JP2791925B2 - 無人走行車の操舵制御方式 - Google Patents
無人走行車の操舵制御方式Info
- Publication number
- JP2791925B2 JP2791925B2 JP3154862A JP15486291A JP2791925B2 JP 2791925 B2 JP2791925 B2 JP 2791925B2 JP 3154862 A JP3154862 A JP 3154862A JP 15486291 A JP15486291 A JP 15486291A JP 2791925 B2 JP2791925 B2 JP 2791925B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- test course
- unmanned
- steering control
- khz
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- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、テストコースを無人
で運転される無人走行車のステアリングを制御する無人
走行車の操舵制御方式に関する。
で運転される無人走行車のステアリングを制御する無人
走行車の操舵制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人走行車の操舵制御方式として一般的
にテストコースの走行路の左右に展張された誘導線から
の磁界を無人走行車の前部の左右に取り付けられた受信
アンテナにより受信して、その磁界の強さにより無人走
行車のステアリングを操舵装置が制御する操舵制御方式
が用いられている。
にテストコースの走行路の左右に展張された誘導線から
の磁界を無人走行車の前部の左右に取り付けられた受信
アンテナにより受信して、その磁界の強さにより無人走
行車のステアリングを操舵装置が制御する操舵制御方式
が用いられている。
【０００３】つまり、無人走行車がテストコースの中心
からどちらかに片寄ると左右の受信アンテナが受信し、
このバランスがくずれることによりステアリングを調整
して、無人走行車を常に走行路の中心を運転させるよう
にしたものである。
からどちらかに片寄ると左右の受信アンテナが受信し、
このバランスがくずれることによりステアリングを調整
して、無人走行車を常に走行路の中心を運転させるよう
にしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述のよう
にテストコースの左右に展張された誘導線からの磁界を
無人走行車に取り付けられた受信アンテナで受信するた
め、テストコースの幅が変化し、その結果、誘導線の幅
（間隔）が変化すると、無人走行車の受信アンテナの受
信レベルが変動してしまうことになる。このため、走行
路の幅が変化する地点では操舵制御が不調となり、無人
走行車が蛇行したり、また受信レベルが急に変動するこ
とになり、異常と判断してしまうといった問題があっ
た。
にテストコースの左右に展張された誘導線からの磁界を
無人走行車に取り付けられた受信アンテナで受信するた
め、テストコースの幅が変化し、その結果、誘導線の幅
（間隔）が変化すると、無人走行車の受信アンテナの受
信レベルが変動してしまうことになる。このため、走行
路の幅が変化する地点では操舵制御が不調となり、無人
走行車が蛇行したり、また受信レベルが急に変動するこ
とになり、異常と判断してしまうといった問題があっ
た。
【０００５】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、テストコースの走行
路の幅が変化しても無人走行車の受信レベルを一定に保
ち、または受信レベルを緩やかに変化させることによ
り、安定した無人走行車の操舵ができる無人走行車の操
舵制御方式を提供することにある。
もので、その目的とするところは、テストコースの走行
路の幅が変化しても無人走行車の受信レベルを一定に保
ち、または受信レベルを緩やかに変化させることによ
り、安定した無人走行車の操舵ができる無人走行車の操
舵制御方式を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、テストコ−スの走行路の左右に沿って
展張された誘導線と、前記テストコ−スを走行する無人
走行車と、この無人走行車の左右に取り付けられ前記誘
導線からの磁界を受信するための２個の受信アンテナ
と、この受信アンテナの受信レベルを検出して無人走行
車のステアリングを制御する操舵装置とからなる無人走
行車の操舵制御方式において、走行路の幅の変化するテ
ストコースのそれぞれの走行路の左右には異なる周波数
の誘導電流を流す誘導線が展張され、前記幅の変化する
テストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線が同じ幅
で展張され、無人走行車の受信アンテナの受信レベルを
常に一定にするか、または受信レベルの変化を穏やかに
したものである。
達成するために、テストコ−スの走行路の左右に沿って
展張された誘導線と、前記テストコ−スを走行する無人
走行車と、この無人走行車の左右に取り付けられ前記誘
導線からの磁界を受信するための２個の受信アンテナ
と、この受信アンテナの受信レベルを検出して無人走行
車のステアリングを制御する操舵装置とからなる無人走
行車の操舵制御方式において、走行路の幅の変化するテ
ストコースのそれぞれの走行路の左右には異なる周波数
の誘導電流を流す誘導線が展張され、前記幅の変化する
テストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線が同じ幅
で展張され、無人走行車の受信アンテナの受信レベルを
