JP2914837B2 - 異常診断機能付制御装置 - Google Patents
異常診断機能付制御装置Info
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- JP2914837B2 JP2914837B2 JP4301191A JP30119192A JP2914837B2 JP 2914837 B2 JP2914837 B2 JP 2914837B2 JP 4301191 A JP4301191 A JP 4301191A JP 30119192 A JP30119192 A JP 30119192A JP 2914837 B2 JP2914837 B2 JP 2914837B2
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- Japan
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は異常診断機能付制御装置
に係わり、特に内部異常と外部異常とを識別することの
可能な異常診断機能付制御装置に関する。
に係わり、特に内部異常と外部異常とを識別することの
可能な異常診断機能付制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年自動車の制御システム、例えばアン
チスキッドブレーキシステム、トラクション制御システ
ムあるいは４輪駆動制御システム等にマイクロコンピュ
ータシステムが使用される場合が多い。このような重要
な制御を実行する制御システムに使用されるマイクロコ
ンピュータシステムには高信頼度が要求されるために２
つの中央演算処理装置（以下ＣＰＵと記す。）を使用す
るいわゆる２ＣＰＵシステムとし、２つのＣＰＵの演算
結果に所定しきい値以上の偏差が発生した時に制御シス
テムが異常であると判定することが一般的である。
チスキッドブレーキシステム、トラクション制御システ
ムあるいは４輪駆動制御システム等にマイクロコンピュ
ータシステムが使用される場合が多い。このような重要
な制御を実行する制御システムに使用されるマイクロコ
ンピュータシステムには高信頼度が要求されるために２
つの中央演算処理装置（以下ＣＰＵと記す。）を使用す
るいわゆる２ＣＰＵシステムとし、２つのＣＰＵの演算
結果に所定しきい値以上の偏差が発生した時に制御シス
テムが異常であると判定することが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記シ
ステムにおいては２つのＣＰＵに入力信号を伝送するセ
ンサに異常が発生した場合にも制御システムが異常であ
ると判定されるおそれがある。本発明は上記問題点に鑑
みなされたものであって、ＣＰＵ自体に異常が発生した
ときにだけ制御装置が異常であると診断する異常診断機
能付制御装置を提供することを目的とする。
ステムにおいては２つのＣＰＵに入力信号を伝送するセ
ンサに異常が発生した場合にも制御システムが異常であ
ると判定されるおそれがある。本発明は上記問題点に鑑
みなされたものであって、ＣＰＵ自体に異常が発生した
ときにだけ制御装置が異常であると診断する異常診断機
能付制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる異常診断
機能付制御装置は、少なくとも２種類の状態量を検出す
る少なくとも２つの検出器と、少なくとも２つの検出器
がそれぞれに接続される第１および第２の計算機システ
ムと、から構成される異常診断機能付制御装置であっ
て、第１および第２の計算機システムのそれぞれが、少
なくとも２つの検出器から伝送される伝送信号を処理し
て少なくとも２つの処理情報を出力する１つの信号処理
手段と、信号処理手段で処理された処理情報を他の計算
機システムに伝送し他の計算機システムの信号処理手段
で処理された処理情報を参照情報として取り込む参照情
報交換手段と、信号処理手段で処理された処理情報の中
の１つの特定処理情報と対応する１つの特定参照情報と
の間に第１の所定の関係から逸脱したと同時に信号処理
手段で処理された処理情報の中の特定処理情報以外の少
なくとも１つの処理情報と特定参照情報以外の対応する
少なくとも１つの参照情報との間に第２の所定の関係か
ら逸脱した場合に計算機システムが異常であると診断す
る異常診断手段と、を具備する。
機能付制御装置は、少なくとも２種類の状態量を検出す
る少なくとも２つの検出器と、少なくとも２つの検出器
がそれぞれに接続される第１および第２の計算機システ
ムと、から構成される異常診断機能付制御装置であっ
て、第１および第２の計算機システムのそれぞれが、少
なくとも２つの検出器から伝送される伝送信号を処理し
て少なくとも２つの処理情報を出力する１つの信号処理
手段と、信号処理手段で処理された処理情報を他の計算
機システムに伝送し他の計算機システムの信号処理手段
で処理された処理情報を参照情報として取り込む参照情
報交換手段と、信号処理手段で処理された処理情報の中
の１つの特定処理情報と対応する１つの特定参照情報と
の間に第１の所定の関係から逸脱したと同時に信号処理
手段で処理された処理情報の中の特定処理情報以外の少
なくとも１つの処理情報と特定参照情報以外の対応する
少なくとも１つの参照情報との間に第２の所定の関係か
ら逸脱した場合に計算機システムが異常であると診断す
る異常診断手段と、を具備する。
【０００５】
【作用】１つの状態量に対応する２つのＣＰＵで処理さ
れた処理信号間で所定の関係が成立しなくなったと同時
に、他の少なくとも１つの状態量に対応する２つのＣＰ
Ｕで処理された処理信号間で所定の関係が成立しなくな
ったときに初めてＣＰＵが異常であると判定する。
れた処理信号間で所定の関係が成立しなくなったと同時
に、他の少なくとも１つの状態量に対応する２つのＣＰ
Ｕで処理された処理信号間で所定の関係が成立しなくな
ったときに初めてＣＰＵが異常であると判定する。
【０００６】
【実施例】図１は本発明にかかる異常診断機能付制御装
置の実施例の構成図であって、アンチスキッド・ブレー
キ・システムを表している。検出器として右前輪回転数
センサ（波形処理回路を含む。）ＳＲと左前輪回転数セ
ンサ（波形処理回路を含む。）ＳＬとが設置されてお
り、それぞれ２つの制御装置ＡおよびＢに接続されてい
る。
置の実施例の構成図であって、アンチスキッド・ブレー
キ・システムを表している。検出器として右前輪回転数
センサ（波形処理回路を含む。）ＳＲと左前輪回転数セ
ンサ（波形処理回路を含む。）ＳＬとが設置されてお
り、それぞれ２つの制御装置ＡおよびＢに接続されてい
る。
【０００７】２つの制御装置ＡおよびＢはマイクロコン
ピュータシステムであって同一の構造を有する。即ちそ
れぞれの制御装置はバス１を中心として、ＣＰＵ２、メ
モリ３、通信インターフェイス４、入力インターフェイ
ス５、出力インターフェイス６およびアラームランプ７
から構成される。
ピュータシステムであって同一の構造を有する。即ちそ
れぞれの制御装置はバス１を中心として、ＣＰＵ２、メ
モリ３、通信インターフェイス４、入力インターフェイ
ス５、出力インターフェイス６およびアラームランプ７
から構成される。
【０００８】なお以下の説明で２つの制御装置Ａおよび
Ｂを区別する必要のある時は１Ａあるいは１Ｂのように
記載する。また２つの制御装置ＡおよびＢの通信インタ
ーフェイス４Ａおよび４Ｂは通信回線Ｃによって接続さ
れている。図２は２つの制御装置ＡおよびＢでそれぞれ
実行される異常診断ルーチンのフローチャートであっ
て、一定時間間隔毎に割り込み処理としてそれぞれ非同
期で実行される。
Ｂを区別する必要のある時は１Ａあるいは１Ｂのように
記載する。また２つの制御装置ＡおよびＢの通信インタ
ーフェイス４Ａおよび４Ｂは通信回線Ｃによって接続さ
れている。図２は２つの制御装置ＡおよびＢでそれぞれ
実行される異常診断ルーチンのフローチャートであっ
て、一定時間間隔毎に割り込み処理としてそれぞれ非同
期で実行される。
【０００９】以下制御装置Ａにおける処理を説明する。
ステップ２１において、右前輪回転数センサＳＲで検出
される回転数信号ＲＲＡおよび左前輪回転数センサＳＬ
で検出される回転数信号ＲＬＡを読み込む。なおこの回
転数読み込み処理のアルゴリズムは２つの制御装置Ａお
よびＢで共通に使用する。即ち２つの制御装置Ａおよび
Ｂで１つの回転数信号に対して同一の処理を行うことに
より、２つの制御装置ＡおよびＢが共に正常であれば２
つの処理信号は所定の範囲内で一致するが、２つの制御
装置ＡあるいはＢの一方に異常が発生した場合には２つ
の処理信号の間に偏差が発生する。
ステップ２１において、右前輪回転数センサＳＲで検出
される回転数信号ＲＲＡおよび左前輪回転数センサＳＬ
で検出される回転数信号ＲＬＡを読み込む。なおこの回
転数読み込み処理のアルゴリズムは２つの制御装置Ａお
よびＢで共通に使用する。即ち２つの制御装置Ａおよび
Ｂで１つの回転数信号に対して同一の処理を行うことに
より、２つの制御装置ＡおよびＢが共に正常であれば２
つの処理信号は所定の範囲内で一致するが、２つの制御
