JP2575435B2 - 差動遊星歯車装置 - Google Patents
差動遊星歯車装置Info
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- JP2575435B2 JP2575435B2 JP63000404A JP40488A JP2575435B2 JP 2575435 B2 JP2575435 B2 JP 2575435B2 JP 63000404 A JP63000404 A JP 63000404A JP 40488 A JP40488 A JP 40488A JP 2575435 B2 JP2575435 B2 JP 2575435B2
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- planetary gear
- gear
- meshing
- internal gear
- efficiency
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/08—Profiling
- F16H55/0806—Involute profile
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19949—Teeth
- Y10T74/19963—Spur
- Y10T74/19972—Spur form
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットの関節駆動機構を構成する減速機
等として使用する差動遊星歯車装置に関する。
等として使用する差動遊星歯車装置に関する。
（従来の技術） 一般に、多関節型ロボットは、各関節駆動用のアクチ
ュエータを分散配置した構成を採用し、各アクチュエー
タの回転を減速する減速機をそれぞれ備えている。この
種の減速機には、小型かつ軽量で大きな減速比が要求さ
れ、しかも、高トルクでかつ捩り剛性の高い動力伝達性
が要求されている。
ュエータを分散配置した構成を採用し、各アクチュエー
タの回転を減速する減速機をそれぞれ備えている。この
種の減速機には、小型かつ軽量で大きな減速比が要求さ
れ、しかも、高トルクでかつ捩り剛性の高い動力伝達性
が要求されている。
このようなことから、上述した減速機としては、従
来、第４図に示すような差動遊星歯車装置が使用されて
いる。すなわち、この差動遊星歯車装置100は、入力軸1
01を回転させて太陽歯車103を回転させ、この太陽歯車1
03の回転をこの太陽歯車103と固定内歯車105の双方にか
みあうように等配された３個の遊星歯車107に伝達し、
これら遊星歯車107を自転させながら太陽歯車103の回り
を公転させる。そして、各遊星歯車107を固定内歯車105
の他に、この固定内歯車105に対し僅かな歯数差を有す
る回転内歯車109にかみあわせ、この回転内歯車109で出
力軸111を回転させるようにしている。したがって、各
遊星歯車107が自転しながら太陽歯車103の回りを公転す
ると、回転内歯車109が固定内歯車105との歯数差に応じ
て回転し、この結果、出力軸111が入力軸101の回転数に
対して減速されて回転する。
来、第４図に示すような差動遊星歯車装置が使用されて
いる。すなわち、この差動遊星歯車装置100は、入力軸1
01を回転させて太陽歯車103を回転させ、この太陽歯車1
03の回転をこの太陽歯車103と固定内歯車105の双方にか
みあうように等配された３個の遊星歯車107に伝達し、
これら遊星歯車107を自転させながら太陽歯車103の回り
を公転させる。そして、各遊星歯車107を固定内歯車105
の他に、この固定内歯車105に対し僅かな歯数差を有す
る回転内歯車109にかみあわせ、この回転内歯車109で出
力軸111を回転させるようにしている。したがって、各
遊星歯車107が自転しながら太陽歯車103の回りを公転す
ると、回転内歯車109が固定内歯車105との歯数差に応じ
て回転し、この結果、出力軸111が入力軸101の回転数に
対して減速されて回転する。
ところで、このような差動遊星歯車装置100では、一
般に、第５図に分離して示すように１個の遊星歯車107
に歯数の異なる固定内歯車105と回転内歯車109とを同心
にして精度よくかみあわせるため、歯数の少ない方の内
歯車、たとえば固定内歯車105の転位係数を大きくした
設計を行なっている。このため、固定内歯車105の歯先
円105aの直径と回転内歯車109の歯先円109aの直径とは
ほとんど等しい寸法になっている。さらに、双方の内歯
車105,109にかみあう遊星歯車107は歯車諸元を共通にし
て一体化しているため、双方の内歯車105,109にかみあ
う部分の歯先円107aの直径が互いに等しい寸法になっい
る。
般に、第５図に分離して示すように１個の遊星歯車107
に歯数の異なる固定内歯車105と回転内歯車109とを同心
にして精度よくかみあわせるため、歯数の少ない方の内
歯車、たとえば固定内歯車105の転位係数を大きくした
設計を行なっている。このため、固定内歯車105の歯先
円105aの直径と回転内歯車109の歯先円109aの直径とは
ほとんど等しい寸法になっている。さらに、双方の内歯
車105,109にかみあう遊星歯車107は歯車諸元を共通にし
て一体化しているため、双方の内歯車105,109にかみあ
う部分の歯先円107aの直径が互いに等しい寸法になっい
る。
このような差動遊星歯車装置100では、双方の内歯車
の歯数差に応じた差動によて大きな減速比が得られ、ま
た、双方の内歯車にかみあう遊星歯車を上述のように共
通・一体化しているため遊星歯車の変形が少なく、か
つ、回転内歯車から直接に出力が得られるるため捩り剛
性が高くなる。そして、上記共通・一体化遊星歯車によ
り部品数が少なく小型・軽量が可能になる。
の歯数差に応じた差動によて大きな減速比が得られ、ま
た、双方の内歯車にかみあう遊星歯車を上述のように共
通・一体化しているため遊星歯車の変形が少なく、か
つ、回転内歯車から直接に出力が得られるるため捩り剛
性が高くなる。そして、上記共通・一体化遊星歯車によ
り部品数が少なく小型・軽量が可能になる。
しかしながら、上記のように構成された従来の差動遊
星歯車装置100にあっては、次のような問題があった。
星歯車装置100にあっては、次のような問題があった。
すなわち、近年における他の機構のロボット用減速機
では動力伝達効率が80％を越えているものがあるのに対
して、この装置100においては双方の内歯車の歯数差が
３の場合の効率が約70〜75％と報告されている。
では動力伝達効率が80％を越えているものがあるのに対
して、この装置100においては双方の内歯車の歯数差が
３の場合の効率が約70〜75％と報告されている。
このため、減速機を小型・軽量にしても効率が低いの
で、動力損失を補うために大型のモータが必要になると
いう問題があった。
で、動力損失を補うために大型のモータが必要になると
いう問題があった。
ところが、この装置100の効率の低い原因が長い間明
らかにされていなかった。そこで、発明者が種々実験の
結果、以下のことが原因になっていることを突き止め
た。
らかにされていなかった。そこで、発明者が種々実験の
結果、以下のことが原因になっていることを突き止め
た。
この差動遊星歯車装置100の効率は、この装置100の各
歯車のかみあい効率かる求められるが、特に固定内歯車
105と遊星歯車107、及び回転内歯車109と遊星歯車107と
のそれぞれのかみあい効率が大きな影響を及ぼす。第６
図（ａ）にこの装置100の固定内歯車105と遊星歯車107
のインボリュート歯形とかみあい作用線を示す。上述の
ように、固定内歯車105の転位係数が遊星歯車107の転位
係数に比べて非常に大きいので、かみあいピッチ点Pcが
遊星歯車107の歯たけの中央から歯先の方へ大きく片寄
っている。このため、近寄りかみあい長さe1（直線Ａ−
Pc）が短く、反対に遠退きかみあい長さe2（直線Pc−
Ｂ）が大幅に長くなっていることがわかる。同様に、第
６図（ｂ）に回転内歯車109と遊星歯車107とのインボリ
ュート歯形とかみあい作用線をしめす。このかみあいで
は両歯車の転位係数の差によって、かみあいピッチ点Pd
が遊星歯車107の歯たけの中央から歯元の方へ大きく片
寄っている。このため、近寄りかみあい長さe1が短く、
反対に遠退きかみあい長さe2が長くなっていることがわ
かる。
歯車のかみあい効率かる求められるが、特に固定内歯車
105と遊星歯車107、及び回転内歯車109と遊星歯車107と
のそれぞれのかみあい効率が大きな影響を及ぼす。第６
図（ａ）にこの装置100の固定内歯車105と遊星歯車107
のインボリュート歯形とかみあい作用線を示す。上述の
ように、固定内歯車105の転位係数が遊星歯車107の転位
係数に比べて非常に大きいので、かみあいピッチ点Pcが
遊星歯車107の歯たけの中央から歯先の方へ大きく片寄
っている。このため、近寄りかみあい長さe1（直線Ａ−
Pc）が短く、反対に遠退きかみあい長さe2（直線Pc−
Ｂ）が大幅に長くなっていることがわかる。同様に、第
６図（ｂ）に回転内歯車109と遊星歯車107とのインボリ
ュート歯形とかみあい作用線をしめす。このかみあいで
は両歯車の転位係数の差によって、かみあいピッチ点Pd
が遊星歯車107の歯たけの中央から歯元の方へ大きく片
寄っている。このため、近寄りかみあい長さe1が短く、
反対に遠退きかみあい長さe2が長くなっていることがわ
かる。
よく知られているように、一般のインボリュート歯形
の歯車では、かみあいピッチ点でのかみあい時に100％
転がって高効率であるが、ピッチ点から離れた点でかみ
あう時にピッチ点から離れた距離に比例して滑り速度が
増加し、効率が低下する。一方、上記転位歯車のかみあ
いでは、かみあいピッチ点が歯たけの中央から大きくず
れて片寄っているため、近寄りかみあい長さ又は遠退き
かみあい長さの一方が非常に長くなり、ここで滑り速度
が増加し効率が低下していた。これが原因で従来の差動
遊星歯車装置100にあっては効率が低くなっていた。
の歯車では、かみあいピッチ点でのかみあい時に100％
転がって高効率であるが、ピッチ点から離れた点でかみ
あう時にピッチ点から離れた距離に比例して滑り速度が
増加し、効率が低下する。一方、上記転位歯車のかみあ
いでは、かみあいピッチ点が歯たけの中央から大きくず
れて片寄っているため、近寄りかみあい長さ又は遠退き
かみあい長さの一方が非常に長くなり、ここで滑り速度
が増加し効率が低下していた。これが原因で従来の差動
遊星歯車装置100にあっては効率が低くなっていた。
（発明が解決しようとする課題） このように、従来の差動遊星歯車装置では、小型軽量
であるが動力伝達効率が低いという問題があった。
であるが動力伝達効率が低いという問題があった。
そこで本発明は、この装置の長所である小型・軽量・
高剛性を損なうことなく、動力伝達効率を向上させた差
動遊星歯車装置の提供を目的としている。
高剛性を損なうことなく、動力伝達効率を向上させた差
動遊星歯車装置の提供を目的としている。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明は、上記課題を解決するために、同一の遊星
歯車とかみあいが可能な互いに歯数が異なる２個の内歯
車を具備してなる差動遊星歯車装置であって、前記両内
歯車の少なくともいずれか一方と遊星歯車とのかみあい
作用線上の近寄りかみあい長さと遠退きかみあい長さと
の差を小さくするように歯先円を修正する構成にした。
歯車とかみあいが可能な互いに歯数が異なる２個の内歯
車を具備してなる差動遊星歯車装置であって、前記両内
歯車の少なくともいずれか一方と遊星歯車とのかみあい
作用線上の近寄りかみあい長さと遠退きかみあい長さと
の差を小さくするように歯先円を修正する構成にした。
（作用） 近寄りかみあい長さと遠退きかみあい長さとの差が大
きすぎて効率に与える影響が無視出来ない部分では、該
当する歯先円を修正することにより、両かみあい長さの
差を小さくする。従って、両かみあい長さは転位前のも
のに近ずき、かみあい効率は改善される。
きすぎて効率に与える影響が無視出来ない部分では、該
当する歯先円を修正することにより、両かみあい長さの
差を小さくする。従って、両かみあい長さは転位前のも
のに近ずき、かみあい効率は改善される。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照しながら従来と同
一構成要素には同一符号を付して説明する。
一構成要素には同一符号を付して説明する。
第１図、第２図はこの発明の第１実施例に係わる差動
遊星歯車装置の要部を示している。この発明の実施例で
は、各部の構成と配置を従来例（第４図）と同一にして
いるが、第１図に示すように固定内歯車５と回転内歯車
９及び遊星歯車７のそれぞれの歯先円直径について改良
を加わえたものである。
遊星歯車装置の要部を示している。この発明の実施例で
は、各部の構成と配置を従来例（第４図）と同一にして
いるが、第１図に示すように固定内歯車５と回転内歯車
９及び遊星歯車７のそれぞれの歯先円直径について改良
を加わえたものである。
この実施例の差動遊星歯車装置１は、第４図と同様に
その中心に太陽歯車103が設けられており、この太陽歯
車103と同心状に互いに歯数が異なる２個の内歯車であ
る固定内歯車５と回転自在なる回転内歯車９が設けられ
ている。前記固定内歯車55と回転内歯車９の双方にかみ
あうように前記太陽歯車103の周囲に遊星歯車７が具備
されている。
その中心に太陽歯車103が設けられており、この太陽歯
車103と同心状に互いに歯数が異なる２個の内歯車であ
る固定内歯車５と回転自在なる回転内歯車９が設けられ
ている。前記固定内歯車55と回転内歯車９の双方にかみ
あうように前記太陽歯車103の周囲に遊星歯車７が具備
されている。
前記各歯車5,7,9,103の諸元は次の通りである。すな
わちモジュール1.25,圧力角20゜の並歯の工具を用いて
加工するインボリュート歯形の平歯車であり、太陽歯車
103,固定内歯車5,回転内歯車９及び遊星歯車７のそれぞ
れの歯数は、12,105,108及び47である。従って減速比は
351となる。さらに、固定内歯車5,回転内歯車９及び遊
星歯車７のそれぞれの転位係数を1.64,0及び0.324とす
ると、固定内歯車５と遊星歯車7,及び回転内歯車９と遊
星歯車７のそれぞれの中心距離は同一の37.702mmとな
る。
わちモジュール1.25,圧力角20゜の並歯の工具を用いて
加工するインボリュート歯形の平歯車であり、太陽歯車
103,固定内歯車5,回転内歯車９及び遊星歯車７のそれぞ
れの歯数は、12,105,108及び47である。従って減速比は
351となる。さらに、固定内歯車5,回転内歯車９及び遊
星歯車７のそれぞれの転位係数を1.64,0及び0.324とす
ると、固定内歯車５と遊星歯車7,及び回転内歯車９と遊
星歯車７のそれぞれの中心距離は同一の37.702mmとな
る。
以上の歯車諸元から算出される、第４図の従来例にお
ける固定内歯車105と回転歯車109との歯先円直径は、そ
れぞれ132.426mmと132.463mmであり、通常の加工精度を
考慮すれば等しいと言ってよい。しかし、本実施例に於
ける固定内歯車５と回転内歯車９との双方の歯先円直径
は、歯数の多い回転内歯車９の歯先円9aの直径を上記の
132.463mmの寸法とし、歯数の少ない固定内歯車５の歯
先円5aの直径を133.6mmとして前者を大きくした。さら
に、遊星歯車７の歯先円直径は、従来例では61.9mmであ
ったが、固定歯車５にかみあう遊星歯車７の歯先円7aの
直径を62.5mmに大きくし、回転内歯車９にかみあう遊星
歯車７の歯先円8aの直径を60.5mmとして、後者を小さく
した。従って、この実施例では歯車５の歯先円を大きく
し、さらに歯車７の歯先円の一方を大きくし他の一方を
小さくした構成となっている。
ける固定内歯車105と回転歯車109との歯先円直径は、そ
れぞれ132.426mmと132.463mmであり、通常の加工精度を
考慮すれば等しいと言ってよい。しかし、本実施例に於
ける固定内歯車５と回転内歯車９との双方の歯先円直径
は、歯数の多い回転内歯車９の歯先円9aの直径を上記の
132.463mmの寸法とし、歯数の少ない固定内歯車５の歯
先円5aの直径を133.6mmとして前者を大きくした。さら
に、遊星歯車７の歯先円直径は、従来例では61.9mmであ
ったが、固定歯車５にかみあう遊星歯車７の歯先円7aの
直径を62.5mmに大きくし、回転内歯車９にかみあう遊星
歯車７の歯先円8aの直径を60.5mmとして、後者を小さく
した。従って、この実施例では歯車５の歯先円を大きく
し、さらに歯車７の歯先円の一方を大きくし他の一方を
小さくした構成となっている。
上述の本実施例歯先円直径におけるかみあい長さを第
２図（ａ），（ｂ）に示す。この第２図（ａ）に示す固
定内歯車５と遊星歯車７のかみあいでは、遊星歯車７の
歯先円7aを若干大きくする（必要なかみあい率を確保す
るため）ことによって、固定内歯車５の歯先円5aを従来
より一層大きくでき、このため、かみあい終わり点Ｂ′
が従来（点Ｂ）よりピッチ点Pcの方へ近接している。す
なわち、ピッチ点Pcから離れて滑り速度が増加していた
かみあい区間Ｂ−Ｂ′が本実施例により無くなり、かみ
あい効率は向上する。同様に、第２図（ｂ）に示す回転
内歯車９と遊星歯車７のかみあいでは、遊星歯車７の歯
先円8aを従来より小さくしたため、かみあい終わり点
Ｂ′が従来（点Ｂ）よりピッチ点Pdの方へ近接してい
る。すなわち、ピッチ点Pdからより離れて滑り速度が増
加していたかみあい区間Ｂ−Ｂ′が本実施例により無く
なり、このかみあい効率は向上することになる。
２図（ａ），（ｂ）に示す。この第２図（ａ）に示す固
定内歯車５と遊星歯車７のかみあいでは、遊星歯車７の
歯先円7aを若干大きくする（必要なかみあい率を確保す
るため）ことによって、固定内歯車５の歯先円5aを従来
より一層大きくでき、このため、かみあい終わり点Ｂ′
が従来（点Ｂ）よりピッチ点Pcの方へ近接している。す
なわち、ピッチ点Pcから離れて滑り速度が増加していた
かみあい区間Ｂ−Ｂ′が本実施例により無くなり、かみ
あい効率は向上する。同様に、第２図（ｂ）に示す回転
内歯車９と遊星歯車７のかみあいでは、遊星歯車７の歯
先円8aを従来より小さくしたため、かみあい終わり点
Ｂ′が従来（点Ｂ）よりピッチ点Pdの方へ近接してい
る。すなわち、ピッチ点Pdからより離れて滑り速度が増
加していたかみあい区間Ｂ−Ｂ′が本実施例により無く
なり、このかみあい効率は向上することになる。
次に、歯先部の面取りを行って上述と同じ効果を得る
実施例を第２図（ｃ），（ｄ）に示す。
実施例を第２図（ｃ），（ｄ）に示す。
すなわち、第２図（ｃ）において、固定内歯車５の歯
先円5aの直径を従来例と同一寸法とし、歯先部で面取り
15を設ける。同様に第２図（ｄ）において、回転内歯車
５にかみあう遊星歯車７の歯先円8aの直径を従来例と同
一の寸法とし、歯先部で面取り17を設ける。このような
面取り15,17を設けることによって、かみあい終わり点
Ｂ′が従来（点Ｂ）よりピッチ点Pc,Pdの方に近接する
ことになる。すなわち、第２図（ａ），（ｂ）と同様に
効率は向上することになる。
先円5aの直径を従来例と同一寸法とし、歯先部で面取り
15を設ける。同様に第２図（ｄ）において、回転内歯車
５にかみあう遊星歯車７の歯先円8aの直径を従来例と同
一の寸法とし、歯先部で面取り17を設ける。このような
面取り15,17を設けることによって、かみあい終わり点
Ｂ′が従来（点Ｂ）よりピッチ点Pc,Pdの方に近接する
ことになる。すなわち、第２図（ａ），（ｂ）と同様に
効率は向上することになる。
ここで、これら実施例におけるかみあい率の改善を第
３図のグラフに示す。このグラフはｘ軸をε1/ε２また
はε2/ε１とし、ｙ軸をε０としている。
３図のグラフに示す。このグラフはｘ軸をε1/ε２また
はε2/ε１とし、ｙ軸をε０としている。
記号を示せば ε０＝ε1 2＋ε2 2＋１−ε１−ε２ ε＝ε１＋ε２ ε：全かみあい率 ε1:近寄りかみあい率 ε2:遠退きかみあい率 である。
各歯車のかみあいについてＰ−ＱとＰ−Ｒであり、 P:遊星歯車７ Q:固定内歯車５ R:回転内歯車９ として示した。
実線で示した曲線は図中右に示したεを1.0〜1.8に変
化させたときの各ε０とε1/ε２またはε2/ε１の関係
を示したものである。
化させたときの各ε０とε1/ε２またはε2/ε１の関係
を示したものである。
周知のごとく効率ηｉは ηｉ＝１−μ・π（1/Z2−1/Z1）ε０であるのでε０が
低くなると動力伝達効率は向上する。この実施例ではε
＝1.3程度を目標としたため、ε＝1.2とε＝1.4の曲線
の範囲内に限定した。
低くなると動力伝達効率は向上する。この実施例ではε
＝1.3程度を目標としたため、ε＝1.2とε＝1.4の曲線
の範囲内に限定した。
従って、一見してわかるように修正後は格段の差でε
０を低くすることができ、動力伝達効率を向上させるこ
とができた。
０を低くすることができ、動力伝達効率を向上させるこ
とができた。
以上の改良により、この装置の動力伝達効率に大きな
影響を及ぼす各部のかみあい効率を改善することによっ
て、この装置の動力伝達効率は従来より改善された80〜
85％に向上させることができる。しかも、この装置の長
所である小型・軽量・高減速化・高剛性を損なうことな
く高効率化を図ることができる。さらに、噛合時に発生
する噛合音も低下させることができる。
影響を及ぼす各部のかみあい効率を改善することによっ
て、この装置の動力伝達効率は従来より改善された80〜
85％に向上させることができる。しかも、この装置の長
所である小型・軽量・高減速化・高剛性を損なうことな
く高効率化を図ることができる。さらに、噛合時に発生
する噛合音も低下させることができる。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものでは
ない。例えば、双方の内歯車の歯数差を本実施例の数以
外にしてもよく、固定内歯車の歯数を回転内歯車の歯数
より多くしてもその効果は変わらない。また、各歯車の
諸元は本実施例の寸法に限定されるものではなく、特に
歯先円直径は、本発明の趣旨である大小関係を維持すれ
ば、本実施例の寸法に限定されるものではない。そし
て、遊星歯車の等配数を変えたり、太陽歯車を有しない
他の差動遊星歯車装置に適用することもできる。さら
に、本実施例では差動遊星歯車装置を減速機に適用して
いるが、入出力軸を逆にして増速機に適用することも可
能である。
ない。例えば、双方の内歯車の歯数差を本実施例の数以
外にしてもよく、固定内歯車の歯数を回転内歯車の歯数
より多くしてもその効果は変わらない。また、各歯車の
諸元は本実施例の寸法に限定されるものではなく、特に
歯先円直径は、本発明の趣旨である大小関係を維持すれ
ば、本実施例の寸法に限定されるものではない。そし
て、遊星歯車の等配数を変えたり、太陽歯車を有しない
他の差動遊星歯車装置に適用することもできる。さら
に、本実施例では差動遊星歯車装置を減速機に適用して
いるが、入出力軸を逆にして増速機に適用することも可
能である。
［発明の効果］ 以上述べたように、本発明の構成によれば、各部のか
みあい効率を改善したことによって小型、軽量、高剛性
を損なうことなく差動遊星歯車装置全体の動力伝達効率
を向上させることができる。
みあい効率を改善したことによって小型、軽量、高剛性
を損なうことなく差動遊星歯車装置全体の動力伝達効率
を向上させることができる。
第１図は本発明の第１実施例に係わる差動遊星歯車装置
の要部の縦断面図、第２図a,bは同横断面の拡大図、第
２図c,dは本発明第２実施例に係わる差動遊星歯車装置
の要部の縦断面図、第３図はかみあい率の改善案を示し
たグラフ、第４図は従来の差動遊星歯車装置の縦断面
図、第５図は同装置の要部の縦断面図、第６図a,bは同
横断面図である。 5,9……固定内歯車，回転内歯車（２個の内歯車） 103……太陽歯車、７……遊星歯車
の要部の縦断面図、第２図a,bは同横断面の拡大図、第
２図c,dは本発明第２実施例に係わる差動遊星歯車装置
の要部の縦断面図、第３図はかみあい率の改善案を示し
たグラフ、第４図は従来の差動遊星歯車装置の縦断面
図、第５図は同装置の要部の縦断面図、第６図a,bは同
横断面図である。 5,9……固定内歯車，回転内歯車（２個の内歯車） 103……太陽歯車、７……遊星歯車
Claims (1)
- 【請求項１】同一の遊星歯車とかみあいが可能な互いに
歯数が異なる２個の内歯車を具備してなる差動遊星歯車
装置であって、前記両内歯車の少なくともいずれか一方
と遊星歯車とのかみあい作用線上の近寄りかみあい長さ
と遠退きかみあい長さとの差を小さくするように歯先円
を修正したことを特徴とする差動遊星歯車装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP63000404A JP2575435B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 差動遊星歯車装置 |
| US07/294,019 US4942781A (en) | 1988-01-06 | 1989-01-06 | Differential planet gear unit |
| EP89100266A EP0323858B1 (en) | 1988-01-06 | 1989-01-09 | Differential planet gear unit |
| DE89100266T DE68906401T2 (de) | 1988-01-06 | 1989-01-09 | Planetenradeinheit für Differential. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63000404A JP2575435B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 差動遊星歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01176834A JPH01176834A (ja) | 1989-07-13 |
| JP2575435B2 true JP2575435B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=11472863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63000404A Expired - Lifetime JP2575435B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 差動遊星歯車装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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| JP (1) | JP2575435B2 (ja) |
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- 1989-01-09 DE DE89100266T patent/DE68906401T2/de not_active Expired - Lifetime
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