常に一定にするか、または受信レベルの変化を穏やかに
したものである。
【０００７】
【作用】テストコースの走行路の左右に展張された誘導
線はテストコースの走行路の幅が変化しても常に一定の
幅で敷設される。例えば、幅の広いテストコ−スと幅の
狭いテストコ−スとが合流してテストコ−スの幅が変化
する地点においては、幅の広いテストコ−スの誘導線は
テストコ−スの合流後も同じ幅で展張する。幅の狭いテ
ストコ−スの誘導線も同様にテストコ−スの合流後も同
じ幅で展張する。つまり、２つのテストコ−スの合流後
は幅の広い誘導線と幅の狭い誘導線を二重に敷設するこ
とになる。
線はテストコースの走行路の幅が変化しても常に一定の
幅で敷設される。例えば、幅の広いテストコ−スと幅の
狭いテストコ−スとが合流してテストコ−スの幅が変化
する地点においては、幅の広いテストコ−スの誘導線は
テストコ−スの合流後も同じ幅で展張する。幅の狭いテ
ストコ−スの誘導線も同様にテストコ−スの合流後も同
じ幅で展張する。つまり、２つのテストコ−スの合流後
は幅の広い誘導線と幅の狭い誘導線を二重に敷設するこ
とになる。
【０００８】無人走行車が幅の広いテストコースを走行
する場合はテストコースの合流後も幅の広い方の誘導線
を使用し、幅の狭いテストコースを走行する場合はテス
トコースの合流後も幅の狭い誘導線を使用する。この結
果、無人走行車の受信アンテナの受信レベルは常に一定
に保たれることになり、操舵制御が不調になったり、異
常を誤って検出することはない。
する場合はテストコースの合流後も幅の広い方の誘導線
を使用し、幅の狭いテストコースを走行する場合はテス
トコースの合流後も幅の狭い誘導線を使用する。この結
果、無人走行車の受信アンテナの受信レベルは常に一定
に保たれることになり、操舵制御が不調になったり、異
常を誤って検出することはない。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１０】図１に示すように、走行路の幅の狭いテス
トコース１と走行路の幅の広いテストコース２が合流し
て１本のテストコースになっている。また、地上には５
ＫＨｚの発振器３と、７ＫＨｚの発振器４が設置されて
いる。
トコース１と走行路の幅の広いテストコース２が合流し
て１本のテストコースになっている。また、地上には５
ＫＨｚの発振器３と、７ＫＨｚの発振器４が設置されて
いる。
【００１１】幅の狭いテストコース１の走行路の左右に
は誘導線９，１０が展張状態で敷設され、幅の広いテス
トコース２の走行路の左右には誘導線１１，１２が展張
状態で敷設されている。
は誘導線９，１０が展張状態で敷設され、幅の広いテス
トコース２の走行路の左右には誘導線１１，１２が展張
状態で敷設されている。
【００１２】幅の狭いテストコース１の誘導線９には前
記５ＫＨｚの発振器３の出力が切替スイッチ５のｂ接点
およびアッテネータ７を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線９に供給可能とされ
る。また、誘導線１０には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のｂ接点およびアッテネータ８を介して
接続される。これにより、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線
１０に供給可能とされる。
記５ＫＨｚの発振器３の出力が切替スイッチ５のｂ接点
およびアッテネータ７を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線９に供給可能とされ
る。また、誘導線１０には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のｂ接点およびアッテネータ８を介して
接続される。これにより、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線
１０に供給可能とされる。
【００１３】テストコース１，２を走行する無人走行車
１３の前部における左右には５ＫＨｚの受信アンテナ１
９と７ＫＨｚの受信アンテナ２０が取り付けられている
とともに、ステアリングを調整する操舵装置２１が搭載
されている。この無人走行車１３は幅の狭いテストコー
ス１を走行して合流部分に進入する。合流部分において
も、５ＫＨｚの誘導線９と７ＫＨｚの誘導線１０は幅
（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取り付け
られた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの受信ア
ンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車１３は
安定して走行することが可能となる。
１３の前部における左右には５ＫＨｚの受信アンテナ１
９と７ＫＨｚの受信アンテナ２０が取り付けられている
とともに、ステアリングを調整する操舵装置２１が搭載
されている。この無人走行車１３は幅の狭いテストコー
ス１を走行して合流部分に進入する。合流部分において
も、５ＫＨｚの誘導線９と７ＫＨｚの誘導線１０は幅
（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取り付け
られた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの受信ア
ンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車１３は
安定して走行することが可能となる。
【００１４】一方、幅の広いテストコース２の誘導線１
１には地上に設置された５ＫＨｚの発振器３の出力が切