装置ＡあるいはＢの一方に異常が発生した場合には２つ
の処理信号の間に偏差が発生する。
【００１０】ステップ２２において、制御装置Ｂに読み
込まれた回転数信号ＲＲＢおよびＲＬＢを通信回線Ｃを
介して制御装置Ａに取り込む。ステップ２３において、
右前輪回転数について制御装置Ａで読み込み処理された
情報ＲＲＡと制御装置Ｂで読み込み処理され通信回線Ｃ
を介して制御装置Ａに取り込まれた情報ＲＲＢとの偏差
ΔＲＲが演算される。
込まれた回転数信号ＲＲＢおよびＲＬＢを通信回線Ｃを
介して制御装置Ａに取り込む。ステップ２３において、
右前輪回転数について制御装置Ａで読み込み処理された
情報ＲＲＡと制御装置Ｂで読み込み処理され通信回線Ｃ
を介して制御装置Ａに取り込まれた情報ＲＲＢとの偏差
ΔＲＲが演算される。
【００１１】ステップ２４において、左前輪回転数につ
いて制御装置Ａで読み込み処理された情報ＲＬＡと制御
装置Ｂで読み込み処理され通信回線Ｃを介して制御装置
Ａに取り込まれた情報ＲＬＢとの偏差ΔＲＬが演算され
る。ステップ２５において、偏差ΔＲＲの絶対値が第１
のしきい値ε１以上であるか否かが判定される。
いて制御装置Ａで読み込み処理された情報ＲＬＡと制御
装置Ｂで読み込み処理され通信回線Ｃを介して制御装置
Ａに取り込まれた情報ＲＬＢとの偏差ΔＲＬが演算され
る。ステップ２５において、偏差ΔＲＲの絶対値が第１
のしきい値ε１以上であるか否かが判定される。
【００１２】ステップ２５において肯定判定された場合
は、ステップ２６に進み偏差ΔＲＬの絶対値が第２のし
きい値ε２以上であるか否かが判定される。ステップ２
６において肯定判定された場合は、ステップ２７に進み
出力インターフェイス６Ａを介してアラームランプ７Ａ
を点灯し、制御装置Ａに異常が発生したことを表示して
このルーチンを終了する。
は、ステップ２６に進み偏差ΔＲＬの絶対値が第２のし
きい値ε２以上であるか否かが判定される。ステップ２
６において肯定判定された場合は、ステップ２７に進み
出力インターフェイス６Ａを介してアラームランプ７Ａ
を点灯し、制御装置Ａに異常が発生したことを表示して
このルーチンを終了する。
【００１３】即ち２つの偏差が同時にしきい値をこえた
場合に初めて制御装置異常と判断され、例えば右前輪回
転数センサＳＲに異常が発生し偏差ΔＲＲがしきい値ε
１を越えても左前輪回転数センサＳＬが正常であれば偏
差ΔＲＬはしきい値ε２を越えないため右前輪回転数セ
ンサＳＲの異常発生により制御装置Ａ自体に異常が発生
したと誤診断することが防止される。
場合に初めて制御装置異常と判断され、例えば右前輪回
転数センサＳＲに異常が発生し偏差ΔＲＲがしきい値ε
１を越えても左前輪回転数センサＳＬが正常であれば偏
差ΔＲＬはしきい値ε２を越えないため右前輪回転数セ
ンサＳＲの異常発生により制御装置Ａ自体に異常が発生
したと誤診断することが防止される。
【００１４】ステップ２５あるいはステップ２６で否定
判定された場合は直接このルーチンを終了する。なおス
テップ２５あるいはステップ２６の処理の一方あるいは
双方に時間的な判断要素を追加することも可能である。
例えばステップ２５において、偏差ΔＲＲの絶対値が第
１のしきい値ε１以上である状態が例えば１００ミリ秒
である所定時間継続した時に肯定判定されるようにする
ことができる。
判定された場合は直接このルーチンを終了する。なおス
テップ２５あるいはステップ２６の処理の一方あるいは
双方に時間的な判断要素を追加することも可能である。
例えばステップ２５において、偏差ΔＲＲの絶対値が第
１のしきい値ε１以上である状態が例えば１００ミリ秒
である所定時間継続した時に肯定判定されるようにする
ことができる。
【００１５】このように時間的な判断要素を追加するこ
とにより、制御装置異常診断の精度を向上させることが
可能となる。上記実施例においては右前輪回転数信号を
主に左前輪回転数信号を従として異常診断を行う場合に
ついて説明したが、左前輪回転数信号を主に異常診断を
行うことができることは明らかである。
とにより、制御装置異常診断の精度を向上させることが
可能となる。上記実施例においては右前輪回転数信号を
主に左前輪回転数信号を従として異常診断を行う場合に
ついて説明したが、左前輪回転数信号を主に異常診断を
行うことができることは明らかである。
【００１６】さらに従として使用する信号は１つには限
定されず、２つ以上であってもよい。
定されず、２つ以上であってもよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明にかかる異常診断機能付制御装置
によれば、センサの異常と制御装置の異常とを識別する
ことが可能となり、２ＣＰＵシステムの異常診断を確実
に行うことができる。
によれば、センサの異常と制御装置の異常とを識別する
ことが可能となり、２ＣＰＵシステムの異常診断を確実
に行うことができる。
【図１】実施例の構成図である。
【図２】異常診断ルーチンのフローチャートである。
ＳＲ、ＳＬ…前輪回転数センサ １Ａ、１Ｂ…バス ２Ａ、２Ｂ…ＣＰＵ ３Ａ、３Ｂ…メモリ ４Ａ、４Ｂ…通信インターフェイス ５Ａ、５Ｂ…入力インターフェイス ６Ａ、６Ｂ…出力インターフェイス ７Ａ、７Ｂ…アラームランプ Ｃ…通信回線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 23/02 G05B 9/03 G06F 15/16
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも２種類の状態量を検出する少
なくとも２つの検出器と、 少なくとも２つの検出器がそれぞれに接続される第１お
よび第２の計算機システムと、から構成される異常診断
機能付制御装置において、 第１および第２の計算機システムのそれぞれが、 少なくとも２つの検出器から伝送される伝送信号を処理
して少なくとも２つの処理情報を出力する１つの信号処
理手段と、 信号処理手段で処理された処理情報を他の計算機システ
ムに伝送し、他の計算機システムの信号処理手段で処理
された処理情報を参照情報として取り込む参照情報交換
手段と、 信号処理手段で処理された処理情報の中の１つの特定処
理情報と対応する１つの特定参照情報との間に第１の所
定の関係から逸脱したと同時に、信号処理手段で処理さ
れた処理情報の中の特定処理情報以外の少なくとも１つ
の処理情報と特定参照情報以外の対応する少なくとも１
つの参照情報との間に第２の所定の関係から逸脱した場
合に計算機システムが異常であると診断する異常診断手
段と、を具備する異常診断機能付制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4301191A JP2914837B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 異常診断機能付制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4301191A JP2914837B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 異常診断機能付制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06149348A JPH06149348A (ja) | 1994-05-27 |
| JP2914837B2 true JP2914837B2 (ja) | 1999-07-05 |
Family
ID=17893875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4301191A Expired - Fee Related JP2914837B2 (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 異常診断機能付制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2914837B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0999110A (ja) * | 1995-10-05 | 1997-04-15 | Mitsubishi Electric Corp | 放射線治療装置及び放射線治療装置の管理システム |
| JP4924905B2 (ja) | 2008-08-08 | 2012-04-25 | 株式会社デンソー | 車両の制御装置 |
-
1992
- 1992-11-11 JP JP4301191A patent/JP2914837B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06149348A (ja) | 1994-05-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990309 |
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