JPH052418A - 無人走行車の操舵制御方式 - Google Patents
無人走行車の操舵制御方式Info
- Publication number
- JPH052418A JPH052418A JP3154862A JP15486291A JPH052418A JP H052418 A JPH052418 A JP H052418A JP 3154862 A JP3154862 A JP 3154862A JP 15486291 A JP15486291 A JP 15486291A JP H052418 A JPH052418 A JP H052418A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- test course
- unmanned vehicle
- test
- steering control
- khz
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 テストコースの走行路の幅が変化しても無人
走行車の安定した操舵ができる無人走行車の操舵制御方
式を提供する。 【構成】 テストコース１，２の合流点でテストコース
１，２の幅が変化する地点においては、幅の広いテスト
コース２の誘導線１１，１２はテストコース１，２の合
流後も同じ幅で展張する。また、幅の狭いテストコース
１の誘導線９，１０も同様にテストコース１，２の合流
後も同じ幅で展張し、つまり、テストコース１，２の合
流後は幅の広い誘導線１１，１２と幅の狭い誘導線９，
１０を二重に敷設し、この結果、無人走行車１３の受信
アンテナ１９，２０の受信レベルは常に一定に保たれる
ようにしたことにある。
走行車の安定した操舵ができる無人走行車の操舵制御方
式を提供する。 【構成】 テストコース１，２の合流点でテストコース
１，２の幅が変化する地点においては、幅の広いテスト
コース２の誘導線１１，１２はテストコース１，２の合
流後も同じ幅で展張する。また、幅の狭いテストコース
１の誘導線９，１０も同様にテストコース１，２の合流
後も同じ幅で展張し、つまり、テストコース１，２の合
流後は幅の広い誘導線１１，１２と幅の狭い誘導線９，
１０を二重に敷設し、この結果、無人走行車１３の受信
アンテナ１９，２０の受信レベルは常に一定に保たれる
ようにしたことにある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、テストコースを無人
で運転される無人走行車のステアリングを制御する無人
走行車の操舵制御方式に関する。
で運転される無人走行車のステアリングを制御する無人
走行車の操舵制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人走行車の操舵制御方式として一般的
にテストコースの走行路の左右に展張された誘導線から
の磁界を無人走行車の前部の左右に取り付けられた受信
アンテナにより受信して、その磁界の強さにより無人走
行車のステアリングを操舵装置が制御する操舵制御方式
が用いられている。
にテストコースの走行路の左右に展張された誘導線から
の磁界を無人走行車の前部の左右に取り付けられた受信
アンテナにより受信して、その磁界の強さにより無人走
行車のステアリングを操舵装置が制御する操舵制御方式
が用いられている。
【０００３】つまり、無人走行車がテストコースの中心
からどちらかに片寄ると左右の受信アンテナが受信し、
このバランスがくずれることによりステアリングを調整
して、無人走行車を常に走行路の中心を運転させるよう
にしたものである。
からどちらかに片寄ると左右の受信アンテナが受信し、
このバランスがくずれることによりステアリングを調整
して、無人走行車を常に走行路の中心を運転させるよう
にしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前述のよう
にテストコースの左右に展張された誘導線からの磁界を
無人走行車に取り付けられた受信アンテナで受信するた
め、テストコースの幅が変化し、その結果、誘導線の幅
（間隔）が変化すると、無人走行車の受信アンテナの受
信レベルが変動してしまうことになる。このため、走行
路の幅が変化する地点では操舵制御が不調となり、無人
走行車が蛇行したり、また受信レベルが急に変動するこ
とになり、異常と判断してしまうといった問題があっ
た。
にテストコースの左右に展張された誘導線からの磁界を
無人走行車に取り付けられた受信アンテナで受信するた
め、テストコースの幅が変化し、その結果、誘導線の幅
（間隔）が変化すると、無人走行車の受信アンテナの受
信レベルが変動してしまうことになる。このため、走行
路の幅が変化する地点では操舵制御が不調となり、無人
走行車が蛇行したり、また受信レベルが急に変動するこ
とになり、異常と判断してしまうといった問題があっ
た。
【０００５】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、テストコースの走行
路の幅が変化しても無人走行車の受信レベルを一定に保
ち、または受信レベルを緩やかに変化させることによ
り、安定した無人走行車の操舵ができる無人走行車の操
舵制御方式を提供することにある。
もので、その目的とするところは、テストコースの走行
路の幅が変化しても無人走行車の受信レベルを一定に保
ち、または受信レベルを緩やかに変化させることによ
り、安定した無人走行車の操舵ができる無人走行車の操
舵制御方式を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、テストコースの走行路の幅が変化する
地点において、テストコースの左右に展張した誘導線を
二重にすることにより、無人走行車の受信アンテナの受
信レベルを常に一定にするか、または受信レベルの変化
を緩やかにしたものである。
達成するために、テストコースの走行路の幅が変化する
地点において、テストコースの左右に展張した誘導線を
二重にすることにより、無人走行車の受信アンテナの受
信レベルを常に一定にするか、または受信レベルの変化
を緩やかにしたものである。
【０００７】
【作用】テストコースの走行路の左右に展張された誘導
線はテストコースの走行路の幅が変化しても常に一定の
幅で敷設される。例えば、テストコースの合流点でテス
トコースの幅が変化する地点においては、幅の広いテス
トコースの誘導線はテストコースの合流後も同じ幅で展
張する。幅の狭いテストコースの誘導線も同様にテスト
コースの合流後も同じ幅で展張する。つまり、テストコ
ースの合流後は幅の広い誘導線と幅の狭い誘導線を二重
に敷設することになる。
線はテストコースの走行路の幅が変化しても常に一定の
幅で敷設される。例えば、テストコースの合流点でテス
トコースの幅が変化する地点においては、幅の広いテス
トコースの誘導線はテストコースの合流後も同じ幅で展
張する。幅の狭いテストコースの誘導線も同様にテスト
コースの合流後も同じ幅で展張する。つまり、テストコ
ースの合流後は幅の広い誘導線と幅の狭い誘導線を二重
に敷設することになる。
【０００８】無人走行車が幅の広いテストコースを走行
する場合はテストコースの合流後も幅の広い方の誘導線
を使用し、幅の狭いテストコースを走行する場合はテス
トコースの合流後も幅の狭い誘導線を使用する。この結
果、無人走行車の受信アンテナの受信レベルは常に一定
に保たれることになり、操舵制御が不調になったり、異
常を誤って検出することはない。
する場合はテストコースの合流後も幅の広い方の誘導線
を使用し、幅の狭いテストコースを走行する場合はテス
トコースの合流後も幅の狭い誘導線を使用する。この結
果、無人走行車の受信アンテナの受信レベルは常に一定
に保たれることになり、操舵制御が不調になったり、異
常を誤って検出することはない。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１０】図１に示すように、走行路の幅の狭いテス
トコース１と走行路の幅の広いテストコース２が合流し
て１本のテストコースになっている。また、地上には５
ＫＨｚの発振器３と、７ＫＨｚの発振器４が設置されて
いる。
トコース１と走行路の幅の広いテストコース２が合流し
て１本のテストコースになっている。また、地上には５
ＫＨｚの発振器３と、７ＫＨｚの発振器４が設置されて
いる。
【００１１】幅の狭いテストコース１の走行路の左右に
は誘導線９，１０が展張状態で敷設され、幅の広いテス
トコース２の走行路の左右には誘導線１１，１２が展張
状態で敷設されている。
は誘導線９，１０が展張状態で敷設され、幅の広いテス
トコース２の走行路の左右には誘導線１１，１２が展張
状態で敷設されている。
【００１２】幅の狭いテストコース１の誘導線９には前
記５ＫＨｚの発振器３の出力が切替スイッチ５のｂ接点
およびアッテネータ７を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線９に供給可能とされ
る。また、誘導線１０には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のｂ接点およびアッテネータ８を介して
接続される。これにより、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線
１０に供給可能とされる。
記５ＫＨｚの発振器３の出力が切替スイッチ５のｂ接点
およびアッテネータ７を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線９に供給可能とされ
る。また、誘導線１０には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のｂ接点およびアッテネータ８を介して
接続される。これにより、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線
１０に供給可能とされる。
【００１３】テストコース１，２を走行する無人走行車
１３の前部における左右には５ＫＨｚの受信アンテナ１
９と７ＫＨｚの受信アンテナ２０が取り付けられている
とともに、ステアリングを調整する操舵装置２１が搭載
されている。この無人走行車１３は幅の狭いテストコー
ス１を走行して合流部分に進入する。合流部分において
も、５ＫＨｚの誘導線９と７ＫＨｚの誘導線１０は幅
（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取り付け
られた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの受信ア
ンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車１３は
安定して走行することが可能となる。
１３の前部における左右には５ＫＨｚの受信アンテナ１
９と７ＫＨｚの受信アンテナ２０が取り付けられている
とともに、ステアリングを調整する操舵装置２１が搭載
されている。この無人走行車１３は幅の狭いテストコー
ス１を走行して合流部分に進入する。合流部分において
も、５ＫＨｚの誘導線９と７ＫＨｚの誘導線１０は幅
（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取り付け
られた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの受信ア
ンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車１３は
安定して走行することが可能となる。
【００１４】一方、幅の広いテストコース２の誘導線１
１には地上に設置された５ＫＨｚの発振器３の出力が切
替スイッチ５のａ接点を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線１１に供給可能とされ
る。また、誘導線１２には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のａ接点を介して接続される。これによ
り、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線１２に供給可能とされ
る。上記切替スイッチ５及び６は図示しないリレ−等の
切替手段により連動して切り替えられる。
１には地上に設置された５ＫＨｚの発振器３の出力が切
替スイッチ５のａ接点を介して接続される。これによ
り、５ＫＨｚの誘導電流が誘導線１１に供給可能とされ
る。また、誘導線１２には７ＫＨｚの発振器４の出力が
切替スイッチ６のａ接点を介して接続される。これによ
り、７ＫＨｚの誘導電流が誘導線１２に供給可能とされ
る。上記切替スイッチ５及び６は図示しないリレ−等の
切替手段により連動して切り替えられる。
【００１５】この場合、無人走行車１３は幅の広いテス
トコース２を走行して合流部分に進入する。合流部分に
おいても、５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１
２は幅（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取
り付けられた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの
受信アンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車
１３は安定して走行することが可能となる。
トコース２を走行して合流部分に進入する。合流部分に
おいても、５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１
２は幅（間隔）が変化しないので、無人走行車１３に取
り付けられた５ＫＨｚの受信アンテナ１９と７ＫＨｚの
受信アンテナ２０の受信レベルは変化せず、無人走行車
１３は安定して走行することが可能となる。
【００１６】このように幅の狭いテストコース１が幅の
広いテストコース２に合流し、テストコースの幅が変化
する場合でも無人走行車１３の受信レベルは一定に保た
れるため、無人走行車１３のステアリング制御は安定
し、理想的な無人走行車１３の操舵制御が実現すること
になる。
広いテストコース２に合流し、テストコースの幅が変化
する場合でも無人走行車１３の受信レベルは一定に保た
れるため、無人走行車１３のステアリング制御は安定
し、理想的な無人走行車１３の操舵制御が実現すること
になる。
【００１７】図２はテストコースの合流部分における断
面図を示したものである。テストコースの合流部分には
左右に幅の狭いテストコース１用の５ＫＨｚの誘導線９
と７ＫＨｚの誘導線１０と、幅の広いテストコース２の
５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１２が二重に
展張状態で敷設されることになる。
面図を示したものである。テストコースの合流部分には
左右に幅の狭いテストコース１用の５ＫＨｚの誘導線９
と７ＫＨｚの誘導線１０と、幅の広いテストコース２の
５ＫＨｚの誘導線１１と７ＫＨｚの誘導線１２が二重に
展張状態で敷設されることになる。
【００１８】さらに、図２には幅の狭いテストコース１
用の５ＫＨｚの誘導線の受信レベル１４と７ＫＨｚの誘
導線の受信レベル１５、幅の広いテストコース２用の５
ＫＨｚの誘導線の受信レベル１６および７ＫＨｚの誘導
線の受信レベル１７を示す。挿入しているアッテネータ
７，８はこの受信レベルを任意に変更することを目的と
したものである。
用の５ＫＨｚの誘導線の受信レベル１４と７ＫＨｚの誘
導線の受信レベル１５、幅の広いテストコース２用の５
ＫＨｚの誘導線の受信レベル１６および７ＫＨｚの誘導
線の受信レベル１７を示す。挿入しているアッテネータ
７，８はこの受信レベルを任意に変更することを目的と
したものである。
【００１９】ここで、誘導線の周波数はこの発明を適用
し実現するシステムの他の要因を含めて決定されるもの
であり、５ＫＨｚおよび７ＫＨｚに限定されるものでは
ない。
し実現するシステムの他の要因を含めて決定されるもの
であり、５ＫＨｚおよび７ＫＨｚに限定されるものでは
ない。
【００２０】また、幅の狭いテストコース用の左右の誘
導線に挿入されるアッテネータは、幅の狭いテストコー
スと幅の広いテストコースの操舵制御の特性を合致させ
ることを目的としており、必要に応じてアッテネータの
値を変化させればよい。当然不要であれば、アッテネー
タを挿入する必要はなく、逆に幅の広いテストコース用
の誘導線側に挿入してもよいし、左右の周波数の特性の
違いを補正するための片方のみに挿入してもよい。
導線に挿入されるアッテネータは、幅の狭いテストコー
スと幅の広いテストコースの操舵制御の特性を合致させ
ることを目的としており、必要に応じてアッテネータの
値を変化させればよい。当然不要であれば、アッテネー
タを挿入する必要はなく、逆に幅の広いテストコース用
の誘導線側に挿入してもよいし、左右の周波数の特性の
違いを補正するための片方のみに挿入してもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、テストコースの走行路の幅が変化する地点におい
て、テストコースの左右に展張した誘導線を二重にし、
左右の誘導線の幅を常に等しくすることにより、無人走
行車の走行車の受信レベルを一定に保ち、または受信レ
ベルを緩やかに変化させることにより、走行路の幅が変
化しても無人走行車の安定した操舵ができるという効果
がある。
ば、テストコースの走行路の幅が変化する地点におい
て、テストコースの左右に展張した誘導線を二重にし、
左右の誘導線の幅を常に等しくすることにより、無人走
行車の走行車の受信レベルを一定に保ち、または受信レ
ベルを緩やかに変化させることにより、走行路の幅が変
化しても無人走行車の安定した操舵ができるという効果
がある。
【図１】この発明の一実施例に係わる無人走行車の操舵
制御方式を示す平面図。
制御方式を示す平面図。
【図２】同実施例のテストコースの合流部分の断面図。
１…幅の狭いテストコース、２…幅の広いテストコー
ス、３，４…発振器、９〜１２…誘導線、１３…無人走
行車、１９，２０…受信アンテナ、２１…操舵装置。
ス、３，４…発振器、９〜１２…誘導線、１３…無人走
行車、１９，２０…受信アンテナ、２１…操舵装置。
フロントページの続き (72)発明者 早舩 一弥 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 森泉 實夫 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所内 (72)発明者 鈴木 博 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 坂井 一夫 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 地上に設置した操舵制御用の２台の発振
器と、この２台の発振器からの誘導電流を流すためにテ
ストコースの左右に走行路に沿って展張された誘導線
と、前記テストコースを走行する無人走行車と、この無
人走行車の左右に取り付けられ前記誘導線からの磁界を
受信するための２個の受信アンテナと、この受信アンテ
ナの受信レベルを検出して無人走行車のステアリングを
制御する操舵装置とからなる無人走行車の操舵制御方式
において、走行路の幅の変化するテストコースに、左右
の誘導線の幅を常に等しく展張することを特徴とする無
人走行車の操舵制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154862A JP2791925B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無人走行車の操舵制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154862A JP2791925B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無人走行車の操舵制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH052418A true JPH052418A (ja) | 1993-01-08 |
| JP2791925B2 JP2791925B2 (ja) | 1998-08-27 |
Family
ID=15593545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3154862A Expired - Fee Related JP2791925B2 (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無人走行車の操舵制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2791925B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100479A (ja) * | 1974-01-11 | 1975-08-09 |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154862A patent/JP2791925B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100479A (ja) * | 1974-01-11 | 1975-08-09 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2791925B2 (ja) | 1998-08-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980428 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |