JP2552907B2 - 協調分散制御方法 - Google Patents
協調分散制御方法Info
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- JP2552907B2 JP2552907B2 JP63264298A JP26429888A JP2552907B2 JP 2552907 B2 JP2552907 B2 JP 2552907B2 JP 63264298 A JP63264298 A JP 63264298A JP 26429888 A JP26429888 A JP 26429888A JP 2552907 B2 JP2552907 B2 JP 2552907B2
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Description
この発明は、プラントの制御処理を、複数の制御装置
で互いに協調して行う協調分散制御方式に関するもので
ある。
で互いに協調して行う協調分散制御方式に関するもので
ある。
第６図は従来の協調分散制御方式が適用されるシステ
ムのシステム構成図であり、図において、１は制御対象
となるプラント、２はプラント１のプロセスデータを入
力し、制御指令信号を出力する入出力信号処理装置、3a
は前記プロセスデータの制御処理を行い、制御指令信号
を入出力信号処理装置２を介してプラント１に出力する
制御装置、3bは制御装置3aが故障した時に、切り替わっ
てプラント１の制御を行う待機制御装置、４は各制御装
置3aもしくは待機制御装置3bの間で必要な情報の授受を
行う通信路である。 次に動作について説明する。通常は、各制御装置3a
が、プラント１のサブシステムのうちの制御を担当する
サブシステムから必要なプロセスデータを、入出力信号
処理装置２を介して取り込み、制御処理を行った後、必
要ならば制御指令信号を入出力信号処理装置２と介して
サブシステムに出力する。また、制御を担当していない
他のサブシステムのプロセスデータを知りたい場合に
は、通信路４を使用して他の制御装置3aと通信すること
により、他のサブシステムのプロセスデータを間接的に
得ることができる。 ここで、制御装置3aが自己診断機能を用いて故障を検
出した時には、制御権が待機制御装置3bに切り替わり、
プロセス１の制御に支障を来たさないようにしている。
ムのシステム構成図であり、図において、１は制御対象
となるプラント、２はプラント１のプロセスデータを入
力し、制御指令信号を出力する入出力信号処理装置、3a
は前記プロセスデータの制御処理を行い、制御指令信号
を入出力信号処理装置２を介してプラント１に出力する
制御装置、3bは制御装置3aが故障した時に、切り替わっ
てプラント１の制御を行う待機制御装置、４は各制御装
置3aもしくは待機制御装置3bの間で必要な情報の授受を
行う通信路である。 次に動作について説明する。通常は、各制御装置3a
が、プラント１のサブシステムのうちの制御を担当する
サブシステムから必要なプロセスデータを、入出力信号
処理装置２を介して取り込み、制御処理を行った後、必
要ならば制御指令信号を入出力信号処理装置２と介して
サブシステムに出力する。また、制御を担当していない
他のサブシステムのプロセスデータを知りたい場合に
は、通信路４を使用して他の制御装置3aと通信すること
により、他のサブシステムのプロセスデータを間接的に
得ることができる。 ここで、制御装置3aが自己診断機能を用いて故障を検
出した時には、制御権が待機制御装置3bに切り替わり、
プロセス１の制御に支障を来たさないようにしている。
従来の協調分散制御方式は以上のように構成されてい
るので、待機制御装置3bも故障してしまうと、その制御
対象であるサブシステムは制御不能となり、また、通常
は制御装置3aの故障率は低いので、待機制御装置3bはあ
まり使用されず、さらにプラント１が大規模になってサ
ブシステムが増加すると、待機制御装置3bが多数必要に
なり、サブシステムの価格が高価になるなどの課題があ
った。 この発明は上記のような課題を解消するためになされ
たもので、待機制御装置3bのような冗長系がなくても、
制御装置3aが故障した時にプラント１の制御に支障を来
たすことがない協調分散制御方式を得ることを目的とす
る。 なお、類似の先行技術として、特開昭63−115201号公
報および特開昭63−120302号公報に示されたものがあ
る。
るので、待機制御装置3bも故障してしまうと、その制御
対象であるサブシステムは制御不能となり、また、通常
は制御装置3aの故障率は低いので、待機制御装置3bはあ
まり使用されず、さらにプラント１が大規模になってサ
ブシステムが増加すると、待機制御装置3bが多数必要に
なり、サブシステムの価格が高価になるなどの課題があ
った。 この発明は上記のような課題を解消するためになされ
たもので、待機制御装置3bのような冗長系がなくても、
制御装置3aが故障した時にプラント１の制御に支障を来
たすことがない協調分散制御方式を得ることを目的とす
る。 なお、類似の先行技術として、特開昭63−115201号公
報および特開昭63−120302号公報に示されたものがあ
る。
この発明に係る協調分散制御方式は、ある制御装置が
故障した場合に、この故障した制御装置が通信路を介し
て他の正常な制御装置に故障した旨を伝え、他の正常な
制御装置は所定の分担規約に従って、故障した制御装置
が制御していたプラントのサブシステムに対する制御の
分担を再構成する。
故障した場合に、この故障した制御装置が通信路を介し
て他の正常な制御装置に故障した旨を伝え、他の正常な
制御装置は所定の分担規約に従って、故障した制御装置
が制御していたプラントのサブシステムに対する制御の
分担を再構成する。
この発明における協調分散制御方式は、有る制御装置
が故障した時に、この制御装置が制御していたプラント
のサブシステムを、適当な他の制御装置の制御下に置く
ように割り当てる。
が故障した時に、この制御装置が制御していたプラント
のサブシステムを、適当な他の制御装置の制御下に置く
ように割り当てる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図において、１は制御対象となるプラントで、適当な
制御単位毎に多数のサブシステムに分割されている。21
〜23はプラント１のプロセスデータを入力し、制御指令
信号を出力する入出力信号処理装置、31〜33は前記プロ
セスデータの制御処理を行い、制御指令信号を入出力信
号処理装置21〜23を介してプラント１に出力する制御装
置、４は各制御装置31〜33の間で必要な情報の授受を行
う通信路、５は各入出力信号処理装置21〜23がプラント
１の任意のサブシステムが出力するプロセスデータを得
るためのプラントデータ通信路である。 次に動作について説明する。まず、各制御装置31〜33
において、１つのサブシステムに対する制御処理をタス
クと呼ぶ。各制御装置31〜33は複数のタスクに対するタ
スク処理を担当し、これらのタスク処理に必要なプロセ
スデータは入出力信号処理装置21〜23がプラントデータ
通信路５を介して得た後、それぞれの制御装置31〜33に
伝えられる。これらの入出力処理は一定時間周期で行わ
れるため、各制御装置31〜33はその時間周期内に全ての
タスク処理を終了しなければならない。 第１図において、ある制御装置32が故障したとする
と、制御装置32に設けられている自己診断装置（図示せ
ず）により故障検出され、他の制御装置31,33,……に通
信路４を介して故障が通知される。同時に、所定の分担
規約に従って他の制御装置31,33,……の間で、故障した
制御装置32がタスク処理していたタスクの分担の再構成
が行われる。タスク分担の再構成の結果、故障した制御
装置32のタスクは故障していない他の制御装置31,33,…
…に分散されて割り当てられ、各制御装置31,33,……は
担当分のタスクを本来のタスクに加えてタスク処理を行
う。これにより、故障した制御装置32の機能がバックア
ップされ、システム全体の機能が維持される。 第２図は故障した制御装置32のバックアップの概念を
説明する図である。図において、斜線を施した部分は各
制御装置31〜33におけるタスクを示している。第２図
（ｂ）において、故障した制御装置32が担当していた２
つのタスクが、それぞれ他の制御装置31,33の制御下に
移された様子を示している。なお、入出力信号処理装置
21〜23は省略している。 ここで、タスクの分担を定める分担規約に従って、タ
スクを割り当てる処理をタスクスケジューリングと呼
ぶ。また、担当分のタスク処理時間を負荷といい、この
負荷が前述した１周期時間を越えたとき過剰負荷とい
う。 正常な制御装置31がさらに故障する多重故障が発生す
ると、同様に故障の通知とタスクスケジューリングが行
なわれ、残る正常な制御装置33,……間でタスク分散さ
れ、システム全体の機能が維持される。 タスクスケジューリングと再構成後の分担タスク処理
は制御の１周期時間以内で終了しなければならない。い
ずれかの制御装置が過剰負荷にならない限り、協調分散
によるバックアップは可能である。 タスクスケジューリング方式には、例えば以下の３種
類の実現方式がある。 故障モードに対応して分担を決定する方式（静的ス
ケジューリング方式）。 静的スケジューリング方式は故障モードの種類が少な
い場合、すなわち、制御装置数が少ない場合に有効であ
る。 故障の制御装置31,32,33,……の組合せを故障モード
として設定し、その故障モードのときに残った正常な制
御装置31,32,33,……に対するタスクスケジューリング
を設計時に予め行なっておく。制御装置数ｎ、考慮する
最大の多数故障数をｐとすると、故障モード種類の数
は、（nC1＋nC2＋…＋nCp）である。スケジューリング
により得られたタスク割当を各制御装置31,32,33,……
はデータとしてあらかじめ内部の記憶装置（図示せず）
に記録しておく。故障が発生すれば正常な制御装置31,3
3……は現在の故障モードといま壊れた制御装置名から
新しい故障モードを求め、その故障モードに対応するタ
スク割当をそれぞれ選択する。以後、各制御装置31,33,
……は選択したタスク割当に従ってサブシステムの制
御、つまりタスク処理を行なう。 故障時に最適処理分散を求める方式（集中スケジュ
ーリング方式。） 制御装置数が多くなると、静的スケジューリング方式
ではタスク割当を記憶する記憶容量が大きくなりコスト
面で不利となる。集中スケジューリング方式とは、故障
が検出されたときに各制御装置31,32,33,……が互いに
通信し合ってタスク割当を求める方式である。故障毎の
タスク割当を記憶する必要が無いため、制御装置31,32,
33,……の記憶容量がの静的スケジューリング方式に
比べて軽減できる。 集中スケジューリング方式は以下の手順により行なわ
れる。 a.ある制御装置32に故障が検出されると、故障発生を全
制御装置31,33,……に対して通信する。 b.システム全体の負荷合計と制御装置数から、制御装置
31,33,……は自分が引き受ける負荷の大きさを求める。 c.引き受ける負荷に相当するタスクの組合せを選択す
る。 d.未選択のタスクを次の制御装置に数える。 e.c,dの処理を繰り返し、全ての制御装置のタスク割当
が決まる。 f.各制御装置31,33,……は求めたタスク割当に従いタス
ク処理を行なう。 多重故障の場合、制御装置一つあたりの負荷が故障し
た装置の数に従い大きくなり、過剰負荷とならない範囲
でバックアップが可能である。現実には、タスクなどの
ように組み合わせても責任分の負荷に一致しないので、
実際に引き受ける負荷は理論的責任分負荷からの許容誤
差に収まっていればよく、この許容誤差はタスク一つ当
りの負荷の1/2〜１の範囲で設定する。 常時、処理分散の再構成を行なう方式（分散スケジ
ューリング方式）。 方式では、各制御装置31,32,33,……は故障直後の
スケジューリングにかかる時間を正常時の余裕として持
っている必要がある。タスク数が増加するとこの余裕を
大きくとるために、制御装置数を増やさなくてはならな
い。分散スケジューリング方式は故障の有無に関わら
ず、局所的に数個程度の制御装置間で互いの負荷に関す
る情報を通信して、互いの負荷が均等となるようにタス
ク割当を行なう。局所的なタスクスケジューリングのた
め一度のスケジューリングに必要な時間が短い利点を持
つ。 スケジューリングの詳細について以下に述べる。 ある制御装置32に故障が検出されると、故障した制御
装置32の周辺の制御装置31,33,……に対してのみ故障発
生は通知される。故障した制御装置32が担当していたタ
スクはその周辺の制御装置31,33,……の間で分散され
る。すると、タスクが増えた制御装置31,33,……の負荷
はさらに周辺の制御装置31,33,……よりも大きくなるの
で、次のスケジューリングで負荷はより周辺の制御装置
31,33,……へと分散される。何度かのスケジューリング
を経て、最終的に残る制御装置間の負荷が均等となるタ
スク分散の状態で安定する。 ふたつの制御装置間の局所的タスクスケジューリング
は以下の原理に基づき行なわれる。制御装置31,32,33,
……の時刻ｔにおける負荷をそれぞれXi,Xi+1、αを適
当な係数とすると、スケジューリングにより負荷α（Xi
−Xi+1）に相当するタスクが移動した後の時刻ｔ＋１に
おける各制御装置の負荷は次式で導かれる。 ｔ→∝においてXtが収束するのは、Xi−Xi+1に対応す
るＡのすべての固有値が単位円内または左半平面に存在
する場合である。Xi−Xi+1に対応する固有値は、１−２
αであり、それが単位円内に存在するαは０≦α≦１で
ある。すなわち、このとき局所的スケジューリングは安
定となる。 同様にして複数の制御要素間の係数値の範囲も決定で
きる。 この係数αを用いて局所的スケジューリングは以下の
手順で行なわれる。 a.相手の制御装置31,32,33,……と現在の負荷状態につ
いて通信を行なう。 b.移動する負荷の大きさα（Xi+1−Xi）を求める。 c.移動する負荷量に相当するタスクの組合せを求める。 d.負荷の多い制御装置31,33,……が移動するタスクを通
知する。 e.各制御装置31,33,……が新しく割り当てられたタスク
を処理する。 第３図はこの発明の他の実施例のシステム構成図であ
る。この実施例では、通信路４にプロセスデータも通る
ようにしたものであり、上記実施例と同様にスケジュー
リング方式の〜が適用される。 また、第４図は入出力信号処理装置２を複数の制御装
置31〜33に対して１個備えたシステムのシステム構成図
である。この場合も上記実施例と同様にスケジューリン
グ方式〜が適用される。 さらに、第５図は通信路４をバス構成とせずに、隣接
する制御装置31〜33を互いに直結するようにしたシステ
ムのシステム構成図である。この場合は前述した分散
スケジューリング方式の適用に適している。 なお、この発明に係る協調分散制御方式の制御対象は
プラントに限定されず、ロボットなどの機械装置、電子
機器等、従来、冗長系が使用されていた装置類に転用可
能である。
１図において、１は制御対象となるプラントで、適当な
制御単位毎に多数のサブシステムに分割されている。21
〜23はプラント１のプロセスデータを入力し、制御指令
信号を出力する入出力信号処理装置、31〜33は前記プロ
セスデータの制御処理を行い、制御指令信号を入出力信
号処理装置21〜23を介してプラント１に出力する制御装
置、４は各制御装置31〜33の間で必要な情報の授受を行
う通信路、５は各入出力信号処理装置21〜23がプラント
１の任意のサブシステムが出力するプロセスデータを得
るためのプラントデータ通信路である。 次に動作について説明する。まず、各制御装置31〜33
において、１つのサブシステムに対する制御処理をタス
クと呼ぶ。各制御装置31〜33は複数のタスクに対するタ
スク処理を担当し、これらのタスク処理に必要なプロセ
スデータは入出力信号処理装置21〜23がプラントデータ
通信路５を介して得た後、それぞれの制御装置31〜33に
伝えられる。これらの入出力処理は一定時間周期で行わ
れるため、各制御装置31〜33はその時間周期内に全ての
タスク処理を終了しなければならない。 第１図において、ある制御装置32が故障したとする
と、制御装置32に設けられている自己診断装置（図示せ
ず）により故障検出され、他の制御装置31,33,……に通
信路４を介して故障が通知される。同時に、所定の分担
規約に従って他の制御装置31,33,……の間で、故障した
制御装置32がタスク処理していたタスクの分担の再構成
が行われる。タスク分担の再構成の結果、故障した制御
装置32のタスクは故障していない他の制御装置31,33,…
…に分散されて割り当てられ、各制御装置31,33,……は
担当分のタスクを本来のタスクに加えてタスク処理を行
う。これにより、故障した制御装置32の機能がバックア
ップされ、システム全体の機能が維持される。 第２図は故障した制御装置32のバックアップの概念を
説明する図である。図において、斜線を施した部分は各
制御装置31〜33におけるタスクを示している。第２図
（ｂ）において、故障した制御装置32が担当していた２
つのタスクが、それぞれ他の制御装置31,33の制御下に
移された様子を示している。なお、入出力信号処理装置
21〜23は省略している。 ここで、タスクの分担を定める分担規約に従って、タ
スクを割り当てる処理をタスクスケジューリングと呼
ぶ。また、担当分のタスク処理時間を負荷といい、この
負荷が前述した１周期時間を越えたとき過剰負荷とい
う。 正常な制御装置31がさらに故障する多重故障が発生す
ると、同様に故障の通知とタスクスケジューリングが行
なわれ、残る正常な制御装置33,……間でタスク分散さ
れ、システム全体の機能が維持される。 タスクスケジューリングと再構成後の分担タスク処理
は制御の１周期時間以内で終了しなければならない。い
ずれかの制御装置が過剰負荷にならない限り、協調分散
によるバックアップは可能である。 タスクスケジューリング方式には、例えば以下の３種
類の実現方式がある。 故障モードに対応して分担を決定する方式（静的ス
ケジューリング方式）。 静的スケジューリング方式は故障モードの種類が少な
い場合、すなわち、制御装置数が少ない場合に有効であ
る。 故障の制御装置31,32,33,……の組合せを故障モード
として設定し、その故障モードのときに残った正常な制
御装置31,32,33,……に対するタスクスケジューリング
を設計時に予め行なっておく。制御装置数ｎ、考慮する
最大の多数故障数をｐとすると、故障モード種類の数
は、（nC1＋nC2＋…＋nCp）である。スケジューリング
により得られたタスク割当を各制御装置31,32,33,……
はデータとしてあらかじめ内部の記憶装置（図示せず）
に記録しておく。故障が発生すれば正常な制御装置31,3
3……は現在の故障モードといま壊れた制御装置名から
新しい故障モードを求め、その故障モードに対応するタ
スク割当をそれぞれ選択する。以後、各制御装置31,33,
……は選択したタスク割当に従ってサブシステムの制
御、つまりタスク処理を行なう。 故障時に最適処理分散を求める方式（集中スケジュ
ーリング方式。） 制御装置数が多くなると、静的スケジューリング方式
ではタスク割当を記憶する記憶容量が大きくなりコスト
面で不利となる。集中スケジューリング方式とは、故障
が検出されたときに各制御装置31,32,33,……が互いに
通信し合ってタスク割当を求める方式である。故障毎の
タスク割当を記憶する必要が無いため、制御装置31,32,
33,……の記憶容量がの静的スケジューリング方式に
比べて軽減できる。 集中スケジューリング方式は以下の手順により行なわ
れる。 a.ある制御装置32に故障が検出されると、故障発生を全
制御装置31,33,……に対して通信する。 b.システム全体の負荷合計と制御装置数から、制御装置
31,33,……は自分が引き受ける負荷の大きさを求める。 c.引き受ける負荷に相当するタスクの組合せを選択す
る。 d.未選択のタスクを次の制御装置に数える。 e.c,dの処理を繰り返し、全ての制御装置のタスク割当
が決まる。 f.各制御装置31,33,……は求めたタスク割当に従いタス
ク処理を行なう。 多重故障の場合、制御装置一つあたりの負荷が故障し
た装置の数に従い大きくなり、過剰負荷とならない範囲
でバックアップが可能である。現実には、タスクなどの
ように組み合わせても責任分の負荷に一致しないので、
実際に引き受ける負荷は理論的責任分負荷からの許容誤
差に収まっていればよく、この許容誤差はタスク一つ当
りの負荷の1/2〜１の範囲で設定する。 常時、処理分散の再構成を行なう方式（分散スケジ
ューリング方式）。 方式では、各制御装置31,32,33,……は故障直後の
スケジューリングにかかる時間を正常時の余裕として持
っている必要がある。タスク数が増加するとこの余裕を
大きくとるために、制御装置数を増やさなくてはならな
い。分散スケジューリング方式は故障の有無に関わら
ず、局所的に数個程度の制御装置間で互いの負荷に関す
る情報を通信して、互いの負荷が均等となるようにタス
ク割当を行なう。局所的なタスクスケジューリングのた
め一度のスケジューリングに必要な時間が短い利点を持
つ。 スケジューリングの詳細について以下に述べる。 ある制御装置32に故障が検出されると、故障した制御
装置32の周辺の制御装置31,33,……に対してのみ故障発
生は通知される。故障した制御装置32が担当していたタ
スクはその周辺の制御装置31,33,……の間で分散され
る。すると、タスクが増えた制御装置31,33,……の負荷
はさらに周辺の制御装置31,33,……よりも大きくなるの
で、次のスケジューリングで負荷はより周辺の制御装置
31,33,……へと分散される。何度かのスケジューリング
を経て、最終的に残る制御装置間の負荷が均等となるタ
スク分散の状態で安定する。 ふたつの制御装置間の局所的タスクスケジューリング
は以下の原理に基づき行なわれる。制御装置31,32,33,
……の時刻ｔにおける負荷をそれぞれXi,Xi+1、αを適
当な係数とすると、スケジューリングにより負荷α（Xi
−Xi+1）に相当するタスクが移動した後の時刻ｔ＋１に
おける各制御装置の負荷は次式で導かれる。 ｔ→∝においてXtが収束するのは、Xi−Xi+1に対応す
るＡのすべての固有値が単位円内または左半平面に存在
する場合である。Xi−Xi+1に対応する固有値は、１−２
αであり、それが単位円内に存在するαは０≦α≦１で
ある。すなわち、このとき局所的スケジューリングは安
定となる。 同様にして複数の制御要素間の係数値の範囲も決定で
きる。 この係数αを用いて局所的スケジューリングは以下の
手順で行なわれる。 a.相手の制御装置31,32,33,……と現在の負荷状態につ
いて通信を行なう。 b.移動する負荷の大きさα（Xi+1−Xi）を求める。 c.移動する負荷量に相当するタスクの組合せを求める。 d.負荷の多い制御装置31,33,……が移動するタスクを通
知する。 e.各制御装置31,33,……が新しく割り当てられたタスク
を処理する。 第３図はこの発明の他の実施例のシステム構成図であ
る。この実施例では、通信路４にプロセスデータも通る
ようにしたものであり、上記実施例と同様にスケジュー
リング方式の〜が適用される。 また、第４図は入出力信号処理装置２を複数の制御装
置31〜33に対して１個備えたシステムのシステム構成図
である。この場合も上記実施例と同様にスケジューリン
グ方式〜が適用される。 さらに、第５図は通信路４をバス構成とせずに、隣接
する制御装置31〜33を互いに直結するようにしたシステ
ムのシステム構成図である。この場合は前述した分散
スケジューリング方式の適用に適している。 なお、この発明に係る協調分散制御方式の制御対象は
プラントに限定されず、ロボットなどの機械装置、電子
機器等、従来、冗長系が使用されていた装置類に転用可
能である。
以上のように、この発明によれば協調分散制御方式
を、故障した制御装置が制御を担当していたサブシステ
ムを、故障した旨の伝達を受けた各制御装置に、自装置
の負担できる負荷の範囲内で故障した装置の制御の一部
または全部を引き受けさせることによって、他の正常な
制御装置の制御下に割り当てるようにしたので、制御装
置毎に待機制御装置のような冗長系を用意する必要がな
くなって、システム全体に必要な制御装置数を減らすこ
とができ、また、多重故障に対して耐久性が向上したシ
ステムを得ることができる。さらに、故障した旨の伝達
を受けた各装置間で負荷を平準化するようになっている
ので、一の装置が限度に近い負荷を負担してしまうよう
なことがなくなり、次に故障した装置の負荷を引き受け
る際の処理のための余裕を全ての装置が確保できる効果
がある。
を、故障した制御装置が制御を担当していたサブシステ
ムを、故障した旨の伝達を受けた各制御装置に、自装置
の負担できる負荷の範囲内で故障した装置の制御の一部
または全部を引き受けさせることによって、他の正常な
制御装置の制御下に割り当てるようにしたので、制御装
置毎に待機制御装置のような冗長系を用意する必要がな
くなって、システム全体に必要な制御装置数を減らすこ
とができ、また、多重故障に対して耐久性が向上したシ
ステムを得ることができる。さらに、故障した旨の伝達
を受けた各装置間で負荷を平準化するようになっている
ので、一の装置が限度に近い負荷を負担してしまうよう
なことがなくなり、次に故障した装置の負荷を引き受け
る際の処理のための余裕を全ての装置が確保できる効果
がある。
第１図および第３図〜第５図は、この発明による協調分
散制御方式の実施例が適用されるシステムのシステム構
成図、第２図は制御装置のバックアップの概念の説明
図、第６図は従来の協調分散制御方式が適用されるシス
テムのシステム構成図である。 １はプラント、2,21〜23は入出力信号処理装置、31〜33
は制御装置、４は通信路、５はプラントデータ通信路。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
散制御方式の実施例が適用されるシステムのシステム構
成図、第２図は制御装置のバックアップの概念の説明
図、第６図は従来の協調分散制御方式が適用されるシス
テムのシステム構成図である。 １はプラント、2,21〜23は入出力信号処理装置、31〜33
は制御装置、４は通信路、５はプラントデータ通信路。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】制御対象となるプラントを多数のサブシス
テムに分割し、前記多数のサブシステムを複数の組に分
け、それぞれの組ごとに入出力信号処理装置を介して制
御装置で制御するとともに、前記各制御装置は前記各制
御装置がそれぞれ接続された通信路を使用して情報の授
受を行って前記プラントを制御する協調分散制御方法に
おいて、前記各制御装置のうちの任意の制御装置が自装
置の故障を検出して前記通信路を介して他の各制御装置
に故障した旨を伝達したときに、故障した旨の伝達を受
けた各制御装置に、自装置の負担できる負荷の範囲内で
故障した装置の制御の一部または全部を引き受けさせる
ことによって、故障した制御装置の制御対象であった前
記組のサブシステムを他の制御装置に制御対象として割
り当て、故障した旨の伝達を受けた各制御装置間で前記
通信路を用いて各装置の負荷量を通信しあって制御負荷
量の多い制御装置から制御負荷量の少ない制御装置に制
御負荷を移動させることを特徴とする協調分散制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264298A JP2552907B2 (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 協調分散制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264298A JP2552907B2 (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | 協調分散制御方法 |
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