替スイッチ５のａ接点を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線１１に供給可能とされ
る。また、誘導線１２には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のａ接点を介して接続される。これによ
り、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線１２に供給可能とされ
る。上記切替スイッチ５及び６は図示しないリレ−等の
切替手段により連動して切り替えられる。
１には地上に設置された５ＫＨｚの発振器３の出力が切
替スイッチ５のａ接点を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線１１に供給可能とされ
る。また、誘導線１２には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のａ接点を介して接続される。これによ
り、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線１２に供給可能とされ
る。上記切替スイッチ５及び６は図示しないリレ−等の
切替手段により連動して切り替えられる。
【００１５】この場合、無人走行車１３は幅の広いテス
トコース２を走行して合流部分に進入する。合流部分に
おいても、５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１
２は幅（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取
り付けられた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの
受信アンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車
１３は安定して走行することが可能となる。
トコース２を走行して合流部分に進入する。合流部分に
おいても、５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１
２は幅（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取
り付けられた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの
受信アンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車
１３は安定して走行することが可能となる。
【００１６】このように幅の狭いテストコース１が幅の
広いテストコース２に合流し、テストコースの幅が変化
する場合でも無人走行車１３の受信レベルは一定に保た
れるため、無人走行車１３のステアリング制御は安定
し、理想的な無人走行車１３の操舵制御が実現すること
になる。
広いテストコース２に合流し、テストコースの幅が変化
する場合でも無人走行車１３の受信レベルは一定に保た
れるため、無人走行車１３のステアリング制御は安定
し、理想的な無人走行車１３の操舵制御が実現すること
になる。
【００１７】図２はテストコースの合流部分における断
面図を示したものである。テストコースの合流部分には
左右に幅の狭いテストコース１用の５ＫＨｚの誘導線９
と７ＫＨｚの誘導線１０と、幅の広いテストコース２の
５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１２が二重に
展張状態で敷設されることになる。
面図を示したものである。テストコースの合流部分には
左右に幅の狭いテストコース１用の５ＫＨｚの誘導線９
と７ＫＨｚの誘導線１０と、幅の広いテストコース２の
５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１２が二重に
展張状態で敷設されることになる。
【００１８】さらに、図２には幅の狭いテストコース１
用の５ＫＨｚの誘導線の受信レベル１４と７ＫＨｚの誘
導線の受信レベル１５、幅の広いテストコース２用の５
ＫＨｚの誘導線の受信レベル１６および７ＫＨｚの誘導
線の受信レベル１７を示す。挿入しているアッテネータ
７，８はこの受信レベルを任意に変更することを目的と
したものである。
用の５ＫＨｚの誘導線の受信レベル１４と７ＫＨｚの誘
導線の受信レベル１５、幅の広いテストコース２用の５
ＫＨｚの誘導線の受信レベル１６および７ＫＨｚの誘導
線の受信レベル１７を示す。挿入しているアッテネータ
７，８はこの受信レベルを任意に変更することを目的と
したものである。
【００１９】ここで、誘導線の周波数はこの発明を適用
し実現するシステムの他の要因を含めて決定されるもの
であり、５ＫＨｚおよび７ＫＨｚに限定されるものでは
ない。
し実現するシステムの他の要因を含めて決定されるもの
であり、５ＫＨｚおよび７ＫＨｚに限定されるものでは
ない。
【００２０】また、幅の狭いテストコース用の左右の誘
導線に挿入されるアッテネータは、幅の狭いテストコー
スと幅の広いテストコースの操舵制御の特性を合致させ
ることを目的としており、必要に応じてアッテネータの
値を変化させればよい。当然不要であれば、アッテネー
タを挿入する必要はなく、逆に幅の広いテストコース用
の誘導線側に挿入してもよいし、左右の周波数の特性の
違いを補正するための片方のみに挿入してもよい。
導線に挿入されるアッテネータは、幅の狭いテストコー
スと幅の広いテストコースの操舵制御の特性を合致させ
ることを目的としており、必要に応じてアッテネータの
値を変化させればよい。当然不要であれば、アッテネー
タを挿入する必要はなく、逆に幅の広いテストコース用
の誘導線側に挿入してもよいし、左右の周波数の特性の
違いを補正するための片方のみに挿入してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、走行路の幅の異なるテストコ−スが合流して走行路
の幅が変化するテストコ−スにおいて、それぞれの走行
路の左右には異なる周波数の誘導電流を流す誘導線が展
張され、テストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線
が同じ幅で展張されるので、無人走行車の走行車の受信
レベルを一定に保ち、または受信レベルを緩やかに変化
させることにより、走行路の幅が変化しても無人走行車
の安定した操舵ができるという効果がある。
ば、走行路の幅の異なるテストコ−スが合流して走行路
の幅が変化するテストコ−スにおいて、それぞれの走行
路の左右には異なる周波数の誘導電流を流す誘導線が展
張され、テストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線
が同じ幅で展張されるので、無人走行車の走行車の受信
レベルを一定に保ち、または受信レベルを緩やかに変化
させることにより、走行路の幅が変化しても無人走行車
の安定した操舵ができるという効果がある。
【図１】この発明の一実施例に係わる無人走行車の操舵
制御方式を示す平面図。
制御方式を示す平面図。
【図２】同実施例のテストコースの合流部分の断面図。
１…幅の狭いテストコース、２…幅の広いテストコー
ス、３，４…発振器、９〜１２…誘導線、１３…無人走
行車、１９，２０…受信アンテナ、２１…操舵装置。
ス、３，４…発振器、９〜１２…誘導線、１３…無人走
行車、１９，２０…受信アンテナ、２１…操舵装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 早舩 一弥 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (72)発明者 森泉 實夫 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所内 (72)発明者 鈴木 博 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社 内 (72)発明者 坂井 一夫 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭50−100479（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−79107（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−2419（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 地上に設置した操舵制御用の２台の異な
る周波数を発信する発振器と、この２台の発振器からの
誘導電流を流すためにテストコースの走行路の左右に沿
って展張された誘導線と、前記テストコースを走行する
無人走行車と、この無人走行車の左右に取り付けられ前
記誘導線からの磁界を受信するための２個の受信アンテ
ナと、この受信アンテナの受信レベルを検出して無人走
行車のステアリングを制御する操舵装置とからなる無人
走行車の操舵制御方式において、走行路の幅の変化する
テストコースのそれぞれの走行路の左右には異なる周波
数の誘導電流を流す誘導線が展張され、前記幅の変化す
るテストコ−スの合流後も前記それぞれの誘導線が同じ
幅で展張されることを特徴とする無人走行車の操舵制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154862A JP2791925B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無人走行車の操舵制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154862A JP2791925B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無人走行車の操舵制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH052418A JPH052418A (ja) | 1993-01-08 |
| JP2791925B2 true JP2791925B2 (ja) | 1998-08-27 |
Family
ID=15593545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3154862A Expired - Fee Related JP2791925B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無人走行車の操舵制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2791925B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5434117B2 (ja) * | 1974-01-11 | 1979-10-24 |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154862A patent/JP2791925B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH052418A (ja) | 1993-01-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980428 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |