JP2995229B2 - 自動車経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の走行すべき経
路を自動的に誘導する自動車経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】或る先行技術では、一般にマップマッチ
ングによって自動車の位置の検出を行っている。マップ
マッチングとは、車に取り付けたセンサ等によって得ら
れる走行軌跡と自動車の自動車経路誘導装置に記憶され
ている地図の道路形状とを比較し、自動車の通過道路を
判定することによって、自動車の地図上の位置を求め、
表示装置に表示している。先行技術では、自動車の現在
位置を表示装置に表示する他、現在位置から目的地まで
の走行経路の誘導を行う。この走行経路の誘導を行う場
合、まず目的地の設定を行い、自動車経路誘導装置に記
憶されている地図の道路形状から目的地に行くために走
行すべき道路を探索する。そのとき、自動車が走行すべ
き道路に曲り角があれば、曲り角の手前で右折または左
折すべきことを音響表示している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように先行技術で
は、曲り角の直前で右折または左折すべきことを音響表
示しているので、たとえば広い幅員の道路の左側を自動
車が走行しているとき、右折の指示に従って右折しよう
としても、周辺の交通状況などによって安全を確保する
必要があるため直ちに右折することが困難な場合が生じ
る。

【０００４】本発明の目的は、走行すべき経路の曲り角
上において、安全に右折または左折することができる自
動車経路誘導装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、自車の位置を
検出する手段と、走行すべき経路を探索して決定する手
段と、前記探索された経路の曲がり角から手前の第１の
距離Ｒ１内に自車位置が到達したことを検出する第１検
出手段と、前記第１の距離Ｒ１より手前に設定された第
２の距離Ｌ１内に自車位置が到達したことを検出する第
２検出手段と、前記第２検出手段に基づいて曲がり角を
右折または左折するためにとるべき車線を案内する第２
指示を行うとともに、前記第１検出手段に基づいて曲が
り角の右折または左折を案内する第１指示を行う制御手
段とを含み、前記制御手段は、少なくとも道路の車線の
状況に応じて前記第１の距離Ｒ１または第２の距離Ｌ１
を設定することを特徴とする自動車経路誘導装置であ
る。

【０００６】また本発明は、前記制御手段は、道路の車
線数に応じて前記第２指示を複数回に分けて行うことを
特徴とする。また本発明は、自車の位置を検出する手段
と、走行すべき経路を探索して決定する手段と、前記探
索された経路の第１曲がり角と第１曲がり角の次の第２
曲がり角との距離が予め定める値より小さいとき、第１
曲がり角に対する案内と第２曲がり角に対する案内を編
集し、１つの音声案内として出力する制御手段とを含む
ことを特徴とする自動車経路誘導装置である。

【０００７】

【作用】本発明に従えば、第２検出手段によって、自車
位置が第２の距離Ｌ１内に到達したことが検出されたと
き、車線を案内する第２指示が先ず行われる。次に第１
検出手段によって自車位置が前記曲がり角から第１の距
離Ｒ１内に到達したことが検出されると、右折または左
折を案内する第１指示が行われる。したがって、この自
動車経路誘導装置を用いることによって、走行すべき経
路の曲り角上において右折または左折をする場合に、右
折または左折に先立って曲がるためにとるべき車線の第
２指示を行い、それから右折または左折して曲り角を曲
がることを第１指示しているので、安全に右折または左
折することができる。特に本発明に従えば、制御手段
は、少なくとも道路の車線の状況に応じて第１または第
２の距離Ｒ１，Ｌ１を設定し、これによって曲り角にお
ける第１および第２指示の出力タイミングを設定するこ
とができる。したがってたとえば車線数が多いときなど
は、より手前から案内を行うことによって、余裕を持っ
て曲がるべき車線を走行して右左折を行うことができ、
安全性が向上する。また本発明に従えば、第２指示を、
道路の車線数に応じて複数回に分けて行うので、たとえ
ば３車線の場合、一度に車線変更を指示せず、２段階に
分けて指示を行うことによって安全性を向上することが
できる。

