JPH06294450A - 遊星歯車機構及びその角度バックラッシュの除去装置 - Google Patents
遊星歯車機構及びその角度バックラッシュの除去装置Info
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- JPH06294450A JPH06294450A JP19876993A JP19876993A JPH06294450A JP H06294450 A JPH06294450 A JP H06294450A JP 19876993 A JP19876993 A JP 19876993A JP 19876993 A JP19876993 A JP 19876993A JP H06294450 A JPH06294450 A JP H06294450A
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Landscapes
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御装置に適した遊星歯車機構の構造を提供
すると同時に、必要に応じて該遊星歯車機構における角
度バックラッシュを除去し、高精度の伝動制御を可能に
すること。 【構成】 入力軸の端部に設けられたピニオンを偏心体
軸の端部に設けられた伝動歯車に噛合させ、偏心体軸に
よって揺動回転される外歯歯車と噛合する内歯歯車によ
って減速回転を取り出し、内歯歯車が外歯歯車を貫通し
て設けられた支持ブロックとキャリヤとによって支持さ
れる内接噛合形遊星歯車機構において、入力軸を支持ブ
ロック貫通して設け、更に、伝動歯車あるいはピニオン
を軸方向に２分割とし、互いに角度バックラッシュ分だ
け位相をずらせてなること。
すると同時に、必要に応じて該遊星歯車機構における角
度バックラッシュを除去し、高精度の伝動制御を可能に
すること。 【構成】 入力軸の端部に設けられたピニオンを偏心体
軸の端部に設けられた伝動歯車に噛合させ、偏心体軸に
よって揺動回転される外歯歯車と噛合する内歯歯車によ
って減速回転を取り出し、内歯歯車が外歯歯車を貫通し
て設けられた支持ブロックとキャリヤとによって支持さ
れる内接噛合形遊星歯車機構において、入力軸を支持ブ
ロック貫通して設け、更に、伝動歯車あるいはピニオン
を軸方向に２分割とし、互いに角度バックラッシュ分だ
け位相をずらせてなること。
Description
【産業上の利用分野】本発明は円弧状歯形を有する内歯
歯車に円弧歯形あるいはトロコイド系歯形等を有する外
歯歯車を噛み合わせてなる遊星歯車機構の改良及びその
角度バックラッシュの除去装置に関する。
歯車に円弧歯形あるいはトロコイド系歯形等を有する外
歯歯車を噛み合わせてなる遊星歯車機構の改良及びその
角度バックラッシュの除去装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来公知の遊星歯車機構では、モータ等
の出力回転軸を遊星歯車機構の入力軸に伝達し、この入
力軸の回転を伝動歯車を介して遊星歯車機構の偏心体軸
に設けられた伝動歯車に伝達し、この偏心体軸の回転を
外歯歯車の揺動回転に変換してこれと噛合する内歯歯車
から減速回転を得るようにしている。
の出力回転軸を遊星歯車機構の入力軸に伝達し、この入
力軸の回転を伝動歯車を介して遊星歯車機構の偏心体軸
に設けられた伝動歯車に伝達し、この偏心体軸の回転を
外歯歯車の揺動回転に変換してこれと噛合する内歯歯車
から減速回転を得るようにしている。
【０００３】一方、歯車伝動機構では互いに噛み合う歯
車間や軸への取り付け手段等に遊びやガタがあり、正転
から逆転へ移るときに駆動側の逆転がすぐに被動側の逆
転となってあらわれない。このような遊びやガタを以
下、角度バックラッシュという。
車間や軸への取り付け手段等に遊びやガタがあり、正転
から逆転へ移るときに駆動側の逆転がすぐに被動側の逆
転となってあらわれない。このような遊びやガタを以
下、角度バックラッシュという。
【０００４】従来公知の内接噛合遊星歯車機構では、実
開昭５８ー１０２８５５号公報あるいは実開昭５９ー３
０４８号公報等にみられるように並行に複数個の噛み合
いを行なわせ、伝動トルクの増大、強度の維持、バラン
スの保持等を行なっているが、このような伝動機構では
個々の噛み合い部分での遊びやガタは互いに干渉され小
さくなるが、本来各噛み合い部分で力の伝達が行なわれ
るはずのものであるから、このものでも正転から逆転時
に遊びやガタを生ずる。
開昭５８ー１０２８５５号公報あるいは実開昭５９ー３
０４８号公報等にみられるように並行に複数個の噛み合
いを行なわせ、伝動トルクの増大、強度の維持、バラン
スの保持等を行なっているが、このような伝動機構では
個々の噛み合い部分での遊びやガタは互いに干渉され小
さくなるが、本来各噛み合い部分で力の伝達が行なわれ
るはずのものであるから、このものでも正転から逆転時
に遊びやガタを生ずる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来公知の遊星歯
車機構では、モータの出力回転軸と遊星歯車機構の入力
軸とが連結される構造となっているので、これを制御装
置として使用する場合に、軸方向の長さが長くなり、制
御装置として不適当になる。
車機構では、モータの出力回転軸と遊星歯車機構の入力
軸とが連結される構造となっているので、これを制御装
置として使用する場合に、軸方向の長さが長くなり、制
御装置として不適当になる。
【０００６】又、角度バックラッシュの存在は、伝動機
構が制御装置として使われるときには精度の低下を招
き、伝動装置としても衝撃に基づく耐久性の低下をきた
すものとなる。上記角度バックラッシュを除きかつ縮め
るためには部品の加工精度を上げたり、部品の選択組み
合わせに時間を浪費したりしていたが、これでも十分な
角度バックラッシュを除去することが難しく、結果的に
は高コストとなった。
構が制御装置として使われるときには精度の低下を招
き、伝動装置としても衝撃に基づく耐久性の低下をきた
すものとなる。上記角度バックラッシュを除きかつ縮め
るためには部品の加工精度を上げたり、部品の選択組み
合わせに時間を浪費したりしていたが、これでも十分な
角度バックラッシュを除去することが難しく、結果的に
は高コストとなった。
【０００７】本発明は、この種の遊星歯車機構におい
て、制御装置として使用するのに適した構造を得ると同
時に、簡単な取り付け手段により角度バックラッシュを
除去又は低減することを目的とする。
て、制御装置として使用するのに適した構造を得ると同
時に、簡単な取り付け手段により角度バックラッシュを
除去又は低減することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴とするとこ
ろは、外歯歯車と、該外歯歯車を貫通して設けられた支
持ブロックと、該支持ブロックに固定されたキャリヤ
と、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯
歯車を貫通支持する複数の偏心体軸と、該偏心体軸の端
部に設けられた伝動歯車と、該伝動歯車と噛合するピニ
オンと、該ピニオンを回転駆動する入力軸とからなり、
入力軸の回転を前記伝動歯車及びピニオンを介して偏心
体軸に伝動し、該偏心体軸の回転によって外歯歯車を揺
動させ、該外歯歯車と噛み合いする内歯歯車により減速
回転を取り出す内接噛合遊星歯車機構において、前記入
力軸をモータの出力回転軸とし、該入力軸を支持ブロッ
クを貫通して設け、更には、前記伝動歯車あるいはピニ
オンを軸方向に２個又は２分割とし、互いに角度バック
ラッシュ分だけ位相をずらせて入力軸あるいは偏心体軸
に取り付けてなるところにある。
ろは、外歯歯車と、該外歯歯車を貫通して設けられた支
持ブロックと、該支持ブロックに固定されたキャリヤ
と、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯
歯車を貫通支持する複数の偏心体軸と、該偏心体軸の端
部に設けられた伝動歯車と、該伝動歯車と噛合するピニ
オンと、該ピニオンを回転駆動する入力軸とからなり、
入力軸の回転を前記伝動歯車及びピニオンを介して偏心
体軸に伝動し、該偏心体軸の回転によって外歯歯車を揺
動させ、該外歯歯車と噛み合いする内歯歯車により減速
回転を取り出す内接噛合遊星歯車機構において、前記入
力軸をモータの出力回転軸とし、該入力軸を支持ブロッ
クを貫通して設け、更には、前記伝動歯車あるいはピニ
オンを軸方向に２個又は２分割とし、互いに角度バック
ラッシュ分だけ位相をずらせて入力軸あるいは偏心体軸
に取り付けてなるところにある。
【０００９】
【実施例】以下に、図２及び図３を参照して、本発明の
一実施例になる改良された遊星歯車機構の一例について
説明する。モータ等の駆動源の出力回転軸である入力軸
１の端部にはピニオン２が設けられ、入力軸１の回りに
等角度に設けられた３個の伝動歯車３と噛み合ってい
る。伝動歯車３は偏心体軸４に取り付けられ、回転自在
となっている。偏心体軸４は軸受け５1、５2によって軸
支され、その中間に２個の偏心体６1、６2が設けられて
いる。偏心体６1、６2は互いに１８０度位相がずらされ
て配置され、それぞれの偏心体６1、６2は外歯７を有す
る外歯歯車８1、８2と偏心体軸受け９を介して可回動連
結している。すなわち、図からもわかるとおり、３本の
偏心体軸４の偏心体６1、６2がそれぞれ外歯歯車８1、
８2と偏心体軸受け９を介して連結しているものとなっ
ている。外歯７は円弧又はトロコイド形等からなってい
る。
一実施例になる改良された遊星歯車機構の一例について
説明する。モータ等の駆動源の出力回転軸である入力軸
１の端部にはピニオン２が設けられ、入力軸１の回りに
等角度に設けられた３個の伝動歯車３と噛み合ってい
る。伝動歯車３は偏心体軸４に取り付けられ、回転自在
となっている。偏心体軸４は軸受け５1、５2によって軸
支され、その中間に２個の偏心体６1、６2が設けられて
いる。偏心体６1、６2は互いに１８０度位相がずらされ
て配置され、それぞれの偏心体６1、６2は外歯７を有す
る外歯歯車８1、８2と偏心体軸受け９を介して可回動連
結している。すなわち、図からもわかるとおり、３本の
偏心体軸４の偏心体６1、６2がそれぞれ外歯歯車８1、
８2と偏心体軸受け９を介して連結しているものとなっ
ている。外歯７は円弧又はトロコイド形等からなってい
る。
【００１０】内歯歯車１０は外ピン１１からなる内歯を
有しており、内歯歯車１０は外ケースと兼用となってい
る。外歯歯車８1、８2は曲線からなる内周面１２を有し
ており、この中に支持ブロック１３が挿入されている。
支持ブロック１３の端部にはキャリヤ１４が設けられ、
キャリヤ１４はピン１５とボルト１６によって支持ブロ
ック１３に固定される。キャリヤ１４と内歯歯車１０の
間及び支持ブロック１３と内歯歯車１０の間には軸受け
１７1、１７2が設けられ、内歯歯車１０を回転支持す
る。内歯歯車１０の回転は回転取り出し部１８から取り
出される。前記入力軸１は支持ブロック１３を貫通して
設けられている。
有しており、内歯歯車１０は外ケースと兼用となってい
る。外歯歯車８1、８2は曲線からなる内周面１２を有し
ており、この中に支持ブロック１３が挿入されている。
支持ブロック１３の端部にはキャリヤ１４が設けられ、
キャリヤ１４はピン１５とボルト１６によって支持ブロ
ック１３に固定される。キャリヤ１４と内歯歯車１０の
間及び支持ブロック１３と内歯歯車１０の間には軸受け
１７1、１７2が設けられ、内歯歯車１０を回転支持す
る。内歯歯車１０の回転は回転取り出し部１８から取り
出される。前記入力軸１は支持ブロック１３を貫通して
設けられている。
【００１１】入力軸１の回転はピニオン２を介して伝動
歯車３へ伝達される。伝動歯車３に回転数は互いの歯数
比だけ減速される。伝動歯車３は偏心体軸４を回転させ
る。偏心体軸４に設けられた外歯歯車８1、８2は中心Ｏ
2が入力軸１の回転中心Ｏ2とeだけ偏心しているので、
偏心体軸４の１回転毎に外歯歯車８1、８2がＯ1の回り
に１回転し、外歯７と外ピン１１からなる内歯との噛み
合いが１歯ずつずれて遊星歯車運動をする。
歯車３へ伝達される。伝動歯車３に回転数は互いの歯数
比だけ減速される。伝動歯車３は偏心体軸４を回転させ
る。偏心体軸４に設けられた外歯歯車８1、８2は中心Ｏ
2が入力軸１の回転中心Ｏ2とeだけ偏心しているので、
偏心体軸４の１回転毎に外歯歯車８1、８2がＯ1の回り
に１回転し、外歯７と外ピン１１からなる内歯との噛み
合いが１歯ずつずれて遊星歯車運動をする。
【００１２】上記本発明の構造によると、入力軸１の端
部に直接ピニオン２が設けられているので、従来のよう
にモータの出力回転軸と遊星歯車機構の入力軸とを連結
する機構と比べて軸方向長さが低減する。このため、ロ
ボットの関節のような遊星歯車機構が制御装置として使
用される場合、小形化が達成できる上、入力軸１の長さ
の分だけ撓みが可能となり、自動調心が可能となる。
部に直接ピニオン２が設けられているので、従来のよう
にモータの出力回転軸と遊星歯車機構の入力軸とを連結
する機構と比べて軸方向長さが低減する。このため、ロ
ボットの関節のような遊星歯車機構が制御装置として使
用される場合、小形化が達成できる上、入力軸１の長さ
の分だけ撓みが可能となり、自動調心が可能となる。
【００１３】次に、本発明の角度バックラッシュの除去
装置の一実施例を図１を参照して説明する。図１に示す
実施例は、図２及び図３に示すものと伝動歯車の構成を
除いて同じものであるから、ここでは伝動歯車の構成だ
けを説明し、他の構成は説明を省略する。
装置の一実施例を図１を参照して説明する。図１に示す
実施例は、図２及び図３に示すものと伝動歯車の構成を
除いて同じものであるから、ここでは伝動歯車の構成だ
けを説明し、他の構成は説明を省略する。
【００１４】伝動歯車３1、３2は軸方向に２個又は２分
割した構成となっており、止めボルト１９によって互い
に位相をずらせて止めることができる。伝動歯車３1、
３2はキー２０によって偏心体軸４に止めつけられる。
伝動歯車３1は正転方向のトルク伝達を行ない、伝動歯
車３2は逆転方向のトルク伝達を行なうように、それぞ
れの伝動歯車３1、３2に役割分担をする。なお、役割分
担は正転、逆転がその逆でもよい。
割した構成となっており、止めボルト１９によって互い
に位相をずらせて止めることができる。伝動歯車３1、
３2はキー２０によって偏心体軸４に止めつけられる。
伝動歯車３1は正転方向のトルク伝達を行ない、伝動歯
車３2は逆転方向のトルク伝達を行なうように、それぞ
れの伝動歯車３1、３2に役割分担をする。なお、役割分
担は正転、逆転がその逆でもよい。
【００１５】既に延べたように、歯車伝動機構では角度
バックラッシュがあるので、伝動歯車３1を正転方向に
合わせ、伝動歯車３2は逆転方向に角度バックラッシュ
をなくすように合わせ、互いに角度バックラッシュ分だ
けずらせられている。この取り付け方法は、予め角度バ
ックラッシュを測定しておき、その分だけ互いに角度を
ずらせて伝動歯車３1、３2を止めつけてもよいし、伝動
歯車３2を正転又は逆転方向に合わせて取り付け、その
後に伝動歯車３1を角度バックラッシュをなくすように
角度をずらせて止めボルト１９で取り付けてのよい。
バックラッシュがあるので、伝動歯車３1を正転方向に
合わせ、伝動歯車３2は逆転方向に角度バックラッシュ
をなくすように合わせ、互いに角度バックラッシュ分だ
けずらせられている。この取り付け方法は、予め角度バ
ックラッシュを測定しておき、その分だけ互いに角度を
ずらせて伝動歯車３1、３2を止めつけてもよいし、伝動
歯車３2を正転又は逆転方向に合わせて取り付け、その
後に伝動歯車３1を角度バックラッシュをなくすように
角度をずらせて止めボルト１９で取り付けてのよい。
【００１６】なお、一対の歯車のうち、偏心体軸側の歯
車を２個又は２分割とし、互いに角度バックラッシュ分
だけ位相をずらせた場合について例示したが、入力軸側
の歯車を２個又は２分割としてもよい等、入力軸から遊
星歯車機構へ回転を伝達する一対の歯車を持つ総ての減
速機構に適用可能であることは言うまでもない。
車を２個又は２分割とし、互いに角度バックラッシュ分
だけ位相をずらせた場合について例示したが、入力軸側
の歯車を２個又は２分割としてもよい等、入力軸から遊
星歯車機構へ回転を伝達する一対の歯車を持つ総ての減
速機構に適用可能であることは言うまでもない。
【００１７】
【発明の効果】入力軸の回転を偏心体軸に伝動する一対
の歯車を利用しているので、角度バックラッシュをなく
す手段として簡単である。正転から逆転へ移っても、遊
びやガタがないので、制御装置として使用した時、精度
が向上する。
の歯車を利用しているので、角度バックラッシュをなく
す手段として簡単である。正転から逆転へ移っても、遊
びやガタがないので、制御装置として使用した時、精度
が向上する。
【図１】図１は、本発明の角度バックラッシュ除去装置
の一実施例を示す断面図である。
の一実施例を示す断面図である。
【図２】図２は、本発明の遊星歯車機構の一実施例を示
す断面図である。
す断面図である。
【図３】図３は、図２のＡーＡ断面図である。
１ 入力軸 ２ ピニオン ３ 伝動歯車 ４ 偏心体軸 ６1,６2 偏心体 ７ 外歯 ８1,８2 外歯歯車 １０ 内歯歯車 １１ 外ピン １３ 支持ブロック １９ 止めボルト ２０ キー
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年８月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 遊星歯車機構及びその角度バックラッ
シュの除去装置
シュの除去装置
【特許請求の範囲】
【０００１】
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野】本発明は円弧状歯形を有する内歯
歯車に円弧歯形あるいはトロコイド系歯形等を有する外
歯歯車を噛み合わせてなる遊星歯車機構の改良及びその
角度バックラッシュの除去装置に関する。
歯車に円弧歯形あるいはトロコイド系歯形等を有する外
歯歯車を噛み合わせてなる遊星歯車機構の改良及びその
角度バックラッシュの除去装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】円弧状歯形を有する内歯歯車に円弧歯形
あるいはトロコイド系歯形等を有する外歯歯車を噛み合
わせてなる遊星歯車機構には、１本の偏心体が外歯歯車
の中心付近を貫通して設けられる型式と、複数本の偏心
体が外歯歯車を貫通して設けられる型式（特開昭５６−
３９３４１号公報参照）とに分けられる。本発明は、こ
のような複数本の偏心体が外歯歯車を貫通して設けられ
る型式の遊星歯車機構の改良に関するものである。前記
従来公知の遊星歯車機構では、モータ等の出力回転軸を
遊星歯車機構の入力軸に連結し、モータ等の回転を入力
軸に伝達している。この入力軸の端部には１個のピニオ
ンが設けられており、このピニオンを介して遊星歯車機
構の複数本の偏心体軸に設けられた伝動歯車に回転を伝
達し、この偏心体軸の回転を外歯歯車の揺動回転に変換
してこれと噛合する内歯歯車から減速回転を得るように
している。
あるいはトロコイド系歯形等を有する外歯歯車を噛み合
わせてなる遊星歯車機構には、１本の偏心体が外歯歯車
の中心付近を貫通して設けられる型式と、複数本の偏心
体が外歯歯車を貫通して設けられる型式（特開昭５６−
３９３４１号公報参照）とに分けられる。本発明は、こ
のような複数本の偏心体が外歯歯車を貫通して設けられ
る型式の遊星歯車機構の改良に関するものである。前記
従来公知の遊星歯車機構では、モータ等の出力回転軸を
遊星歯車機構の入力軸に連結し、モータ等の回転を入力
軸に伝達している。この入力軸の端部には１個のピニオ
ンが設けられており、このピニオンを介して遊星歯車機
構の複数本の偏心体軸に設けられた伝動歯車に回転を伝
達し、この偏心体軸の回転を外歯歯車の揺動回転に変換
してこれと噛合する内歯歯車から減速回転を得るように
している。
【０００３】一方、歯車伝動機構では互いに噛み合う歯
車間や軸への取り付け手段等に遊びやガタがあり、正転
から逆転へ移るときに駆動側の逆転がすぐに被動側の逆
転となってあらわれない。このような遊びやガタを以
下、角度バックラッシュという。
車間や軸への取り付け手段等に遊びやガタがあり、正転
から逆転へ移るときに駆動側の逆転がすぐに被動側の逆
転となってあらわれない。このような遊びやガタを以
下、角度バックラッシュという。
【０００４】従来公知の内接噛合遊星歯車機構では、並
行に複数個の噛み合いを行なわせ、伝動トルクの増大、
強度の維持、バランスの保持等を行なっているが、この
ような伝動機構では個々の噛み合い部分での遊びやガタ
は互いに干渉され小さくなるが、本来各噛み合い部分で
力の伝達が行なわれるはずのものであるから、このもの
でも正転から逆転時に遊びやガタを生ずる。
行に複数個の噛み合いを行なわせ、伝動トルクの増大、
強度の維持、バランスの保持等を行なっているが、この
ような伝動機構では個々の噛み合い部分での遊びやガタ
は互いに干渉され小さくなるが、本来各噛み合い部分で
力の伝達が行なわれるはずのものであるから、このもの
でも正転から逆転時に遊びやガタを生ずる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来公知の遊星歯
車機構では、モータの出力回転軸と遊星歯車機構の入力
軸とが別体となっており、これらが互いに連結機構を介
して連結される構造となっているので、これを制御装置
として使用する場合に、連結機構の分だけ軸方向の長さ
が長くなり、制御装置として不適当になる。又、連結の
箇所が多くなればその分角度バックラッシュも大きくな
るという問題点も生ずる。
車機構では、モータの出力回転軸と遊星歯車機構の入力
軸とが別体となっており、これらが互いに連結機構を介
して連結される構造となっているので、これを制御装置
として使用する場合に、連結機構の分だけ軸方向の長さ
が長くなり、制御装置として不適当になる。又、連結の
箇所が多くなればその分角度バックラッシュも大きくな
るという問題点も生ずる。
【０００６】更に、角度バックラッシュの存在は、伝動
機構が制御装置として使われるときには精度の低下を招
き、伝動装置としても衝撃に基づく耐久性の低下をきた
すものとなる。上記角度バックラッシュを除きかつ縮め
るためには部品の加工精度を上げたり、部品の選択組み
合わせに時間を浪費したりしていたが、これでも十分な
角度バックラッシュを除去することが難しく、結果的に
は高コストとなった。
機構が制御装置として使われるときには精度の低下を招
き、伝動装置としても衝撃に基づく耐久性の低下をきた
すものとなる。上記角度バックラッシュを除きかつ縮め
るためには部品の加工精度を上げたり、部品の選択組み
合わせに時間を浪費したりしていたが、これでも十分な
角度バックラッシュを除去することが難しく、結果的に
は高コストとなった。
【０００７】本発明は、この種の遊星歯車機構におい
て、制御装置として使用するのに適した構造を得ると同
時に、簡単な取り付け手段により角度バックラッシュを
除去又は低減することを目的とする。
て、制御装置として使用するのに適した構造を得ると同
時に、簡単な取り付け手段により角度バックラッシュを
除去又は低減することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴とするとこ
ろは、外歯歯車と、該外歯歯車を貫通して設けられた支
持ブロックと、該支持ブロックに固定されたキャリヤ
と、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯
歯車を貫通支持する複数の偏心体軸と、該偏心体軸の端
部に設けられた伝動歯車と、該伝動歯車と噛合するピニ
オンと、該ピニオンを回転駆動する入力軸とからなり、
入力軸の回転を前記伝動歯車及びピニオンを介して偏心
体軸に伝動し、該偏心体軸の回転によって外歯歯車を揺
動させ、該外歯歯車と噛み合いする内歯歯車により減速
回転を取り出す内接噛合遊星歯車機構において、前記入
力軸をモータの出力回転軸とし、該入力軸が支持ブロッ
ク及びキャリアとの間に隙間をもってを貫通して設け、
更には、前記伝動歯車あるいはピニオンを軸方向に２個
又は２分割とし、互いに角度バックラッシュ分だけ位相
をずらせて入力軸あるいは偏心体軸に取り付けてなると
ころにある。
ろは、外歯歯車と、該外歯歯車を貫通して設けられた支
持ブロックと、該支持ブロックに固定されたキャリヤ
と、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯
歯車を貫通支持する複数の偏心体軸と、該偏心体軸の端
部に設けられた伝動歯車と、該伝動歯車と噛合するピニ
オンと、該ピニオンを回転駆動する入力軸とからなり、
入力軸の回転を前記伝動歯車及びピニオンを介して偏心
体軸に伝動し、該偏心体軸の回転によって外歯歯車を揺
動させ、該外歯歯車と噛み合いする内歯歯車により減速
回転を取り出す内接噛合遊星歯車機構において、前記入
力軸をモータの出力回転軸とし、該入力軸が支持ブロッ
ク及びキャリアとの間に隙間をもってを貫通して設け、
更には、前記伝動歯車あるいはピニオンを軸方向に２個
又は２分割とし、互いに角度バックラッシュ分だけ位相
をずらせて入力軸あるいは偏心体軸に取り付けてなると
ころにある。
【０００９】
【実施例】以下に、図２及び図３を参照して、本発明が
適用される改良された遊星歯車機構の一例について説明
する。モータに一体に設けられた出力回転軸である入力
軸１１は連結部材１２によって遊星歯車機構の入力軸１
３に連結され、該入力軸１３の端部にはピニオン２が設
けられている。ピニオン２は入力軸１３の回りに等角度
に設けられた３個の伝動歯車３と噛み合っている。伝動
歯車３は偏心体軸４に取り付けられ、回転自在となって
いる。偏心体軸４は軸受け５１、５２によって軸支さ
れ、その中間に２個の偏心体６１、６２が設けられてい
る。偏心体６１、６２は互いに１８０度位相がずらされ
て配置され、それぞれの偏心体６１、６２は外歯７を有
する外歯歯車８１、８２を貫通し、偏心体軸受け９を介
して該外歯歯車８１、８２と可回動連結している。すな
わち、図からもわかるとおり、３本の偏心体軸４の偏心
体６１、６２がそれぞれ外歯歯車８１、８２と偏心体軸
受け９を介して連結しているものとなっている。外歯７
は円弧又はトロコイド形等からなっている。
適用される改良された遊星歯車機構の一例について説明
する。モータに一体に設けられた出力回転軸である入力
軸１１は連結部材１２によって遊星歯車機構の入力軸１
３に連結され、該入力軸１３の端部にはピニオン２が設
けられている。ピニオン２は入力軸１３の回りに等角度
に設けられた３個の伝動歯車３と噛み合っている。伝動
歯車３は偏心体軸４に取り付けられ、回転自在となって
いる。偏心体軸４は軸受け５１、５２によって軸支さ
れ、その中間に２個の偏心体６１、６２が設けられてい
る。偏心体６１、６２は互いに１８０度位相がずらされ
て配置され、それぞれの偏心体６１、６２は外歯７を有
する外歯歯車８１、８２を貫通し、偏心体軸受け９を介
して該外歯歯車８１、８２と可回動連結している。すな
わち、図からもわかるとおり、３本の偏心体軸４の偏心
体６１、６２がそれぞれ外歯歯車８１、８２と偏心体軸
受け９を介して連結しているものとなっている。外歯７
は円弧又はトロコイド形等からなっている。
【００１０】内歯歯車１０は外ピン１１からなる内歯を
有しており、内歯歯車１０は外ケースと兼用となってい
る。外歯歯車８１、８２は曲線からなる内周面１２を有
しており、この中に支持ブロック１３が挿入されてい
る。支持ブロック１３の端部にはキャリヤ１４が設けら
れ、キャリヤ１４はピン１５とボルト１６によって支持
ブロック１３に固定される。キャリヤ１４と内歯歯車１
０の間及び支持ブロック１３と内歯歯車１０の間には軸
受け１７１、１７２が設けられ、内歯歯車１０を回転支
持する。内歯歯車１０の回転は回転取り出し部１８から
取り出される。ここで、前記入力軸１は支持ブロック１
３及びキャリヤ１４の中心付近に設けられた挿通口との
間に隙間をもって貫通して設けられ、その端部に設けら
れたピニオン２と偏心体軸４の端部に設けられた伝動歯
車３と噛合するものとなっている。
有しており、内歯歯車１０は外ケースと兼用となってい
る。外歯歯車８１、８２は曲線からなる内周面１２を有
しており、この中に支持ブロック１３が挿入されてい
る。支持ブロック１３の端部にはキャリヤ１４が設けら
れ、キャリヤ１４はピン１５とボルト１６によって支持
ブロック１３に固定される。キャリヤ１４と内歯歯車１
０の間及び支持ブロック１３と内歯歯車１０の間には軸
受け１７１、１７２が設けられ、内歯歯車１０を回転支
持する。内歯歯車１０の回転は回転取り出し部１８から
取り出される。ここで、前記入力軸１は支持ブロック１
３及びキャリヤ１４の中心付近に設けられた挿通口との
間に隙間をもって貫通して設けられ、その端部に設けら
れたピニオン２と偏心体軸４の端部に設けられた伝動歯
車３と噛合するものとなっている。
【００１１】以上のように構成された遊星歯車機構によ
ると、モータの出力回転軸である入力軸１１の回転が遊
星歯車機構の入力軸１３の回転となり、該入力軸１３の
回転がピニオン２を介して伝動歯車３へ伝達される。伝
動歯車３に伝達される回転数は互いの歯数比だけ減速さ
れる。伝動歯車３は偏心体軸４を回転させる。偏心体軸
４に設けられた外歯歯車８１、８２は中心Ｏ２が入力軸
１の回転中心Ｏ２とｅだけ偏心しているので、偏心体軸
４の１回転毎に外歯歯車８１、８２がＯ１の回りに１回
転し、外歯７と外ピン１１からなる内歯との噛み合いが
１歯ずつずれて遊星歯車運動をする。本発明のこの実施
例においては、入力軸１の長さが長くなっているので、
入力軸１が撓むことにより自動的に調心できるものとな
る。
ると、モータの出力回転軸である入力軸１１の回転が遊
星歯車機構の入力軸１３の回転となり、該入力軸１３の
回転がピニオン２を介して伝動歯車３へ伝達される。伝
動歯車３に伝達される回転数は互いの歯数比だけ減速さ
れる。伝動歯車３は偏心体軸４を回転させる。偏心体軸
４に設けられた外歯歯車８１、８２は中心Ｏ２が入力軸
１の回転中心Ｏ２とｅだけ偏心しているので、偏心体軸
４の１回転毎に外歯歯車８１、８２がＯ１の回りに１回
転し、外歯７と外ピン１１からなる内歯との噛み合いが
１歯ずつずれて遊星歯車運動をする。本発明のこの実施
例においては、入力軸１の長さが長くなっているので、
入力軸１が撓むことにより自動的に調心できるものとな
る。
【００１２】又、上記本発明の構造によると、モータの
出力回転軸である入力軸１の端部に直接ピニオン２が設
けられているので、従来のようにモータの出力回転軸と
遊星歯車機構の入力軸とを連結する機構と比べて軸方向
長さが低減する。このため、ロボットの関節のような遊
星歯車機構が制御装置として使用される場合、小形化が
達成できるものとなる。
出力回転軸である入力軸１の端部に直接ピニオン２が設
けられているので、従来のようにモータの出力回転軸と
遊星歯車機構の入力軸とを連結する機構と比べて軸方向
長さが低減する。このため、ロボットの関節のような遊
星歯車機構が制御装置として使用される場合、小形化が
達成できるものとなる。
【００１３】次に、本発明の角度バックラッシュの除去
装置の一実施例を図１を参照して説明する。図１に示す
実施例は、図２及び図３に示すものと伝動歯車の構成及
び入力軸の構造を除いて同じものであるから、ここでは
伝動歯車の構成だけを説明し、他の構成は説明を省略す
る。
装置の一実施例を図１を参照して説明する。図１に示す
実施例は、図２及び図３に示すものと伝動歯車の構成及
び入力軸の構造を除いて同じものであるから、ここでは
伝動歯車の構成だけを説明し、他の構成は説明を省略す
る。
【００１４】入力軸１はモータ等の駆動源の述力回転軸
と一体構造となっている。伝動歯車３１、３２は軸方向
に２個又は２分割した構成となっており、止めボルト１
９によって互いに位相をずらせて止めることができる。
伝動歯車３１、３２はキー２０によって偏心体軸４に止
めつけられる。伝動歯車３１は正転方向のトルク伝達を
行ない、伝動歯車３２は逆転方向のトルク伝達を行なう
ように、それぞれの伝動歯車３１、３２に役割分担をす
る。なお、役割分担は正転、逆転がその逆でもよい。
と一体構造となっている。伝動歯車３１、３２は軸方向
に２個又は２分割した構成となっており、止めボルト１
９によって互いに位相をずらせて止めることができる。
伝動歯車３１、３２はキー２０によって偏心体軸４に止
めつけられる。伝動歯車３１は正転方向のトルク伝達を
行ない、伝動歯車３２は逆転方向のトルク伝達を行なう
ように、それぞれの伝動歯車３１、３２に役割分担をす
る。なお、役割分担は正転、逆転がその逆でもよい。
【００１５】既に延べたように、歯車伝動機構では角度
バックラッシュがあるので、伝動歯車３１を正転方向に
合わせ、伝動歯車３２は逆転方向に角度バックラッシュ
をなくすように合わせ、互いに角度バックラッシュ分だ
けずらせられている。この取り付け方法は、予め角度バ
ックラッシュを測定しておき、その分だけ互いに角度を
ずらせて伝動歯車３１、３２を止めつけてもよいし、伝
動歯車３２を正転又は逆転方向に合わせて取り付け、そ
の後に伝動歯車３１を角度バックラッシュをなくすよう
に角度をずらせて止めボルト１９で取り付けてもよい。
バックラッシュがあるので、伝動歯車３１を正転方向に
合わせ、伝動歯車３２は逆転方向に角度バックラッシュ
をなくすように合わせ、互いに角度バックラッシュ分だ
けずらせられている。この取り付け方法は、予め角度バ
ックラッシュを測定しておき、その分だけ互いに角度を
ずらせて伝動歯車３１、３２を止めつけてもよいし、伝
動歯車３２を正転又は逆転方向に合わせて取り付け、そ
の後に伝動歯車３１を角度バックラッシュをなくすよう
に角度をずらせて止めボルト１９で取り付けてもよい。
【００１６】なお、一対の歯車のうち、偏心体軸側の歯
車を２個又は２分割とし、互いに角度バックラッシュ分
だけ位相をずらせた場合について例示したが、入力軸側
の歯車を２個又は２分割としてもよい等、入力軸から遊
星歯車機構へ回転を伝達する一対の歯車を持つ総ての減
速機構に適用可能であることは言うまでもない。
車を２個又は２分割とし、互いに角度バックラッシュ分
だけ位相をずらせた場合について例示したが、入力軸側
の歯車を２個又は２分割としてもよい等、入力軸から遊
星歯車機構へ回転を伝達する一対の歯車を持つ総ての減
速機構に適用可能であることは言うまでもない。
【００１７】
【発明の効果】入力軸とモータ等の駆動源の出力回転軸
との結合による軸方向の長さの増大がないので、軸方向
に小形化され、制御装置に使用した場合に効果的な構造
となっている。入力軸が片持状となって撓むことが可能
であるから、入力軸の撓みによって自動調心ができるも
のとなる。モータ等の駆動源の出力回転軸とピニオンの
回転との間の連結機構が少ないので、その分だけ角度バ
ックラッシュが低減するものとなる。入力軸の回転を偏
心体軸に伝動する一対の歯車を利用しているので、角度
バックラッシュをなくす手段として簡単である。正転か
ら逆転へ移っても、遊びやガタがないので、制御装置と
して使用した時、精度が向上する。
との結合による軸方向の長さの増大がないので、軸方向
に小形化され、制御装置に使用した場合に効果的な構造
となっている。入力軸が片持状となって撓むことが可能
であるから、入力軸の撓みによって自動調心ができるも
のとなる。モータ等の駆動源の出力回転軸とピニオンの
回転との間の連結機構が少ないので、その分だけ角度バ
ックラッシュが低減するものとなる。入力軸の回転を偏
心体軸に伝動する一対の歯車を利用しているので、角度
バックラッシュをなくす手段として簡単である。正転か
ら逆転へ移っても、遊びやガタがないので、制御装置と
して使用した時、精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の角度バックラッシュ除去装置
の一実施例を示す断面図である。
の一実施例を示す断面図である。
【図２】図２は、本発明の遊星歯車機構の一実施例を示
す断面図である。
す断面図である。
【図３】図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。
【符号の説明】 １ 入力軸 ２ ピニオン ３ 伝動歯車 ４ 偏心体軸 ６１，６２ 偏心体 ７ 外歯 ８１，８２ 外歯歯車 １０ 内歯歯車 １１ 外ピン １３ 支持ブロック １９ 止めボルト ２０ キー
Claims (2)
- 【請求項１】外歯歯車と、該外歯歯車を貫通して設けら
れた支持ブロックと、該支持ブロックに固定されたキャ
リヤと、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記
外歯歯車を貫通支持する複数の偏心体軸と、該偏心体軸
の端部に設けられた伝動歯車と、該伝動歯車と噛合する
ピニオンと、該ピニオンを回転駆動する入力軸とからな
り、入力軸の回転を前記伝動歯車及びピニオンを介して
偏心体軸に伝動し、該偏心体軸の回転によって外歯歯車
を揺動させ、該外歯歯車と噛み合いする内歯歯車により
減速回転を取り出す内接噛合遊星歯車機構において、前
記入力軸をモータの出力回転軸とし、該入力軸を支持ブ
ロックを貫通して設けてなることを特徴とする遊星歯車
機構。 - 【請求項２】外歯歯車と、該外歯歯車を貫通して設けら
れた支持ブロックと、該支持ブロックに固定されたキャ
リヤと、前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記
外歯歯車を貫通支持する複数の偏心体軸と、該偏心体軸
の端部に設けられた伝動歯車と、該伝動歯車と噛合する
ピニオンと、該ピニオンを回転駆動する入力軸とからな
り、入力軸の回転を前記伝動歯車及びピニオンを介して
偏心体軸に伝動し、該偏心体軸の回転によって外歯歯車
を揺動させ、該外歯歯車と噛み合いする内歯歯車により
減速回転を取り出す内接噛合遊星歯車機構において、前
記入力軸をモータの出力回転軸とし、該入力軸を支持ブ
ロックを貫通して設け、前記伝動歯車あるいはピニオン
を軸方向に２個又は２分割とし、互いに角度バックラッ
シュ分だけ位相をずらせて入力軸あるいは偏心体軸に取
り付けてなることを特徴とする遊星歯車機構の角度バッ
クラッシュの除去装置。 【０００１】
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19876993A JPH06294450A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 遊星歯車機構及びその角度バックラッシュの除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19876993A JPH06294450A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 遊星歯車機構及びその角度バックラッシュの除去装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59115743A Division JPH0621608B2 (ja) | 1984-06-06 | 1984-06-06 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06294450A true JPH06294450A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=16396629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19876993A Pending JPH06294450A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 遊星歯車機構及びその角度バックラッシュの除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06294450A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014173664A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Nabtesco Corp | 駆動装置 |
| JP2014173665A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Nabtesco Corp | 駆動装置 |
| CN114518630A (zh) * | 2020-11-19 | 2022-05-20 | 成都极米科技股份有限公司 | 空回消除方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN114858202A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-08-05 | 闽江学院 | 消除自动测量设备中机械传动间隙对测量速度影响的方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56129585A (en) * | 1980-03-11 | 1981-10-09 | Toshiba Corp | Slow-starting and slow-braing control device for pole changing induction motor |
| JPS5737137A (en) * | 1980-08-14 | 1982-03-01 | Teijin Seiki Co Ltd | Reduction gear |
| JPS60260737A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-23 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
-
1993
- 1993-07-19 JP JP19876993A patent/JPH06294450A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56129585A (en) * | 1980-03-11 | 1981-10-09 | Toshiba Corp | Slow-starting and slow-braing control device for pole changing induction motor |
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| JPS60260737A (ja) * | 1984-06-06 | 1985-12-23 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014173664A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Nabtesco Corp | 駆動装置 |
| JP2014173665A (ja) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Nabtesco Corp | 駆動装置 |
| CN114518630A (zh) * | 2020-11-19 | 2022-05-20 | 成都极米科技股份有限公司 | 空回消除方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN114518630B (zh) * | 2020-11-19 | 2023-09-01 | 成都极米科技股份有限公司 | 空回消除方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
| CN114858202A (zh) * | 2022-06-07 | 2022-08-05 | 闽江学院 | 消除自动测量设备中机械传动间隙对测量速度影响的方法 |
| CN114858202B (zh) * | 2022-06-07 | 2023-09-01 | 闽江学院 | 消除自动测量设备中机械传动间隙对测量速度影响的方法 |
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