目の本流ライン（１００２）上に４個の物品
（Ｇｃ）が荷揃えされ、下から４段目の本流ライン（１
００２）上に３個の物品（Ｇｖ）が荷揃えされ、下から
５段目の本流ライン（１００２）上に４個の物品（Ｇ
ｅ）が荷揃えされる。荷揃えされた１８個の物品（Ｇ）
は切離しコンベア（３００１）等を経てそれぞれの傾斜
コンベア（３００２）毎に間隔を空けて連続的に搬送さ
れて可変速コンベア（３００３）に到達し、可変速コン
ベア（３００３）によって搬送ピッチが調整され、後述
する如く、物品の積付け装置（２０００）によって第１
の集合体として荷揃えされた１８個の物品（Ｇ）は下方
に移動中のパレット（Ｐ）に３〜４段×５列の配置で積
み付けられる。

【００１９】また、図８に示す如く、パレット（Ｐ）の
第２行の第１列に異なる品種の物品（Ｇ）、例えば下か
ら長さが３９０ｍｍで高さが５０ｍｍの物品（Ｇｚ）、
長さが３３０ｍｍで高さが６０ｍｍの物品（Ｇｚ）、長
さが３８０ｍｍで高さが５０ｍｍの物品（Ｇｚ）、長さ
が３９０ｍｍで高さが７０ｍｍの物品（Ｇｚ）の順序
で、第２列〜第５列に高さが５０ｍｍの物品（Ｇ）を例
えば第２列に下から物品（Ｇｂ）、（Ｇｇ）、（Ｇ
ｌ）、（Ｇｑ）の順序で、第３列に下から物品（Ｇ
ｃ）、（Ｇｈ）、（Ｇｍ）、（Ｇｒ）の順序で、第４列
に下から物品（Ｇｄ）、（Ｇｉ）、（Ｇｎ）、（Ｇｓ）
の順序で、第５列に下から物品（Ｇｅ）、（Ｇｊ）、
（Ｇｏ）、（Ｇｔ）の順序で積み付ける場合には、下か
ら１段目の本流ライン（１００２）の先頭に物品（Ｇ
ｚ）が、下から２段目の本流ライン（１００２）の先頭
に物品（Ｇｂ）が、下から３段目の本流ライン（１００
２）の先頭に物品（Ｇｃ）が、下から４段目の本流ライ
ン（１００２）の先頭に物品（Ｇｄ）が、下から５段目
の本流ライン（１００２）の先頭に物品（Ｇｅ）が荷揃
えされるようにそれぞれの物品（Ｇ）が第２の支流ライ
ン（１ｚ）、第１の支流ライン（２ｂ）、（３ｃ）、
（４ｄ）、（５ｅ）から取り出され荷揃えされる。次
に、下から１段目の本流ライン（１００２）には物品
（Ｇｚ）が、下から２段目の本流ライン（１００２）に
は物品（Ｇｇ）が、下から３段目の本流ライン（１００
２）には物品（Ｇｈ）が、下から４段目の本流ライン
（１００２）には物品（Ｇｉ）が、下から５段目の本流
ライン（１００２）には物品（Ｇｊ）がそれぞれの本流
ライン（１００２）上の２番目の位置に荷揃えされるよ
うにそれぞれの物品（Ｇ）が第２の支流ライン（１
ｚ）、第１の支流ライン（２ｇ）、（３ｈ）、（４
ｉ）、（５ｊ）から取り出され荷揃えされる。次に、下
から１段目の本流ライン（１００２）には物品（Ｇｚ）
が、下から２段目の本流ライン（１００２）には物品
（Ｇｌ）が、下から３段目の本流ライン（１００２）に
は物品（Ｇｍ）が、下から４段目の本流ライン（１００
２）には物品（Ｇｎ）が、下から５段目の本流ライン
（１００２）には物品（Ｇｏ）がそれぞれの本流ライン
（１００２）上の３番目の位置に荷揃えされるようにそ
れぞれの物品（Ｇ）が第２の支流ライン（１ｚ）、第１
の支流ライン（２ｌ）、（３ｍ）、（４ｎ）、（５ｏ）
から取り出され荷揃えされる。次に、下から１段目の本
流ライン（１００２）には物品（Ｇｚ）が、下から２段
目の本流ライン（１００２）には物品（Ｇｑ）が、下か
ら３段目の本流ライン（１００２）には物品（Ｇｒ）
が、下から４段目の本流ライン（１００２）には物品
（Ｇｓ）が、下から５段目の本流ライン（１００２）に
は物品（Ｇｔ）がそれぞれの本流ライン（１００２）上
の４番目の位置に荷揃えされるようにそれぞれの物品
（Ｇ）が第２の支流ライン（１ｚ）、第１の支流ライン
（２ｑ）、（３ｒ）、（４ｓ）、（５ｔ）から取り出さ
れ荷揃えされる。即ち、下から１段目の本流ライン（１
００２）には物品（Ｇｚ）、（Ｇｚ）、（Ｇｚ）、（Ｇ
ｚ）の順序で、下から２段目の本流ライン（１００２）
には物品（Ｇｂ）、（Ｇｇ）、（Ｇｌ）、（Ｇｑ）の順
序で、下から３段目の本流ライン（１００２）には物品
（Ｇｃ）、（Ｇｈ）、（Ｇｍ）、（Ｇｒ）の順序で、下
から４段目の本流ライン（１００２）には物品（Ｇ
ｄ）、（Ｇｉ）、（Ｇｎ）、（Ｇｓ）の順序で、下から
５段目の本流ライン（１００２）には物品（Ｇｅ）、
（Ｇｊ）、（Ｇｏ）、（Ｇｔ）の順序で荷揃えされ、荷
揃えされた２０個の物品（Ｇ）は切離しコンベア（３０
０１）等を経てそれぞれの傾斜コンベア（３００２）毎
に間隔を空けて連続的に搬送されて可変速コンベア（３
００３）に到達し、可変速コンベア（３００３）によっ
て搬送ピッチが調整され、物品の積付け装置（２００
０）によって第２の集合体として荷揃えされた２０個の
物品（Ｇ）は下方に移動中のパレット（Ｐ）に４段×５
列の配置で積み付けられる。

【００２０】次に、例えば物品（Ｇａ）、（Ｇｇ）、
（Ｇｒ）、（Ｇｒ）、（Ｇａ）、（Ｇｅ）、（Ｇｌ）、
（Ｇｓ）の順序で高さが５０ｍｍの物品（Ｇ）が下から
１段目の本流ライン（１００２）に荷揃えされる場合
に、それぞれの第１の支流ライン（１００１Ａ）或いは
第２の支流ライン（１００１Ｂ）に収納されている物品
（Ｇ）がどのように本流ライン（１００２）に取り出さ
れるかを説明する。

【００２１】下から１段目の本流ライン（１００２）
に、物品（Ｇ）の長さ寸法（３００ｍｍ）に一定の余裕
空間２００ｍｍを加算した５００ｍｍの仮想空間を設定
し、その空間内に上記８個の物品（Ｇ）を取り出し、５
００ｍｍのピッチで搬送するように荷揃え指令がある
と、本流ライン（１００２）に取り付けられているパル
スエンコーダー（１０２３）は、本流ライン（１００
２）の１ｍｍの動きに対して１パルス発生するようにな
してあるので、このパルスを図外のパルスカウンターで
カウントすることによって、第１の支流ライン（１
ａ）、（１ｂ）、・・・、（１ｙ）と第２の支流ライン
（１ｚ）との位置の補正を加えたタイミングで、それぞ
れの物品（Ｇ）が本流ライン（１００２）上に所定のピ
ッチと順序で取り出されて荷揃えされる。

【００２２】即ち、下から１段目の本流ライン（１００
２）に沿って並設された第１の支流ライン（１ａ）、
（１ｂ）、・・・、（１ｙ）と第２の支流ライン（１
ｚ）との配設間隔が、例えば４００ｍｍの場合には、最
上流（２６番目）の第２の支流ライン（１ｚ）と第１の
支流ライン（１ａ）との距離は４００ｍｍ×（２６−
１）＝１００００ｍｍであり、下から１段目の本流ライ
ン（１００２）の最終端、即ち切離しコンベア（３００
１）に最初に到達すべき物品（Ｇａ）は第１の支流ライ
ン（１ａ）に収納されているので、荷揃え開始から、１
００００パルス遅らせて物品（Ｇａ）を第１の支流ライ
ン（１ａ）から取り出せばよい。即ち、荷揃え開始から
１００００パルス後が、第１の支流ライン（１ａ）或い
は物品（Ｇａ）の位置補正値であり、荷揃え開始から１
００００パルス後に第１の支流ライン（１ａ）から物品
（Ｇａ）を本流ライン（１００２）に取り出すように物
品取り出し指令が第１の支流ライン（１ａ）の先端部に
設けられた物品取り出し装置（１００３）に与えられ
る。尚、最終端、即ち切離しコンベア（３００１）に最
初に到達すべき物品（Ｇａ）は本流ライン（１００２）
を先頭で搬送されるため、搬送順序に基づく搬出タイミ
ングを０パルスとしてある。

【００２３】物品（Ｇａ）の次に本流ライン（１００
２）の最終端に到達すべき物品（Ｇｇ）は、第１の支流
ライン（１ｇ）から取り出され、本流ライン（１００
２）上に設定された物品（Ｇａ）の仮想空間より５００
ｍｍだけ上流側の仮想空間に荷揃えされる。即ち、最上
流の第２の支流ライン（１ｚ）と７番目の第１の支流ラ
イン（１ｇ）との距離は４００ｍｍ×（２６−７）＝７
６００ｍｍであり、第１の支流ライン（１ｇ）或いは物
品（Ｇｇ）の位置補正値は７６００パルスである。ま
た、最初に最終端に到達する物品（Ｇａ）との搬送間隔
は５００ｍｍであるので、７６００パルスに５００パル
スを加算した８１００パルス後に第１の支流ライン（１
ｇ）から物品（Ｇｇ）を本流ライン（１００２）に取り
出すように物品取り出し指令が第１の支流ライン（１
ｇ）の先端部に設けられた物品取り出し装置（１００
３）に与えられる。

【００２４】物品（Ｇｇ）の次に本流ライン（１００
２）の最終端に到達すべき物品（Ｇｒ）は、第１の支流
ライン（１ｒ）から取り出され、本流ライン（１００
２）上に設定された物品（Ｇａ）の仮想空間より１００
０ｍｍだけ上流側の仮想空間に荷揃えされる。即ち、最
上流の第２の支流ライン（１ｚ）と１８番目の第１の支
流ライン（１ｒ）との距離は４００ｍｍ×（２６−１
８）＝３２００ｍｍであり、第１の支流ライン（１ｒ）
或いは物品（Ｇｒ）の位置補正値は３２００パルスであ
る。また、最初に最終端に到達する物品（Ｇａ）との搬
送間隔は１０００ｍｍであるので、３２００パルスに１
０００パルスを加算した４２００パルス後に第１の支流
ライン（１ｒ）から物品（Ｇｒ）を本流ライン（１００
２）に取り出すように物品取り出し指令が第１の支流ラ
イン（１ｒ）の先端部に設けられた物品取り出し装置
（１００３）に与えられる。

【００２５】上記物品（Ｇｒ）の次も同一品種の物品
（Ｇｒ）が本流ライン（１００２）の最終端に到達し、
その物品（Ｇｒ）も第１の支流ライン（１ｒ）から取り
出され、本流ライン（１００２）上に設定された物品
（Ｇａ）の仮想空間より１５００ｍｍだけ上流側の仮想
空間に荷揃えされる。即ち、最初に最終端に到達する物
品（Ｇａ）との搬送間隔は１５００ｍｍであるので、３
２００パルスに１５００パルスを加算した４７００パル
ス後に第１の支流ライン（１ｒ）から物品（Ｇｒ）を本
流ライン（１００２）に取り出すように物品取り出し指
令が第１の支流ライン（１ｒ）の先端部に設けられた物
品取り出し装置（１００３）に与えられる。

【００２６】物品（Ｇｒ）の次に本流ライン（１００
２）の最終端に到達すべき物品（Ｇａ）は、第１の支流
ライン（１ａ）から取り出され、本流ライン（１００
２）上に設定された最初に本流ライン（１００２）の最
終端に到達すべき物品（Ｇａ）の仮想空間より２０００
ｍｍだけ上流側の仮想空間に荷揃えされる。即ち、最初
に最終端に到達する物品（Ｇａ）との搬送間隔は２００
０ｍｍであるので、１００００パルスに２０００パルス
を加算した１２０００パルス後に第１の支流ライン（１
ａ）から物品（Ｇａ）を本流ライン（１００２）に取り
出すように物品取り出し指令が第１の支流ライン（１
ａ）の先端部に設けられた物品取り出し装置（１００
３）に与えられる。

【００２７】物品（Ｇａ）の次に本流ライン（１００
２）の最終端に到達すべき物品（Ｇｅ）は、第１の支流
ライン（１ｅ）から取り出され、本流ライン（１００
２）上に設定された最初に本流ライン（１００２）の最
終端に到達すべき物品（Ｇａ）の仮想空間より２５００
ｍｍだけ上流側の仮想空間に荷揃えされる。即ち、最上
流の第２の支流ライン（１ｚ）と５番目の第１の支流ラ
イン（１ｅ）との距離は４００ｍｍ×（２６−５）＝８
４００ｍｍであり、第１の支流ライン（１ｅ）或いは物
品（Ｇｅ）の位置補正値は８４００パルスである。ま
た、最初に最終端に到達する物品（Ｇａ）との搬送間隔
は２５００ｍｍであるので、８４００パルスに２５００
パルスを加算した１０９００パルス後に第１の支流ライ
ン（１ｅ）から物品（Ｇｅ）を本流ライン（１００２）
に取り出すように物品取り出し指令が第１の支流ライン
（１ｅ）の先端部に設けられた物品取り出し装置（１０
０３）に与えられる。

【００２８】物品（Ｇｅ）の次に本流ライン（１００
２）の最終端に到達すべき物品（Ｇｌ）は、第１の支流
ライン（１ｌ）から取り出され、本流ライン（１００
２）上に設定された最初に本流ライン（１００２）の最
終端に到達すべき物品（Ｇａ）の仮想空間より３０００
ｍｍだけ上流側の仮想空間に荷揃えされる。即ち、最上
流の第２の支流ライン（１ｚ）と１２番目の第１の支流
ライン（１ｌ）との距離は４００ｍｍ×（２６−１２）
＝５６００ｍｍであり、第１の支流ライン（１ｌ）或い
は物品（Ｇｌ）の位置補正値は５６００パルスである。
また、最初に最終端に到達する物品（Ｇａ）との搬送間
隔は３０００ｍｍであるので、５６００パルスに３００
０パルスを加算した８６００パルス後に第１の支流ライ
ン（１ｌ）から物品（Ｇｌ）を本流ライン（１００２）
に取り出すように物品取り出し指令が第１の支流ライン
（１ｌ）の先端部に設けられた物品取り出し装置（１０
０３）に与えられる。

【００２９】物品（Ｇｌ）の次に本流ライン（１００
２）の最終端に到達すべき物品（Ｇｓ）は、第１の支流
ライン（１ｓ）から取り出され、本流ライン（１００
２）上に設定された最初に本流ライン（１００２）の最
終端に到達すべき物品（Ｇａ）の仮想空間より３５００
ｍｍだけ上流側の仮想空間に荷揃えされる。即ち、最上
流の第２の支流ライン（１ｚ）と１９番目の第１の支流
ライン（１ｓ）との距離は４００ｍｍ×（２６−１９）
＝２８００ｍｍであり、第１の支流ライン（１ｓ）或い
は物品（Ｇｓ）の位置補正値は２８００パルスである。
また、最初に最終端に到達する物品（Ｇａ）との搬送間
隔は３５００ｍｍであるので、２８００パルスに３５０
０パルスを加算した６３００パルス後に第１の支流ライ
ン（１ｓ）から物品（Ｇｓ）を本流ライン（１００２）
に取り出すように物品取り出し指令が第１の支流ライン
（１ｓ）の先端部に設けられた物品取り出し装置（１０
０３）に与えられる。

【００３０】尚、下から２段目〜下から５段目の本流ラ
イン（１００２）に物品（Ｇ）を荷揃えする場合も、同
様にして位置補正値と搬送間隔を演算して、所定のタイ
ミングでそれぞれの第１の支流ライン（１００１Ａ）と
第２の支流ライン（１００１Ｂ）とから本流ライン（１
００２）に物品（Ｇ）を取り出すように制御される。ま
た、本流ライン（１００２）に荷揃えされる物品（Ｇ）
の高さが全て５０ｍｍの場合には、上述の如く、５００
ｍｍのピッチ、即ち１．０秒間隔で取り出せばよいが、
種々の高さの物品（Ｇ）を本流ライン（１００２）に荷
揃えする場合には、先行する物品（Ｇ）の高さに応じた
間隔で後続する物品（Ｇ）を荷揃えするように搬送間隔
が演算される。例えば、高さが７０ｍｍの物品（Ｇｕ）
に後続して荷揃えされる物品（Ｇ）は７００ｍｍのピッ
チ、即ち１．４秒間隔で取り出すように制御される。同
様にして、高さが８０ｍｍの物品（Ｇ）に後続して荷揃
えされる物品（Ｇ）は８００ｍｍのピッチ、即ち１．６
秒間隔で取り出すように制御される。

【００３１】而して、それぞれの本流ライン（１００
２）毎に間隔を空けて連続的に荷揃えされた物品（Ｇ）
を傾斜コンベア（３００２）まで搬送するために、それ
ぞれの本流ライン（１００２）の下流には、切離し（ベ
ルト）コンベア（３００１）、左９０°ローラカーブコ
ンベア、直線ベルトコンベア、右９０°ローラカーブコ
ンベア、直線ベルトコンベアが配設されている。尚、複
数列からなる集合体のそれぞれの列において先頭となる
べき物品（Ｇ）がほぼ同時に傾斜コンベア（３００２）
の最終端、即ち可変速コンベア（３００３）の上流端に
到達するように、本流ライン（１００２）の下流に設け
られているコンベアの速度を列毎にずらして設定する
か、本流ライン（１００２）毎にグラビティローラコン
ベア（１００１）からの搬出タイミングを補正すること
が好ましい。

【００３２】また、傾斜コンベア（３００２）はベルト
コンベアで、本流ライン（１００２）に対応して５列配
設されており、それぞれの傾斜角度は異なっている。ま
た、可変速コンベア（３００３）は傾斜コンベア（３０
０２）の下流側に配設され、サーボモータによって１８
〜４２ｍ／分の速度に変速可能としたベルトコンベア
で、傾斜コンベア（３００２）に対応して５列配設され
ている。

【００３３】而して、それぞれの傾斜コンベア（３００
２）毎に間隔を空けて搬送された物品（Ｇ）が可変速コ
ンベア（３００３）の上流端に到達したことが検出され
ると、検出されたタイミングのパルス値と到達予定パル
ス値とが比較され、その差異（誤差）に基づいて可変速
コンベア（３００３）の搬送速度が修正される。可変速
コンベア（３００３）の搬送速度を変更することによっ
て物品（Ｇ）が可変速コンベア（３００３）を通過する
のに要する時間が調整されて、物品（Ｇ）が物品供給コ
ンベア（２００２）の上流端に予定のタイミングで到達
するように修正され、本流ライン（１００２）毎に荷揃
えされた物品（Ｇ）の（搬送中にスリップ等で生じた）
搬送ピッチのずれ（乱れ）が調整される。

【００３４】即ち、高さが５０ｍｍの物品（Ｇ）に後続
して荷揃えされた物品（Ｇ）は１．０秒ピッチで、高さ
が７０ｍｍの物品（Ｇ）に後続して荷揃えされた物品
（Ｇ）は１．４秒ピッチで物品供給コンベア（２００
２）の上流端に到達するように可変速コンベア（３００
３）によって調整されて５列からなる物品（Ｇ）の集合
体に荷揃えされる。

【００３５】また、物品の積付け装置（２０００）は、
パレット（Ｐ）を水平方向に搬送するパレット搬送コン
ベア（２００１）、可変速コンベア（３００３）によっ
て搬送ピッチの乱れが調整された物品（Ｇ）をパレット
（Ｐ）或いは先行して供給された物品（Ｇ）の上に供給
する複数列（２列）の物品供給コンベア（２００２）、
パレット（Ｐ）を昇降する昇降装置（２００３）、昇降
装置（２００３）を物品（Ｇ）の供給方向に沿って移動
する移動装置（２００４）等を備え、物品供給コンベア
（２００２）に対してパレット（Ｐ）を水平方向及び垂
直方向に移動させることによって、複数列からなる集合
体に荷揃えされた物品（Ｇ）をパレット（Ｐ）上に積付
けるようになしてある。尚、物品供給コンベア（２００
２）は、可変速コンベア（３００３）の下流側に配設さ
れており、物品（Ｇ）の供給方向に沿って、図４に一点
鎖線或いは二点鎖線で示す如く、進退可能に構成された
伸縮ベルトコンベア（２００２ａ）と、固定ベルトコン
ベア（２００２ｂ）とで構成されている。また、パレッ
ト搬送コンベア（２００１）は駆動ローラコンベア、昇
降装置（２００３）はテーブルリフタで構成されてお
り、テーブル（２０３１）００上には駆動ローラ（２０
３２）が備えられている。また、テーブル（２０３１）
の端部には物品規制板（２０３３）が立設されている。
また、移動装置（２００４）はラック（２０４１）とピ
ニオン（２０４２）とを備えガイド（２０４３）に沿っ
て昇降装置（２００３）を物品（Ｇ）の供給方向に移動
するようになしてある。而して、複数列からなる集合体
に荷揃えされた物品（Ｇ）が物品供給コンベア（２００
２）を経てパレット（Ｐ）の下降速度と略等しい積み重
ね速度で下方に移動中のパレット（Ｐ）に縦方向に積み
付けられるようになしてある。

【００３６】即ち、昇降装置（２００３）に搭載された
パレット（Ｐ）は、図５に示す如く、物品供給コンベア
（２００２）の真下の位置まで上昇されると共に、移動
装置（２００４）によって物品供給コンベア（２００
２）の先端が第１の集合体を積み付け得る位置まで移動
される。

【００３７】他方、列毎に一定ピッチ、例えば１．０秒
ピッチで搬送される高さが５０ｍｍの物品（Ｇａ）、高
さが５０ｍｍの物品（Ｇｃ）、高さが５０ｍｍの物品
（Ｇｅ）或いは１．４秒ピッチで搬送される高さが７０
ｍｍの物品（Ｇｕ）、高さが７０ｍｍの物品（Ｇｖ）
は、物品供給コンベア（２００２）によってパレット
（Ｐ）方向に移動される。

【００３８】パレット（Ｐ）が第１の集合体の積付け開
始位置まで移動されると、昇降装置（２００３）が下降
を開始すると共に、物品供給コンベア（２００２）によ
って連続的に供給される物品（Ｇ）が下方に移動中のパ
レット（Ｐ）に積み重なるように積み付けられ（図５の
仮想線参照）、図７に示す如く複数個の同一種類の物品
（Ｇ）が縦方向に積み付けられる。尚、物品（Ｇ）がパ
レット（Ｐ）に積み付けられるときの昇降装置（２００
３）の下降速度は、積み付けられる物品（Ｇ）の積み重
ね速度、本実施例においては５０ｍｍ／１．０秒＝３ｍ
／分（７０ｍｍ／１．４秒＝３ｍ／分）と等しく或いは
それより少し速く設定されているので、既に積み付けら
れた物品（Ｇ）の上面と物品供給コンベア（２００２）
の上面とが略一致するタイミングで後続する物品（Ｇ）
を積み付けられた物品（Ｇ）の上に積み付けることがで
き、配列の乱れ等を生じることなく高さが異なる種々の
物品（Ｇ）をパレット（Ｐ）に積み付けることができ
る。

【００３９】パレット（Ｐ）に第１の集合体の最終の物
品（Ｇ）が積み付けられると、パレット（Ｐ）は、図６
に示す如く、移動装置（２００４）によって物品供給コ
ンベア（２００２）の先端が第２の集合体を積み付け得
る位置まで移動されると共に、物品供給コンベア（２０
０２）の真下の位置まで上昇される。尚、パレット
（Ｐ）の移動と同時に、物品供給コンベア（２００２）
の伸縮ベルトコンベア（２００２ａ）の先端を、図４に
一点鎖線で示す如く、（３９０ｍｍ−３００ｍｍ＝）９
０ｍｍ後退するようになしてある。即ち、第２列〜第５
列に積み付けられる物品（Ｇ）の長さ（３００ｍｍ）を
基準として、第１列に積み付けられる物品（Ｇ）の長さ
に応じて、例えば長さが３９０ｍｍの物品（Ｇｚ）が積
み付けられる場合には伸縮ベルトコンベア（２００２
ａ）の先端を９０ｍｍ後退させて物品（Ｇｚ）を所定の
位置に積み付け得るようになしてある。

【００４０】パレット（Ｐ）が第２の集合体の積付け開
始位置まで移動されると共に、物品供給コンベア（２０
０２）の伸縮ベルトコンベア（２００２ａ）が所定の位
置まで進退されると、昇降装置（２００３）が下降を開
始すると共に、物品供給コンベア（２００２）によって
連続的に供給される物品（Ｇ）が下方に移動中のパレッ
ト（Ｐ）に積み重なるように積み付けられ（図６の仮想
線参照）、図８に示す如く複数種類の物品（Ｇ）が縦方
向に積み付けられる。

【００４１】同様にして、第３の集合体まで積み付けら
れたパレット（Ｐ）はパレット搬送コンベア（２００
１）によって搬出される。

【００４２】以上、本発明の物品の積付け装置をその実
施に好適な物品の荷揃え設備の実施例と共に説明した
が、本発明の物品の積付け装置はこれらに制限されるも
のではない。例えば、複数個の支流ライン（１００１）
に同一種類の物品（Ｇ）を収納せずに、１個の支流ライ
ン（１００１）にのみ同一種類の物品（Ｇ）を収納する
ようになしてもよい。

【００４３】また、可変速コンベア（３００３）に対応
して５列の物品供給コンベア（２００２）を設け、それ
ぞれの物品供給コンベア（２００２）を進退可能に構成
された伸縮ベルトコンベア（２００２ａ）で構成しても
よい。

【００４４】

【発明の効果】本発明の物品の積付け装置は、上述の如
く、少なくとも１つの物品供給コンベアを物品の供給方
向に沿って進退可能に構成することによって、長さが異
なる任意の種類の物品を任意の位置に積み付けることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品の荷揃え設備の一実施例を示す斜視図であ
る。

【図２】図１に示すグラビティローラコンベアの先端部
の拡大斜視図である。

【図３】グラビティローラコンベアが本流ラインに沿っ
た方向に２６列、上下方向に５段の合計１３０個配設さ
れて形成されている流動棚の立面図である。

【図４】本発明の物品の積付け装置の一実施例を示す斜
視図である。

【図５】図４に示す物品の積付け装置の動作を説明する
ための側面図である。

【図６】図４に示す物品の積付け装置の動作を説明する
ための側面図である。

【図７】図４に示す物品の積付け装置によってパレット
上に積み付けられた物品の状態を示す斜視図である。

【図８】図４に示す物品の積付け装置によってパレット
上に積み付けられた物品の状態を示す斜視図である。

【符号の説明】

２００２ 物品供給コンベア ２００３ 昇降装置 ２００４ 移動装置 Ｇ 物品 Ｐ パレット

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数列からなる複数種類の物品をパレッ
   トに積み付ける物品の積付け装置において、上記物品を
   パレット或いは先行して供給された物品の上に供給する
   複数列の物品供給コンベアを備え、少なくとも１つの上
   記物品供給コンベアが物品の供給方向に沿って進退可能
   に構成されていることを特徴とする物品の積付け装置。
2. 【請求項２】 複数列からなる複数種類の物品をパレッ
   トに積み付ける物品の積付け装置において、上記物品を
   パレット或いは先行して供給された物品の上に供給する
   複数列の物品供給コンベアと、上記パレットを昇降する
   昇降装置と、該昇降装置を物品の供給方法に沿って移動
   する移動装置とを備え、少なくとも１つの上記物品供給
   コンベアが物品の供給方向に沿って進退可能に構成され
   ていることを特徴とする物品の積付け装置。