【０００８】また本発明に従えば、第１および第２曲が
り角の距離が予め定める値より小さいとき、１つの音声
案内として編集されて出力する。したがって、この自動
車経路誘導装置を用いることによって、たとえば第１曲
り角で右折して、直ちに第２曲り角で左折するようなと
きでも、第１曲り角を右折するときに第２曲り角で左折
の準備をするように指示を行うので、第１曲り角を曲る
と同時に、第２曲り角を曲がるための準備を安全に行う
ことができる。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の自動車経路誘導
装置の概略的な電気的構成を示すブロック図である。入
力手段１は、処理手段２に対して目的地の情報を設定・
入力するためのものである。車両位置検出手段３は、前
述のマップマッチングによる方式で、自車位置を検出す
る。コンパクトディスク−読出し専用メモリ（以下「Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ」と略称する）４は、道路地図の表示および
自動車の経路誘導を行うための道路データが格納されて
いる。処理手段２は、自動車経路誘導装置全体を統括し
て制御を行い、マイクロコンピュータなどによって構成
される。処理手段２は、記憶手段５および記憶手段６を
含み、記憶手段４は自動車の経路誘導を行うための指示
データ（以下「経路誘導指示データ」と略称する。）な
どが格納され、記憶手段６は、その経路誘導指示データ
を編集したデータが格納される。表示手段７は、自動車
周辺の道路地図および経路誘導指示データの表示を行
い、処理手段２によって制御される。音声合成手段８
は、自動車の経路誘導を行うための音声信号を出力し、
その音声信号は増幅部９で増幅され、スピーカ１０から
音声として出力される。音声合成手段８は、記憶手段１
１を含み、記憶手段１１は、予め音声信号のパターンを
記憶し、処理手段２によってそのパターンが選択され
る。

【００１０】目的地の設定を入力手段１によって行う
と、処理手段２は、その目的地の情報および車両位置検
出手段によって検出された自動車の現在位置情報と、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ４から読出された道路データなどによって、
自動車の現在地から目的地までの走行経路を探索し、そ
の走行経路を決定する。この走行経路から経路誘導指示
データが作成され、記憶部５に格納され、そのデータは
編集されて記憶部６に格納される。また、自動車の走行
中において処理手段２は、車両位置検出手段３によって
得られる自車の位置情報と、ＣＤ−ＲＯＭ４に格納され
る道路データとを比較し、自動車の通過道路を判定する
ことによって、自動車の地図上の位置を求め、表示装置
７に表示する。また処理手段２は、自動車の走行すべき
経路を誘導するための指示情報を、音声合成手段８、増
幅手段９およびスピーカ１０から構成される音響表示手
段１２によって表示し、かつ表示手段７に表示させる。

【００１１】図２は、図１図示の自動車経路誘導装置に
よって曲り角を右折する場合の自動車の走行経路を示
す。自動車の走行経路が、矢印のように曲り角を右折す
るときを想定する場合、曲り角は道路２１〜２４が十字
に交差する交差点であるとき、交差点の中心位置Ａ１か
ら第１距離Ｒ１を半径とするＡ２領域を定める。交差点
の中心位置Ａ１から走行方向上流側に第２距離Ｌ１を定
める。自動車が道路２１を上流側から走行してきた場
合、第２距離Ｌ１（地点Ｂ１）に到達したとき、交差点
を曲がるための準備状態にするため、自動車を右の車線
に寄せるための指示を音響表示手段１２および表示手段
７によって行う。また自動車が第２距離Ｌ１を通過し、
Ａ２領域に入り第１距離Ｒ１（地点Ｂ２）に到達したと
き、交差点を右折するための指示を音響表示手段１２お
よび表示手段７によって行う。このようにして自動車が
第２距離Ｌ１に到達したとき、運転手は右折する準備の
ために、予め方向指示器を出して道路右に寄ることによ
って、交差点で安全に右折することができる。また、第
２距離Ｌ１および第１距離Ｒ１は、車線数、道路幅、隣
接する道路などの状況に応じて設定される。

【００１２】図３は、図１図示の自動車経路誘導装置に
よって自動車が連続して３カ所の曲り角を曲がる場合の
走行経路を示す。道路３１は、車線３１ａ，３１ｂ，３
１ｃから成る片側三車線の道路で、一車線の道路３２お
よび道路３３と交差する。道路３３は、車線３３ａ，３
３ｂ，３３ｃから成る片側三車線の道路で、道路３４と
交差する。道路３４は、車線３４ａ，３４ｂから成る片
側二車線の道路で、一車線の道路３５と交差する。ここ
で、道路３０と道路３３の交差点を第１交差点４０と称
し、道路３３と道路３４の交差点を第２交差点４１と称
する。また、道路３４と道路３５の交差点を第３交差点
４２と称する。各道路における自動車の進行方向は、矢
印で示す。道路３１と道路３３との第１交差点の中心位
置Ａ１１から第１距離Ｒ１１を半径とするＡ１２領域を
定める。交差点の中心位置Ａ１１から走行方向上流側に
第２距離Ｌ１２を定め、さらに上流側に第２距離Ｌ１１
を定める。また、道路３３の進行方向に対して左側の路
肩の延長線上における道路３４の中心線と交差する位置
Ａ２１から第１距離Ｒ２１を半径とするＡ２２領域を定
める。位置Ａ２１から走行方向上流側に第２距離Ｌ２１
を定め、第２距離Ｌ２１と第１距離Ｒ２１との差の距離
をΔＬ２１と定める。また、道路３４と道路３５との第
３交差点の中心位置Ａ３１から第１距離Ｒ３１を半径と
するＡ３２領域を定める。交差点の中心位置Ａ３１から
走行方向上流側に第２距離Ｌ３１を定める。Ｌ１２、Ｌ
２１およびＬ３１はすべて同じ距離に設定されている。

【００１３】自動車が道路３１を上流側から走行してき
た場合、第２距離Ｌ１１（地点Ｂ１１）に到達したと
き、第１交差点４０を曲がるための準備状態にするた
め、自動車を車線３１ａから車線３１ｂへ右に寄せるた
めの指示を、音響表示手段１２および表示手段７によっ
て行う。また、自動車が第２距離Ｌ１２（地点Ｂ１２）
に到達したとき、再度第１交差点を曲がるための準備状
態にするため、自動車を車線３１ｂから車線３１ｃへ右
に寄せるための指示を、音響表示手段１２および表示手
段７によって行う。さらに、自動車が領域Ａ１２に入り
第１距離Ｒ１１（地点Ｂ１３）に到達したとき、第１交
差点４０を右折するための信号を、音響表示手段１２お
よび表示手段７によって行う。このようにして、交差点
が三車線の場合、一度に車線変更を指示すると安全上問
題があるので、適切な車線変更を誘導するために、二段
回に分けて指示を行っている。また、第１交差点４０を
右折するための指示を、地点Ｂ１３より進行方向上流側
で行うと、道路３２を右折することになるので、第１距
離Ｒ１１の設定は、道路３２との位置関係を考慮して設
定されている。

【００１４】次に、自動車が第１交差点４０を右折して
道路３３を走行している場合は、第２交差点４１を左折
するための準備をする必要があるけれども、自動車が第
１交差点４１を右折した地点Ｂ１４は、すでに第２交差
点４１の第２距離Ｌ２１を通過している。第２距離Ｌ２
１は、道路３３の上流側から車線３３ｂを走行してきた
自動車を車線３３ｃに安全に車線変更させるために設定
された距離である。したがって、仮に地点Ｂ１４で車線
変更を指示することは、自動車の運転手に短い距離の中
で車線変更を強制することになり、安全上問題がある。
そこで、第２交差点４１の曲がるための準備状態を設定
する必要がある地点Ｂ１４と第２交差点４１を曲がるた
めの指示を行う第１距離Ｒ２１との差である距離ΔＬ２
１’が、予め定められた交差点２１の第２距離Ｌ２１と
第１距離Ｒ２１との差である距離ΔＬ２１より小さい場
合は、すなわちこのように第１および第２交差点４０，
４１の距離が、予め定める値より小さい場合は、第１交
差点４０を曲がる前に予め指示を行うようにしている。
このとき、自動車が第１交差点４０の第１距離Ｒ１１に
到達したとき、第２交差点４１を曲がるための車線変更
の指示を第１交差点４０を曲がるための指示と同時に行
うようにしている。そうすることによって、自動車の運
転手は、予め道路３３における車線変更を認識すること
ができるので、自動車が第１交差点４０を右折すると同
時に、より安全に車線変更をすることができる。

【００１５】次に自動車が地点Ｂ１３における車線変更
の指示によって、道路３３の車線３３ａから車線３３ｃ
に左に寄せる車線変更を行い、交差点４１を左折するた
めの準備を行う。自動車が領域Ａ２２に入り、第２交差
点４１の第１距離Ｒ２１（地点Ｂ２１）に到達したと
き、交差点を左折するための指示を音響表示手段１２お
よび表示手段７によって行う。

【００１６】次に自動車が第２交差点４１を左折し、道
路３４を走行している場合、自動車が第２距離Ｌ３１
（地点Ｂ３１）に到達したとき、第３交差点を右折する
ための準備状態になり、自動車を右に寄せるための指示
を音響表示手段１，２および表示手段７によって行う。
また自動車が第２距離Ｌ３１を通過し、領域Ａ３２に入
り、第１距離Ｒ３１（地点Ｂ３２）に到達したとき、交
差点を右折するための指示を音響表示手段および表示手
段７によって行う。また、道路が一車線の場合は、車線
変更などの運転準備をする必要がないので、このとき
は、運転準備として減速およびウィンカー操作などを指
示する。

【００１７】表１は、図１図示の自動車経路誘導装置に
おいて、音声合成手段８の記憶手段１１に格納されてい
る自動車の経路誘導の指示を行うための音声信号のデー
タ内容である。

【００１８】

【表１】

【００１９】処理装置２から音声合成手段８にコードを
選択するための制御信号を出力することによって、コー
ドに対応する音声信号が出力され、その音声信号は増幅
部９およびスピーカ１０を介して音声として出力され
る。たとえば、処理装置２からコードＣを選択するため
の制御信号を音声合成手段８に出力すると、スピーカ１
０から「右折して下さい」という音声を聞くことができ
る。

【００２０】表２は、自動車が図３図示の走行経路を走
行するときの経路誘導指示のデータ内容で、表３は表２
のデータを編集したデータ内容である。

【００２１】

【表２】

【００２２】

【表３】

【００２３】自動車が、図３図示の走行経路を走行する
場合、図１図示の自動車経路誘導装置の入力手段１によ
って目的地の設定を行うと、前述のように自動車の現在
地から目的地までの走行経路の探索を行い、図３図示の
走行経路の決定を行い、表２図示の経路誘導指示データ
が処理手段２の記憶手段５に格納される。この指示内容
データは、右折または左折する地点毎に、ヘッダの論理
値、指示を行う交差点からの第１距離および第２距離
と、指示内容を表すコードが格納されている。このコー
ドは、表１のコードと対応している。ここでアドレス
は、経路誘導指示データが格納されている記憶手段の番
地を示し、ヘッダの論理値が「１」の場合は、右折また
は左折の指示を表し、ヘッダの論理値が「０」の場合
は、右折または左折をする準備のための車線変更などの
指示を表す。たとえば、図３図示の交差点４０は、表２
の右左折地点１と対応し、表２のアドレス１番地に対応
する図３図示の地点Ｂ１１では、「中央寄りの車線を走
って下さい」という指示が音響表示手段１２および表示
手段７によって行われ、表２のアドレス２番地に対応す
る図３図示の地点Ｂ１２では、「右側の車線を走って下
さい」という指示が行われる。また、表２のアドレス３
番地に対応する図３図示の地点Ｂ１３では、「右折して
下さい」という指示が行われ、表２の右折または左折の
地点２および３においても、同様に指示が行われる。表
２の経路誘導指示データにおいて、図３図示の地点Ｂ１
４において、「左によって下さい」という指示内容のデ
ータが設定されるけれども、前述のように図３図示のΔ
Ｌ２１’＜ΔＬ２１の関係によって表２のアドレス４番
地のデータは削除され、表３の指示内容データに編集さ
れ、処理手段２の記憶手段６に格納される。表３の経路
誘導指示データにおいて、アドレス３番地の指示内容
は、表２のアドレス３番地と４番地の合成された指示内
容となり、「右折して左によって下さい」という指示内
容に変更される。

【００２４】図４は、図１図示の自動車経路誘導装置の
処理内容を示すフローチャートである。ステップａ１で
処理をスタートさせる。ステップａ２では、入力手段１
によって目的地の設定を行い、ステップａ３に移る。ス
テップａ３では、自動車の現在地から目的地までの走行
経路の探索が行われ、その走行経路が決定され、ステッ
プａ４に移る。ステップａ４では、ステップａ３で決定
された走行経路に基づいて、右折または左折する地点に
おける経路誘導指示データを作成・編集し、ステップａ
５に移る。たとえば、表２の経路誘導指示データを作成
し、そのデータを編集すると、表３の経路誘導指示デー
タとなる。ステップａ５では、最初の処理のとき、ステ
ップａ４で作成・編集した経路誘導指示データに対して
ポインタを１に設定して、アドレス１番地のデータを読
取り、ステップａ６に移る。ステップａ６では、ステッ
プａ５で読取った経路誘導指示データの解読を行い、ヘ
ッダの論理値が「０」か「１」かの判別を行う。ステッ
プａ６において、解読した経路誘導指示データのヘッダ
の論理値が「０」の場合、右折または左折の準備状態を
指示するデータなので、指示を行う右折または左折地点
までの距離ｈの設定値を第２距離Ｌとし、ステップａ９
に移る。また、ステップａ６において、解読した経路誘
導指示データのヘッダの論理値が、「１」の場合、右折
または左折の指示を行うデータなので、指示を行う右折
または左折地点までの距離ｈの設定値を第１距離Ｒと
し、ステップ９に移る。ステップａ９において、現在走
行している車両位置から右折または左折をする地点まで
の距離ｄが、ステップａ７およびステップａ８において
設定したＬまたはＲに等しいか否かを判断し、等しくな
ければステップａ１３に移り、処理の空き時間があれ
ば、将来用いるであろう右折または左折するための経路
誘導指示データの作成・編集を行い、ステップａ９に戻
る。ステップａ９において、右折または左折するまでの
地点の距離ｄがＬまたはＲに等しくなれば、その指示を
行う距離データに対応する指示内容を表示手段７または
音響手段１２によって指示を行い、ステップａ１１に移
る。ステップａ１１では、ポインタの更新を行い、ポイ
ンタの設定値を１つを増加させ、ステップａ１２に移
る。ステップａ１２では、ポインタの指示値における経
路誘導指示データがある場合は、その指示値のデータ処
理を行うため、ステップａ５に戻り、ステップａ５以下
の処理を繰返す。ステップａ１２で、ポインタの指示値
における経路誘導指示データがない場合、作成・編集さ
れた経路誘導指示データはすべて処理されたので、ステ
ップａ４に戻り、新たに次の経路誘導指示データの作成
・編集を行い、前述の処理を繰り返す。

【００２５】図５は、図１図示の自動経路誘導装置にお
いて、作成した経路誘導指示データを編集するための処
理内容を示したフローチャートである。ステップｂ１で
処理をスタートさせる。ステップｂ２では、経路誘導指
示データのヘッダの論理値が「０」であるか否かを判断
し、「０」でなければステップｂ６に移り編集の処理は
行わず、「０」であればステップｂ３に移る。ステップ
ｂ３では、経路誘導指示データの前後のアドレスのデー
タのヘッダの論理値が、いずれも「１」であるか否かを
判断し、いずれも「１」であればステップｂ４へ移り、
いずれも「１」でなければステップｂ６に移り編集の処
理を行わない。ステップｂ４では、ステップｂ１からス
テップｂ３のヘッダの条件によって、自動車は前後に曲
り角のある経路を走行することを示している。この曲り
角を曲がる時に、車線変更などの準備状態を指示するた
めの第２距離と右折または左折の指示をするための第１
距離との差ΔＬが、予め定められた第２距離Ｌと第１距
離Ｒとの差であるＣより小さいか否を判断し、小さけれ
ばステップｂ５に移り編集処理を行い、小さくなければ
ステップｂ６に移り、編集処理を行わない。

【００２６】このフローチャートの処理内容は、たとえ
ば図３図示の経路において、表２の作成された経路誘導
指示データが、表３の経路誘導指示データに編集される
ことを示している。したがって、このときの編集処理の
内容は、図６で示されるように、表２のアドレス１番地
のコード内容である図６（１）図示の「右折して下さ
い」が、図６（２）図示の参照符６１の内容が参照符６
２に変換され「右折して」になり、表２のアドレス４番
地の参照符６３のコード内容と結合され、表３のアドレ
ス３番地のコード内容である図６（３）図示の「右折し
て左によって下さい」に編集される。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、自動車が
曲り角のある経路を走行している場合、自動車位置が曲
り角から第２距離内であるとき、曲り角で右折または左
折するに先立って曲がるための準備状態になるためであ
る車線の案内の第１指示を行い、自動車位置が前記曲り
角から第１距離内になったとき、右折または左折して曲
り角を曲がるべき第２指示を行う自動車経路誘導装置を
得ることができる。したがって、この自動車経路誘導装
置を用いることによって、走行すべき経路の曲り角の走
行方向上流側において、自動車の運転手に先立って、曲
り角を曲がるための車線の変更などの案内をすることが
できるので、運転者は安全にかつ円滑に右折または左折
することができる。特に本発明によれば、制御手段は、
第１または第２の距離Ｒ１，Ｌ１を、少なくとも道路の
車線の状況に応じて設定するので、たとえば車線数が多
いときなどは、より手前から案内を行うことによって、
余裕を持って曲がるべき車線を走行して右左折を行うこ
とができ、安全性が向上する。また本発明によれば、第
２指示を道路の車線数に応じて複数回に分けて行い、た
とえば３車線の場合、一度に車線変更を指示せず、２段
階に分けて指示を行うことによって、安全性がさらに向
上する。

【００２８】また、本発明によれば、自動車が複数の曲
り角のある経路を走行している場合、第１曲り角のため
の案内と第２曲り角のための案内とがこの順序で出力さ
れるにあたり、第１曲り角と、第２曲り角との距離が、
予め定める値よりも小さいとき、第１曲り角に対する案
内および第２曲り角に対する案内を編集して、１つの音
声案内として編集した指示を行う自動車経路誘導装置を
得ることができる。したがって、この自動車経路誘導装
置を用いることによって、自動車が第１曲り角および第
２曲り角が短い距離で連続するような経路を走行してい
る場合、第１曲り角を曲がる案内を行うときに、第２曲
り角の運転準備を自動車の運転手に案内することができ
るので、運転手は安全にかつ円滑に第２曲り角を右折ま
たは左折することができる。特に本発明によれば、第１
および第２曲がり角を走行するための要点をまとめた案
内を行うことができ、したがって運転者にとってその案
内が非常に判りやすくなる。またこのようにして編集さ
れた１つの音声案内が出力されることによって、その音
声案内されるフレーズが長くなることが防止されるの
で、自動車の運転走行の位置における音声案内のタイミ
ングがずれることなく、案内することができ、したがっ
て安全運転が向上されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の自動車経路誘導装置の概略
的な電気的構成を示すブロック図である。

【図２】図１図示の自動車経路誘導装置によって、曲り
角を右折する場合の自動車の走行経路を示す図である。

【図３】図１図示の自動車経路誘導装置によって、自動
車が連続して３カ所の曲り角を曲る場合の走行経路を示
す図である。

【図４】図１図示の自動車経路誘導装置の処理内容を示
すフローチャートである。

【図５】図１図示の自動車経路誘導装置において、作成
した経路誘導指示データを編集するための処理内容を示
したフローチャートである。

【図６】図１図示の自動車経路誘導装置に格納される音
声データの編集される処理を示した図である。

【符号の説明】

１ 入力手段 ２ 処理手段 ３ 車両位置検出手段 ４ ＣＤ−ＲＯＭ ５ 記憶手段 ６ 記憶手段 ７ 表示手段 ８ 音声合成手段 ９ 増幅手段 １０ スピーカ １１ 記憶手段 １２ 音響表示手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−16915（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−16916（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−154200（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−119897（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−93617（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−55297（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−108300（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−112414（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の位置を検出する手段と、 走行すべき経路を探索して決定する手段と、 前記探索された経路の曲がり角から手前の第１の距離Ｒ
   １内に自車位置が到達したことを検出する第１検出手段
   と、 前記第１の距離Ｒ１より手前に設定された第２の距離Ｌ
   １内に自車位置が到達したことを検出する第２検出手段
   と、 前記第２検出手段に基づいて曲がり角を右折または左折
   するためにとるべき車線を案内する第２指示を行うとと
   もに、前記第１検出手段に基づいて曲がり角の右折また
   は左折を案内する第１指示を行う制御手段とを含み、 前記制御手段は、少なくとも道路の車線の状況に応じて
   前記第１の距離Ｒ１または第２の距離Ｌ１を設定するこ
   とを特徴とする自動車経路誘導装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、道路の車線数に応じて
   前記第２指示を複数回に分けて行うことを特徴とする請
   求項１記載の自動車経路誘導装置。
3. 【請求項３】 自車の位置を検出する手段と、 走行すべき経路を探索して決定する手段と、 前記探索された経路の第１曲がり角と第１曲がり角の次
   の第２曲がり角との距離が予め定める値より小さいと
   き、第１曲がり角に対する案内と第２曲がり角に対する
   案内を編集し、１つの音声案内として出力する制御手段
   とを含むことを特徴とする自動車経路誘導装置。