JP2572016B2 - 鋼板懸垂搬送の速度，吸引力制御装置 - Google Patents
鋼板懸垂搬送の速度，吸引力制御装置Info
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- JP2572016B2 JP2572016B2 JP61001829A JP182986A JP2572016B2 JP 2572016 B2 JP2572016 B2 JP 2572016B2 JP 61001829 A JP61001829 A JP 61001829A JP 182986 A JP182986 A JP 182986A JP 2572016 B2 JP2572016 B2 JP 2572016B2
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- Japan
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- steel plate
- magnetic attraction
- steel sheet
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、鋼板の懸垂搬送における搬送速度および懸
垂搬送に必要な磁気吸引力の制御装置に関する。
垂搬送に必要な磁気吸引力の制御装置に関する。
一般に、リニアモータの理論を応用した電磁力応用装
置の一つとして、従来の機械的方式にない高速化，非接
触化あるいは無保守性などを備えた搬送装置が各種の搬
送に適用されている。
置の一つとして、従来の機械的方式にない高速化，非接
触化あるいは無保守性などを備えた搬送装置が各種の搬
送に適用されている。
この場合、鋼板の搬送に適用すると、被搬送鋼板をリ
アクションプレートとすれば、直接推力が与えられるの
で、被搬送鋼板の非接触駆動が可能である。その一例と
して第４図に示す。
アクションプレートとすれば、直接推力が与えられるの
で、被搬送鋼板の非接触駆動が可能である。その一例と
して第４図に示す。
すなわち、第４図は従来の鋼板搬送装置の一例を示す
概略図であり、１は片側式リニアインダクションモータ
の固定子、２は鋼板、３はローラ、４は空隙支持機構で
ある。
概略図であり、１は片側式リニアインダクションモータ
の固定子、２は鋼板、３はローラ、４は空隙支持機構で
ある。
第４図において、一次側の固定子１は地上Ｑ側に配置
され、二次側の鋼板２は空隙を支持する空隙支持機構４
に設けられたローラ３上に配置されている。
され、二次側の鋼板２は空隙を支持する空隙支持機構４
に設けられたローラ３上に配置されている。
かような構造の鋼板搬送装置は、固定子１から発生す
る一定の推力および磁気吸引力によって、鋼板２を搬送
している。
る一定の推力および磁気吸引力によって、鋼板２を搬送
している。
しかし、磁性体としての鋼板２がローラ３や空隙支持
機構４の上部に配置されている関係上、これらのものは
鋼板２の自重と磁気吸引力の和に十分耐えられる構造に
しなければならない。また、鋼板２の板厚が薄くなる
と、鋼板２はローラ３間に垂れ下がって固定子１に吸着
するので、ローラ６の取付ピッチを狭くしなければ搬送
不能となる欠点がある。
機構４の上部に配置されている関係上、これらのものは
鋼板２の自重と磁気吸引力の和に十分耐えられる構造に
しなければならない。また、鋼板２の板厚が薄くなる
と、鋼板２はローラ３間に垂れ下がって固定子１に吸着
するので、ローラ６の取付ピッチを狭くしなければ搬送
不能となる欠点がある。
本発明は、上述した問題点を解消するために創案され
たもので、目的とするところは鋼板２の自重がかからず
且つ、ローラ３の取付ピッチも狭くする必要のない鋼板
懸垂搬送の速度，吸引力制御装置を提供することにあ
る。
たもので、目的とするところは鋼板２の自重がかからず
且つ、ローラ３の取付ピッチも狭くする必要のない鋼板
懸垂搬送の速度，吸引力制御装置を提供することにあ
る。
その目的を達成する手段は、片側式リニアインダクシ
ョンモータの二次側の鋼板を懸垂させる一次側の固定子
に、全電圧あるいは減電圧を繰返す信号を与えて、この
モータの推力および磁気吸引力の制御を行い、二次側の
鋼板に懸垂搬送速度および懸垂搬送に必要な磁気吸引力
を所要量与えることにある。
ョンモータの二次側の鋼板を懸垂させる一次側の固定子
に、全電圧あるいは減電圧を繰返す信号を与えて、この
モータの推力および磁気吸引力の制御を行い、二次側の
鋼板に懸垂搬送速度および懸垂搬送に必要な磁気吸引力
を所要量与えることにある。
すなわち、二次側の鋼板を懸垂せしめた磁性鋼板の懸
垂搬送が可能となるためには片側式リニアインダクショ
ンモータの固定子により発生する推力，磁気吸引力を制
御し、磁気吸引力と鋼板の自重の差が正で鋼板が落下せ
ず且つ移動方向への推力が与えられて搬送出来ればよ
い。このために片側式リニアインダクションモータの固
定子への印加電源の電圧を制御し、推力および磁気吸引
力により鋼板を搬送せしめる。
垂搬送が可能となるためには片側式リニアインダクショ
ンモータの固定子により発生する推力，磁気吸引力を制
御し、磁気吸引力と鋼板の自重の差が正で鋼板が落下せ
ず且つ移動方向への推力が与えられて搬送出来ればよ
い。このために片側式リニアインダクションモータの固
定子への印加電源の電圧を制御し、推力および磁気吸引
力により鋼板を搬送せしめる。
次に鋼板を搬送させる条件を第２図に基づいて説明す
る。
る。
第２図は磁性鋼板に加わる力のベクトル図であり、XY
座標のＹ軸の正側に磁気吸引力fA,負側に鋼板の自重mg
（以下Ｗという）、Ｘ軸の正側に摩擦抵抗力μmg,負側
に推力ｆがそれぞれ示されている。
座標のＹ軸の正側に磁気吸引力fA,負側に鋼板の自重mg
（以下Ｗという）、Ｘ軸の正側に摩擦抵抗力μmg,負側
に推力ｆがそれぞれ示されている。
第２図において、搬送可能なる条件は、搬送される鋼
板が受ける片側式リニアインダクションモータの推力ｆ
が搬送時のローラとの転がり摩擦抵抗力μmg（μ：転が
り摩擦係数）より大きく且つ、片側式リニアインダクシ
ョンモータと鋼板との間に働く推力の方向と直角方向の
磁気吸引力fAが鋼板の自重Ｗより大きくなればよい。ま
た、片側式リニアインダクションモータの推力および磁
気吸引力はインダクションモータと鋼板との空隙での磁
束密度Bgapの値で発生力が変化するので、空隙長ｇを調
整することで推力f,磁気吸引力fAは可変可能であるが、
空隙長ｇのギャップクリアランスは可能な限り短かくと
るのがリニアインダクションモータの効率，力率の面で
有利である。
板が受ける片側式リニアインダクションモータの推力ｆ
が搬送時のローラとの転がり摩擦抵抗力μmg（μ：転が
り摩擦係数）より大きく且つ、片側式リニアインダクシ
ョンモータと鋼板との間に働く推力の方向と直角方向の
磁気吸引力fAが鋼板の自重Ｗより大きくなればよい。ま
た、片側式リニアインダクションモータの推力および磁
気吸引力はインダクションモータと鋼板との空隙での磁
束密度Bgapの値で発生力が変化するので、空隙長ｇを調
整することで推力f,磁気吸引力fAは可変可能であるが、
空隙長ｇのギャップクリアランスは可能な限り短かくと
るのがリニアインダクションモータの効率，力率の面で
有利である。
以上のことから空隙長ｇを磁気吸引力fAによって鋼板
が片側式リニアインダクションの固定子表面に吸着しな
いで搬送可能となるよう調整し、且つ鋼板が（fA−Ｗ）
なる力で懸垂されて進行磁界方向へ搬送可能となる。従
って、片側式リニアインダクションモータの印加電圧を
制御し推力ｆおよび磁気吸引力fAを所要量与えることに
より懸垂搬送が可能となる。次に本発明のものを図面に
基づいて説明するとともに、合わせてその作用を詳述す
る。
が片側式リニアインダクションの固定子表面に吸着しな
いで搬送可能となるよう調整し、且つ鋼板が（fA−Ｗ）
なる力で懸垂されて進行磁界方向へ搬送可能となる。従
って、片側式リニアインダクションモータの印加電圧を
制御し推力ｆおよび磁気吸引力fAを所要量与えることに
より懸垂搬送が可能となる。次に本発明のものを図面に
基づいて説明するとともに、合わせてその作用を詳述す
る。
第１図は本発明にかかる鋼板懸垂搬送の速度，吸引力
制御装置の一実施例を示す構成図、第３図はその制御方
法の一例を示す特性図である。
制御装置の一実施例を示す構成図、第３図はその制御方
法の一例を示す特性図である。
第１図において、従来の装置と異る点は二次側の鉄板
２′を懸垂させ、第３図に示す特性に従って固定子１′
を制御することにある。
２′を懸垂させ、第３図に示す特性に従って固定子１′
を制御することにある。
すなわち、固定子１′は従来の装置のように地上側に
配置するのではなく、空隙支持機構５に垂設される。ロ
ーラ６は固定子１′の下部側の空隙支持機構５に取着さ
れている。鋼板２′はこのローラ６の表面を懸垂しなが
ら矢印Ａ方向に移動する。
配置するのではなく、空隙支持機構５に垂設される。ロ
ーラ６は固定子１′の下部側の空隙支持機構５に取着さ
れている。鋼板２′はこのローラ６の表面を懸垂しなが
ら矢印Ａ方向に移動する。
かような装置からなる片側式リニアインダクションモ
ータにおいて、従来の装置は鋼板２がローラ３の上を滑
っていたので簡便な速度制御方法としてオンオフ制御が
適用されていた。そして、オン時間の間は全電圧を印加
し、オフ時間は零電圧を印加していたが、この発明のよ
うな磁気吸引力を応用した懸垂搬送の場合にはオフ時間
中零電圧にすれば磁気吸引力は発生せず落下してしま
う。そこでオフ時間にあたる時間は懸垂可能に必要な最
小電圧、すなわち減電圧を印加することが基本的要項で
ある。
ータにおいて、従来の装置は鋼板２がローラ３の上を滑
っていたので簡便な速度制御方法としてオンオフ制御が
適用されていた。そして、オン時間の間は全電圧を印加
し、オフ時間は零電圧を印加していたが、この発明のよ
うな磁気吸引力を応用した懸垂搬送の場合にはオフ時間
中零電圧にすれば磁気吸引力は発生せず落下してしま
う。そこでオフ時間にあたる時間は懸垂可能に必要な最
小電圧、すなわち減電圧を印加することが基本的要項で
ある。
さて、かような制御装置を第３図を参照して説明す
る。
る。
最初、片側式インダクションモータに鋼板２′が接近
したとき、固定子１′に全電圧E1を印加して磁気吸引力
fA1を発生し、懸垂のための磁気吸引を確実に行う。そ
して、空隙長ｇが保持されれば全電圧E2の印加のとき推
力f2を発生し、速度が増速される。
したとき、固定子１′に全電圧E1を印加して磁気吸引力
fA1を発生し、懸垂のための磁気吸引を確実に行う。そ
して、空隙長ｇが保持されれば全電圧E2の印加のとき推
力f2を発生し、速度が増速される。
鋼板２′が固定子１′により確実に搬送動作を開始し
たら、次に時間t1にて電圧を減じて減電圧E1とし、鋼板
２′の懸垂可能な磁気吸引力fA1を発生させ、推力はf1
となって減少し、速度はV2から減速する。速度が所要平
均速度以下、例えば時間がt2になったら全電圧E2を印加
し、磁気吸引力を増加させてfA2とし、懸垂吸引移動を
安全確実に行わせる。そして、時間がt3になったらt2で
の状態と同じ作用となり、全電圧E2あるいは減電圧E1を
繰返す。なお、吸引搬送可能な最小磁気吸引力は図示の
ごとく磁気吸引力fA1より若干下側にある。
たら、次に時間t1にて電圧を減じて減電圧E1とし、鋼板
２′の懸垂可能な磁気吸引力fA1を発生させ、推力はf1
となって減少し、速度はV2から減速する。速度が所要平
均速度以下、例えば時間がt2になったら全電圧E2を印加
し、磁気吸引力を増加させてfA2とし、懸垂吸引移動を
安全確実に行わせる。そして、時間がt3になったらt2で
の状態と同じ作用となり、全電圧E2あるいは減電圧E1を
繰返す。なお、吸引搬送可能な最小磁気吸引力は図示の
ごとく磁気吸引力fA1より若干下側にある。
このとき、減電圧時間中鋼板２′が何らかの影響で空
隙長ｇが広がり磁気吸引が出来なくなった場合鋼板２′
の慣性で短時間は懸垂状態を維持出来るが、減電圧のま
まであると懸垂出来ず落下に至る。この落下を防止する
ために全電圧E2を短時間印加を繰返し動作させ、懸垂搬
送を安全確実とし、速度制御をも可能とする速度吸引力
制御装置である。さらに鋼板２′の通過最初の全電圧印
加時間t1および減電圧時間t1〜t2,全電圧，減電圧を繰
返すt3,t4,…の時間を調整することにより搬送速度が制
御出来、高価な速度制御方式を採用しなくてもよくな
る。また、懸垂搬送によって鋼板２′が受ける力が、磁
気吸引力と自重の差のみであるのでローラ６による機械
的損傷が従来の装置より少なくなり品質管理上利点が多
い。
隙長ｇが広がり磁気吸引が出来なくなった場合鋼板２′
の慣性で短時間は懸垂状態を維持出来るが、減電圧のま
まであると懸垂出来ず落下に至る。この落下を防止する
ために全電圧E2を短時間印加を繰返し動作させ、懸垂搬
送を安全確実とし、速度制御をも可能とする速度吸引力
制御装置である。さらに鋼板２′の通過最初の全電圧印
加時間t1および減電圧時間t1〜t2,全電圧，減電圧を繰
返すt3,t4,…の時間を調整することにより搬送速度が制
御出来、高価な速度制御方式を採用しなくてもよくな
る。また、懸垂搬送によって鋼板２′が受ける力が、磁
気吸引力と自重の差のみであるのでローラ６による機械
的損傷が従来の装置より少なくなり品質管理上利点が多
い。
以上述べたごとく本発明によれば、従来ベルトコンベ
ア，ローラーテーブルあるいはローラ駆動によって鋼板
の搬送が行われていたり、またリニアインダクションモ
ータにより非接触搬送が行われていたが、例えば鋼板が
磁性体の場合リニアインダクションモータと磁性鋼板間
に磁気吸引力が働き、この力は推力に対して10倍程度あ
って鋼板に大きな力が加わり、カラー鋼板のような傷を
きらうものに対して適用が無理であったが、このような
欠点は解消された。
ア，ローラーテーブルあるいはローラ駆動によって鋼板
の搬送が行われていたり、またリニアインダクションモ
ータにより非接触搬送が行われていたが、例えば鋼板が
磁性体の場合リニアインダクションモータと磁性鋼板間
に磁気吸引力が働き、この力は推力に対して10倍程度あ
って鋼板に大きな力が加わり、カラー鋼板のような傷を
きらうものに対して適用が無理であったが、このような
欠点は解消された。
すなわち、本発明のように懸垂搬送とすれば、磁気吸
引力と自重の差が加わるのみで鋼板にははるかに少ない
力のみで浮いた状態のごとき動作をし、ローラとの摩擦
係数μも減少し、また推力も少なく搬送可能となり空隙
支持機構も強固にする必要がなくなる。さらに全電圧，
減電圧を繰返し印加することにより鋼板に微震動を与え
ながら搬送出来るので、従来の装置でよく生じていたひ
っかかり状態が少なくなり安定搬送が可能となる。
引力と自重の差が加わるのみで鋼板にははるかに少ない
力のみで浮いた状態のごとき動作をし、ローラとの摩擦
係数μも減少し、また推力も少なく搬送可能となり空隙
支持機構も強固にする必要がなくなる。さらに全電圧，
減電圧を繰返し印加することにより鋼板に微震動を与え
ながら搬送出来るので、従来の装置でよく生じていたひ
っかかり状態が少なくなり安定搬送が可能となる。
よって、本発明の鋼板懸垂搬送の速度，吸引力制御装
置は実用上、優れた効果を発揮する。
置は実用上、優れた効果を発揮する。
第１図は本発明にかかる鋼板懸垂搬送の速度，吸引力制
御装置の一実施例を示す構成図、第２図は磁性鋼板に加
わる力のベクトル図、第３図はその制御方法の一例を示
す特性図、第４図は従来の装置の一例を示す構成図であ
る。 1,1′……固定子、2,2′……鋼板、3,6……ローラ、4,5
……空隙支持機構、E1……減電圧、E2……全電圧、ｆ…
…推力、fA……磁気吸引力。
御装置の一実施例を示す構成図、第２図は磁性鋼板に加
わる力のベクトル図、第３図はその制御方法の一例を示
す特性図、第４図は従来の装置の一例を示す構成図であ
る。 1,1′……固定子、2,2′……鋼板、3,6……ローラ、4,5
……空隙支持機構、E1……減電圧、E2……全電圧、ｆ…
…推力、fA……磁気吸引力。
Claims (1)
- 【請求項１】片側式リニアインダクションモータによる
鋼板搬送装置において、前記片側式リニアインダクショ
ンモータの二次側の鋼板を懸垂させる一次側の固定子
に、全電圧あるいは減電圧を繰返す信号を与えて、該モ
ータの推力および磁気吸引力の制御を行い、前記二次側
の鋼板に懸垂搬送速度および懸垂搬送に必要な磁気吸引
力を所要量与えるようにしたことを特徴とする鋼板懸垂
搬送の速度，吸引力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61001829A JP2572016B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 鋼板懸垂搬送の速度，吸引力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61001829A JP2572016B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 鋼板懸垂搬送の速度，吸引力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62161628A JPS62161628A (ja) | 1987-07-17 |
| JP2572016B2 true JP2572016B2 (ja) | 1997-01-16 |
Family
ID=11512451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61001829A Expired - Fee Related JP2572016B2 (ja) | 1986-01-08 | 1986-01-08 | 鋼板懸垂搬送の速度，吸引力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2572016B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3931797A1 (de) * | 1989-09-23 | 1991-04-11 | Magnet Bahn Gmbh | Schwebe-/fahrgestell mit stellmotorenbetriebener luftspaltregelung fuer das m-bahn system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60130228U (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-31 | 三菱電機株式会社 | リニアコンベア装置 |
-
1986
- 1986-01-08 JP JP61001829A patent/JP2572016B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62161628A (ja) | 1987-07-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |